CN218110810U - 一种机械手夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手夹取装置，包括底座与机械臂，机械臂与底座相连接，特点是机械臂上设置有机械爪，且机械爪与机械臂之间设置有快换组件，优点是通过在机械臂与机械爪之间设置有快换组件，使得一个机械臂可适用于夹取不同产品的机械爪，经济成本较低且适应性更好；通过缓冲组件与滑轨相配合，使得该机械爪可进行小幅度的晃动，减少机械爪抓取产品时的刚性碰撞，以及机械爪夹取产品放置到车床加工时的刚性碰撞，增加机械手的使用寿命；由于机械手每次抓取待加工零件时可能会存在误差，通过设置有弹顶板，可将待加工零件顶推到车床加工的指定位置，减少定位误差。

Description

一种机械手夹取装置

技术领域

本实用新型属于机械手机械技术领域，尤其涉及一种机械手夹取装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，通过机械手将产品从一端夹取至另一端进行加工已经是非常成熟的技术，随着科技的发展，生产流水线建立的日益完善，机械手在流水线的运用已经能够代替人工。但是，长久以来，机械手上的夹具都是固定的结构，只能用于夹取某一固定规格的待夹取物，在固定的流水线上完成固定的动作，对于不同产品的装配、加工需要更换整个机械手臂，对此，价格昂贵且功能较为单一的机械手就可能不适用了。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构简单、功能多用的机械手夹取装置。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手夹取装置，包括底座与机械臂，所述的机械臂与所述的底座相连接，所述的机械臂上设置有机械爪，且所述的机械爪与所述的机械臂之间设置有快换组件。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的快换组件包括快换上模与快换下模，所述的快换上模与所述的快换下模相连接，且所述的快换上模与所述的机械臂相固定，所述的快换下模与所述的机械爪之间设置有连接法兰，所述的连接法兰的两端分别与快换下模、机械爪相连接。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的机械爪为两组，两组所述的机械爪相对垂直固定在所述的连接法兰上。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的机械爪包括设置在所述的连接法兰上的连接块，所述的连接块上相对设置有两个基座，两个所述的基座上均设置有夹块，所述的夹块上设置有用于抓取轴类零件的夹槽，两个所述的基座上分别固定有第一滑块，所述的连接块的两侧相对设置有两个第一滑槽，所述的第一滑块分别设置在所述的第一滑槽内且与所述的第一滑槽滑动配合。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的夹槽的数量为两条，且两条所述的夹槽相互平行。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的连接块上设置有连接板，所述的连接板上固定有滑动块，所述的连接法兰上固定有滑轨，所述的滑轨与所述的滑动块滑动配合，且所述的连接板与所述的连接法兰之间设置有缓冲组件。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的缓冲组件包括固定在所述的连接板的两侧的固定块，所述的连接法兰上相对设置有两块连接座，所述的连接座上设置有安装槽，所述的固定块设置在所述的安装槽内，且所述的安装槽内设置有弹性连接件，所述的弹性连接件的一端与所述的固定块相连接，所述的弹性连接件的另一端与所述的连接座相连接。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的机械爪包括安装座与三根夹指，所述的安装座与所述的连接法兰相固定，所述的安装座上间隔设置有三条第二滑槽，三根所述的夹指上均固定有第二滑块，所述的第二滑块分别设置在所述的第二滑槽内且与所述的第二滑槽滑动配合。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的安装座上设置有弹顶板，所述的弹顶板朝向所述的安装座的一面间隔设置有多个弹顶销，所述的弹顶销与所述的安装座之间设置有弹性件。

在上述的一种机械手夹取装置中，所述的弹性件为弹簧，所述的安装座上设置有弹簧槽，所述的弹顶销的一端与所述的弹顶板相固定，所述的弹顶销的另一端设置在所述的弹簧槽内且可在所述的弹簧槽内滑动，所述的弹簧槽上设置有盖板，所述的弹簧的两端分别与所述的弹顶销、所述的盖板相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

(1)、一种机械手夹取装置，通过在机械臂与机械爪之间设置有快换组件，使得一个机械臂可适用于夹取不同产品的机械爪，经济成本较低且适应性更好；

(2)、通过缓冲组件与滑轨相配合，使得该机械爪可进行小幅度的晃动，减少机械爪抓取产品时的刚性碰撞，以及机械爪夹取产品放置到车床加工时的刚性碰撞，增加机械手的使用寿命；

(3)、由于机械手每次抓取待加工零件时可能会存在误差，导致利用车床对待加工零件加工时也会出现偏差，通过设置有弹顶板，可将待加工零件顶推到车床加工的指定位置，减少定位误差。

附图说明

图1是本实用新型的实施例一的立体结构示意图；

图2是图1中A处的放大结构示意图；

图3是本实用新型的实施例二中的机械爪的立体结构示意图；

图4是本实用新型的实施例二中的机械爪的剖面示意图。

图中，底座100；机械臂200；机械爪300；快换上模401；快换下模402；连接法兰403；连接块501；基座502；夹块503；夹槽504；第一滑块505；连接板507；滑动块508，滑轨509；固定块510；连接座511；安装槽512；安装座600；夹指601；第二滑块603；弹顶板604；弹簧605；弹顶销606；弹簧槽607；盖板608。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一：如图1和图2所示，一种机械手夹取装置，包括底座100与机械臂200，机械臂200与底座100相连接，机械臂200上设置有机械爪300，且机械爪300与机械臂200之间设置有快换组件。

在本实施例中，一种机械手夹取装置，通过在机械臂200与机械爪300之间设置有快换组件，使得一个机械臂200可适用于夹取不同产品的机械爪300，经济成本较低且适应性更好。

作为优选，快换组件包括快换上模401与快换下模402，快换上模401与快换下模402相连接，快换上模401与机械臂200相固定，快换下模402与机械爪300之间设置有连接法兰403，连接法兰403的两端分别与快换下模402、机械爪300相连接。

在本实施例中，机械臂200上设置有一个快换上模401，机械爪300上设置有一个快换下模402，通过快换上模401与快换下模402相卡接固定，将机械臂200与机械爪300相固定，且使得该机械臂200上的机械爪300可更换，即利用一个机械臂200即可适用于夹取不同产品的机械爪300，适应性更好，且经济成本较低，本申请中的快换上模401与快换下模402可利用现有的快换模块来实现。

作为优选，机械爪300为两组，两组机械爪300相对垂直固定在连接法兰403上。

具体地，两组机械爪300可抓取产品的规格不同，可根据实际的抓取需要，调用相适配的机械爪300来进行抓取，适应性更好。

作为优选，机械爪300包括设置在连接法兰403上的连接块501，连接块501上相对设置有两个基座502，两个基座502上均设置有夹块503，夹块503上设置有用于抓取轴类零件的夹槽504，两个基座502上分别固定有第一滑块505，连接法块501的两侧相对设置有两个第一滑槽，第一滑块505分别设置在第一滑槽内且与第一滑槽滑动配合。

进一步优选地，夹槽504的数量为两条，且两条夹槽504相互平行。

具体地，夹槽504为V字形，两条夹槽504的大小各不相同，使得该机械爪300可抓取不同直径的轴类零件，适应性更好。

作为优选，连接块501上设置有连接板507，连接板507上固定有滑动块508，连接法兰403上固定有滑轨509，滑轨509与滑动块508滑动配合，且连接板507与连接法兰403之间设置有缓冲组件。

进一步优选地，缓冲组件包括固定在连接板507的两侧的固定块510，连接法兰403上相对设置有两块连接座511，连接座511上设置有安装槽512，固定块510设置在安装槽512内，且安装槽512内设置有弹性连接件，弹性连接件的一端与固定块510相连接，弹性连接件的另一端与连接座511相连接。

在本实施例中，通过缓冲组件与滑轨509相配合，使得该机械爪300可进行小幅度的晃动，减少机械爪300抓取产品时的刚性碰撞，以及机械爪300夹取产品放置到车床加工时的刚性碰撞，增加机械手的使用寿命。

实施例二：如图3和图4所示，一种机械手夹取装置，包括底座100与机械臂200，机械臂200与底座100相连接，机械臂200上设置有机械爪300，且机械爪300与机械臂200之间设置有快换组件，快换组件包括快换上模401与快换下模402，快换上模401与快换下模402相连接，快换上模401与机械臂200相固定，快换下模402与机械爪300之间设置有连接法兰403，连接法兰403的两端分别与快换下模402、机械爪300相连接。

作为优选，机械爪300为两组，两组机械爪300相对垂直固定在连接法兰403上。

作为优选，机械爪300包括安装座600与三根夹指601，安装座600与连接法兰403相固定，安装座600上间隔设置有三条第二滑槽，三根夹指601上均固定有第二滑块602，第二滑块602分别设置在第二滑槽内且与第二滑槽滑动配合。

在本实施中，可利用该机械爪300对顶帽及油缸滑套等零件进行抓取。

作为优选，安装座600上设置有弹顶板604，弹顶板604朝向安装座600的一面间隔设置有多个弹顶销606，弹顶销606与安装座600之间设置有弹性件，由于机械手每次抓取待加工零件时可能会存在误差，导致利用车床对待加工零件加工时也会出现偏差，通过设置有弹顶板604，可将待加工零件顶推到车床加工的指定位置，减少定位误差。

进一步优选地，弹性件为弹簧605，安装座600上设置有弹簧槽607，弹顶销606的一端与弹顶板604相固定，弹顶销606的另一端设置在弹簧槽607内且可在弹簧槽607内滑动，弹簧槽607上设置有盖板608，弹簧605的两端分别与弹顶销606、盖板608相连接。

利用该机械爪300夹取部件的工作过程为：夹指601张开，机械爪300向着待加工零件靠近，待加工零件挤压弹顶板604，弹顶板604带动弹顶销606移动，此时弹簧605被拉伸，然后，夹指601收缩，夹起加工零件向着加工机床移动，到达指定加工位置，夹指601张开，同时，被拉伸的弹簧605开始复位带动弹顶板604将加工零件顶到加工位置。

实施例三，如实施例一的其余部件皆相同，区别仅在于本实施例中的机械爪300采用上述实施例一与上述实施例二中的两种机械爪300，该两种机械爪300可利用一个机械臂200来进行更换。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种机械手夹取装置，包括底座与机械臂，所述的机械臂与所述的底座相连接，其特征在于，所述的机械臂上设置有机械爪，且所述的机械爪与所述的机械臂之间设置有快换组件。

2.根据权利要求1所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的快换组件包括快换上模与快换下模，所述的快换上模与所述的快换下模相连接，且所述的快换上模与所述的机械臂相固定，所述的快换下模与所述的机械爪之间设置有连接法兰，所述的连接法兰的两端分别与快换下模、机械爪相连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的机械爪为两组，两组所述的机械爪相对垂直固定在所述的连接法兰上。

4.根据权利要求3所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的机械爪包括设置在所述的连接法兰上的连接块，所述的连接块上相对设置有两个基座，两个所述的基座上均设置有夹块，所述的夹块上设置有用于抓取轴类零件的夹槽，两个所述的基座上分别固定有第一滑块，所述的连接块的两侧相对设置有两个第一滑槽，所述的第一滑块分别设置在所述的第一滑槽内且与所述的第一滑槽滑动配合。

5.根据权利要求4所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的夹槽的数量为两条，且两条所述的夹槽相互平行。

6.根据权利要求4所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的连接块上设置有连接板，所述的连接板上固定有滑动块，所述的连接法兰上固定有滑轨，所述的滑轨与所述的滑动块滑动配合，且所述的连接板与所述的连接法兰之间设置有缓冲组件。

7.根据权利要求6所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的缓冲组件包括固定在所述的连接板的两侧的固定块，所述的连接法兰上相对设置有两块连接座，所述的连接座上设置有安装槽，所述的固定块设置在所述的安装槽内，且所述的安装槽内设置有弹性连接件，所述的弹性连接件的一端与所述的固定块相连接，所述的弹性连接件的另一端与所述的连接座相连接。

8.根据权利要求3所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的机械爪包括安装座与三根夹指，所述的安装座与所述的连接法兰相固定，所述的安装座上间隔设置有三条第二滑槽，三根所述的夹指上均固定有第二滑块，所述的第二滑块分别设置在所述的第二滑槽内且与所述的第二滑槽滑动配合。

9.根据权利要求8所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的安装座上设置有弹顶板，所述的弹顶板朝向所述的安装座的一面间隔设置有多个弹顶销，所述的弹顶销与所述的安装座之间设置有弹性件。

10.根据权利要求9所述的一种机械手夹取装置，其特征在于，所述的弹性件为弹簧，所述的安装座上设置有弹簧槽，所述的弹顶销的一端与所述的弹顶板相固定，所述的弹顶销的另一端设置在所述的弹簧槽内且可在所述的弹簧槽内滑动，所述的弹簧槽上设置有盖板，所述的弹簧的两端分别与所述的弹顶销、所述的盖板相连接。

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