JP2018203527A - 荷役装置、及び、荷役装置の動作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態によれば、荷役装置は、第1の検知部、ターゲット設定部、判断高さ位置設定部、移動装置、第2の検知部、及び、制御部を備える。前記ターゲット設定部は、前記第1の検知部の検出結果に基づいて、基準位置に対して一番高い位置に位置する荷物をターゲットに設定し、または、前記荷物群の前記上面に高低差がないと判断した場合は前記上面の一部を構成するいずれか1つの前記荷物を前記ターゲットに設定する。前記判断高さ位置設定部は、判断高さ位置を設定する。前記制御部は、前記移動装置を駆動して前記ターゲットを上方に移動し、前記検知部の検知結果から、前記移動装置の可動範囲内で前記ターゲットが前記判断高さ位置を越えない場合は、抜き取り不可能と判断して前記ターゲットの移動を停止する。
【選択図】 図1
Description
本実施形態では、荷物群3は、1つの荷物2も移動されていない状態、すなわち初期状態では、上面3cと下面とを除く周面のうち、面3aは、コンベア6の対向している。初期状態の面3aに配置される荷物2は、いずれも、コンベア6側に他の荷物2が存在しない。また、荷物群3の初期状態では、周面の面3bは、6軸ロボットアーム21と対向するが、水平方向に、コンベア6側に他の荷物2が存在しない。この為、センサ41は、初期状態の荷物群3の面3a、3bに配置された荷物2までの距離を検知可能な位置に配置されている。
機能1は、カメラコントローラ50bにより、カメラ30を駆動して撮影する機能である。
機能2は、プロセッサ50aにより、カメラ30の撮影情報に基づいて、荷物群3の荷物2のうち、一番高い位置に位置する荷物2を検出し、この荷物2をターゲットGに設定し、または、カメラ30の撮影情報に基づいて、荷物群3の上面3cに高低差がないと判断すると、上面3cを構成する任意の1つの荷物2をターゲットGに設定する機能である。一番高い位置に位置する荷物とは、その上端が一番高い位置に配置された荷物である。本実施形態では、荷物2は、立方体状または直方体状であるので、荷物2の上端は、上面となる。
なお、高低差の有無の判断には、閾値を用いてもよい。高低差が閾値以下となる場合は、高低差がないと判断する。この閾値は、例えば、荷物2の大きさの若干の差や、荷物2の変形などによって高低差が生じても、高低差がないと判断できるように設定されている。
機能7は、センサコントローラ50eにより、センサ41を駆動する機能である。
機能8は、アームコントローラ50cにより、6軸ロボットアーム21の動作を制御する機能である。
機能9は、ポンプコントローラ50fにより、ポンプ23aの動作を制御する機能である。
機能11は、プロセッサ50aにより、センサ41の検出結果に基づいて、移動装置20がターゲットGを最大に上方に移動した時点で、ターゲットGが判断高さ位置HP1を越えていない場合は、ターゲットGの抜き取りが不可能であると判断する機能である。
機能13は、アームコントローラ50cにより、機能11により設定されたターゲットGを、少なくとも、上下方向に荷物群3と重ならない位置まで、水平方向に移動するよう、6軸ロボットアーム21を制御する機能である。
機能15は、プロセッサ50aにより同一の荷物2に対して抜き取りが不可能であるとの判断を1回すると、アームコントローラ50cにより、当該判断がなされた荷物2を元の位置に戻す機能である。
制御部50は、ステップS6の動作としては、具体的には、6軸ロボットアーム21を制御して吸着部22の吸い込み口をターゲットGの上面に当接させる。吸着部22の吸い込み口がターゲットGの上面に当接されると、負圧発生装置23のポンプ23aを駆動する。負圧発生装置23が駆動されることにより、吸着部22がターゲットGの上面を吸着する。制御部50は、例えば管23b内の圧力を検出するセンサの検出情報に基づいて、ターゲットGの上面が吸着部22に吸着されたと判断すると、図8に示すように、6軸ロボットアーム21を駆動して、ターゲットGを上方に移動する。
この例では、荷物群3Aの他の荷物の上下方向の長さは、その都度設定される判断高さ位置HP1を越えることが可能な長さである。この為、制御部50は、同一のターゲットGに対して抜き取りが不可能であるとの判断を2回することなく、ステップS1以降の動作を繰り返すことにより、パレット4上の全ての荷物をコンベア6に移動することができる。なお、制御部50は、荷物2が判断高さ位置HP1を越えると、当該荷物2をコンベア6まで移動する移動経路Rを算出し、当該荷物2をこの移動経路Rに沿って移動するように、6軸ロボットアーム21を制御する。
制御部50は、報知装置60により報知すると、フラグを0に設定し(ステップS24)、動作を終了する。
Claims (6)
- 複数の荷物を有する荷物群から前記荷物を目的場所に荷役する荷役装置であって、
前記荷物群の上面を構成する前記荷物の、基準位置に対する高さ位置を検知する第1の検知部と、
前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記荷物群のうち一番高い位置に位置する荷物をターゲットに設定し、または、前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記上面に高低差がないと判断した場合は前記上面の一部を構成するいずれか1つの前記荷物を前記ターゲットに設定するターゲット設定部と、
前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記目的場所側に面し、かつ、前記ターゲットよりも前記目的場所側に位置する前記荷物のうち、前記ターゲットの次に前記基準位置に対して高い位置に位置する荷物の上端の位置から所定距離高い位置に判断高さ位置を設定し、または、前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記上面に高低差がないと判断した場合は前記上面から前記所定距離高い位置に前記判断高さ位置を設定する判断高さ位置設定部と、
前記ターゲットを保持し、少なくとも、保持した前記ターゲットを上下方向に移動する動作、及び、保持した前記ターゲットを水平方向に移動する動作を実行可能な移動装置と、
前記ターゲットの上下方向の移動に関する情報を検知する第2の検知部と、
前記移動装置を駆動して前記ターゲットを上方に移動し、前記第2の検知部の検知結果に基づいて、前記移動装置の可動範囲内で前記ターゲットが前記判断高さ位置を越えないと判断すると、前記ターゲットの抜き取りが不可能と判断して前記ターゲットの移動を停止するべく前記移動装置の動作を停止する制御部と、
を具備する荷役装置。 - 前記制御部は、前記ターゲットの抜き取りが不可能であると判断すると、前記移動装置を駆動して前記ターゲットを元の位置に戻し、
前記ターゲット設定部は、前記制御部が前記ターゲットの抜き取りが不可能であると判断すると、前記荷物群を平面視したときに前記目的場所側に面する最外郭を構成し、かつ、前記荷物群の前記上面の一部を構成する荷物をターゲットに設定し、
前記制御部は、前記ターゲットに設定された、前記目的場所側に面する前記最外郭を構成しかつ前記荷物群の前記上面の一部を構成する前記荷物を、水平方向のうち、前記荷物群から離れる方向に移動する
請求項1に記載の荷役装置。 - 前記第1の検知部は、前記上面を撮影するカメラであり、
前記ターゲット設定部は、前記カメラの撮影情報から前記ターゲットを設定する
請求項1に記載の荷役装置。 - 前記ターゲットの上下方向の移動に関する情報は、前記第2の検知部から前記ターゲットが位置する方向に前記第2の検知部と対向する対象物までの距離の情報である
請求項1に記載の荷役装置。 - 複数の荷物を有する荷物群の上面を構成する荷物の、基準位置に対する高さ位置を検知する第1の検知部と、前記荷物のうちターゲットに設定された前記荷物を保持し、少なくとも、保持した前記ターゲットを上下方向に移動する動作、及び、保持した前記ターゲットを水平方向に移動する動作を実行可能な移動装置と、前記ターゲットの上下方向の移動に関する情報を検知する第2の検知部と、を具備し、前記ターゲットを目的場所に移動する荷役装置の動作方法であって、
前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記基準位置に対して前記荷物群のうち一番高い位置に位置する荷物を前記ターゲットに設定し、または、前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記荷物群の前記上面に高低差がないと判断した場合は前記上面の一部を構成するいずれか1つの前記荷物を前記ターゲットに設定し、
前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記目的場所側に面し、かつ、前記ターゲットよりも前記目的場所側に位置する前記荷物のうち、前記ターゲットの次に高い位置に位置する荷物の上端の位置から所定距離高い位置に判断高さ位置を設定し、または、前記第1の検知部の検知結果に基づいて、前記荷物群の前記上面に高低差がないと判断した場合は前記上面から前記所定距離高い位置に前記判断高さ位置を設定し、
前記移動装置を駆動して前記ターゲットを上方に移動し、前記第2の検知部の検知結果に基づいて、前記移動装置の可動範囲内で前記ターゲットが前記判断高さ位置を越えないと判断すると、前記ターゲットの抜き取りが不可能と判断して前記ターゲットの移動を停止するべく前記移動装置の動作を停止する
荷役装置の動作方法。 - 前記ターゲットの抜き取りが不可能であると判断すると、前記移動装置を駆動して前記ターゲットを元の位置に戻し、
前記ターゲットの抜き取りが不可能であると判断すると、前記荷物群を平面視したときに前記目的場所側に面する最外郭を構成し、かつ、前記荷物群の前記上面の一部を構成する荷物をターゲットに設定し、
前記ターゲットに設定された、前記目的場所に面する前記最外郭を構成しかつ前記荷物群の前記上面の一部を構成する前記荷物を、水平方向のうち、前記荷物群から離れる方向に移動する
請求項5に記載の荷役装置の動作方法。
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