CN208358375U - 一种机械手的缸盖抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手的缸盖抓手装置，旨在提供一种可提高加工效率的机械手的缸盖抓手装置。它包括一号夹爪，弹性杆，二号夹爪，以及法兰管；所述一号夹爪包括其内设置有驱动气缸的一号连接座，以及两设置于一号连接座上的一号手抓；所述二号夹爪包括其内设置有驱动气缸的二号连接座，以及两设置于二号连接座上的二号手抓；所述连接体的上端具有与法兰管连接的连接端板，所述连接体的下部呈倒梯形，且倒梯形的两腰分别设置一号连接板及二号连接板；所述法兰管的下端与连接体的上端固连；所述一号夹爪的一号连接座与一号连接板固连，所述二号夹爪的二号连接座与连接体的二号连接板固连；四件所述弹性杆的分别设置于一号连接板的四角。

Description

一种机械手的缸盖抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种机械手的缸盖抓手装置。

背景技术

在发动机的缸盖机加工生产线上，不同工序间缸盖的装夹姿态不同，以及产品型号和加工设备都有所不同，为了满足自动化上下料需求，兼顾不同工序、不同产品型号及设备，自动化上下料系统往往采用增加机器人数量或者采用快换抓手的方式来解决这一问题，但是这样会增加自动化设备成本和降低自动化上下料效率。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在克服现有技术存在的不足，提供了一种上下料效率高且制造使用成本低的机械手的缸盖抓手装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机械手的缸盖抓手装置，其包括用于夹持缸盖卧式状态的一号夹爪，四件与一号夹爪配套使用的弹性杆，用于夹持缸盖立式状态的二号夹爪，以及使用时与机械手手臂固连的法兰管；所述一号夹爪包括其内设置有驱动气缸的一号连接座，以及两设置于一号连接座上的一号手抓；所述二号夹爪包括其内设置有驱动气缸的二号连接座，以及两设置于二号连接座上的二号手抓；该缸盖抓手装置与机械手手臂连接的一端称为上端，与之相对的一端称为下端；其还包括连接体；所述连接体的上端具有与法兰管连接的连接端板，所述连接体的下部呈倒梯形，且倒梯形的两腰分别设置一号连接板及二号连接板；所述法兰管的下端与连接体的上端固连；所述一号夹爪的一号连接座与一号连接板固连，所述二号夹爪的二号连接座与连接体的二号连接板固连；四件所述弹性杆的分别设置于一号连接板的四角。

优选的是，所述连接体为空心状。

优选的是，所述连接体与一号夹爪及二号夹爪间的夹角为110°。

优选的是，所述弹性杆包括与一号连接板固连的固定杆，直径较小段穿设于固定杆内、可相对固定杆移动的阶梯杆，套装于固定杆中部的挡圈，以及套装于阶梯杆上、一端与挡圈接触的弹簧；所述阶梯杆直径较小段穿出固定杆的一端旋拧有限位螺母。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型实现了一台机械手一套夹爪就可满足立式加工中心和卧式加工中心两种不同设备、不同姿态的缸盖进行上下料，可满足国四、欧五等不同产品型号的缸盖使用。与增加一套机械手相比，本申请可节省了自动化设备成本50万元。与更换抓手相比，可提高缸盖上下料的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型夹持缸盖时的结构示意图。

图2为图1中法兰管的结构示意图。

图3为图1中连接体的结构示意图。

图4为图1中第一夹爪的结构示意图。

图5为第一夹爪夹持缸盖时的结构示意图。

图6为图1中第二夹爪的结构示意图。

图7为第二夹爪夹持缸盖是的结构示意图。

图8为图1中弹性杆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

图1-8所示的机械手的缸盖抓手装置，其包括用于夹持缸盖30卧式状态的一号夹爪1，四件与一号夹爪1配套使用的弹性杆3，用于夹持缸盖30立式状态的二号夹爪2，以及使用时与机械手手臂固连的法兰管4；所述一号夹爪1包括其内设置有驱动气缸的一号连接座11，以及两设置于一号连接座11上的一号手抓12；所述二号夹爪2包括其内设置有驱动气缸的二号连接座21，以及两设置于二号连接座21上的二号手抓22；一号夹爪1及二号夹爪2均为现有产品，其上设置有与缸盖30对应的定位机构；该缸盖抓手装置与机械手手臂连接的一端称为上端，与之相对的一端称为下端；其还包括连接体5；所述连接体5的上端具有与法兰管4连接的连接端板51，所述连接体5的下部呈倒梯形，且倒梯形的两腰分别设置一号连接板52及二号连接板53；所述法兰管4的下端与连接体5的上端固连；所述一号夹爪1的一号连接座11与一号连接板52固连，所述二号夹爪2的二号连接座21与连接体5的二号连接板53固连；四件所述弹性杆3的分别设置于一号连接板52的四角。

所述连接体5为空心状，以降低其自重。所述连接体5与一号夹爪1及二号夹爪2间的夹角优选为110°。因立式加工中心主轴端面到夹具工作面空间较小，该种夹角角度可以有效避免两套夹爪上下料时在较小机床空间内的干涉问题，同时两套夹爪分别采用卧式夹持夹爪和立式夹持夹爪，可以抓取相同产品不同姿态和其他变型产品型号的工件。

本实施例中，所述弹性杆3包括与一号连接板52固连的固定杆31，直径较小段穿设于固定杆31内、可相对固定杆31移动的阶梯杆32，套装于固定杆31中部的挡圈33，以及套装于阶梯杆32上、一端与挡圈33接触的弹簧34；所述阶梯杆32直径较小段穿出固定杆31的一端旋拧有限位螺母35。显然该弹性杆3也可采用弹簧销等具有定位功能的弹性构件进行替代。

本实施例中，法兰管与连接体用一颗圆柱销定位，并通过七颗螺栓与连接体连接（法兰管上端面与机械手手臂端面圆盘连接）。一号夹爪和二号夹爪与连接体均是通过两颗圆柱销定位，然后采用四颗螺栓连接固定。为达到螺栓防脱落的目的，可在螺母下加装弹性垫圈。

工作方式如下：

二号夹爪抓取工件时，两一号手抓向外张开，对应整体移动到缸盖前端面和后端面固定位置点，其内的驱动气缸夹紧，带动两两一号手抓向内运动，通过两一号手抓上的定位机构对缸盖进行定位、夹紧。两一号手抓上定位机构均设计有气密传感器，确保两一号手抓上定位机构定入到缸盖孔内（否则，机械手系统会报警），保证缸盖准确抓取，这样才能保证缸盖装入机床夹具时缸盖工艺定位孔和夹具定位销对正，实现机床夹具对缸盖的准确定位和夹紧，完成机器人自动化上下料。

一号夹爪抓取工件时，两一号手抓向外张开，两一号手抓对应整体移动到缸盖前端面和后端面固定位置点，其内的驱动气缸夹紧，带动两一号手抓向内运动，通过两一号手抓上的定位机构对缸盖进行定位、夹紧。两一号手抓上定位机构均设计有气密传感器，确保手抓上定位销定入到缸盖孔内（否则，机械手系统会报警），保证缸盖准确抓取。

一号夹爪到机床夹具上料时，需把缸盖侧立送入机床夹具进行装夹，当一号夹爪的两一号手抓松开时，弹性杆的弹簧恢复推动缸盖进入机床夹具定位销，实现夹具对缸盖准确定位，并且由于缸盖进入机床夹具时处于侧立状态，在夹具未完全夹紧时，弹性杆可从四周对缸盖进行支撑，防止其掉落；下料时阶梯杆首先压到缸盖顶面，弹簧受到阶梯杆和挡圈的挤压而收缩，从而顶紧缸盖，便于两一号手抓准确定位、夹紧抓取缸盖。这样才能保证缸盖上料时，缸盖工艺定位孔和夹具定位销对正，实现机床夹具对缸盖的准确定位和夹紧，下料时两一号手抓准确抓取缸盖，完成机器人自动化上下料。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械手的缸盖抓手装置，其包括用于夹持缸盖卧式状态的一号夹爪，四件与一号夹爪配套使用的弹性杆，用于夹持缸盖立式状态的二号夹爪，以及使用时与机械手手臂固连的法兰管；所述一号夹爪包括其内设置有驱动气缸的一号连接座，以及两个设置于一号连接座上的一号手抓；所述二号夹爪包括其内设置有驱动气缸的二号连接座，以及两个设置于二号连接座上的二号手抓；该缸盖抓手装置与机械手手臂连接的一端称为上端，与之相对的一端称为下端；其特征在于：还包括连接体；所述连接体的上端具有与法兰管连接的连接端板，所述连接体的下部呈倒梯形，且倒梯形的两腰分别设置一号连接板及二号连接板；所述法兰管的下端与连接体的上端固连；所述一号夹爪的一号连接座与一号连接板固连，所述二号夹爪的二号连接座与连接体的二号连接板固连；四件所述弹性杆的分别设置于一号连接板的四角。

2.根据权利要求1所述机械手的缸盖抓手装置，其特征在于：所述连接体为空心状。

3.根据权利要求1或2所述机械手的缸盖抓手装置，其特征在于：所述连接体与一号夹爪及二号夹爪间的夹角为110°。

4.根据权利要求1或2所述机械手的缸盖抓手装置，其特征在于：所述弹性杆包括与一号连接板固连的固定杆，直径较小段穿设于固定杆内、可相对固定杆移动的阶梯杆，套装于固定杆中部的挡圈，以及套装于阶梯杆上、一端与挡圈接触的弹簧；所述阶梯杆直径较小段穿出固定杆的一端旋拧有限位螺母。