CN203765612U - 码垛机器人单驱动回旋抓手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人单驱动回旋抓手,用于码垛产品,包括连接座以及夹紧机构、旋转机构、伸缩机构,且该伸缩机构具有纵向导轨,该纵向导轨上滑动设置有夹板,该夹板和该纵向导轨之间连接有第三气缸,所述夹紧机构包括位于该连接座下部的横向导轨,该横向导轨上滑动设置有2个滑座,同时,该2个滑座上均铰连有一连杆,该2个连杆的另一端之间通过一平衡杆连接,且该平衡杆的中部枢接于该连接座上,同时,其中的一个滑座和该连接座之间连接有第一气缸。本实用新型的优点是:结构简单,抓取方便。

Description

码垛机器人单驱动回旋抓手
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其是涉及一种码垛机器人单驱动回旋抓手。
背景技术
目前的码垛搬运类型可分为机械式搬运和码垛机器人搬运两类。其中,机械式搬运时所用设备一般体积偏大、整体的结构复杂;码垛机器人对于体积较大的货物很难实现自由抓取搬运。
发明内容
本发明的目的是提供一种码垛机器人单驱动回旋抓手,它具有结构简单,抓取方便的特点。
本发明所采用的技术方案是:码垛机器人单驱动回旋抓手,用于码垛产品,包括连接座以及夹紧机构、旋转机构、伸缩机构,且该伸缩机构具有纵向导轨,该纵向导轨上滑动设置有夹板,该夹板和该纵向导轨之间连接有第三气缸,所述夹紧机构包括位于该连接座下部的横向导轨,该横向导轨上滑动设置有2个滑座,同时,该2个滑座上均铰连有一连杆,该2个连杆的另一端之间通过一平衡杆连接,且该平衡杆的中部枢接于该连接座上,同时,其中的一个滑座和该连接座之间连接有第一气缸。
所述旋转机构包括固定于该滑座上且向前延伸的直臂、向下延伸的大臂,同时,该纵向导轨的中部枢接于该大臂的下端,且该纵向导轨上固定有一向后延伸的连接板,以及,该连接板的后端和该直臂的前端之间连接有第二气缸。
所述夹板的内侧表面上设有吸盘。
本发明和现有技术相比所具有的优点是:结构简单,抓取方便。本发明的码垛机器人单驱动回旋抓手所用部件较少,从而无需占用较大空间,且较为简单。同时,通过三个气缸(即第一、第二、第三气缸)的作用,使夹板能够产生横向、纵向的移动以及旋转,较为灵活,而操作者仅需操控三个气缸即可,极为方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明:
图1是本发明的实施例的立体示意图;
图2是本发明的实施例的仰视图。
图中:10、连接座;20、夹紧机构,21、横向导轨,22、滑座,23、连杆,24、平衡杆,25、第一气缸;30、旋转机构,31、直臂,32、大臂,33、连接板,34、第二气缸;40、伸缩机构,41、纵向导轨,42、夹板,43、第三气缸,44、吸盘。
具体实施方式
实施例,见图1和图2所示:码垛机器人单驱动回旋抓手,用于码垛产品。该码垛机器人单驱动回旋抓手包括连接座10以及夹紧机构20、旋转机构30、伸缩机构40,且该伸缩机构40具有纵向导轨41,该纵向导轨41上滑动设置有夹板42,该夹板42的内侧表面上设有吸盘44。所谓该夹板42的内侧,指的是该2个夹板42相对的一侧,也就是说,该夹板42用于夹持产品的一侧。这样,该吸盘44能够避免该夹板42对产品形成损坏。而且,该夹板42和该纵向导轨41之间连接有第三气缸43。即,该第三气缸43产生伸缩后,该夹板42能够沿着该纵向导轨41产生移动。
进一步的讲,该夹紧机构20包括位于该连接座10下部的横向导轨21。该横向导轨21上滑动设置有2个滑座22。同时,该2个滑座22上均铰连有一连杆23,该2个连杆23的另一端之间通过一平衡杆24连接,且该平衡杆24的中部枢接于该连接座10上。同时,其中的一个滑座22和该连接座10之间连接有第一气缸25。即,该第一气缸25产生伸缩动作后,该第一气缸25带动其中的一个滑座22沿着该横向导轨21移动。同时,和该移动的滑座22连接的连杆23牵动该平衡杆24的一端以该平衡杆24和该底座10的枢接轴为轴心线进行旋转,从而该平衡杆24的另一端牵动另一个连杆23移动继而带动另一个滑座22沿着该横向导轨21移动,且该2个滑座22的移动方便始终相反,进而产生夹紧或松开动作。
需要说明的是,前述横向导轨21和纵向导轨41之界定,指的是二者延伸方向相互垂直。
更进一步的讲,该旋转机构30包括固定于该滑座22上且向前延伸的直臂31、向下延伸的大臂32。同时,该纵向导轨41的中部枢接于该大臂32的下端,且该纵向导轨41上固定有一向后延伸的连接板33。以及,该连接板33的后端和该直臂31的前端之间连接有第二气缸34。即,该第二气缸34产生伸缩动作后,使该连接板33的后端向上或向下移动,从而使该纵向导轨41以该纵向导轨41和该大臂32的枢接轴为轴心线旋转,继而带动该夹板42产生旋转。
以上所述仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.码垛机器人单驱动回旋抓手,用于码垛产品,包括连接座(10)以及夹紧机构(20)、旋转机构(30)、伸缩机构(40),且该伸缩机构(40)具有纵向导轨(41),该纵向导轨(41)上滑动设置有夹板(42),该夹板(42)和该纵向导轨(41)之间连接有第三气缸(43),其特征在于:所述夹紧机构(20)包括位于该连接座(10)下部的横向导轨(21),该横向导轨(21)上滑动设置有2个滑座(22),同时,该2个滑座(22)上均铰连有一连杆(23),该2个连杆(23)的另一端之间通过一平衡杆(24)连接,且该平衡杆(24)的中部枢接于该连接座(10)上,同时,其中的一个滑座(22)和该连接座(10)之间连接有第一气缸(25)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人单驱动回旋抓手,其特征在于:所述旋转机构(30)包括固定于该滑座(22)上且向前延伸的直臂(31)、向下延伸的大臂(32),同时,该纵向导轨(41)的中部枢接于该大臂(32)的下端,且该纵向导轨(41)上固定有一向后延伸的连接板(33),以及,该连接板(33)的后端和该直臂(31)的前端之间连接有第二气缸(34)。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人单驱动回旋抓手,其特征在于:所述夹板(42)的内侧表面上设有吸盘(44)。
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