JPH07291450A - インテリジェントパレタイズシステム - Google Patents
インテリジェントパレタイズシステムInfo
- Publication number
- JPH07291450A JPH07291450A JP11206494A JP11206494A JPH07291450A JP H07291450 A JPH07291450 A JP H07291450A JP 11206494 A JP11206494 A JP 11206494A JP 11206494 A JP11206494 A JP 11206494A JP H07291450 A JPH07291450 A JP H07291450A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boxes
- box
- image
- illuminating
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレタイズされている箱の中から最上位にあ
る箱の選出が迅速になし得るために、デパレタイズに要
する時間が短縮されてなるインテリジェントパレタイズ
システムを提供する。 【構成】 複数種類の箱Ｂについて各々の数量を指定す
ると、最適な荷姿になるような積載方法を人工知能によ
り推論し、その推論結果をもとに箱を積み上げる、人工
知能を有するパレタイズロボット８を備えてなるインテ
リジェントパレタイズシステムＡにおいて、任意に積み
上げられた箱Ｂを斜め上方から照明する第１照明設備お
よび上方から照明する第２照明設備を設けて、それらを
適宜操作して画像処理がしやすいように照明し、それを
第１および第２ステレオカメラ装置５１，５１，５２，
５２を適宜操作して撮像し、ついで得られた画像を画像
処理装置６により処理して最上位に位置する箱ＢUを選
択し、しかるのち、そのマッチングを行い、その種類、
姿勢および把持位置を算出してロボットコントローラ７
に入力するものである。このため、デパレタイズを迅速
になし得る。
る箱の選出が迅速になし得るために、デパレタイズに要
する時間が短縮されてなるインテリジェントパレタイズ
システムを提供する。 【構成】 複数種類の箱Ｂについて各々の数量を指定す
ると、最適な荷姿になるような積載方法を人工知能によ
り推論し、その推論結果をもとに箱を積み上げる、人工
知能を有するパレタイズロボット８を備えてなるインテ
リジェントパレタイズシステムＡにおいて、任意に積み
上げられた箱Ｂを斜め上方から照明する第１照明設備お
よび上方から照明する第２照明設備を設けて、それらを
適宜操作して画像処理がしやすいように照明し、それを
第１および第２ステレオカメラ装置５１，５１，５２，
５２を適宜操作して撮像し、ついで得られた画像を画像
処理装置６により処理して最上位に位置する箱ＢUを選
択し、しかるのち、そのマッチングを行い、その種類、
姿勢および把持位置を算出してロボットコントローラ７
に入力するものである。このため、デパレタイズを迅速
になし得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等によ
りパレット上に積まれた直方体状の段ボール箱などの物
体を順次降ろし（デパレタイズ作業）および順次積み上
げする際に用いられるインテリジェントパレタイズシス
テムに関する。さらに詳しくは、デパレタイズが簡易迅
速になし得るインテリジェントパレタイズシステムに関
する。
りパレット上に積まれた直方体状の段ボール箱などの物
体を順次降ろし（デパレタイズ作業）および順次積み上
げする際に用いられるインテリジェントパレタイズシス
テムに関する。さらに詳しくは、デパレタイズが簡易迅
速になし得るインテリジェントパレタイズシステムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、パレット上に積み上げられた
段ボール箱のデパレタイズに産業用ロボットが用いられ
ている。この産業用ロボットを用いたデパレタイズにお
いては、次のような方法が従来より採用されている。
段ボール箱のデパレタイズに産業用ロボットが用いられ
ている。この産業用ロボットを用いたデパレタイズにお
いては、次のような方法が従来より採用されている。
【０００３】作業の対象となるすべての物体の位置、
姿勢および荷降ろし順序をあらかじめ教示し、その教示
情報に従って作業を行う方法
姿勢および荷降ろし順序をあらかじめ教示し、その教示
情報に従って作業を行う方法
【０００４】２台のテレビカメラを用いて、ステレオ
立体視により、段ボール箱等の３次元位置を計測し、そ
の情報に基づいてデパレタイズ作業を行う方法
立体視により、段ボール箱等の３次元位置を計測し、そ
の情報に基づいてデパレタイズ作業を行う方法
【０００５】しかしながら、前記従来の方法は、それぞ
れ次のような問題点を有しているため、さらなる改良が
望まれている。
れ次のような問題点を有しているため、さらなる改良が
望まれている。
【０００６】の物体の位置をあらかじめ教示しておく
方法では、教示作業に非常に手間がかかるとともに、
ａ）物体がパレット上に不規則に積み上げられている場
合、ｂ）パレットを置く位置がずれた場合、ｃ）作業開
始時または作業中に物体の位置がずれた場合には物体を
把持することができず、荷降ろし作業ができなくなると
いう問題がある。
方法では、教示作業に非常に手間がかかるとともに、
ａ）物体がパレット上に不規則に積み上げられている場
合、ｂ）パレットを置く位置がずれた場合、ｃ）作業開
始時または作業中に物体の位置がずれた場合には物体を
把持することができず、荷降ろし作業ができなくなると
いう問題がある。
【０００７】のステレオ立体視により、段ボール箱等
の３次元位置を計測する場合には、ａ）画像中の全ての
点について画像間の対応をとって距離情報を得るため
に、探索操作に多大な時間がかかるという問題や、ｂ）
計測対象となる荷姿が大きい場合、対象物が存在しうる
領域をステレオテレビカメラの両方の視野に納めるため
には、カメラと対象物との距離を大きく取るか、あるい
は焦点距離の短いレンズを用いるかのいずれかになる
が、カメラと対象物との距離を大きく取ると装置が大型
になってしまうという問題があり、焦点距離の短いレン
ズでは下段の対象物に対して所望の計測精度が確保でき
ないという問題がある。
の３次元位置を計測する場合には、ａ）画像中の全ての
点について画像間の対応をとって距離情報を得るため
に、探索操作に多大な時間がかかるという問題や、ｂ）
計測対象となる荷姿が大きい場合、対象物が存在しうる
領域をステレオテレビカメラの両方の視野に納めるため
には、カメラと対象物との距離を大きく取るか、あるい
は焦点距離の短いレンズを用いるかのいずれかになる
が、カメラと対象物との距離を大きく取ると装置が大型
になってしまうという問題があり、焦点距離の短いレン
ズでは下段の対象物に対して所望の計測精度が確保でき
ないという問題がある。
【０００８】一方、ピンピッキングにおいては、分離す
るのに多大な時間を要することなく、また前処理に多く
の工程も必要としないピンピッキングの方法を可能とす
るために、収納手段に収納された複数の物体の中から上
位の位置に存在する物体を目標物体として順次指定する
指定手段と、指定された目標物体を摘出する摘出手段と
を有する物体摘出装置であって、前記指定手段は、前記
複数の物体にそれぞれ異なる方向から光を順次断続的に
照射する複数の光照射手段と、前記複数の光照射手段の
光の照射に同期した前記複数の物体の画像を生成する撮
像手段と、前記光の照射に同期した画像の各々を合成し
て合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像か
ら指定領域の画像を抽出してこれを前記目標物体の画像
とする画像抽出手段とを備えた物体摘出装置が提案され
ている（特開平４ー３３１０８１号公報）。
るのに多大な時間を要することなく、また前処理に多く
の工程も必要としないピンピッキングの方法を可能とす
るために、収納手段に収納された複数の物体の中から上
位の位置に存在する物体を目標物体として順次指定する
指定手段と、指定された目標物体を摘出する摘出手段と
を有する物体摘出装置であって、前記指定手段は、前記
複数の物体にそれぞれ異なる方向から光を順次断続的に
照射する複数の光照射手段と、前記複数の光照射手段の
光の照射に同期した前記複数の物体の画像を生成する撮
像手段と、前記光の照射に同期した画像の各々を合成し
て合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像か
ら指定領域の画像を抽出してこれを前記目標物体の画像
とする画像抽出手段とを備えた物体摘出装置が提案され
ている（特開平４ー３３１０８１号公報）。
【０００９】しかしながら、前記物体摘出装置は、コン
デンサー等のサイズが非常に小さい物体を対象としてい
るので、本件発明が対象しているデパレタイズにはその
まま適用することができない。というのは、パレタイズ
されている物体に複数の方向から順次断続的に光を照射
しようとすると、出力の大きな照明設備をパレットの外
方に散点状に設ける必要があり、またそれによる消費電
力も多くなり、その結果、設備の大型化を招来するとと
もに、ランニングコストの上昇を招くという問題がある
からである。
デンサー等のサイズが非常に小さい物体を対象としてい
るので、本件発明が対象しているデパレタイズにはその
まま適用することができない。というのは、パレタイズ
されている物体に複数の方向から順次断続的に光を照射
しようとすると、出力の大きな照明設備をパレットの外
方に散点状に設ける必要があり、またそれによる消費電
力も多くなり、その結果、設備の大型化を招来するとと
もに、ランニングコストの上昇を招くという問題がある
からである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、パレタイズさ
れている箱の中から最上位にある箱の選出が迅速になし
得るために、デパレタイズに要する時間が短縮されてな
るインテリジェントパレタイズシステムを提供すること
を目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、パレタイズさ
れている箱の中から最上位にある箱の選出が迅速になし
得るために、デパレタイズに要する時間が短縮されてな
るインテリジェントパレタイズシステムを提供すること
を目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数種類の箱
について各々の数量を指定すると、最適な荷姿になるよ
うな積載方法を人工知能により推論し、その推論結果を
もとに箱を積み上げる、人工知能を有するパレタイズロ
ボットを備えてなるインテリジェントパレタイズシステ
ムにおいて、任意に積み上げられた箱を斜め上方から照
明する第１照明設備および上方から照明する第２照明設
備と、任意に積み上げられた箱を撮像する第１および第
２ステレオカメラ装置と、前記第１および第２ステレオ
カメラ装置からの画像を処理する画像処理装置とを設け
てなることを特徴とする。
について各々の数量を指定すると、最適な荷姿になるよ
うな積載方法を人工知能により推論し、その推論結果を
もとに箱を積み上げる、人工知能を有するパレタイズロ
ボットを備えてなるインテリジェントパレタイズシステ
ムにおいて、任意に積み上げられた箱を斜め上方から照
明する第１照明設備および上方から照明する第２照明設
備と、任意に積み上げられた箱を撮像する第１および第
２ステレオカメラ装置と、前記第１および第２ステレオ
カメラ装置からの画像を処理する画像処理装置とを設け
てなることを特徴とする。
【００１２】本発明においては、前記画像処理装置がパ
レタイズロボットのロボットコントローラに組み込まれ
てなるのが好ましい。
レタイズロボットのロボットコントローラに組み込まれ
てなるのが好ましい。
【００１３】
【作用】第１照明設備および第２照明設備を適宜操作し
て積み上げられている箱を照明し、ついで第１および第
２ステレオカメラを適宜操作して照明されている箱を撮
像する。このようにして得られた画像を画像処理装置に
入力して画像解析を行い、最上部に位置する箱を選出す
る。しかるのち、マッチング処理を行い選出された箱の
種類、姿勢および把持位置を決定する。この箱の種類、
姿勢および把持位置は、ロボットコントローラに入力さ
れてロボットハンドの操作量が算出される。ついで、ロ
ボットコントローラは、この操作量によりロボットハン
ドを操作して箱をデパレタイズする。
て積み上げられている箱を照明し、ついで第１および第
２ステレオカメラを適宜操作して照明されている箱を撮
像する。このようにして得られた画像を画像処理装置に
入力して画像解析を行い、最上部に位置する箱を選出す
る。しかるのち、マッチング処理を行い選出された箱の
種類、姿勢および把持位置を決定する。この箱の種類、
姿勢および把持位置は、ロボットコントローラに入力さ
れてロボットハンドの操作量が算出される。ついで、ロ
ボットコントローラは、この操作量によりロボットハン
ドを操作して箱をデパレタイズする。
【００１４】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１５】本発明の一実施例にかかわるインテリジェ
ントパレタイズシステムの概略図を図１に示し、本実施
例にかかわるインテリジェントパレタイズシステムＡ
は、パレットＰの近傍に設けられた垂直部材１に取り付
けられた、第１照明設備２を構成する２個の照明装置２
１，２２と、この垂直部材１の先端１ａからパレットＰ
上部において垂直部材１に面しているのとは反対側のパ
レットＰの端部近傍まで延伸している水平部材３の先端
部３ａに設けられている、第２照明設備４を構成する照
明装置４１と、水平部材３のパレットＰの中央部に対応
する位置で所定の間隔をおいて設けられている、第１ス
テレオカメラ装置、例えば広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１と、その内側に配設されている第２ステレ
オカメラ装置、例えば望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２と、これらの両ステレオテレビカメラ装置５
１，５１，５２，５２により撮像された画像を処理する
画像処理装置６と、この画像処理装置６が組み込まれて
いるロボットコントローラ７と、このロボットコントロ
ーラ７により制御されるパレタイズロボット８とを主要
部としてなる。
ントパレタイズシステムの概略図を図１に示し、本実施
例にかかわるインテリジェントパレタイズシステムＡ
は、パレットＰの近傍に設けられた垂直部材１に取り付
けられた、第１照明設備２を構成する２個の照明装置２
１，２２と、この垂直部材１の先端１ａからパレットＰ
上部において垂直部材１に面しているのとは反対側のパ
レットＰの端部近傍まで延伸している水平部材３の先端
部３ａに設けられている、第２照明設備４を構成する照
明装置４１と、水平部材３のパレットＰの中央部に対応
する位置で所定の間隔をおいて設けられている、第１ス
テレオカメラ装置、例えば広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１と、その内側に配設されている第２ステレ
オカメラ装置、例えば望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２と、これらの両ステレオテレビカメラ装置５
１，５１，５２，５２により撮像された画像を処理する
画像処理装置６と、この画像処理装置６が組み込まれて
いるロボットコントローラ７と、このロボットコントロ
ーラ７により制御されるパレタイズロボット８とを主要
部としてなる。
【００１６】第１照明設備２を構成している照明装置２
１，２２は、図示のように、パレットＰ上に積み上げら
れている、すなわちパレタイズされている直方体の箱Ｂ
を斜め上方から照明するようにその照射角度が調整され
ている。そして、明瞭には図示されていないが、照明装
置２１は上部の箱Ｂを照射するように位置調整がなさ
れ、また照明装置２２は下部の箱Ｂを照射するように位
置調整がなされている。なお、図２に第１照明設備によ
り最上位に位置する箱ＢUを照明したときに形成される
陰影を模式的に示してある。
１，２２は、図示のように、パレットＰ上に積み上げら
れている、すなわちパレタイズされている直方体の箱Ｂ
を斜め上方から照明するようにその照射角度が調整され
ている。そして、明瞭には図示されていないが、照明装
置２１は上部の箱Ｂを照射するように位置調整がなさ
れ、また照明装置２２は下部の箱Ｂを照射するように位
置調整がなされている。なお、図２に第１照明設備によ
り最上位に位置する箱ＢUを照明したときに形成される
陰影を模式的に示してある。
【００１７】第２照明設備４を構成している照明装置４
１は、パレタイズされている箱Ｂを真上から照明するよ
うに位置調整がなされている。
１は、パレタイズされている箱Ｂを真上から照明するよ
うに位置調整がなされている。
【００１８】そして、この第１照明設備２と第２照明設
備４とによる照明は、ロボットコントローラ７により切
り換え可能とされている。ここでは、ロボットコントロ
ーラ７が切り換え手段の役割を果たしている。
備４とによる照明は、ロボットコントローラ７により切
り換え可能とされている。ここでは、ロボットコントロ
ーラ７が切り換え手段の役割を果たしている。
【００１９】第１ステレオテレビカメラ装置５１，５１
および第２ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、パ
レタイズされている箱Ｂのステレオ画像を撮像して、画
像処理装置６に入力する基本的機能については同一であ
るが、第１ステレオテレビカメラ装置５１，５１は、パ
レタイズされている箱Ｂの内、上部に存在するもののス
テレオ画像を撮像し、第２ステレオテレビカメラ装置５
２，５２は下部に存在するもののステレオ画像を撮像す
るものとされている。このように、第１ステレオテレビ
カメラ装置および第２ステレオテレビカメラ装置の撮像
領域を異ならせることにより、平面方向と奥行き方向と
もに広い計測レンジを確保することができる。
および第２ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、パ
レタイズされている箱Ｂのステレオ画像を撮像して、画
像処理装置６に入力する基本的機能については同一であ
るが、第１ステレオテレビカメラ装置５１，５１は、パ
レタイズされている箱Ｂの内、上部に存在するもののス
テレオ画像を撮像し、第２ステレオテレビカメラ装置５
２，５２は下部に存在するもののステレオ画像を撮像す
るものとされている。このように、第１ステレオテレビ
カメラ装置および第２ステレオテレビカメラ装置の撮像
領域を異ならせることにより、平面方向と奥行き方向と
もに広い計測レンジを確保することができる。
【００２０】なお、撮像画像に極端な変化がないよう
に、第２ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、第１
ステレオテレビカメラ装置５１，５１の撮像範囲をある
程度カバーできる焦点距離のレンズを有するものが用い
られている。
に、第２ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、第１
ステレオテレビカメラ装置５１，５１の撮像範囲をある
程度カバーできる焦点距離のレンズを有するものが用い
られている。
【００２１】画像処理装置６の構成の詳細な説明は省略
するが、第１および第２ステレオテレビカメラ装置から
の画像を解析して、最上位に位置する箱の選出がなし得
るとともに、その箱の種類、姿勢および把持位置を算出
できる機能を有するものとされ、具体的には、例えばコ
ンピュータに対応するプログラムを格納することにより
構成される。
するが、第１および第２ステレオテレビカメラ装置から
の画像を解析して、最上位に位置する箱の選出がなし得
るとともに、その箱の種類、姿勢および把持位置を算出
できる機能を有するものとされ、具体的には、例えばコ
ンピュータに対応するプログラムを格納することにより
構成される。
【００２２】また、ロボットコントローラ７は、前記画
像処理装置６、第１および第２照明設備２，４、第１お
よび第２ステレオテレビカメラ装置５１，５１，５２，
５２に対する制御機能が付加されている他は、従前の人
工知能を有するロボットコントローラと同様とされてい
る。
像処理装置６、第１および第２照明設備２，４、第１お
よび第２ステレオテレビカメラ装置５１，５１，５２，
５２に対する制御機能が付加されている他は、従前の人
工知能を有するロボットコントローラと同様とされてい
る。
【００２３】このように、本実施例においては、第１お
よび第２照明設備を適宜操作して、任意に積み上げられ
た箱を所望の状態に照明し、しかるのち第１および第２
ステレオテレビカメラ装置を適宜操作して撮像するよう
にしているので、画像処理装置における処理がしやすい
画像が撮像できる。そのため、最上位に位置する箱の選
出に要する時間が短縮できる。すなわち、最上位に位置
する箱の選出が迅速になし得る。
よび第２照明設備を適宜操作して、任意に積み上げられ
た箱を所望の状態に照明し、しかるのち第１および第２
ステレオテレビカメラ装置を適宜操作して撮像するよう
にしているので、画像処理装置における処理がしやすい
画像が撮像できる。そのため、最上位に位置する箱の選
出に要する時間が短縮できる。すなわち、最上位に位置
する箱の選出が迅速になし得る。
【００２４】この後、画像処理装置は、あらかじめ入力
されている箱のデータに基づき選出された箱の種類、姿
勢および把持位置を算出してロボットコントローラに入
力する。ロボットコントローラは画像処理装置からのデ
ータに基づいてロボットハンドの操作量を算出して、ロ
ボットハンドを操作して選出された最上位に位置する箱
のデパレタイズを行う。
されている箱のデータに基づき選出された箱の種類、姿
勢および把持位置を算出してロボットコントローラに入
力する。ロボットコントローラは画像処理装置からのデ
ータに基づいてロボットハンドの操作量を算出して、ロ
ボットハンドを操作して選出された最上位に位置する箱
のデパレタイズを行う。
【００２５】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、第１および第２照明設備を適宜操作して画像処理が
しやすい状態に照明しているので、最上位に位置する箱
の選出が簡易迅速になし得る。そのため、デパレタイズ
作業における作業能率を著しく向上することができると
いう優れた効果が得られる。
ば、第１および第２照明設備を適宜操作して画像処理が
しやすい状態に照明しているので、最上位に位置する箱
の選出が簡易迅速になし得る。そのため、デパレタイズ
作業における作業能率を著しく向上することができると
いう優れた効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例の概略図である。
【図２】第１照明設備により形成される陰影の模式図で
ある。
ある。
【符号の説明】 １ 垂直部材 ２ 第１照明設備 ２１，２２ 照明装置 ３ 水平部材 ４ 第２照明設備 ４１ 照明装置 ５１ 第１ステレオテレビカメラ装置 ５２ 第２ステレオテレビカメラ装置 ６ 画像処理装置 ７ ロボットコントローラ ８ パレタイズロボット Ａ インテリジェントパレタイズシステム Ｂ 箱 Ｐ パレット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｚ 61/00
Claims (2)
- 【請求項１】 複数種類の箱について各々の数量を指定
すると、最適な荷姿になるような積載方法を人工知能に
より推論し、その推論結果をもとに箱を積み上げる、人
工知能を有するパレタイズロボットを備えてなるインテ
リジェントパレタイズシステムにおいて、任意に積み上
げられた箱を斜め上方から照明する第１照明設備および
上方から照明する第２照明設備と、任意に積み上げられ
た箱を撮像する第１および第２ステレオカメラ装置と、
前記第１および第２ステレオカメラ装置からの画像を処
理する画像処理装置とを設けてなることを特徴とするイ
ンテリジェントパレタイズシステム。 - 【請求項２】 前記画像処理装置がパレタイズロボット
のロボットコントローラに組み込まれてなることを特徴
とする請求項１記載のインテリジェントパレタイズシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11206494A JPH07291450A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インテリジェントパレタイズシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11206494A JPH07291450A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インテリジェントパレタイズシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291450A true JPH07291450A (ja) | 1995-11-07 |
Family
ID=14577152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11206494A Withdrawn JPH07291450A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インテリジェントパレタイズシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07291450A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1004378C2 (nl) * | 1996-10-29 | 1998-05-06 | Riet Machine En Transportwerkt | Stelsel voor het van een laadplatform verwijderen van houders alsmede samenstel bestaande uit dergelijke stelsels. |
| JP2001317911A (ja) * | 2000-05-02 | 2001-11-16 | Daifuku Co Ltd | 物品位置認識装置 |
| JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2011115897A (ja) * | 2009-12-03 | 2011-06-16 | Honda Motor Co Ltd | ロボット |
| EP2623219A2 (en) | 2011-10-17 | 2013-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| JP2016222377A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社東芝 | 荷役装置及びその動作方法 |
| EP3412605A1 (en) * | 2017-06-09 | 2018-12-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and operation method thereof |
| CN109279373A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-29 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法 |
| JP2021505980A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-02-18 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動パッケージ登録機構および最小実行可能領域検出を備えたロボットシステム |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| JP2022013477A (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-18 | 清一 安川 | 次世代人工知能とロボット（パラレルリンク（ロボティック・ポッド）など）を組み合わせた次世代ロボット |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP11206494A patent/JPH07291450A/ja not_active Withdrawn
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1004378C2 (nl) * | 1996-10-29 | 1998-05-06 | Riet Machine En Transportwerkt | Stelsel voor het van een laadplatform verwijderen van houders alsmede samenstel bestaande uit dergelijke stelsels. |
| EP0839741A1 (en) * | 1996-10-29 | 1998-05-06 | Van Riet Machine- en Transportwerktuigenfabriek B.V. | System for removing containers from a loading platform and assembly consisting of such systems |
| JP2001317911A (ja) * | 2000-05-02 | 2001-11-16 | Daifuku Co Ltd | 物品位置認識装置 |
| JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2011115897A (ja) * | 2009-12-03 | 2011-06-16 | Honda Motor Co Ltd | ロボット |
| EP2623219A2 (en) | 2011-10-17 | 2013-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| EP2623220A2 (en) | 2011-10-17 | 2013-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| EP2623218A2 (en) | 2011-10-17 | 2013-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| US9067744B2 (en) | 2011-10-17 | 2015-06-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| JP2016222377A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社東芝 | 荷役装置及びその動作方法 |
| US10513395B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-12-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and operation method thereof |
| EP3412605A1 (en) * | 2017-06-09 | 2018-12-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and operation method thereof |
| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11062457B2 (en) * | 2018-10-30 | 2021-07-13 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US20210304416A1 (en) * | 2018-10-30 | 2021-09-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| JP2021505980A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-02-18 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動パッケージ登録機構および最小実行可能領域検出を備えたロボットシステム |
| US11961042B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-04-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US11636605B2 (en) * | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11797926B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-24 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| CN109279373A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-29 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法 |
| CN109279373B (zh) * | 2018-11-01 | 2024-02-20 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法 |
| JP2022013477A (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-18 | 清一 安川 | 次世代人工知能とロボット（パラレルリンク（ロボティック・ポッド）など）を組み合わせた次世代ロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109483554B (zh) | 基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统 | |
| US20210187736A1 (en) | Determining a Virtual Representation of an Environment By Projecting Texture Patterns | |
| US9957120B2 (en) | Stowage pattern calculation device and stowage device for stowing plurality types of objects | |
| CN101274432B (zh) | 目标物取出装置 | |
| US7283661B2 (en) | Image processing apparatus | |
| CN110640730B (zh) | 生成用于机器人场景的三维模型的方法和系统 | |
| US20150224648A1 (en) | Robotic system with 3d box location functionality | |
| CN108290286A (zh) | 用于教导工业机器人拾取零件的方法 | |
| CN111151463A (zh) | 一种基于3d视觉的机械臂分拣抓取系统及方法 | |
| JPH07291450A (ja) | インテリジェントパレタイズシステム | |
| JP2012030320A (ja) | 作業システム、作業ロボット制御装置および作業プログラム | |
| JP3516067B2 (ja) | デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置 | |
| CN110180799A (zh) | 一种基于机器视觉的零件分拣方法及系统 | |
| CN113284178B (zh) | 物体码垛方法、装置、计算设备及计算机存储介质 | |
| CN112775959A (zh) | 机械手的抓取位姿确定方法及系统、存储介质 | |
| US11213958B2 (en) | Transferring system and method for transferring an object | |
| WO2021039775A1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、ロボット及びロボットシステム | |
| WO2016158282A1 (ja) | 電線群加工用の画像取得システム | |
| CN110533717A (zh) | 一种基于双目视觉的目标抓取方法及装置 | |
| CN110397257A (zh) | 搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统 | |
| JPH0644282B2 (ja) | 物体検索方式 | |
| CN111625001B (zh) | 机器人的控制方法及装置、工业机器人 | |
| CN114193440A (zh) | 基于3d视觉的机器人自动抓取系统及方法 | |
| CN112288819A (zh) | 多源数据融合的视觉引导机器人抓取及分类系统及方法 | |
| JP5736978B2 (ja) | 物品認識装置、物品認識システム、プログラムおよび物品認識方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010703 |