CN112830250B - 一种智能物流系统的快速分类抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能物流系统的快速分类抓取装置，一种智能物流系统的快速分类抓取装置，包括顶架夹持组件、吸附组件，所述顶架夹持组件下的两端可沿其长度方向移动地设有两个横滑台，所述横滑台下固定有于与顶架夹持组件下表面垂直的提升架，两个所述提升架朝中心方向对称地各设有一个吸附组件，所述吸附组件通过两个提升套筒与提升架可移动地连接，所述吸附组件的上方通过吸附组件气缸与横滑台相连，所述吸附组件气缸的缸体固定在横滑台的底部，所述吸附组件气缸的活塞杆末端固定在吸附组件的上端面。与现有技术相比，本发明能够在夹持中自动对中，夹持的精度高，保吸附受力均匀，吸附的稳定性好，叉条能够托住被夹持物的底部，可靠性好。

Description

一种智能物流系统的快速分类抓取装置

技术领域

本发明涉及一种抓取装置技术领域，具体是一种智能物流系统的快速分类抓取装置。

背景技术

智能物流是利用集成智能化技术，智能物流的未来发展将会体现出四个特点：智能化，一体化和层次化，柔性化与社会化。在物流作业过程中的大量运筹与决策的智能化；以物流管理为核心，实现物流过程中运输，存储，包装，装卸等环节的一体化和智能物流系统的层次化。

抓取作业是物流运输中较为重要的工序之一。其各个环节作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此物流系统的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。

现有技术中，大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构，机械式夹持机构具有夹持过程稳定可靠、能耗较低的优点，但是由于需要对被夹持物料施加较大的夹持力，不适用于夹持软质、脆弱的物料。

现有技术中，气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。由于使用吸力来固定物体，因此气吸式末端夹持机构不会对物体施加压力，适用于用于抓取外形较大、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体，但是由于在夹持过程中需要全程提供较大的负压维持夹持力，因此耗能较大，且传输过程中受到较大的冲击和震动时稳定性较差，还有脱落的危险。

因此，有必要提供一种智能物流系统的快速分类抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能物流系统的快速分类抓取装置，包括顶架夹持组件、吸附组件，所述顶架夹持组件下的两端可沿其长度方向移动地设有两个横滑台，所述横滑台下固定有于与顶架夹持组件下表面垂直的提升架，所述提升架为两根长杆末端连接在一起组成的龙门架；

两个所述提升架朝中心方向对称地各设有一个吸附组件，所述吸附组件通过两个提升套筒与提升架的两根长杆可移动地连接，所述提升套筒套设在提升架的长杆外围；

所述吸附组件的上方通过吸附组件气缸与横滑台相连，所述吸附组件气缸的缸体固定在横滑台的底部，所述吸附组件气缸的活塞杆末端固定在吸附组件的上端面。

进一步的，作为优选，所述顶架夹持组件包括顶架、导轨，所述顶架为长条型板块，其顶面有连接板与机械臂等设备连接，所述顶架的底面前后端各固定有一根从其一侧端面延伸到另一侧端面的的导轨，每个横滑台跨坐在两根导轨间，且与其配合滑动连接。

进一步的，作为优选，所述顶架夹持组件还包括中心转盘、拉杆，所述中心转盘可转动地设置在顶架底面的中心，所述中心转盘中对称地、距离圆心一定距离地铰接有两根长度相同的拉杆，且中心转盘与两根拉杆铰接的两个铰接点连成的直线与顶架的长度方向呈锐角；

两根所述拉杆远离中心转盘的一端分别跟与其同侧的横滑台铰接；

所述顶架底面沿其长度方向还对称设置有两个夹持气缸，所述夹持气缸的缸体固定连接在顶架的底面，所述夹持气缸的活塞杆末端栓接在与其同侧的横滑台中。

进一步的，作为优选，所述吸附组件包括吸附背板、吸附滑块，所述吸附背板与两个提升套筒固定连接，所述吸附背板的上端面与吸附组件气缸的活塞杆固定连接；

所述吸附背板远离提升套筒的一面对称设有两根垂直的导向轴，所述导向轴的上下端分别固定在吸附背板的上下端面；

所述导向轴中可滑动地设有多个等距的吸附滑块，所述吸附滑块对称地与两根导向轴贯穿滑动连接，

所述吸附滑块远离吸附背板的一侧面对称地设有两个吸盘，每个吸附滑块上的吸盘共同连接到一根管道中，并由抽气泵提供吸力。

进一步的，作为优选，多个等距的所述吸附滑块中，每个吸附滑块远离吸盘的一侧面的中心固定有销钉，每根销钉上铰接有两根“X”型分布的剪叉杆，且每根剪叉杆的两端分别于相邻的吸附滑块上的剪叉杆的两端铰接。

进一步的，作为优选，多个等距的所述吸附滑块中：

位于最底部的一个吸附滑块与吸附背板的下端面固定连接；

位于最顶部的一个吸附滑块远离吸附背板的一侧面固定有顶叉，所述顶叉为垂直于吸附背板方向延伸的叉条，且所述顶叉的长度小于两侧的横滑台在最靠近时，其对应的两个同一水平线上的吸附滑块距离的1/2。

进一步的，作为优选，所述提升架的底部可转动地设有将其两侧长杆贯穿的托叉轴，所述托叉轴的两端通过法兰连接有托叉；

所述托叉侧面呈“L”型，其中一段为面板，所述面板上对应两个提升套筒的位置各铰接有一根翻转连杆，所述翻转连杆远离托叉的一端铰接在提升套筒中；

所述托叉的另一段为与面板垂直，沿远离翻转连杆的方向延伸的叉条；

且，当提升套筒提升到最高点时，所述托叉的叉条与提升架垂直；

当提升套筒下降到最低点，所述托叉的叉条不越过吸盘所在的竖直平面。

进一步的，作为优选，多个等距的所述吸附滑块中，所述剪叉杆与吸附背板间设有锁止组件；

所述锁止组件包括壳体、限位滑杆，所述壳体为两侧开口的腔体，所述壳体内的前后端各可滑动地设有一根贯穿其两侧的限位滑杆，两根所述限位滑杆分别与最底部和最顶部的一个吸附滑块的中心铰接；

所述壳体的中心的一面可转动地设有齿轮，两根所述限位滑杆靠近齿轮的一侧开设有齿条，两根所述齿条都与齿轮啮合。

进一步的，作为优选，所述齿轮远离其与壳体可转动地连接的一面内开设有棘齿凹槽，所述棘齿凹槽内圆周分布有多个棘爪，所述棘爪与壳体的远离其与齿轮连接的一面可转动地连接；

所述棘爪与壳体间还连接有扭力弹簧，所述扭力弹簧提供使棘爪抵住齿轮内的棘齿的力。

进一步的，作为优选，所述壳体与棘爪连接的一面的多个棘爪的中心固定连接有固定座，所述固定座在棘爪间的间隙中固定有电磁铁，所述电磁铁通电时提供吸引棘爪克服扭力弹簧而远离齿轮内的棘齿的力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，通过两个夹持气缸的同时伸缩，使两个横滑台沿导轨靠近或远离，由于两个横滑台通过拉杆连接在同一个中心转盘中，因此两个横滑台离中心的距离始终相同，起到自动对中的效果，防止因机械误差使得被夹持的工件偏离中心，保证了夹持的精度。

本发明中，当被夹持物在两吸附组件间时，由于其中一个吸附滑块移动能够带动其他的吸附滑块同时移动，且在移动时能够始终保持等距，顶叉接触到被吸附物的顶部后，随着设备整体向下移动，最顶部的吸附滑块相对被吸附物的位置不变而最底部吸附滑块下移，从而使每个吸附滑块的距离增加，使吸盘均匀分布在夹持物的侧面，以确保吸附受力均匀，提高吸附的稳定性。

本发明中，当提升套筒下降到最低点时，所述吸盘能够贴合吸附被夹持物的侧面，当吸附组件气缸驱动吸附背板和提升套筒共同提升，所述吸盘将被夹持物拉起，同时翻转连杆带动托叉沿托叉轴旋转到托叉的叉条与提升架垂直，此时托叉的叉条托住被夹持物的底部，使被夹持物在移动过程中更稳定，防止被夹持物在收到冲击和震动时从吸盘54上脱落，提高了可靠性。

本发明中，当电磁铁通电时，棘爪远离齿轮内的棘齿，齿轮能够转动，使齿条能够滑动，从而使最顶部的吸附滑块向上的力时能够上移而改变每个吸附滑块的距离，而当电磁铁断电时，每个吸附滑块的距离锁止，使每个吸附滑块都能够承受垂向的力，提高了吸附滑块吸附提升被夹持物时的强度。

附图说明

图1为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的结构示意图；

图2为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的顶架夹持组件结构示意图；

图3为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的提升架和吸附组件结构示意图；

图4为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的吸附滑块与剪叉杆结构示意图；

图5为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的锁止组件结构示意图；

图6为一种智能物流系统的快速分类抓取装置的齿轮棘齿凹槽内结构示意图；

图中：1、顶架夹持组件；2、横滑台；3、提升架；4、吸附组件气缸；5、吸附组件；6、托叉；7、托叉轴；8、提升套筒；9、翻转连杆；11、顶架；12、导轨；13、中心转盘；14、拉杆；15、夹持气缸；51、吸附背板；52、导向轴；53、吸附滑块；54、吸盘；55、顶叉；56、锁止组件；57、剪叉杆；561、壳体；562、限位滑杆；563、齿条；564、齿轮；565、固定座；566、棘爪；567、电磁铁。

具体实施方式

请参阅图1，本发明实施例中，一种智能物流系统的快速分类抓取装置，包括顶架夹持组件1、吸附组件5，所述顶架夹持组件1下的两端可沿其长度方向移动地设有两个横滑台2，所述横滑台2下固定有于与顶架夹持组件1下表面垂直的提升架3，所述提升架3为两根长杆末端连接在一起组成的龙门架；

两个所述提升架3朝中心方向对称地各设有一个吸附组件5，所述吸附组件5通过两个提升套筒8与提升架3的两根长杆可移动地连接，所述提升套筒8套设在提升架3的长杆外围；

所述吸附组件5的上方通过吸附组件气缸4与横滑台2相连，所述吸附组件气缸4的缸体固定在横滑台2的底部，所述吸附组件气缸4的活塞杆末端固定在吸附组件5的上端面。

请参阅图2，本实施例中，所述顶架夹持组件1包括顶架11、导轨12，所述顶架11为长条型板块，其顶面有连接板与机械臂等设备连接，所述顶架11的底面前后端各固定有一根从其一侧端面延伸到另一侧端面的的导轨12，每个横滑台2跨坐在两根导轨12间，且与其配合滑动连接。

请参阅图2，本实施例中，所述顶架夹持组件1还包括中心转盘13、拉杆14，所述中心转盘13可转动地设置在顶架11底面的中心，所述中心转盘13中对称地、距离圆心一定距离地铰接有两根长度相同的拉杆14，且中心转盘13与两根拉杆14铰接的两个铰接点连成的直线与顶架11的长度方向呈锐角；

两根所述拉杆14远离中心转盘13的一端分别跟与其同侧的横滑台2铰接；

所述顶架11底面沿其长度方向还对称设置有两个夹持气缸15，所述夹持气缸15的缸体固定连接在顶架11的底面，所述夹持气缸15的活塞杆末端栓接在与其同侧的横滑台2中；

通过两个夹持气缸15的同时伸缩，使两个横滑台2沿导轨12靠近或远离，由于两个横滑台2通过拉杆14连接在同一个中心转盘13中，因此两个横滑台2离中心的距离始终相同，起到自动对中的效果，防止因机械误差使得被夹持的工件偏离中心，保证了夹持的精度。

请参阅图3，本实施例中，所述吸附组件5包括吸附背板51、吸附滑块53，所述吸附背板51与两个提升套筒8固定连接，所述吸附背板51的上端面与吸附组件气缸4的活塞杆固定连接；

所述吸附背板51远离提升套筒8的一面对称设有两根垂直的导向轴52，所述导向轴52的上下端分别固定在吸附背板51的上下端面；

所述导向轴52中可滑动地设有多个等距的吸附滑块53，所述吸附滑块53对称地与两根导向轴52贯穿滑动连接，

所述吸附滑块53远离吸附背板51的一侧面对称地设有两个吸盘54，每个吸附滑块53上的吸盘54共同连接到一根管道中，并由抽气泵提供吸力。

请参阅图4，本实施例中，多个等距的所述吸附滑块53中，每个吸附滑块53远离吸盘54的一侧面的中心固定有销钉，每根销钉上铰接有两根“X”型分布的剪叉杆57，且每根剪叉杆57的两端分别于相邻的吸附滑块53上的剪叉杆57的两端铰接，从而使其中一个吸附滑块53移动能够带动其他的吸附滑块53同时移动，且在移动时能够始终保持等距；

请参阅图3，本实施例中，多个等距的所述吸附滑块53中：

位于最底部的一个吸附滑块53与吸附背板51的下端面固定连接；

位于最顶部的一个吸附滑块53远离吸附背板51的一侧面固定有顶叉55，所述顶叉55为垂直于吸附背板51方向延伸的叉条，且所述顶叉55的长度小于两侧的横滑台2在最靠近时，其对应的两个同一水平线上的吸附滑块53距离的1/2；

也就是说，当被夹持物在两吸附组件5间时，顶叉55接触到被吸附物的顶部后，随着设备整体向下移动，最顶部的吸附滑块53相对被吸附物的位置不变而最底部吸附滑块53下移，从而使每个吸附滑块53的距离增加，使吸盘54均匀分布在夹持物的侧面，以确保吸附受力均匀，提高吸附的稳定性。

请参阅图3，本实施例中，所述提升架3的底部可转动地设有将其两侧长杆贯穿的托叉轴7，所述托叉轴7的两端通过法兰连接有托叉6；

所述托叉6侧面呈“L”型，其中一段为面板，所述面板上对应两个提升套筒8的位置各铰接有一根翻转连杆9，所述翻转连杆9远离托叉6的一端铰接在提升套筒8中；

所述托叉6的另一段为与面板垂直，沿远离翻转连杆9的方向延伸的叉条；

且，当提升套筒8提升到最高点时，所述托叉6的叉条与提升架3垂直；

当提升套筒8下降到最低点，所述托叉6的叉条不越过吸盘54所在的竖直平面；

也就是说，当提升套筒8下降到最低点时，所述吸盘54能够贴合吸附被夹持物的侧面，当吸附组件气缸4驱动吸附背板51和提升套筒8共同提升，所述吸盘54将被夹持物拉起，同时翻转连杆9带动托叉6沿托叉轴7旋转到托叉6的叉条与提升架3垂直，此时托叉6的叉条托住被夹持物的底部，使被夹持物在移动过程中更稳定，防止被夹持物在收到冲击和震动时从吸盘54上脱落，提高了可靠性。

请参阅图4和图5，本实施例中，多个等距的所述吸附滑块53中，所述剪叉杆57与吸附背板51间设有锁止组件56；

所述锁止组件56包括壳体561、限位滑杆562，所述壳体561为两侧开口的腔体，所述壳体561内的前后端各可滑动地设有一根贯穿其两侧的限位滑杆562，两根所述限位滑杆562分别与最底部和最顶部的一个吸附滑块53的中心铰接；

所述壳体561的中心的一面可转动地设有齿轮564，两根所述限位滑杆562靠近齿轮564的一侧开设有齿条563，两根所述齿条563都与齿轮564啮合。

请参阅图5和图6，本实施例中，所述齿轮564远离其与壳体561可转动地连接的一面内开设有棘齿凹槽，所述棘齿凹槽内圆周分布有多个棘爪566，所述棘爪566与壳体561的远离其与齿轮564连接的一面可转动地连接；

所述棘爪566与壳体561间还连接有扭力弹簧，所述扭力弹簧提供使棘爪566抵住齿轮564内的棘齿的力。

请参阅图5和图6，本实施例中，所述壳体561与棘爪566连接的一面的多个棘爪566的中心固定连接有固定座565，所述固定座565在棘爪566间的间隙中固定有电磁铁567，所述电磁铁567通电时提供吸引棘爪566克服扭力弹簧而远离齿轮564内的棘齿的力；

也就是说，当电磁铁567通电时，棘爪566远离齿轮564内的棘齿，齿轮564能够转动，使齿条563能够滑动，从而使最顶部的吸附滑块53向上的力时能够上移而改变每个吸附滑块53的距离，同理，当电磁铁567断电时，每个吸附滑块53的距离锁止，使每个吸附滑块53都能够承受垂向的力，提高了吸附滑块53吸附提升被夹持物时的强度。

具体实施时，将顶架11顶面的连接板与机械臂等设备连接，且电磁铁567通电，提升套筒8下降到最低点，完成准备工作；

机械臂驱动本设备使被夹持物在两吸附组件5间，通过两个夹持气缸15的同时伸长，使两个横滑台2沿导轨12靠近，使吸盘54贴紧被夹持物的两侧，且由于两个横滑台2通过拉杆14连接在同一个中心转盘13中，因此两个横滑台2离中心的距离始终相同，起到自动对中的效果，防止因机械误差使得被夹持的工件偏离中心，保证了夹持的精度；

顶叉55接触到被吸附物的顶部后，机械臂驱动设备整体向下移动，最顶部的吸附滑块53相对被吸附物的位置不变而最底部吸附滑块53下移，从而使每个吸附滑块53的距离增加，使吸盘54均匀分布在夹持物的侧面，以确保吸附受力均匀，提高吸附的稳定性；

电磁铁567断电，每个吸附滑块53的距离锁止，使每个吸附滑块53都能够承受垂向的力，提高了吸附滑块53吸附提升被夹持物时的强度；

吸附组件气缸4驱动吸附背板51和提升套筒8共同提升，所述吸盘54将被夹持物拉起，同时翻转连杆9带动托叉6沿托叉轴7旋转到托叉6的叉条与提升架3垂直，此时托叉6的叉条托住被夹持物的底部，使被夹持物在移动过程中更稳定，防止被夹持物在收到冲击和震动时从吸盘54上脱落；

夹持物移动到指定位置后，底部离放置面悬空与吸附组件5移动相同的距离，随后同理反向过程即可放置被夹持物。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能物流系统的快速分类抓取装置，包括顶架夹持组件(1)、吸附组件(5)，其特征在于，所述顶架夹持组件(1)下的两端可沿其长度方向移动地设有两个横滑台(2)，所述横滑台(2)下固定有于与顶架夹持组件(1)下表面垂直的提升架(3)，所述提升架(3)为两根长杆末端连接在一起组成的龙门架；

两个所述提升架(3)朝中心方向对称地各设有一个吸附组件(5)，所述吸附组件(5)通过两个提升套筒(8)与提升架(3)的两根长杆可移动地连接，所述提升套筒(8)套设在提升架(3)的长杆外围；

所述吸附组件(5)的上方通过吸附组件气缸(4)与横滑台(2)相连，所述吸附组件气缸(4)的缸体固定在横滑台(2)的底部，所述吸附组件气缸(4)的活塞杆末端固定在吸附组件(5)的上端面；

所述吸附组件(5)包括吸附背板(51)、吸附滑块(53)，所述吸附背板(51)与两个提升套筒(8)固定连接，所述吸附背板(51)的上端面与吸附组件气缸(4)的活塞杆固定连接；

所述吸附背板(51)远离提升套筒(8)的一面对称设有两根垂直的导向轴(52)，所述导向轴(52)的上下端分别固定在吸附背板(51)的上下端面；

所述导向轴(52)中可滑动地设有多个等距的吸附滑块(53)，所述吸附滑块(53)对称地与两根导向轴(52)贯穿滑动连接；

所述吸附滑块(53)远离吸附背板(51)的一侧面对称地设有两个吸盘(54)，每个吸附滑块(53)上的吸盘(54)共同连接到一根管道中，并由抽气泵提供吸力；

所述提升架(3)的底部可转动地设有将其两侧长杆贯穿的托叉轴(7)，所述托叉轴(7)的两端通过法兰连接有托叉(6)；

所述托叉(6)侧面呈“L”型，其中一段为面板，所述面板上对应两个提升套筒(8)的位置各铰接有一根翻转连杆(9)，所述翻转连杆(9)远离托叉(6)的一端铰接在提升套筒(8)中；

所述托叉(6)的另一段为与面板垂直，沿远离翻转连杆(9)的方向延伸的叉条；

且，当提升套筒(8)提升到最高点时，所述托叉(6)的叉条与提升架(3)垂直；

当提升套筒(8)下降到最低点，所述托叉(6)的叉条不越过吸盘(54)所在的竖直平面。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，所述顶架夹持组件(1)包括顶架(11)、导轨(12)，所述顶架(11)为长条型板块，其顶面有连接板与机械臂连接，所述顶架(11)的底面前后端各固定有一根从其一侧端面延伸到另一侧端面的导轨(12)，每个横滑台(2)跨坐在两根导轨(12)间，且与其配合滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，所述顶架夹持组件(1)还包括中心转盘(13)、拉杆(14)，所述中心转盘(13)可转动地设置在顶架(11)底面的中心，所述中心转盘(13)中对称地、距离圆心一定距离地铰接有两根长度相同的拉杆(14)，且中心转盘(13)与两根拉杆(14)铰接的两个铰接点连成的直线与顶架(11)的长度方向呈锐角；

两根所述拉杆(14)远离中心转盘(13)的一端分别跟与其同侧的横滑台(2)铰接；

所述顶架(11)底面沿其长度方向还对称设置有两个夹持气缸(15)，所述夹持气缸(15)的缸体固定连接在顶架(11)的底面，所述夹持气缸(15)的活塞杆末端栓接在与其同侧的横滑台(2)中。

4.根据权利要求1所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，多个等距的所述吸附滑块(53)中，每个吸附滑块(53)远离吸盘(54)的一侧面的中心固定有销钉，每根销钉上铰接有两根“X”型分布的剪叉杆(57)，且每根剪叉杆(57)的两端分别与 相邻的吸附滑块(53)上的剪叉杆(57)的两端铰接。

5.根据权利要求4所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，多个等距的所述吸附滑块(53)中：

位于最底部的一个吸附滑块(53)与吸附背板(51)的下端面固定连接；

位于最顶部的一个吸附滑块(53)远离吸附背板(51)的一侧面固定有顶叉(55)，所述顶叉(55)为垂直于吸附背板(51)方向延伸的叉条，且所述顶叉(55)的长度小于两侧的横滑台(2)在最靠近时，其对应的两个同一水平线上的吸附滑块(53)距离的1/2。

6.根据权利要求4所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，多个等距的所述吸附滑块(53)中，所述剪叉杆(57)与吸附背板(51)间设有锁止组件(56)；

所述锁止组件(56)包括壳体(561)、限位滑杆(562)，所述壳体(561)为两侧开口的腔体，所述壳体(561)内的前后端各可滑动地设有一根贯穿其两侧的限位滑杆(562)，两根所述限位滑杆(562)分别与最底部和最顶部的一个吸附滑块(53)的中心铰接；

所述壳体(561)的中心的一面可转动地设有齿轮(564)，两根所述限位滑杆(562)靠近齿轮(564)的一侧开设有齿条(563)，两根所述齿条(563)都与齿轮(564)啮合。

7.根据权利要求6所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，所述齿轮(564)远离其与壳体(561)可转动地连接的一面内开设有棘齿凹槽，所述棘齿凹槽内圆周分布有多个棘爪(566)，所述棘爪(566)与壳体(561)的远离其与齿轮(564)连接的一面可转动地连接；

所述棘爪(566)与壳体(561)间还连接有扭力弹簧，所述扭力弹簧提供使棘爪(566)抵住齿轮(564)内的棘齿的力。

8.根据权利要求7所述的一种智能物流系统的快速分类抓取装置，其特征在于，所述壳体(561)与棘爪(566)连接的一面的多个棘爪(566)的中心固定连接有固定座(565)，所述固定座(565)在棘爪(566)间的间隙中固定有电磁铁(567)，所述电磁铁(567)通电时提供吸引棘爪(566)克服扭力弹簧而远离齿轮(564)内的棘齿的力。

Images