CN103832839B - 用于车辆上的拆码垛机器人系统 - Google Patents

用于车辆上的拆码垛机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103832839B
CN103832839B CN201410096842.1A CN201410096842A CN103832839B CN 103832839 B CN103832839 B CN 103832839B CN 201410096842 A CN201410096842 A CN 201410096842A CN 103832839 B CN103832839 B CN 103832839B
Authority
CN
China
Prior art keywords
conveying
handgrip
base
support frame
front edge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201410096842.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103832839A (zh
Inventor
耿文骥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201410096842.1A priority Critical patent/CN103832839B/zh
Publication of CN103832839A publication Critical patent/CN103832839A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103832839B publication Critical patent/CN103832839B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，可移动底座为整体结构或分体结构底座，可移动底座下面装有移动驱动装置，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架、工作后端支撑框架，工作前端支撑框架上通过滚珠丝杠和支撑杆连接支撑平台，滚珠丝杠与上、下驱动单元连接，支撑平台上连接输送结构，并装有机械抓手、视觉识别系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架上连接输送结构，两个输送结构之间通过可变长度输送结构连接。可移动底座及机械手臂固定在上下移动的平台上，可以减少机器人工作维度，简化结构，降低机器人的制造成本；工作维度减少后，可以大幅度提高机器人的工作效率。

Description

用于车辆上的拆码垛机器人系统
技术领域
本发明涉及一种拆码垛机器人系统，尤其是一种可以用于货车装卸的拆码垛机器人。
背景技术
目前，拆码垛机器人主要以四轴机器人、六轴机器人以及龙门机器人为主。这些机器人的造价昂贵，而且体积也比较庞大，如中国专利申请号：200610113037.7，公开的一种搬运码垛机器人；中国实用新型专利号：201020152023.1，公开的一种装箱、码垛机器人。另外，中国实用新型专利号：200820081213.1，公开的一种圆柱仓库码垛机器人，难以应用于货车装卸领域，同时，它们的效率不高，不能适应使用者的要求。由于以上的原因，拆码垛机器人在货车装卸领域的应用举步维艰。
发明内容
本发明是要提供一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，其目的：（1）简化拆码垛机器人的结构，降低其制造成本，减小机器人体积，使之可以广泛地应用于货车装卸领域；（2）通过优化结构，可以有效地提高机器人工作效率，使之可以满足市场要求。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，由上下驱动单元、可移动底座、支撑框架、支撑平台、机械抓手、若干输送结构、视觉识别控制系统、限位辅助系统组成，其特点是：可移动底座为整体结构或分体结构底座，可移动底座下面装有移动驱动装置，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架、工作后端支撑框架，工作前端支撑框架上通过滚珠丝杠和支撑杆连接可上下移动的支撑平台，滚珠丝杠与上下驱动单元连接，支撑平台上连接第一输送结构，并装有机械抓手、视觉识别控制系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架上连接第二输送结构，第一、二输送结构之间通过可变长度输送结构连接。
机械抓手包括抓手驱动单元、支撑架、支撑导向杆、第二滚珠丝杠、抓手移动单元、抓手，支撑架内通过支撑导向杆和第二滚珠丝杠连接抓手移动单元，抓手移动单元后端连接有抓手驱动单元，前端连接有抓手，抓手上端和第二滚珠丝杠下端分别连接有抓手驱动单元。
移动驱动装置为电机驱动的轮式或者电机驱动履带式装置。
第一、二输送结构和可变长度输送结构为皮带式输送结构或者轧辊式输送结构。上下驱动单元为电机驱动或者液压驱动单元。
抓手移动单元为电机驱动或者液压驱动或者气动或者铰链曲臂结构移动单元。抓手为真空吸盘抓手或者机械夹手抓手。
本发明的有益效果：
1.机器人系统的可移动底座及机械手臂固定在上下移动的平台上，可以减少机器人工作维度，简化结构，降低机器人的制造成本；
2.工作维度减少后，可以大幅度提高机器人的工作效率。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意；
图2是本发明的机械抓手结构示意。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，包括上下驱动单元3、可移动底座12、工作前端支撑框架4、滚珠丝杠5、工作后端支撑框架10、支撑杆11、支撑平台6、机械抓手1、第一、二输送结构2、8、可变长度输送结构7、移动驱动装置13、视觉识别控制系统、限位辅助系统。
可移动底座12为整体结构或分体结构底座，可移动底座12下面装有移动驱动装置13，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架4、工作后端支撑框架10，工作前端支撑框架4上通过滚珠丝杠5和支撑杆11连接可上下移动的支撑平台6，滚珠丝杠5与上下驱动单元3连接，支撑平台6上连接第一输送结构2，并装有机械抓手1、视觉识别控制系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架10上连接第二输送结构8，第一、二输送结构2、8之间通过可变长度输送结构7连接。
底座驱动工作，将整个机器人系统运动至系统指定位置；图1中，目标物9处于工作点；第一输送结构2前端有视觉探头，通过视觉探头及视觉识别控制系统判定目标物应放置的位置；上下驱动单元3工作，将支撑平台6提升至指定高度；第一输送结构2与支撑平台6固定连接，后端与可变长度输送结构7连接；可变长度输送结构7长度可调节，一端与第二输送结构8连接；第二输送结构8工作，将目标物9送至可变长度输送结构7；可变长度输送结构7工作，将目标物9送至第一输送结构2；第一输送结构2工作，将目标物9送至指定位置，第一输送结构2上的辅助限位系统将目标物9定位；机械抓手1工作，将目标物9抓取，送至指定位置并平稳放置；机械抓手1复位，完成一个工作循环。
工作前端支撑框架4和工作后端支撑框架10底部带有移动驱动装置,结构可以是轮式或者履带式，动力采用电机驱动。
第一输送结构2、第二输送结构8、可变长度输送结构7可以采用输送皮带式或者轧辊式。用于支撑平台6的上下驱动单元3可以是电机驱动或者液压驱动单元。
如图2所示，机械抓手包括抓手驱动单元1-1、支撑架1-2、支撑导向杆1-3、第二滚珠丝杠1-4、抓手移动单元1-5、抓手1-6，支撑架1-2内通过支撑导向杆1-3和第二滚珠丝杠1-4连接抓手移动单元1-5，抓手移动单元1-5后端连接有抓手驱动单元1-1，前端连接有抓手1-6，抓手1-6上端和第二滚珠丝杠1-4下端分别连接有抓手驱动单元1-1。
抓手移动单元1-5为电机驱动、液压驱动、气动或者是铰链曲臂结构移动单元。抓手1-6可以是真空吸盘抓手或者机械夹手抓手。

Claims (5)

1.一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，由上下驱动单元(3)、可移动底座(12)、支撑框架、支撑平台(6)、机械抓手(1)、若干输送结构、视觉识别控制系统、限位辅助系统组成，其特征在于：所述可移动底座(12)为整体结构或分体结构底座，可移动底座下面装有移动驱动装置(13)，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架(4)、工作后端支撑框架(10)，工作前端支撑框架(4)上通过滚珠丝杠(5)和支撑杆(11)连接可上下移动的支撑平台(6)，滚珠丝杠(5)与上、下驱动单元(3)连接，支撑平台(6)上连接第一输送结构(2)，并装有机械抓手(1)、视觉识别控制系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架(10)上连接第二输送结构(8)，第一、二输送结构(2、8)之间通过可变长度输送结构(7)连接；所述机械抓手(1)包括抓手驱动单元(1-1)、支撑架(1-2)、支撑导向杆(1-3)、第二滚珠丝杠(1-4)、抓手移动单元(1-5)、抓手(1-6)，支撑架(1-2)内通过支撑导向杆(1-3)和第二滚珠丝杠(1-4)连接抓手移动单元(1-5)，抓手移动单元(1-5)后端连接有抓手驱动单元(1-1)，前端连接有抓手(1-6)，抓手(1-6)上端和第二滚珠丝杠(1-4)下端分别连接有抓手驱动单元(1-1)；所述移动驱动装置(13)为电机驱动的轮式或者电机驱动履带式装置。
2.根据权利要求1所述的用于车辆上的拆码垛机器人系统，其特征在于：所述第一、二输送结构(2、8)和可变长度输送结构(7)为皮带式输送结构或者轧辊式输送结构。
3.根据权利要求1所述的用于车辆上的拆码垛机器人系统，其特征在于：所述上下驱动单元(3)为电机驱动或者液压驱动单元。
4.根据权利要求1所述的用于车辆上的拆码垛机器人系统，其特征在于：所述抓手移动单元(1-5)为电机驱动或者液压驱动或者气动或者铰链曲臂结构移动单元。
5.根据权利要求1所述的用于车辆上的拆码垛机器人系统，其特征在于：所述抓手(1-6)为真空吸盘抓手或者机械夹手抓手。
CN201410096842.1A 2014-03-17 2014-03-17 用于车辆上的拆码垛机器人系统 Expired - Fee Related CN103832839B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410096842.1A CN103832839B (zh) 2014-03-17 2014-03-17 用于车辆上的拆码垛机器人系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410096842.1A CN103832839B (zh) 2014-03-17 2014-03-17 用于车辆上的拆码垛机器人系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103832839A CN103832839A (zh) 2014-06-04
CN103832839B true CN103832839B (zh) 2016-05-18

Family

ID=50796799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410096842.1A Expired - Fee Related CN103832839B (zh) 2014-03-17 2014-03-17 用于车辆上的拆码垛机器人系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103832839B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106564761B (zh) * 2015-10-08 2019-11-08 紫勋智能科技(深圳)有限公司 码垛机器人系统
CN106167180B (zh) * 2016-08-15 2020-02-21 上海交通大学 自动卸车机器人系统
CN107618037B (zh) * 2017-09-08 2021-02-12 广东工业大学 一种机器人平面拼图和涂胶系统
EP4429984A1 (en) * 2021-11-10 2024-09-18 Labo, Inc. Automated product unloading, handling, and distribution
CN114735496B (zh) * 2022-05-18 2023-12-15 河南中烟工业有限责任公司 一种装卸货系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0049826A2 (en) * 1980-10-10 1982-04-21 BM di Bevini & C. S.n.c. Load storage station, particularly for the stowing of ships
CN2871459Y (zh) * 2005-12-23 2007-02-21 河北省南堡盐场 悬臂式成坨机
CN102459037A (zh) * 2009-05-14 2012-05-16 Fl史密斯公司 输送装置
CN203919039U (zh) * 2014-03-17 2014-11-05 耿文骥 用于车辆上的拆码垛机器人系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6427999B1 (en) * 1999-02-17 2002-08-06 Quad/Tech, Inc. Signature hopper loader apparatus and method
JP2004345755A (ja) * 2003-05-20 2004-12-09 Yamamoto Co Ltd パレタイザー

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0049826A2 (en) * 1980-10-10 1982-04-21 BM di Bevini & C. S.n.c. Load storage station, particularly for the stowing of ships
CN2871459Y (zh) * 2005-12-23 2007-02-21 河北省南堡盐场 悬臂式成坨机
CN102459037A (zh) * 2009-05-14 2012-05-16 Fl史密斯公司 输送装置
CN203919039U (zh) * 2014-03-17 2014-11-05 耿文骥 用于车辆上的拆码垛机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN103832839A (zh) 2014-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103832839B (zh) 用于车辆上的拆码垛机器人系统
CN206705190U (zh) 一种工件翻转装置
CN203765612U (zh) 码垛机器人单驱动回旋抓手
CN106070149A (zh) 一种农田打药机器人
CN206013796U (zh) 一种新型在线自动翻转设备
CN204935630U (zh) 手动机器人机械结构
CN203919039U (zh) 用于车辆上的拆码垛机器人系统
CN204052654U (zh) 一种用于管件快速连接的加工装置
CN105480479A (zh) 一种自动贴胶带机构
CN204315983U (zh) 用于柜体拼装的辅助翻转装置
CN107439228B (zh) 搔菌生产线
CN113459073A (zh) 一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂
CN103693421A (zh) 胎面存储百页车翻页装置
CN110625641B (zh) 一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备
CN104495376A (zh) 适用于自动化药房的药箱自动调中吸抓装置
CN204059221U (zh) 路锥收放机械手装置
CN104495193A (zh) 电容器夹持工装及电容器夹持机构
CN204341825U (zh) 电容器夹持工装及电容器夹持机构
CN208914131U (zh) 一种蓝牙传输联动机器人
CN204383859U (zh) 农机用擦拭布的导向式折叠输送装置
CN110606367A (zh) 一种浮动式抓取装置及粉末成型制品生产线
CN202572390U (zh) 一模两穴塑件产品吸取机械手治具
CN204367149U (zh) 墙板挤压机用行走切割机
CN205045758U (zh) 一种具有角度可调节功能的机械起重装置
CN204355760U (zh) 适用于自动化药房的药箱自动调中吸抓装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160518

Termination date: 20170317