CN106426249A - 一种家电行业机器人抱机抓具 - Google Patents
一种家电行业机器人抱机抓具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106426249A CN106426249A CN201611109000.0A CN201611109000A CN106426249A CN 106426249 A CN106426249 A CN 106426249A CN 201611109000 A CN201611109000 A CN 201611109000A CN 106426249 A CN106426249 A CN 106426249A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripping apparatus
- clamping plate
- production
- gripper
- apparatus body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
Abstract
本发明涉及一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体、固定在抓具本体上端中部的机器人法兰盘，还包括与抓具本体滑动配合的两个夹板。抓具本体上还安装有与两个夹板中任一个夹板相连的驱动装置，两个夹板之间通过连杆机构相连。夹板上安装有吸附装置。本发明结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产，解决了人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，实现了一套抓具对应30多种产品切换混线生产的集成应用；另外本发明在进行产品侧面伺服抱紧的同时建立吸盘真空，实现双重保护，防止产品在运动中脱落，提高了装置运行的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及家电行业生产装配技术领域，具体的说是一种家电行业机器人抱机抓具。
背景技术
家电行业的生产线都是人工作业，特别是类似裸机抱机等工位劳动强度大，人员流动大，劳动负荷大的工位远远满足不了生产节拍。而工业机器人替代人工作业是目前及未来的自动化发展趋势，那么一套好的抓具结构设计是项目成败的关键之一。特别是家电行业，产品种类多，且混线生产，传统的一对一抓具结构设计根本满足不了项目需求。
如中国专利申请号为201610127560.2的一种机器人抓手，能最大限度地适应各种尺寸规格的蒸发器和冷却器的抓取，实现空调两器高效自动下线码垛，提高生产效率，其夹紧方式为侧向夹紧与顶部吸盘吸附相结合，主要应用在产品成品下线码垛工位，产品外部已有纸箱进行包装，无论尺寸结构大小，都是标准的长方体或正方体，用吸盘吸住产品顶部，结构规则，即使规格不等，可以设计成自动可调结构，但是，对于空调等家电器具，产品的顶部主要是操作面板、拉杆手柄及一些不规则轮廓，如果在顶部使用吸盘，根本无法建立真空系统，达不到抓取效果。各产品的两侧表面也相对不规则，主要是侧面上部或下部有格栅网，因此该技术方案并不适用于家电行业的生产装配。
发明内容
为了解决了多产品混线生产的难题以及人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，本发明提出一种家电行业机器人抱机抓具。
一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体、固定在抓具本体上端中部的机器人法兰盘，还包括与抓具本体滑动配合的两个夹板。
所述抓具本体上还安装有与两个夹板中任一个夹板相连的驱动装置，两个夹板之间通过连杆机构相连。
所述夹板上安装有吸附装置。
所述吸附装置包括光电开关、若干个真空吸盘，所述抓具本体上安装有与每个真空吸盘连通的真空发生器。
两个夹板对称分布在抓具本体的下端。
作为优选的，所述驱动装置包括与两个夹板中任一个夹板相连的气缸、安装在气缸上的伺服电机。
作为优选的，所述连杆机构包括固定在抓具本体上的旋转轴、绕着旋转轴转动的旋转板，所述旋转板的两端分别设有与对应的夹板转动连接的连杆。
作为优选的，所述旋转板的中部与旋转轴相连。
本发明的有益效果是：本发明结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产，解决了人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，实现了一套抓具对应30多种产品切换混线生产的集成应用；另外本发明在进行产品侧面伺服抱紧的同时建立吸盘真空，实现双重保护，防止产品在运动中脱落，提高了装置运行的安全性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的主视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1和图2所示，一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体8、固定在抓具本体8上端中部的机器人法兰盘1，还包括对称分布在抓具本体8的下端且与抓具本体8滑动配合的夹板9。所述抓具本体8上还安装有与两个夹板9中任一个夹板9相连的驱动装置，两个夹板9之间通过固定在抓具本体8下端面上的连杆机构7相连。所述夹板9上安装有吸附装置。本发明通过机器人法兰盘1从而安装在外接的机器人6轴末端上，以实现本发明的移动；当移动至指定位置后，即可通过驱动装置驱使两个夹板9在连杆机构7的牵拉作用下相互靠拢，以夹住产品，并利用吸附装置以提高装置夹持的稳定性。
所述吸附装置包括安装在夹板9上的光电开关6、若干个真空吸盘5，所述抓具本体8上安装有与每个真空吸盘5连通的真空发生器3。
所述驱动装置包括与两个夹板9中任一个夹板9相连的气缸2、安装在气缸2上的伺服电机4。本发明实现了伺服电机技术的应用，通过不同的产品尺寸自动计算对应的气缸夹紧打开行程并存储，本发明用于安装在外接的工业机器人6轴末端处，通过前一工位人工手持扫码枪的读码自动切换并调用对应产品的抓具夹抱程序，实现了一套抓具对应30多种产品切换混线生产的集成应用。
所述连杆机构7包括固定在抓具本体8下端中部的旋转轴7.1、通过内嵌一个无油轴承绕着旋转轴7.1转动的旋转板7.2，所述旋转板7.2的两端分别通过杆端轴承7.3连接有连杆7.4，所述连杆7.4上远离旋转板7.2的一端通过杆端轴承7.3与对应的夹板9相连。
如图2所示，所述旋转板7.2的中部与旋转轴7.1相连，连杆机构7可带动两个夹板9同步联动以调节抓具本体宽度，达到居中抓取产品的效果。
本发明应用在空调装配线的成品裸机抱机工位，各产品的两侧表面也相对不规则，主要是侧面上部或下部有格栅网，但不管在什么部位，至少有一半的空间相对规则，可以使用真空吸盘5，所以本发明的吸盘的数量相对要多，规格要小，主要方便可选择使用，在进行产品侧面伺服抱紧的同时建立真空吸盘5的真空环境，实现双重保护，防止产品在运动中脱落，极大提高了装置使用的安全性。
使用时，通过伺服电机4来存储每款产品的气缸2夹紧位置，并用真空吸盘5吸附空调两侧面，如果空调规格比较小且两侧面形状不规侧，调整其中一至两个真空吸盘5吸附表面，建立真空，达到自动切换抓取多品种的空调效果。
如果频繁混线生产，前一工位是由人工手持扫码枪完成产品号的输入，外接的工业机器人收到产品切换信息时，便自动调用下一产品号的子程序，实现抓具的自动夹抱行程切换，达到一套抓具对应多款产品柔性生产的目的，且外接的工业机器人不停机。
光电开关6主要用于检测外接的工业机器人正常抓取空调在运动中，一旦光电开关6信号丢失，外接的工业机器人立即停止，防止空调脱落后外接的工业机器人继续在运行。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体(8)、固定在抓具本体(8)上端中部的机器人法兰盘(1)，其特征在于：还包括与抓具本体(8)滑动配合的两个夹板(9)；
所述抓具本体(8)上还安装有与两个夹板(9)中任一个夹板(9)相连的驱动装置，两个夹板(9)之间通过连杆机构(7)相连；
所述夹板(9)上安装有吸附装置。
2.根据权利要求1所述的一种家电行业机器人抱机抓具，其特征在于：所述吸附装置包括光电开关(6)、若干个真空吸盘(5)，所述抓具本体(8)上安装有与每个真空吸盘(5)连通的真空发生器(3)。
3.根据权利要求1所述的一种家电行业机器人抱机抓具，其特征在于：两个夹板(9)对称分布在抓具本体(8)的下端。
4.根据权利要求1所述的一种家电行业机器人抱机抓具，其特征在于：所述驱动装置包括与两个夹板(9)中任一个夹板(9)相连的气缸(2)、安装在气缸(2)上的伺服电机(4)。
5.根据权利要求1所述的一种家电行业机器人抱机抓具，其特征在于：所述连杆机构(7)包括固定在抓具本体(8)上的旋转轴(7.1)、绕着旋转轴(7.1)转动的旋转板(7.2)，所述旋转板(7.2)的两端分别设有与对应的夹板(9)转动连接的连杆(7.4)。
6.根据权利要求1所述的一种家电行业机器人抱机抓具，其特征在于：所述旋转板(7.2)的中部与旋转轴(7.1)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611109000.0A CN106426249A (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种家电行业机器人抱机抓具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611109000.0A CN106426249A (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种家电行业机器人抱机抓具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106426249A true CN106426249A (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=58222758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611109000.0A Pending CN106426249A (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种家电行业机器人抱机抓具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106426249A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109019004A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-18 | 霸州市辉月网络技术有限公司 | 一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置 |
| CN109530602A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 | 一种发动机缸体密封垫铆接抓具 |
| CN109573632A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-05 | 广东顶固集创家居股份有限公司 | 三轴龙门码垛机 |
| CN110371661A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法 |
| CN111633679A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 滁州明诺机械有限公司 | 一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪 |
| CN112092005A (zh) * | 2020-11-19 | 2020-12-18 | 北京博联众睿机器人科技有限公司 | 多功能抓具 |
| CN112830250A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-25 | 刘春良 | 一种智能物流系统的快速分类抓取装置 |
| CN113043314A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-29 | 滨州学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
| CN114670234A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-06-28 | 广州明珞装备股份有限公司 | 定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6729825B1 (en) * | 1999-03-11 | 2004-05-04 | Quantum Corporation | Storage medium cartridge for use with a storage medium cartridge gripping assembly |
| US20070046052A1 (en) * | 2005-08-27 | 2007-03-01 | Institute Of Nuclear Energy Research | An improved automatic holding device |
| CN2880409Y (zh) * | 2006-03-23 | 2007-03-21 | 上海发那科机器人有限公司 | 发动机缸盖搬运手爪 |
| CN2894965Y (zh) * | 2006-04-05 | 2007-05-02 | 上海发那科机器人有限公司 | 码垛搬运伺服抓手 |
| CN201309158Y (zh) * | 2008-11-28 | 2009-09-16 | 苏州明志科技有限公司 | 同步夹具 |
| CN101811303A (zh) * | 2010-04-15 | 2010-08-25 | 武汉人天包装技术有限公司 | 平面关节机械手 |
| CN101869949A (zh) * | 2010-06-08 | 2010-10-27 | 莱恩精机(深圳)有限公司 | 分体式伺服机械手 |
| CN202174584U (zh) * | 2011-07-08 | 2012-03-28 | 武汉人天包装技术有限公司 | 一种吸附式夹取抓手 |
| CN202241274U (zh) * | 2011-08-17 | 2012-05-30 | 东莞市骏泰精密机械有限公司 | 双工位机械手 |
| CN202572390U (zh) * | 2012-04-17 | 2012-12-05 | 圣美精密工业(昆山)有限公司 | 一模两穴塑件产品吸取机械手治具 |
| CN203611243U (zh) * | 2013-12-22 | 2014-05-28 | 计国民 | 一种带机械同步机构的下料机械手 |
| CN203765612U (zh) * | 2013-12-31 | 2014-08-13 | 安徽大巨工业机器人制造有限公司 | 码垛机器人单驱动回旋抓手 |
| CN206263975U (zh) * | 2016-12-06 | 2017-06-20 | 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司 | 一种家电行业机器人抱机抓具 |
-
2016
- 2016-12-06 CN CN201611109000.0A patent/CN106426249A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6729825B1 (en) * | 1999-03-11 | 2004-05-04 | Quantum Corporation | Storage medium cartridge for use with a storage medium cartridge gripping assembly |
| US20070046052A1 (en) * | 2005-08-27 | 2007-03-01 | Institute Of Nuclear Energy Research | An improved automatic holding device |
| CN2880409Y (zh) * | 2006-03-23 | 2007-03-21 | 上海发那科机器人有限公司 | 发动机缸盖搬运手爪 |
| CN2894965Y (zh) * | 2006-04-05 | 2007-05-02 | 上海发那科机器人有限公司 | 码垛搬运伺服抓手 |
| CN201309158Y (zh) * | 2008-11-28 | 2009-09-16 | 苏州明志科技有限公司 | 同步夹具 |
| CN101811303A (zh) * | 2010-04-15 | 2010-08-25 | 武汉人天包装技术有限公司 | 平面关节机械手 |
| CN101869949A (zh) * | 2010-06-08 | 2010-10-27 | 莱恩精机(深圳)有限公司 | 分体式伺服机械手 |
| CN202174584U (zh) * | 2011-07-08 | 2012-03-28 | 武汉人天包装技术有限公司 | 一种吸附式夹取抓手 |
| CN202241274U (zh) * | 2011-08-17 | 2012-05-30 | 东莞市骏泰精密机械有限公司 | 双工位机械手 |
| CN202572390U (zh) * | 2012-04-17 | 2012-12-05 | 圣美精密工业(昆山)有限公司 | 一模两穴塑件产品吸取机械手治具 |
| CN203611243U (zh) * | 2013-12-22 | 2014-05-28 | 计国民 | 一种带机械同步机构的下料机械手 |
| CN203765612U (zh) * | 2013-12-31 | 2014-08-13 | 安徽大巨工业机器人制造有限公司 | 码垛机器人单驱动回旋抓手 |
| CN206263975U (zh) * | 2016-12-06 | 2017-06-20 | 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司 | 一种家电行业机器人抱机抓具 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109019004A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-18 | 霸州市辉月网络技术有限公司 | 一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置 |
| CN109573632A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-05 | 广东顶固集创家居股份有限公司 | 三轴龙门码垛机 |
| CN109530602A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 | 一种发动机缸体密封垫铆接抓具 |
| CN110371661A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法 |
| CN110371661B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-26 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法 |
| CN111633679A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 滁州明诺机械有限公司 | 一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪 |
| CN112092005A (zh) * | 2020-11-19 | 2020-12-18 | 北京博联众睿机器人科技有限公司 | 多功能抓具 |
| CN112092005B (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-12 | 北京博联众睿机器人科技有限公司 | 多功能抓具 |
| CN112830250A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-25 | 刘春良 | 一种智能物流系统的快速分类抓取装置 |
| CN112830250B (zh) * | 2021-01-22 | 2022-07-19 | 重庆机电智能制造有限公司 | 一种智能物流系统的快速分类抓取装置 |
| CN113043314A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-29 | 滨州学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
| CN114670234A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-06-28 | 广州明珞装备股份有限公司 | 定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106426249A (zh) | 一种家电行业机器人抱机抓具 | |
| CN207682389U (zh) | 一种转运机械手 | |
| CN207511804U (zh) | 一种啤酒灌装机的压盖机构 | |
| CN107097219B (zh) | 机械臂 | |
| CN206394040U (zh) | 一种精确定位的多工位全自动旋转焊接机 | |
| CN107825409A (zh) | 一种送料机械手 | |
| CN207773562U (zh) | 一种旋转装箱机 | |
| CN206735337U (zh) | 带旋转夹爪的瓶盖自动点胶垫片装配机 | |
| CN206263975U (zh) | 一种家电行业机器人抱机抓具 | |
| CN208467875U (zh) | 一种三轴联动电磁吸附式搬运装置 | |
| CN205801737U (zh) | 全自动多工位圆盘烫标机 | |
| CN107323960A (zh) | 一种工件装配及分配装置 | |
| CN208560928U (zh) | 一种智能机械手搬运装置 | |
| CN205058025U (zh) | 一种基于机器人的机械手夹取装置 | |
| CN208068256U (zh) | 一种夹具以及应用该夹具的工业机器人 | |
| CN111017356A (zh) | 一种自动送卡打套环设备及自动送卡打套环方法 | |
| CN104627703A (zh) | 用于板材的输送装置 | |
| CN207432205U (zh) | 改进型气囊式抓手 | |
| CN206857702U (zh) | 一种贴泡棉设备 | |
| CN215248103U (zh) | 一种电气自动控制的移料装置 | |
| CN210236368U (zh) | 具有自动码垛功能的汽车零件工作站 | |
| CN111099098B (zh) | 一种摆动式挂标机构及摆动式全自动挂标机 | |
| CN209793728U (zh) | 一种双主臂多轴伺服机械手 | |
| CN211168955U (zh) | 翻袋机 | |
| CN209425472U (zh) | 一种汽车部件加工用电磁仿形机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170222 |