CN105883440B - 无人值守桥式卸船机 - Google Patents

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Abstract

无人值守桥式卸船机，它涉及输送设备技术领域；激光测距仪上连接有第一激光发射器和接收器；所述的距离测量模块与第一激光发射器、接收器连接；所述的激光测距仪的一侧设置有水平反射镜，水平反射镜的一侧设置有垂直反射镜，垂直反射镜一侧设置有小车；所述的扫描控制模块与第二激光发射器、第三激光发射器连接，第二激光发射器设置在水平反射镜的一端，第三激光发射器设置在垂直反射镜的一端；所述的距离测量模块通过相位时间转换器、反射强度转换器与计算机模块连接，计算机模块与扫描控制模块连接；所述的计算机模块上设置有微处理器和存储器。本发明所述的无人值守桥式卸船机，劳动强度显著降低，缩短了平均作业循环时间。

Description

无人值守桥式卸船机
技术领域
本发明涉及输送设备技术领域，具体涉及无人值守桥式卸船机。
背景技术
卸船机是利用连续输送机械制成能提升散粒物料的机头，或兼有自行取料能力，或配以取料、喂料装置，将散粒物料连续不断地提出船舱，然后卸载到臂架或机架并能运至岸边主输的地方送机系统去的专用机械。现有技术的装载船都是人工装载以及卸料，在多粉尘、高温、高湿环境下，影响了操作人员的身体健康，工作效率低下，作业循环时间长，操作人员安全性得不到保障。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的无人值守桥式卸船机。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含距离测量模块、扫描控制模块、第一激光发射器、接收器、激光测距仪、水平反射镜、垂直反射镜、第二激光发射器、第三激光发射器、相位时间转换器、反射强度转换器、计算机模块、微处理器、存储器、小车；所述的激光测距仪上连接有第一激光发射器和接收器；所述的距离测量模块与第一激光发射器、接收器连接；所述的激光测距仪的一侧设置有水平反射镜，水平反射镜的一侧设置有垂直反射镜，垂直反射镜一侧设置有小车；所述的扫描控制模块与第二激光发射器、第三激光发射器连接，第二激光发射器设置在水平反射镜的一端，第三激光发射器设置在垂直反射镜的一端；所述的距离测量模块通过相位时间转换器、反射强度转换器与计算机模块连接，计算机模块与扫描控制模块连接；所述的计算机模块上设置有微处理器和存储器。
作为优选，所述的小车采用格雷母线定位系统定位。
本发明的工作原理为：通过三维激光扫描仪对货船进行扫描，得出货料、仓壁位置，高度，激光测距仪主动发射激光，同时接受由自然物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，如果测量站的空间坐标是已知的，那么则可以求得每一个扫描点的三维坐标；格雷母线电缆安装在卸船机小车轨道旁，地址检测采用地上检测方式，地址发射器和地址编码接收器都安装在卸船机上，卸船机直接得到本机卸船机小车的位置；利用最简单的单匝线圈的感应原理，当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中，每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上；地址检测单元对接收到的信号进行相位比较，交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置；操作人员远程操作小车到货船上方，三维扫描仪开始工作，操作人员只需要选择抓料，即可完成抓斗自动抓料；操作人员控制小车行走到达卸料点，选择卸料，即可完成自动卸料，系统会记录运动轨迹，回到自启动位置，进入下一个循环过程。
采用上述结构后，本发明产生的有益效果为：本发明所述的无人值守桥式卸船机，劳动强度显著降低，缩短了平均作业循环时间，而且高速操作和加速操作还能充分利用主传动装置的容量，不论在何种卸船条件下，桥式抓斗卸船机的工作效率都能得到提高，提高了整个卸船机的安全性，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
附图说明
图1是本发明结构图。
附图标记说明：
1、距离测量模块；2、扫描控制模块；3、第一激光发射器；4、接收器；5、激光测距仪；6、水平反射镜；7、垂直反射镜；8、第二激光发射器；9、第三激光发射器；10、相位时间转换器；11、反射强度转换器；12、计算机模块；13、微处理器；14、存储器；15、小车。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
参看如图1所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含距离测量模块1、扫描控制模块2、第一激光发射器3、接收器4、激光测距仪5、水平反射镜6、垂直反射镜7、第二激光发射器8、第三激光发射器9、相位时间转换器10、反射强度转换器11、计算机模块12、微处理器13、存储器14、小车15；所述的激光测距仪5上连接有第一激光发射器3和接收器4；所述的距离测量模块1与第一激光发射器3、接收器4连接；所述的激光测距仪5的一侧设置有水平反射镜6，水平反射镜6的一侧设置有垂直反射镜7，垂直反射镜7一侧设置有小车15；所述的扫描控制模块2与第二激光发射器8、第三激光发射器9连接，第二激光发射器8设置在水平反射镜6的一端，第三激光发射器9设置在垂直反射镜7的一端；所述的距离测量模块1通过相位时间转换器10、反射强度转换器11与计算机模块12连接，计算机模块12与扫描控制模块2连接；所述的计算机模块12上设置有微处理器13和存储器14。
作为优选，所述的小车15采用格雷母线定位系统定位。
本具体实施方式的工作原理为：通过三维激光扫描仪对货船进行扫描，得出货料、仓壁位置，高度，激光测距仪5主动发射激光，同时接受由自然物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，如果测量站的空间坐标是已知的，那么则可以求得每一个扫描点的三维坐标；格雷母线电缆安装在卸船机小车轨道旁，地址检测采用地上检测方式，地址发射器和地址编码接收器都安装在卸船机上，卸船机直接得到本机卸船机小车15的位置；利用最简单的单匝线圈的感应原理，当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中，每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上；地址检测单元对接收到的信号进行相位比较，交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置；操作人员远程操作小车到货船上方，三维扫描仪开始工作，操作人员只需要选择抓料，即可完成抓斗自动抓料；操作人员控制小车行走到达卸料点，选择卸料，即可完成自动卸料，系统会记录运动轨迹，回到自启动位置，进入下一个循环过程。
采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的无人值守桥式卸船机，劳动强度显著降低，缩短了平均作业循环时间，而且高速操作和加速操作还能充分利用主传动装置的容量，不论在何种卸船条件下，桥式抓斗卸船机的工作效率都能得到提高，提高了整个卸船机的安全性，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.无人值守桥式卸船机，其特征在于：它包含距离测量模块、扫描控制模块、第一激光发射器、接收器、激光测距仪、水平反射镜、垂直反射镜、第二激光发射器、第三激光发射器、相位时间转换器、反射强度转换器、计算机模块、微处理器、存储器、小车；所述的激光测距仪上连接有第一激光发射器和接收器；所述的距离测量模块与第一激光发射器、接收器连接；所述的激光测距仪的一侧设置有水平反射镜，水平反射镜的一侧设置有垂直反射镜，垂直反射镜一侧设置有小车；所述第二激光发射器设置在水平反射镜的一端，第三激光发射器设置在垂直反射镜的一端；所述的距离测量模块通过相位时间转换器、反射强度转换器与计算机模块连接。
2.根据权利要求1所述的无人值守桥式卸船机，其特征在于：所述的小车采用格雷母线定位系统定位。
3.根据权利要求1所述的无人值守桥式卸船机，其特征在于：计算机模块与扫描控制模块连接；扫描控制模块与第二激光发射器、第三激光发射器连接。
4.根据权利要求1所述的无人值守桥式卸船机，其特征在于：所述的计算机模块上设置有微处理器和存储器。
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