CN208729825U - 一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及汽车发动机行业生产机床加工领域，具体是一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具，包括抓具定位支撑本体，所述的抓具定位支撑本体的上端设置有用于防护的机器人安全防护装置，所述的抓具定位支撑本体的下端设置有用于夹紧的夹紧装置，所述的抓具定位支撑本体内置有用于对抓取的工件进行检测的弹性检测装置，所述的抓具定位支撑本体的下端面上设置有用于对抓取的工件进行吹扫的吹扫喷嘴，本实用新型利用分别设置在抓具定位支撑本体上下端面的机器人安全防护装置和夹紧装置来实现自动防护以及夹取，结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取精度高、稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产。

Description

一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具

技术领域

本实用新型涉及汽车发动机行业生产机床加工领域，具体是一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在发动机零部件机床加工领域中，采用机器人抓取可以提高产品品质、工作效率，以及降低工人的劳动强度。现今，工业机器人在发动机机床加工领域的应用越来越广泛，但是机器人抓手的普片存在定位精度不高、夹持不稳定、检测装置容易受到外界干扰、出现紧急情况无安全保护装置、以及工件表面的污物还需要增加设备进行清理等缺陷，且传统的一对一抓具结构设计根本满足不了项目需求。

因此，现需提供一种定位精度高、夹持稳定、检测装置不受到外界干扰、具有安全防护装置、以及具有清扫功能、以及能适应多种工件的抓手，从而可解决抓手与工件匹配的问题，提高抓手的通用性。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具。

一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,包括抓具定位支撑本体，所述的抓具定位支撑本体的上端设置有用于防护的机器人安全防护装置，所述的抓具定位支撑本体的下端设置有用于夹紧的夹紧装置，所述的抓具定位支撑本体内置有用于对抓取的工件进行检测的弹性检测装置，所述的抓具定位支撑本体的下端面上设置有用于对抓取的工件进行吹扫的吹扫喷嘴

所述的抓具定位支撑本体包括空心长方体的防护罩、设置在防护罩上端的抓具本体、设置在防护罩下端的数个支撑块和数个定位销。

所述的机器人安全防护装置包括设置在抓具定位支撑本体上的过渡板、穿过过渡板且设置在抓具定位支撑本体上的数组导向杆、设置在数组导向杆上且与机器人连接的机器人法兰板、设置在机器人法兰板中心处的检测开光电。

所述的数组导向杆上均设置有导向套，所述的导向套上均设置有弹簧，所述的导向杆的端部上设置有与导向套配合的调节螺母。

所述的导向杆设置有四组，所述的过渡板与机器人法兰板均为矩形。

所述的夹紧装置包括与抓具本体连接在一起夹紧气缸、与夹紧气缸配合的过渡防护块、与过渡防护块配合的夹紧手指、设置在夹紧气缸上的检测光电。

所述的弹性检测装置包括固定在抓具本体上的导向连接套、与导向连接套配合的检测杆、设置在抓具本体内且与检测杆配合的到位检测光电。

所述的检测杆上设置有压缩弹簧，所述的检测杆的端部上还设置有连接螺母。

本实用新型的有益效果是：本实用新型利用分别设置在抓具定位支撑本体上下端面的机器人安全防护装置和夹紧装置来实现自动防护以及夹取，结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取精度高、稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产，解决了人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍；发动机缸盖机床加工工位的加工环境非常恶劣，加工时有大量的切屑液、油污、铁屑的影响，相对于前期外置的检测方式经常受到影响，产生误动作，本实用新型通过内置弹性检测装置将检测工件的检测光电由外部检测引入到抓具本体内部，有效的避免了外部环境的对工件检测影响；且通过夹紧装置中的检测光电对夹紧气缸松开和夹紧到位进行检测，实现的对工件定位夹紧的双重检测，实现了双重保护。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的图2的A-A结构示意图；

图4为本实用新型的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图4所示，一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,包括抓具定位支撑本体2，所述的抓具定位支撑本体2的上端设置有用于防护的机器人安全防护装置1，所述的抓具定位支撑本体2的下端设置有用于夹紧的夹紧装置3，所述的抓具定位支撑本体2内置有用于对抓取的工件进行检测的弹性检测装置4，所述的抓具定位支撑本体2的下端面上设置有用于对抓取的工件进行吹扫的吹扫喷嘴5。

本实用新型利用分别设置在抓具定位支撑本体2上下端面的机器人安全防护装置1和夹紧装置3来实现自动防护以及夹取，结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取精度高、稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产，解决了人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，实现了一套抓具对应2种产品切换混线生产的集成应用。

所述的抓具定位支撑本体2包括空心长方体的防护罩2.2、设置在防护罩2.2上端的抓具本体2.1、设置在防护罩2.2下端的数个支撑块2.4和数个定位销2.3。

所述抓具定位支撑本体2上的抓具本体2.1与过渡板1.1相连，所述定位销2.3与抓具本体2.1相连，所述支撑块2.4与抓具本体2.1相连，所述的定位销2.3和抓具本体2.1共同作用对工件进行精确定位，所述防护罩2.2主要是保护抓具本体2.1的内部元件。

所述的机器人安全防护装置1包括设置在抓具定位支撑本体2上的过渡板1.1、穿过过渡板1.1且设置在抓具定位支撑本体2上的数组导向杆1.4、设置在数组导向杆1.4上且与机器人连接的机器人法兰板1.2、设置在机器人法兰板1.2中心处的检测开光电1.7。

所述的数组导向杆1.4上均设置有导向套1.3，所述的导向套1.3上均设置有弹簧1.5，所述的导向杆1.4的端部上设置有与导向套1.3配合的调节螺母1.6。

所述的导向杆1.4设置有四组，所述的过渡板1.1与机器人法兰板1.2均为矩形。

所述机器人安全防护装置1上的机器人法兰板1.2与机器进行连接，所述的过渡板1.1与抓具定位支撑本体2连接，所述导向套1.3安装机器人法兰板1.2上，所述的导向杆1.4固定在过渡板1.1上，所述的导向杆1.4与导向套1.3轴向连接在一起。

所述导向杆1.4与导向套1.3存在间隙，从而将机器人法兰板1.2和过渡板1.1在轴向连接在一起，所述的弹簧1.5和调整螺母1.6安装在导向杆1.4上，从而将机器人法兰板1.2和过渡板1.1压紧在一起。

通过调整螺母1.6可以调整弹簧1.5的压紧力，从而控制过渡板1.1端部的承载，所述检测开光电1.7安装在机器人法兰板上1.2上，用于检测过渡板1.1与机器人法兰板1.2的距离。

所述的夹紧装置3包括与抓具本体2.1连接在一起夹紧气缸3.1、与夹紧气缸3.1配合的过渡防护块3.2、与过渡防护块3.2配合的夹紧手指3.3、设置在夹紧气缸3.1上的检测光电3.4。

所述夹紧装置3上的夹紧气缸3.1与抓具本体2.1相连，所述的过渡防护块3.2与夹紧气缸3.1相连，夹紧手指3.3与过渡防护块3.2相连，通过夹紧气缸3.1的动作带动夹紧手指3.3夹紧或者松开，夹紧手指3.3是斜面设计，通过斜面的拉紧结构，工件稳定的压紧在支撑块2.4上，安装在夹紧气缸3.1上检测光电3.4对夹紧气缸3.1松开和夹紧到位进行检测。

所述的弹性检测装置4包括固定在抓具本体2.1上的导向连接套4.1、与导向连接套4.1配合的检测杆4.2、设置在抓具本体2.1内且与检测杆4.2配合的到位检测光电4.5。

所述弹性检测装置4上的导向连接套4.1与抓具本体2.1相连，所述检测杆4.2与导向连接套4.1配合使用且能沿着导向连接套4.1进行轴向滑动，通过压缩弹簧4.3和螺母4.4将检测杆4.2限制在导向套4.1一定的范围内进行运动，无工件状由于压缩弹簧4.3的作用使检测杆4.2始终处于最大行程位置；但抓取工件时，工件推动检测杆4.2，压缩弹簧4.3被压缩，检测杆4.2与检测光电4.5距离减小，到位检测光电4.5检测到检测杆4.2，说明抓具抓取到了工件；由于内置弹性检测装置4的检测光电4.5在抓具本体2.1内部，可以有效的避免外部因素的干扰和误操作风险。

弹性检测装置4可防止由于机床、夹具、人为因素等原因造成的误动作产生的安全故障，提高了本实用新型运行的安全性和可靠性。

所述的检测杆4.2上设置有压缩弹簧4.3，所述的检测杆4.2的端部上还设置有连接螺母4.4。

所述吹扫喷嘴5与抓具本体2.1相连，可以随抓具本体2.1一起运动，可对工件进行不同位置和不同角度都可以吹扫。

本实用新型应用发动机缸盖机床加工工位使得工件的定位精度和表面精度要求极高，通过抓具定位支撑本体2上的定位销2.3和支撑块2.4将工件进行精确定位，重复定位精度达到了±0.02mm。

通过夹紧装置3上的夹紧手指3.3斜面拉紧，让工件紧紧的压紧在支撑块2.4上，确保了抓取工件的抓具在和机器人一起高速运动过程中，工件和抓具的位置不会发生相对位移。

发动机缸盖机床加工工位的加工环境非常恶劣，加工时有大量的切屑液、油污、铁屑的影响，前期外置的检测方式经常受到影响，产生误动作，本实用新型通过内置弹性检测装置4将检测工件的检测光电4.5由外部检测引入到抓具本体内部，有效的避免了外部环境的对工件检测影响；且通过夹紧装置3中的检测光电3.4对夹紧气缸3.1松开和夹紧到位进行检测，实现的对工件定位夹紧的双重检测，实现了双重保护。

本实用新型的使用方法：当移动至指定位置后，可通过抓具定位支撑本体2上的定位销2.3和支撑块2.4对工件进行精确定位，再通过夹紧装置3上的夹紧气缸3.1带动夹紧手指3.3对工件进行夹紧，并通过内置弹性检测装置4检测工件是否抓取，确保工件在运动过程中一直有检测。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,包括抓具定位支撑本体(2)，其特征在于：所述的抓具定位支撑本体(2)的上端设置有用于防护的机器人安全防护装置(1)，所述的抓具定位支撑本体(2)的下端设置有用于夹紧的夹紧装置(3)，所述的抓具定位支撑本体(2)内置有用于对抓取的工件进行检测的弹性检测装置(4)，所述的抓具定位支撑本体(2)的下端面上设置有用于对抓取的工件进行吹扫的吹扫喷嘴(5)。

2.根据权利要求1所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的抓具定位支撑本体(2)包括空心长方体的防护罩(2.2)、设置在防护罩(2.2)上端的抓具本体(2.1)、设置在防护罩(2.2)下端的数个支撑块(2.4)和数个定位销(2.3)。

3.根据权利要求1所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的机器人安全防护装置(1)包括设置在抓具定位支撑本体(2)上的过渡板(1.1)、穿过过渡板(1.1)且设置在抓具定位支撑本体(2)上的数组导向杆(1.4)、设置在数组导向杆(1.4)上且与机器人连接的机器人法兰板(1.2)、设置在机器人法兰板(1.2)中心处的检测开光电(1.7)。

4.根据权利要求3所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的数组导向杆(1.4)上均设置有导向套(1.3)，所述的导向套(1.3)上均设置有弹簧(1.5)，所述的导向杆(1.4)的端部上设置有与导向套(1.3)配合的调节螺母(1.6)。

5.根据权利要求3所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的导向杆(1.4)设置有四组，所述的过渡板(1.1)与机器人法兰板(1.2)均为矩形。

6.根据权利要求2所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的夹紧装置(3)包括与抓具本体(2.1)连接在一起夹紧气缸(3.1)、与夹紧气缸(3.1)配合的过渡防护块(3.2)、与过渡防护块(3.2)配合的夹紧手指(3.3)、设置在夹紧气缸(3.1)上的检测光电(3.4)。

7.根据权利要求2所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的弹性检测装置(4)包括固定在抓具本体(2.1)上的导向连接套(4.1)、与导向连接套(4.1)配合的检测杆(4.2)、设置在抓具本体(2.1)内且与检测杆(4.2)配合的到位检测光电(4.5)。

8.根据权利要求7所述的一种汽车发动机行业机器人缸盖抓具,其特征在于：所述的检测杆(4.2)上设置有压缩弹簧(4.3)，所述的检测杆(4.2)的端部上还设置有连接螺母(4.4)。