CN110788877A - 一种抓取对中装置及搬运机器人 - Google Patents

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刘志川
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Shanghai Bashan Automation Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种抓取对中装置及搬运机器人，要解决的是现有取放工件不整齐的问题。本产品包括控制面板、夹紧件和气缸，所述控制面板安装在支架上并且支架的最顶端安装有第一传感器，第一传感器上安装有限位件，第一传感器与气缸相连并且气缸的输出端通过第一连接件分别与两侧的夹紧件相连，夹紧件之间通过第二连接件相连，夹紧件上设置有第二传感器，控制面板分别与第一传感器和第二传感器电连接。本产品解决了机器人抓取时工件与机器人的相对位置不一致问题，保证了工件与机器人相对位置固定，保证了取放件的准确性，减少了取放失败造成的时间浪费，保证了工件堆放整齐美观，保证工作效率和工作质量，使用前景广阔。

Description

一种抓取对中装置及搬运机器人
技术领域
本发明涉及汽车生产领域，具体是一种抓取对中装置。
背景技术
随着人们生活水平的提高和人们经济收入的增加，越来越多的人拥有了自己的汽车。随着汽车需求量的增大，汽车生产线也越来越多。随着科技的进步，越来越多的汽车生产线采用机器人搬运工件。
在机器人取工件和放工件的过程中，机器人对工件进行抓取的过程无法保证每次抓取的工件相对机器人的位置均相同，从而造成堆放工件的位置无法确定，导致堆放混乱。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种抓取对中装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种抓取对中装置，包括控制面板、夹紧件和气缸，所述控制面板安装在支架上并且支架的最顶端安装有第一传感器，第一传感器上安装有限位件，第一传感器与气缸相连并且气缸的输出端通过第一连接件分别与两侧的夹紧件相连，夹紧件之间通过第二连接件相连，夹紧件上设置有第二传感器，控制面板分别与第一传感器和第二传感器电连接，当工件在输送到某个位置时，机器人本体开始去抓取工件，当限位件接触到工件时，第一传感器检测到工件，气缸带动两侧夹紧件同时夹紧工件，夹紧件同步运动，保证每次工件夹紧时位于固定位置，夹紧件夹紧后，第二传感器检测到工件，机器人本体将工件取下，机器人本体将工件摆放到指定位置，堆放整齐，依次循环，本产品通过第一连接件保证同侧夹紧件移动的一致性，通过第二连接件保证不同侧夹紧件移动的一致性。
作为本发明实施例进一步的方案：限位件采用限位块，市场易购得，使用效果好。
作为本发明实施例进一步的方案：第一连接件和第二连接件均采用连杆，结构简单，便于安装和更换，使用效果好。
作为本发明实施例进一步的方案：夹紧件采用夹钳，夹紧效果好。
作为本发明实施例进一步的方案：气缸采用双杆气缸，故障率低，一致性好。
作为本发明实施例进一步的方案：控制面板采用PLC控制器，使用简单，使用效果好。
一种搬运机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有以上所述的抓取对中装置。
与现有技术相比，本发明实施例的有益效果是：
本产品设计合理，解决了机器人抓取时工件与机器人的相对位置不一致问题，保证了工件与机器人相对位置固定，保证了取放件的准确性，减少了取放失败造成的时间浪费，保证了工件堆放整齐美观，保证工作效率和工作质量，使用前景广阔。
附图说明
图1为抓取对中装置的立体图。
图2为抓取对中装置的后视图。
其中：1-控制面板，2-安装支座，3-支架，4-夹紧件，5-第一传感器，6-限位件，7-第二传感器，8-气缸，9-第一连接件，10-第二连接件。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
实施例1
一种抓取对中装置，包括控制面板1、夹紧件4和气缸8，所述控制面板1安装在支架3上并且支架3的最顶端安装有第一传感器5，第一传感器5上安装有限位件6，第一传感器5与气缸8相连并且气缸8的输出端通过第一连接件9分别与两侧的夹紧件4相连，夹紧件4之间通过第二连接件10相连，夹紧件4上设置有第二传感器7，控制面板1分别与第一传感器5和第二传感器7电连接，当工件在输送到某个位置时，机器人本体开始去抓取工件，当限位件接触到工件时，第一传感器5检测到工件，气缸8带动两侧夹紧件4同时夹紧工件，夹紧件4同步运动，保证每次工件夹紧时位于固定位置，夹紧件4夹紧后，第二传感器7检测到工件，机器人本体将工件取下，机器人本体将工件摆放到指定位置，堆放整齐，依次循环，本产品通过第一连接件9保证同侧夹紧件4移动的一致性，通过第二连接件10保证不同侧夹紧件4移动的一致性。
为了保证使用效果，限位件6采用限位块，市场易购得。
进一步的，第一连接件9和第二连接件10均采用连杆，结构简单，便于安装和更换，使用效果好。
实施例2
一种抓取对中装置，包括控制面板1、夹紧件4和气缸8，所述控制面板1安装在支架3上并且支架3的最顶端安装有第一传感器5，第一传感器5上安装有限位件6，第一传感器5与气缸8相连并且气缸8的输出端通过第一连接件9分别与两侧的夹紧件4相连，夹紧件4之间通过第二连接件10相连，夹紧件4上设置有第二传感器7，控制面板1分别与第一传感器5和第二传感器7电连接，本产品通过安装支座2安装在机器人本体上，当工件在输送到某个位置时，机器人本体开始去抓取工件，当限位件接触到工件时，第一传感器5检测到工件，气缸8带动两侧夹紧件4同时夹紧工件，夹紧件4同步运动，保证每次工件夹紧时位于固定位置，夹紧件4夹紧后，第二传感器7检测到工件，机器人本体将工件取下，机器人本体将工件摆放到指定位置，堆放整齐，依次循环，本产品通过第一连接件9保证同侧夹紧件4移动的一致性，通过第二连接件10保证不同侧夹紧件4移动的一致性。
为了保证夹紧效果，夹紧件4采用夹钳。
进一步的，气缸8采用双杆气缸，故障率低，一致性好。
进一步的，控制面板1采用PLC控制器，使用简单，使用效果好。
实施例3
一种搬运机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有以上实施例所述的抓取对中装置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种抓取对中装置，包括控制面板（1）、夹紧件（4）和气缸（8），所述控制面板（1）安装在支架（3）上并且支架（3）的最顶端安装有第一传感器（5），其特征在于，第一传感器（5）上安装有限位件（6），第一传感器（5）与气缸（8）相连并且气缸（8）的输出端通过第一连接件（9）分别与两侧的夹紧件（4）相连，夹紧件（4）之间通过第二连接件（10）相连，夹紧件（4）上设置有第二传感器（7），控制面板（1）分别与第一传感器（5）和第二传感器（7）电连接。
2.根据权利要求1所述的抓取对中装置，其特征在于，所述限位件（6）采用限位块。
3.根据权利要求1或2所述的抓取对中装置，其特征在于，所述第一连接件（9）和第二连接件（10）均采用连杆。
4.根据权利要求1所述的抓取对中装置，其特征在于，所述夹紧件（4）采用夹钳。
5.根据权利要求1所述的抓取对中装置，其特征在于，所述气缸（8）采用双杆气缸。
6.根据权利要求1所述的抓取对中装置，其特征在于，所述控制面板（1）采用PLC控制器。
7.一种搬运机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上安装有如权利要求1-6任一所述的抓取对中装置。
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