CN106564761B - 码垛机器人系统 - Google Patents
码垛机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106564761B CN106564761B CN201510650118.3A CN201510650118A CN106564761B CN 106564761 B CN106564761 B CN 106564761B CN 201510650118 A CN201510650118 A CN 201510650118A CN 106564761 B CN106564761 B CN 106564761B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cargo
- robot
- space
- object detection
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种码垛机器人系统，旨在解决现有技术中码垛机器人系统无法将物料包码垛到形状和位置不确定的空间内的技术问题。该码垛机器人系统包括物料输送装置、机器人、移动导轨及空间物体检测装置，利用机器人沿移动导轨做直线移动以及空间物体检测装置检测出货物放置空间的长宽高。该码垛机器人系统利用空间物体检测装置检测货物放置箱的边界和货物放置空间，并利用机器人沿移动导轨做直线移动以使空间物体检测装置进一步检测货物放置箱的货物放置空间，机器人根据空间物体检测装置检测到的货物放置空间以将待放置货物码垛于货物放置空间内，可以充分利用货物放置空间以保证将待放置货物放置于货物放置箱内。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种码垛机器人系统。
背景技术
机器人码垛应用已经发展多年，仍然停留在把物料码垛到固定位置的层次，比如把物料包码垛到固定位置的托盘上。然而，如今的自动化需求，对码垛应用有更多的技术创新需要，如把物料包装上货车，实质是把物料包码垛到形状和位置不确定的空间内，这需要码垛应用增加更多的柔性、灵活性以及自动化识别能力。
常见的码垛方式是通过把物料放置在固定位置的托盘上，然而不同于固定好位置的托盘，例如往货车厢内装车发货的过程中，因货车停车位置有偏差以及货车厢大小有偏差，导致机器人无法准确地将物料放进货车厢内。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛机器人系统，旨在解决现有技术中码垛机器人系统无法将物料包码垛到形状和位置不确定的空间内的技术问题。
本发明是这样实现的，一种码垛机器人系统，用以将待放置货物码垛于货物放置箱内，所述码垛机器人系统包括承载待放置货物并与所述货物放置箱并排设置的物料输送装置、与所述物料输送装置和所述货物放置箱并排设置以将所述待放置货物码垛于所述货物放置箱内的机器人，所述码垛机器人系统还包括与所述物料输送装置平行设置以用于安装于所述机器人的移动导轨以及安装于所述机器人前端并位于所述货物放置箱上方以检测所述货物放置箱的边界和货物放置空间的空间物体检测装置，利用所述机器人沿所述移动导轨做直线移动以及所述空间物体检测装置检测出所述货物放置空间的长宽高。
进一步地，所述机器人包括固定安装于所述移动导轨上的机架、转动安装于所述机架上的转动座、安装于所述转动座上的机械臂、安装于所述机械臂前端以抓取所述待放置货物的抓取机构以及与所述抓取机构电性连接的驱动装置，所述空间物体检测装置安装于所述机械臂的前端。
进一步地，所述空间物体检测装置为激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备。
进一步地，所述码垛机器人系统还包括电性连接所述空间物体检测装置并控制所述机器人运动的中央处理装置；所述空间物体检测装置放置于所述货物放置空间上方并对所述货物放置空间的宽度和高度进行检测，并通过所述机器人在所述移动导轨上做直线移动以检测所述货物放置空间的长度；所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置所检测到的所述货物放置空间的长度、宽度和高度对所述货物放置空间进行位置和边界进行重新建模。
进一步地，所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置所检测到的货物放置空间以确定所述待放置货物的放置位置点，并根据各所述待放置货物的尺寸大小确定各所述待放置货物的放置位置。
本发明相对于现有技术的技术效果是：该码垛机器人系统利用所述空间物体检测装置检测所述货物放置箱的边界和货物放置空间，并利用所述机器人沿所述移动导轨做直线移动以使所述空间物体检测装置进一步检测所述货物放置箱的货物放置空间，机器人根据所述空间物体检测装置检测到的货物放置空间以将所述待放置货物码垛于所述货物放置空间内，整个码垛过程可自动完成，而且可以充分利用所述货物放置空间以保证将所述待放置货物放置于所述货物放置箱内。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的码垛机器人系统的俯视立体图；
图2是图1中码垛机器人系统于一方向的结构图；
图3是图1中码垛机器人系统于另一方向的结构图；
图4是图1中码垛机器人系统于放置待放置货物时的立体图。
附图标记说明：
10 待放置货物 44 转动座
20 货物放置箱 46 机械臂
30 物料输送装置 48 抓取机构
40 机器人 50 移动导轨
42 机架 60 空间物体检测装置
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1至图4，本发明实施例提供的码垛机器人系统用以将待放置货物10码垛于货物放置箱20内，所述码垛机器人系统包括承载待放置货物10并与所述货物放置箱20并排设置的物料输送装置30、与所述物料输送装置30和所述货物放置箱20并排设置以将所述待放置货物10码垛于所述货物放置箱20内的机器人40，所述码垛机器人40系统还包括与所述物料输送装置30平行设置以用于安装于所述机器人40的移动导轨50以及安装于所述机器人40前端并位于所述货物放置箱20上方以检测所述货物放置箱20的边界和货物放置空间的空间物体检测装置60，利用所述机器人40沿所述移动导轨50做直线移动以及所述空间物体检测装置60检测出所述货物放置空间的长宽高。
本发明实施例提供的码垛机器人40系统利用所述空间物体检测装置60检测所述货物放置箱20的边界和货物放置空间，并利用所述机器人40沿所述移动导轨50做直线移动以使所述空间物体检测装置60进一步检测所述货物放置箱20的货物放置空间，机器人40根据所述空间物体检测装置60检测到的货物放置空间以将所述待放置货物10码垛于所述货物放置空间内，整个码垛过程可自动完成，而且可以充分利用所述货物放置空间以保证将所述待放置货物10放置于所述货物放置箱20内。
在该实施例中，所述待放置货物10为形状规整、大小一致的货物包，也可以是大小各异、形状各异的货物包、货物箱或者货物的其他包装方式。
在该实施例中，所述货物放置箱20可以是货车的货车厢、集装箱、平板或者其他可以放置货物的箱体。
请参照图1和图2，在该实施例中，所述货物放置空间的长度方向L与所述机器人40在所述移动导轨50上的移动方向平行，其宽度方向D是与所述长度方向L垂直，其高度方向H与所述长度方向L垂直且为所述空间物体检测装置60的俯视方向。在其他实施例中，所述货物放置空间的宽度方向D与所述机器人在所述移动导轨50上的移动方向平行，其长度方向L是与所述宽度方向D垂直。
在该实施例中，所述物料输送装置30与所述移动导轨50平行放置，以使所述物料输送装置30上的待放置货物10的移动方向与所述移动导轨50上所述机器人40的移动方向相互平行，所述机器人40可相对于所述移动导轨50转动以使所述空间物体检测装置60位于所述货物放置箱20的上方而检测所述货物放置空间以及以抓取将所述物料输送装置30上的待放置货物10并放置到所述货物放置箱20内。
请参照图1至图4，进一步地，所述机器人40包括固定安装于所述移动导轨50上的机架42、转动安装于所述机架42上的转动座44、安装于所述转动座44上的机械臂46、安装于所述机械臂46前端以抓取所述待放置货物10的抓取机构48以及与所述抓取机构48电性连接的驱动装置(图未示)，所述空间物体检测装置60安装于所述机械臂46的前端。通过所述机架42带动所述转动座44、所述机械臂46、所述抓取机构48以及所述位于所述机械臂46前端的空间物体检测装置60一起沿所述移动导轨50移动，所述转动座44带动所述机械臂46、所述抓取机构48和所述空间物体检测装置60一起绕机架42转动，以实现在所述物料输送装置30和所述货物放置箱20两个位置来回切换，便于实现对所述待放置货物10的抓取和码垛，也有利于实现对所述货物放置箱20的货物放置空间的检测。
在其他实施例中，所述空间物体检测装置60还可以固定安装于一直线滑轨上，该直线滑轨位于货车或者待放置空间的上方，所述空间物体检测装置60在该直线滑轨上做直线移动以对所述放置空间进行检测。
请参照图1至图4，进一步地，所述空间物体检测装置60为激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备。利用激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备对所述货物放置箱20进行位置和边界检测，以获得该货物放置空间的位置和边界。具体地，利用所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备获取所述货物放置箱20的位置及货物放置空间的宽度和高度，并结合所述移动导轨50以进一步检测所述货物放置空间的长度。对于所述货物放置空间的长度较短的情况，如果所述机器人40的机械臂46足够带动所述空间物体检测装置60在所述货物放置空间上方移动，即足够扫描完该所述货物放置空间，则所述机器人40可以不相对于所述移动导轨50移动。
在其他实施例中，所述空间物体检测装置60还可以是除上述五种检测装置以外的其他检测装置，此处不一一列举。
请参照图1至图4，进一步地，所述码垛机器人40系统还包括电性连接所述空间物体检测装置60并控制所述机器人40运动的中央处理装置(图未示)；所述空间物体检测装置60放置于所述货物放置空间上方并对所述货物放置空间的宽度和高度进行检测，并通过所述机器人40在所述移动导轨50上做直线移动以检测所述货物放置空间的长度；所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置60所检测到的所述货物放置空间的长度、宽度和高度对所述货物放置空间进行位置和边界进行重新建模。所述中央处理装置对所述空间物体检测装置60所检测到的所述货物放置空间的位置和边界进行处理和建模，并将建模后的信息传递给所述机器人40以使所述抓取机构48抓取所述待放置货物10并将所述待放置货物10放置于所述货物放置空间中，所述中央处理装置根据所述货物放置箱20的长度带动所述机器人40是否相对于所述移动导轨50移动。所述空间物体检测装置60检测到所述货物放置空间的空间边界，获知所述机器人40或者所述抓取机构48所产生的干涉边界，以避免所述机器人40或者所述抓取机构48自身在码垛所述待放置货物10过程中与边界发生碰撞。
在其他实施例中，也可以采用空间物体检测装对空间的宽度、高度和长度进行同时检测，以提高检测效率。
进一步地，所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置60所检测到的货物放置空间以确定所述待放置货物10的放置位置点，并根据各所述待放置货物10的尺寸大小确定各所述待放置货物10的放置位置。
请参照图1至图4，在码垛过程中，所述机器人40利用所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备对所述货物放置箱20的位置和边界进行检测，获知该所述物货物放置空间的位置和边界，具体地，将利用所述机械臂46带动所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备停留在所述货物放置空间上方，并对该货物放置空间进行扫描，同时机器人40沿所述移动导轨50进行直线移动，从而得到所述货物放置空间的位置和边界；利用所述中央处理装置对所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备检测到的位置和边界进行重新建模；所述机器人40根据所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备扫描到的空间位置，获知所述待放置货物10的具体放置位置点，并根据待放置货物10的大小，确定各所述待放置货物10的放置位置，同时，机器人40根据所述激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备扫描到的空间位置，获知所述机器人40或者所述抓取机构48所产生的干涉边界，以避免所述机器人40或者所述抓取机构48在放置所述待放置货物10时与边界发生碰撞；所述机械臂46带动所述抓取机构48绕所述转动座44转动，并将所述物料输送装置30上的待放置货物10抓取并码垛于所述货物放置箱20中的目标空间内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种码垛机器人系统，用以将待放置货物码垛于货物放置箱内，所述码垛机器人系统包括承载待放置货物并与所述货物放置箱并排设置的物料输送装置、与所述物料输送装置和所述货物放置箱并排设置以将所述待放置货物码垛于所述货物放置箱内的机器人，其特征在于，所述码垛机器人系统还包括与所述物料输送装置平行设置以用于安装于所述机器人的移动导轨以及安装于所述机器人前端并位于所述货物放置箱上方以检测所述货物放置箱的边界和货物放置空间的空间物体检测装置，利用所述机器人沿所述移动导轨做直线移动以及所述空间物体检测装置检测出所述货物放置空间的长宽高；
所述机器人至少包括用于抓取所述待放置货物的抓取机构，所述空间物体检测装置放置于所述货物放置空间上方并对所述货物放置空间的宽度和高度进行检测，并通过所述机器人在所述移动导轨上做直线移动以检测所述货物放置空间的长度；所述空间物体检测装置检测到所述货物放置空间的空间边界后，获知所述机器人或者所述抓取机构所产生的干涉边界，以避免所述机器人或者所述抓取机构自身在码垛所述待放置货物过程中与边界发生碰撞；
所述物料输送装置与所述移动导轨平行放置。
2.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括固定安装于所述移动导轨上的机架、转动安装于所述机架上的转动座、安装于所述转动座上的机械臂以及与所述抓取机构电性连接的驱动装置，所述抓取机构安装于所述机械臂前端以抓取所述待放置货物，所述空间物体检测装置安装于所述机械臂的前端。
3.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述空间物体检测装置为激光扫描装置、超声波扫描装置、空间扫描深度摄像头设备、RGBD摄像头或者红外扫描设备。
4.如权利要求1至3任意一项所述的码垛机器人系统，其特征在于，还包括电性连接所述空间物体检测装置并控制所述机器人运动的中央处理装置；所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置所检测到的所述货物放置空间的长度、宽度和高度对所述货物放置空间进行位置和边界进行重新建模。
5.如权利要求4所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述中央处理装置根据所述空间物体检测装置所检测到的货物放置空间以确定所述待放置货物的放置位置点，并根据各所述待放置货物的尺寸大小确定各所述待放置货物的放置位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510650118.3A CN106564761B (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 码垛机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510650118.3A CN106564761B (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 码垛机器人系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106564761A CN106564761A (zh) | 2017-04-19 |
| CN106564761B true CN106564761B (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=58507723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510650118.3A Active CN106564761B (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 码垛机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106564761B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107350177A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-11-17 | 合肥星袖机械科技有限公司 | 一种物料自动分拣运输工业机器人 |
| CN107555187A (zh) * | 2017-08-03 | 2018-01-09 | 汤庆佳 | 一种无人机引导的物流码垛机器人控制系统 |
| WO2019036931A1 (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 货物摆放方法、装置、系统以及电子设备和可读存储介质 |
| CN107458891A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-12-12 | 四川大学 | 一种卷材自动包装装车装置 |
| CN107572269A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-01-12 | 四川大学 | 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺 |
| CN107479581B (zh) * | 2017-09-21 | 2021-01-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 货箱码放控制装置、系统、方法和存储介质 |
| CN108406780A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-08-17 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 药房故障扫描方法 |
| CN109213202B (zh) * | 2018-08-17 | 2022-02-08 | 深圳蓝胖子机器智能有限公司 | 基于光学伺服的货物摆放方法、装置、设备和存储介质 |
| CN109579698B (zh) * | 2018-12-05 | 2020-11-27 | 普达迪泰（天津）智能装备科技有限公司 | 一种智能货物检测系统及其检测方法 |
| CN109940590B (zh) * | 2019-04-09 | 2020-09-22 | 东莞长盈精密技术有限公司 | 机器人放料方法和放料装置 |
| CN111285137A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-06-16 | 岑华 | 一种装车系统及装车方法 |
| CN113183156B (zh) * | 2021-05-17 | 2021-11-23 | 广东工业大学 | 一种基于数字孪生技术的智能码垛方法 |
| EP4286305A1 (en) * | 2022-06-03 | 2023-12-06 | Knauf Gips KG | Apparatus for automated loading of building materials arranged on pallets and method for automated loading of building materials arranged on pallets |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103342240A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-09 | 深圳先进技术研究院 | 袋装物料装车系统和方法 |
| CN103395638A (zh) * | 2013-07-26 | 2013-11-20 | 哈尔滨博实自动化股份有限公司 | 单机器人简易式自动装车装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10353351A1 (de) * | 2003-11-14 | 2005-06-02 | Maschinenbau U. Konstruktion Gmbh Elmshorn | Roboter und Verfahren zum Umsetzen von Kartonagenstapeln |
| CN101704454B (zh) * | 2009-11-28 | 2011-09-28 | 江阴市锦明玻璃技术有限公司 | 浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统 |
| CN201626715U (zh) * | 2009-11-28 | 2010-11-10 | 江阴市锦明玻璃技术有限公司 | 浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统 |
| CN202481767U (zh) * | 2012-01-17 | 2012-10-10 | 石家庄爱驰自动化设备有限公司 | 大型型钢码垛机器人系统 |
| CN103832839B (zh) * | 2014-03-17 | 2016-05-18 | 耿文骥 | 用于车辆上的拆码垛机器人系统 |
| CN205060979U (zh) * | 2015-10-08 | 2016-03-02 | 胡雨滨 | 码垛机器人系统 |
-
2015
- 2015-10-08 CN CN201510650118.3A patent/CN106564761B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103342240A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-09 | 深圳先进技术研究院 | 袋装物料装车系统和方法 |
| CN103395638A (zh) * | 2013-07-26 | 2013-11-20 | 哈尔滨博实自动化股份有限公司 | 单机器人简易式自动装车装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106564761A (zh) | 2017-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106564761B (zh) | 码垛机器人系统 | |
| CN205060979U (zh) | 码垛机器人系统 | |
| US11319149B2 (en) | Automated storage and retrieval system with detector for detecting items extending beyond dimensional threshold | |
| US11001441B2 (en) | Cargo handling apparatus and method | |
| TWI787531B (zh) | 用於揀選、分類及放置複數個隨機及新物件之機器人系統 | |
| US10099867B2 (en) | Automated package unloading system | |
| US11850633B2 (en) | Robotic system having shuttle | |
| TW202134158A (zh) | 視覺輔助自動化疊包機 | |
| KR20170137711A (ko) | 로봇 컨테이너 핸들링 디바이스 및 방법 | |
| CN104590802A (zh) | 快递件自动收发装置 | |
| CN114194873A (zh) | 一种基于视觉系统的冷藏船智能卸货系统及方法 | |
| CN216735893U (zh) | 容器装卸装置、仓储系统 | |
| US9996805B1 (en) | Systems and methods for automated shipping optimization | |
| CN110023214B (zh) | 一种货物装卸车和货物转运系统 | |
| JP2019151421A (ja) | 物品移載装置及び荷取位置検出装置 | |
| CN109502357B (zh) | 一种码垛机器人工作站和板件码垛方法 | |
| CN114275425A (zh) | 自动入格的机器人播种分拣系统、方法、设备及介质 | |
| WO2023061223A1 (zh) | 容器装卸装置、仓储系统及取放容器方法 | |
| JP2018203527A (ja) | 荷役装置、及び、荷役装置の動作方法 | |
| JP2023115274A (ja) | 取出装置 | |
| CN109279387B (zh) | 一种与货运船对接的智能物流搬运设备及其工作方法 | |
| CN112139039A (zh) | 物品分拣方法及其装置、机器可读介质和系统 | |
| CN216188197U (zh) | 取送容器组件、装卸装置及拣选系统 | |
| CN105883440B (zh) | 无人值守桥式卸船机 | |
| CN205367195U (zh) | 无人值守桥式卸船机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180704 Address after: 518000 Guangdong Shenzhen Baoan District Xin'an Street Hai Yu community Xin'an road six Yujing Bay Garden 1 301 Applicant after: Purple Hoon Intelligent Technology (Shenzhen) Co.,Ltd. Address before: 510240 48 Haizhuqu District, Haizhuqu District, Guangzhou, China Applicant before: Hu Yubin |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221118 Address after: 518000 104, Building B, Shanling Digital, No. 10, Chiwan 1st Road, Chiwan Community, Merchants Street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong Patentee after: SHENZHEN QINGXU ROBOT AUTOMATION CO.,LTD. Address before: 518000 Guangdong Shenzhen Baoan District Xin'an Street Hai Yu community Xin'an road six Yujing Bay Garden 1 301 Patentee before: Purple Hoon Intelligent Technology (Shenzhen) Co.,Ltd. |