CN219688601U - 一种柔性抓手及转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种柔性抓手及转运装置，包括机架；运动模组对，其设置有多组并平行设置于机架上，运动模组对均包括同轴连接在机架上的两个直线运动模组；抓取组件，其设置有多个，多个抓取组件分别安装于各直线运动模组的输出端，抓取组件均包括夹持部，夹持部包括支撑板，支撑板与直线运动模组的输出端相连，支撑板上设置有随形夹头，且各随形夹头的夹持端朝向其所在运动模组对的另一随形夹头；多个夹持部实现对工件的夹紧，且配合压紧部能够对工件进行压紧，保证在抓取和转运过程中工件的稳定性。同时，随形夹头的夹持端可以随工件的形状或尺寸进行一定程度的伸缩变化，使得整个抓手结构能够适用于不同的电池盒，提高了整个抓手结构的通用性。

Description

一种柔性抓手及转运装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其是指一种柔性抓手及转运装置。

背景技术

使用汽油、柴油等化石燃料的车辆存在的最大问题之一就是会造成大气污染，作为解决上述问题的方案，将可充放电的二次电池用作车辆动力源的技术受到广泛关注；由此人们开发出了仅靠电池就能行驶的电动汽车；电池盒是电动汽车焊装车间常见的零部件，其主要是用来安装电池包，在生产的过程中，需要通过抓手对电池盒进行抓取；

传统的电池盒抓手为一件一设计，每一种电池盒都需要工程师为其专门设计一套专用抓手，制造及使用成本都较高；或者是需要在原有的电池盒抓手上增加一些定位和夹紧单元来提高其通用性，但是这样抓手的重量会大大增加，使得原有的转运机器人超负荷运行或无法满足使用需求。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的电池盒抓手为一件一设计，每一种电池盒都需要工程师为其专门设计一套专用抓手，制造及使用成本都较高；或者是需要在原有的电池盒抓手上增加一些定位和夹紧单元来提高其通用性，但是这样抓手的重量会大大增加，使得原有的转运机器人超负荷运行或无法满足使用需求的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种柔性抓手及转运装置，包括，

机架，所述机架用于承载；

运动模组对，所述运动模组对设置有多组，多组所述运动模组对平行设置于所述机架上，所述运动模组对均包括同轴连接在所述机架上的两个直线运动模组；

抓取组件，所述抓取组件设置有多个，多个所述抓取组件分别安装于各所述直线运动模组的输出端，所述抓取组件均包括夹持部，所述夹持部包括支撑板，所述支撑板与所述直线运动模组的输出端相连，所述支撑板上设置有随形夹头，且各所述随形夹头的夹持端朝向其所在运动模组对的另一随形夹头。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取组件还包括压紧部，所述压紧部设置有多个，多个所述压紧部分别设置于各所述直线运动模组的输出端，所述压紧部均包括驱动源，所述驱动源与所述直线运动模组的输出端相连，所述驱动源的输出端连接有用于将工件压紧在所述支撑板上的夹块。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动源上均设置有接近开关。

在本实用新型的一个实施例中，所述随形夹头包括壳体，所述壳体上设置有容置槽，所述容置槽中浮动设置有多个呈阵列排布的支撑杆。

在本实用新型的一个实施例中，所述壳体上还设置有测距光电开关。

在本实用新型的一个实施例中，还包括控制器，所述控制器分别连接所述接近开关、所述测距光电开关、所述驱动源以及所述直线运动模组。

在本实用新型的一个实施例中，所述机架呈H形，包括两个相互平行的支撑臂以及垂直连接于两所述支撑臂之间的主体部分，所述运动模组对设置有两组，两组所述运动模组对分别平行连接在两所述支撑臂上。

在本实用新型的一个实施例中，所述直线运动模组为伺服电动滑台。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动源为双导杆伸缩销缸。

一种转运装置，包括如上述任意一项所述的柔性抓手。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种柔性抓手及转运装置，柔性抓手包括机架、运动模组对和抓取组件，运动模组对根据实际的工况及需求可以在机架上平行设置多组，各运动模组对均包括同轴连接在机架上的两个直线运动模组，各直线运动模组上分别安装有抓取组件，抓取组件包括夹持部和压紧部，多个夹持部配合实现对工件的夹紧，且压紧部能够对工件进行压紧，保证在抓取和转运过程中工件的稳定性。同时，夹持部的夹持位置设置有随形夹头，随形夹头的夹持端可以随工件的形状或尺寸进行一定程度的伸缩变化，使得整个抓手结构能够适用于不同的电池盒，提高了整个抓手结构的通用性。整个装置的结构简单，安装及维护方便，适于实用。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型优选实施例的柔性抓手的整体结构示意图；

图2是本实用新型优选实施例的柔性抓手的部分结构的示意图；

图3是本实用新型优选实施例的柔性抓手的直线运动模组的结构示意图；

图4是本实用新型优选实施例的柔性抓手的随形夹头的结构示意图。

说明书附图标记说明：1、机架；2、运动模组对；21、直线运动模组；211、直线模组；212、电机；213、减速机；3、抓取组件；31、夹持部；311、支撑板；312、随形夹头；313、托块；314、壳体；315、支撑杆；316、测距光电开关；32、压紧部；321、驱动源；322、压块；323、接近开关。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-图4所示，本实用新型的一种柔性抓手，包括，

机架1，机架1用于承载；

运动模组对2，运动模组对2设置有多组，多组运动模组对2平行设置于机架1上，运动模组对2均包括同轴连接在机架1上的两个直线运动模组21；

抓取组件3，抓取组件3设置有多个，多个抓取组件3分别安装于各直线运动模组21的输出端，抓取组件3均包括夹持部31，夹持部31包括支撑板311，支撑板311与直线运动模组21的输出端相连，支撑板311上设置有随形夹头312，且各随形夹头312的夹持端朝向其所在运动模组对2的另一随形夹头312。

具体的，多组运动模组对2对称设置于机架1上，且多组运动模组对2相互平行；同一运动模组对2的两个直线运动模组21的输出端连接的抓取组件3互为镜像对称，两抓取组件3连接的随形夹头312相对设置，并在随直线运动模组21作相互靠近或相互远离的运动时完成夹持或松开工件的动作。

工作过程：通过随形夹头312上的测距光电开关316检测每个随形夹头312与待抓取的工件之间的距离，测距光电开关316将数据反馈给控制器，控制器控制直线运动模组21带动整个抓取组件3运动对应的距离，直至抓取组件3的随形夹头312将工件夹持住，随形夹头312到位后，控制器控制压紧部32的驱动源321动作，压块322将工件压紧在支撑板311上；可以想到的是，抓取组件3的夹持部31为“柔性”的夹持部31，使得整个抓手结构为柔性抓手；抓取组件3的随形夹头312的夹持端可以随工件的形状或尺寸进行一定程度的伸缩变化，能够适用于不同的电池盒，提高了整个抓手的通用性。

参照图1和图2所示，进一步的，抓取组件3还包括压紧部32，压紧部32设置有多个，多个压紧部32分别设置于各直线运动模组21的输出端，压紧部32均包括驱动源321，驱动源321与直线运动模组21的输出端相连，驱动源321的输出端连接有用于将工件压紧在支撑板311上的压块322。具体的，在各直线运动模组21的输出端设置压紧部32，压紧部32通过驱动源321及设置在驱动源321输出端的压块322将工件压紧在支撑板311上；可以想到的是，本实用新型的柔性抓手在进行夹持动作的同时通过压紧部32对工件进行压紧，进一步保证工件的稳定性。

更优的，各支撑板311上均设置有托块313，托块313位于此抓取组件3的压紧部32的下方，且托块313的形状和位置与压紧部32的压块322相对应。

进一步的，驱动源321上均设置有接近开关323。具体的，驱动源321的输出端安装有连接块，接近开关323安装在连接块上，压块322设置于连接块背离驱动源321的一面上；压紧部32对工件压紧时，驱动源321的输出端逐渐伸长，接近开关323检测到零件后发出信号给控制器，控制器控制驱动源321的输出端停滞伸长，压块322将工件压紧在支撑板上311。

参照图4所示，进一步的，随形夹头312包括壳体314，壳体314上设置有容置槽，容置槽中浮动设置有多个呈阵列排布的支撑杆315。

进一步的，壳体314上还设置有测距光电开关316。

进一步的，还包括控制器，控制器分别连接接近开关323、测距光电开关316、驱动源321以及直线运动模组21。

参照图1所示，进一步的，机架1呈H形，包括两个相互平行的支撑臂以及垂直连接于两支撑臂之间的主体部分，运动模组对2设置有两组，两组运动模组对2分别平行连接在两支撑臂上。

参照图3所示，进一步的，直线运动模组21为伺服电动滑台。具体的，直线运动模组21包括直线模组211和电机212，电机212用于驱动直线模组211的输出端运动，且在电机212与直线模组211之间还设置有减速机213。

参照图1和图2所示，进一步的，驱动源321为双导杆伸缩销缸。

一种转运装置，包括如上述任意一项的柔性抓手。本实用新型的柔性抓手结构可以应用于多种转运装置或转运系统中。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种柔性抓手，其特征在于：包括，

机架，所述机架用于承载；

运动模组对，所述运动模组对设置有多组，多组所述运动模组对平行设置于所述机架上，所述运动模组对均包括同轴连接在所述机架上的两个直线运动模组；

抓取组件，所述抓取组件设置有多个，多个所述抓取组件分别安装于各所述直线运动模组的输出端，所述抓取组件均包括夹持部，所述夹持部包括支撑板，所述支撑板与所述直线运动模组的输出端相连，所述支撑板上设置有随形夹头，且各所述随形夹头的夹持端朝向其所在运动模组对的另一随形夹头。

2.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：所述抓取组件还包括压紧部，所述压紧部设置有多个，多个所述压紧部分别设置于各所述直线运动模组的输出端，所述压紧部均包括驱动源，所述驱动源与所述直线运动模组的输出端相连，所述驱动源的输出端连接有用于将工件压紧在所述支撑板上的夹块。

3.根据权利要求2所述的柔性抓手，其特征在于：所述驱动源上均设置有接近开关。

4.根据权利要求3所述的柔性抓手，其特征在于：所述随形夹头包括壳体，所述壳体上设置有容置槽，所述容置槽中浮动设置有多个呈阵列排布的支撑杆。

5.根据权利要求4所述的柔性抓手，其特征在于：所述壳体上还设置有测距光电开关。

6.根据权利要求5所述的柔性抓手，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别连接所述接近开关、所述测距光电开关、所述驱动源以及所述直线运动模组。

7.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：所述机架呈H形，包括两个相互平行的支撑臂以及垂直连接于两所述支撑臂之间的主体部分，所述运动模组对设置有两组，两组所述运动模组对分别平行连接在两所述支撑臂上。

8.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：所述直线运动模组为伺服电动滑台。

9.根据权利要求2所述的柔性抓手，其特征在于：所述驱动源为双导杆伸缩销缸。

10.一种转运装置，其特征在于：包括如权利要求1-9任意一项所述的柔性抓手。