JP3516067B2 - デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置 - Google Patents
デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置Info
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- JP3516067B2 JP3516067B2 JP11206394A JP11206394A JP3516067B2 JP 3516067 B2 JP3516067 B2 JP 3516067B2 JP 11206394 A JP11206394 A JP 11206394A JP 11206394 A JP11206394 A JP 11206394A JP 3516067 B2 JP3516067 B2 JP 3516067B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等によ
りパレット上に積まれた段ボール箱などの物体を順次降
ろし（デパレタイズ作業）する際に用いられる画像を作
成するデパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置
に関する。さらに詳しくは、斜め上方より照明すること
により最上位に位置する箱体の特定が簡素化されてなる
デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置に関す
る。
りパレット上に積まれた段ボール箱などの物体を順次降
ろし（デパレタイズ作業）する際に用いられる画像を作
成するデパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置
に関する。さらに詳しくは、斜め上方より照明すること
により最上位に位置する箱体の特定が簡素化されてなる
デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、パレット上にパレタイズされ
た段ボール箱のデパレタイズに産業用ロボットが用いら
れている。この産業用ロボットを用いたデパレタイズに
おいては、次のような方法が従来より採用されている。
た段ボール箱のデパレタイズに産業用ロボットが用いら
れている。この産業用ロボットを用いたデパレタイズに
おいては、次のような方法が従来より採用されている。
【０００３】作業の対象となるすべての物体の位置、
姿勢および荷降ろし順序をあらかじめ教示し、その教示
情報に従って作業を行う方法
姿勢および荷降ろし順序をあらかじめ教示し、その教示
情報に従って作業を行う方法
【０００４】２台のテレビカメラを用いて、ステレオ
立体視により、段ボール箱等の３次元位置を計測し、そ
の情報に基づいてデパレタイズ作業を行う方法
立体視により、段ボール箱等の３次元位置を計測し、そ
の情報に基づいてデパレタイズ作業を行う方法
【０００５】しかしながら、前記従来の方法は、それぞ
れ次のような問題点を有しているために、さらなる改良
が望まれている。
れ次のような問題点を有しているために、さらなる改良
が望まれている。
【０００６】の物体の位置をあらかじめ教示しておく
方法では、教示作業に非常に手間がかかるとともに、
ａ）物体がパレット上に不規則にパレタイズされている
場合、ｂ）パレットを置く位置がずれた場合、ｃ）作業
開始時または作業中に物体の位置がずれた場合には物体
を把持することができず、荷降ろし作業ができなくなる
という問題がある。
方法では、教示作業に非常に手間がかかるとともに、
ａ）物体がパレット上に不規則にパレタイズされている
場合、ｂ）パレットを置く位置がずれた場合、ｃ）作業
開始時または作業中に物体の位置がずれた場合には物体
を把持することができず、荷降ろし作業ができなくなる
という問題がある。
【０００７】のステレオ立体視により、段ボール箱等
の３次元位置を計測する場合には、ａ）画像中の全ての
点について画像間の対応をとって、距離情報を得るため
に、探索操作に多大な時間がかかるという問題や、ｂ）
計測対象となる荷姿が大きい場合、対象物が存在しうる
領域をステレオテレビカメラの両方の視野に納めるため
には、カメラと対象物との距離を大きく取るか、あるい
は焦点距離の短いレンズを用いるかのいずれかになる
が、カメラと対象物との距離を大きく取ると装置が大型
になってしまうという問題があり、焦点距離の短いレン
ズでは下段の対象物に対して所望の計測精度が確保でき
ないという問題がある。
の３次元位置を計測する場合には、ａ）画像中の全ての
点について画像間の対応をとって、距離情報を得るため
に、探索操作に多大な時間がかかるという問題や、ｂ）
計測対象となる荷姿が大きい場合、対象物が存在しうる
領域をステレオテレビカメラの両方の視野に納めるため
には、カメラと対象物との距離を大きく取るか、あるい
は焦点距離の短いレンズを用いるかのいずれかになる
が、カメラと対象物との距離を大きく取ると装置が大型
になってしまうという問題があり、焦点距離の短いレン
ズでは下段の対象物に対して所望の計測精度が確保でき
ないという問題がある。
【０００８】一方、ピンピッキングにおいては、分離す
るのに多大な時間を要することなく、また前処理に多く
の工程も必要としないピンピッキングの方法を可能とす
るために、収納手段に収納された複数の物体の中から上
位の位置に存在する物体を目標物体として順次指定する
指定手段と、指定された目標物体を摘出する摘出手段と
を有する物体摘出装置であって、前記指定手段は、前記
複数の物体にそれぞれ異なる方向から光を順次断続的に
照射する複数の光照射手段と、前記複数の光照射手段の
光の照射に同期した前記複数の物体の画像を生成する撮
像手段と、前記光の照射に同期した画像の各々を合成し
て合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像か
ら指定領域の画像を抽出してこれを前記目標物体の画像
とする画像抽出手段とを備えた物体摘出装置が提案され
ている（特開平４ー３３１０８１号公報）。
るのに多大な時間を要することなく、また前処理に多く
の工程も必要としないピンピッキングの方法を可能とす
るために、収納手段に収納された複数の物体の中から上
位の位置に存在する物体を目標物体として順次指定する
指定手段と、指定された目標物体を摘出する摘出手段と
を有する物体摘出装置であって、前記指定手段は、前記
複数の物体にそれぞれ異なる方向から光を順次断続的に
照射する複数の光照射手段と、前記複数の光照射手段の
光の照射に同期した前記複数の物体の画像を生成する撮
像手段と、前記光の照射に同期した画像の各々を合成し
て合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像か
ら指定領域の画像を抽出してこれを前記目標物体の画像
とする画像抽出手段とを備えた物体摘出装置が提案され
ている（特開平４ー３３１０８１号公報）。
【０００９】しかしながら、前記物体摘出装置は、コン
デンサー等のサイズが非常に小さい物体を対象としてい
るので、本件発明が対象としているデパレタイズにはそ
のまま適用することができない。というのは、パレタイ
ズされている物体に複数の方向から順次断続的に光を照
射しようとすると、出力の大きな照明設備をパレットの
外方に散点状に設ける必要があり、またそれによる消費
電力も多くなり、その結果、設備の大型化を招来すると
ともに、ランニングコストの上昇を招くという問題があ
るからである。
デンサー等のサイズが非常に小さい物体を対象としてい
るので、本件発明が対象としているデパレタイズにはそ
のまま適用することができない。というのは、パレタイ
ズされている物体に複数の方向から順次断続的に光を照
射しようとすると、出力の大きな照明設備をパレットの
外方に散点状に設ける必要があり、またそれによる消費
電力も多くなり、その結果、設備の大型化を招来すると
ともに、ランニングコストの上昇を招くという問題があ
るからである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、パレタイズさ
れている箱体の中から、簡易に最上部に位置している箱
体を特定できるデパレタイズ用画像作成方法および画像
作成装置を提供することを目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、パレタイズさ
れている箱体の中から、簡易に最上部に位置している箱
体を特定できるデパレタイズ用画像作成方法および画像
作成装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明者等は、前記従来
技術の問題点につき鋭意研究した結果、デパレタイズ作
業においては最上部に位置する箱に対してのみ確実に計
測がなし得ればよいことから、パレタイズされている箱
に対して斜め上方から照明し、最上位または局所的最上
位にある箱のエッジに陰影を付け、ついで陰影の付いた
エッジのみを抽出して対応探索を行なえば、対応点の探
索操作を著しく減少させることができ、それにより高速
な処理が可能であることを見出し本発明を完成するに至
った。また、作業対象となる箱を他の箱や背景から分離
する際に、エッジが箱のどの部分に属するものかわかれ
ば有益であるが、ここでは、陰影の付いたエッジを有す
る箱は、陰影とは反対側に存在していることが明確であ
るから、画像中の物体の位置は容易に特定される。
技術の問題点につき鋭意研究した結果、デパレタイズ作
業においては最上部に位置する箱に対してのみ確実に計
測がなし得ればよいことから、パレタイズされている箱
に対して斜め上方から照明し、最上位または局所的最上
位にある箱のエッジに陰影を付け、ついで陰影の付いた
エッジのみを抽出して対応探索を行なえば、対応点の探
索操作を著しく減少させることができ、それにより高速
な処理が可能であることを見出し本発明を完成するに至
った。また、作業対象となる箱を他の箱や背景から分離
する際に、エッジが箱のどの部分に属するものかわかれ
ば有益であるが、ここでは、陰影の付いたエッジを有す
る箱は、陰影とは反対側に存在していることが明確であ
るから、画像中の物体の位置は容易に特定される。
【００１２】すなわち、本発明のパレタイズ用画像作成
方法は、任意に積み上げられている箱体、例えばパレッ
ト上にパレタイズされている箱体をデパレタイズする際
に用いるデパレタイズ用画像作成方法であって、パレタ
イズされている箱体を斜め上方から照明する手順と、斜
め上方から照明されたパレタイズされている箱体を撮像
する手順と、撮像された画像の中から箱体の上面のエッ
ジを陰影に基づいて抽出する手順と、前記抽出されたエ
ッジの中から、最上部に位置する箱体に属するものを選
出する手順と、照明を斜め上方から上方に切り換える手
順と、上方から照明されているパレタイズされている箱
体を撮像する手順と、撮像された箱体の中から、前記手
順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジを抽出
する手順と、前記エッジにより囲まれる領域のマッチン
グを行う手順とを含んでいることを特徴とする。
方法は、任意に積み上げられている箱体、例えばパレッ
ト上にパレタイズされている箱体をデパレタイズする際
に用いるデパレタイズ用画像作成方法であって、パレタ
イズされている箱体を斜め上方から照明する手順と、斜
め上方から照明されたパレタイズされている箱体を撮像
する手順と、撮像された画像の中から箱体の上面のエッ
ジを陰影に基づいて抽出する手順と、前記抽出されたエ
ッジの中から、最上部に位置する箱体に属するものを選
出する手順と、照明を斜め上方から上方に切り換える手
順と、上方から照明されているパレタイズされている箱
体を撮像する手順と、撮像された箱体の中から、前記手
順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジを抽出
する手順と、前記エッジにより囲まれる領域のマッチン
グを行う手順とを含んでいることを特徴とする。
【００１３】本発明のデパレタイズ用画像作成方法にお
いては、前記斜め上方から照明する手順において、パレ
タイズされている箱体の高さに応じて照明高さが変更さ
れるのが好ましく、また前記斜め上方から照明する手順
において、パレタイズされている箱体の高さに応じて照
明角度が変更されるのも好ましい。
いては、前記斜め上方から照明する手順において、パレ
タイズされている箱体の高さに応じて照明高さが変更さ
れるのが好ましく、また前記斜め上方から照明する手順
において、パレタイズされている箱体の高さに応じて照
明角度が変更されるのも好ましい。
【００１４】また、本発明のデパレタイズ用画像作成方
法においては、焦点距離の異なる複数のステレオ画像撮
像手段を用い、パレタイズされている箱体の高さに応じ
て使用するステレオ画像撮像手段を切り換えるのも好ま
しい。
法においては、焦点距離の異なる複数のステレオ画像撮
像手段を用い、パレタイズされている箱体の高さに応じ
て使用するステレオ画像撮像手段を切り換えるのも好ま
しい。
【００１５】一方、本発明のデパレタイズ用画像作成装
置は、任意に積み上げられている箱体、例えばパレット
上にパレタイズされている箱体をデパレタイズする際に
用いるデパレタイズ用画像作成装置であって、パレット
上にパレタイズされている箱体を斜め上方から照明する
第１照明手段および上方から照明する第２照明手段と、
前記第１および第２照明手段を切り換える照明切り換え
手段と、パレット上にパレタイズされている箱体を上方
から撮像する、少なくとも一組のステレオ画像撮像手段
と、前記ステレオ画像撮像手段からの画像を処理する画
像処理手段とを備え、前記画像処理手段により、前記
ステレオ画像撮像手段から入力された、斜め上方から照
明されているパレット上にパレタイズされている箱体の
ステレオ画像から箱体のエッジが陰影に基づいて抽出さ
れ、前記抽出されたエッジの中から、最上部に位置す
る箱体に属するものが選出され、前記ステレオ画像撮
像手段から入力された、上方から照明されているパレッ
ト上にパレタイズされている箱体のステレオ画像から、
前記エッジが抽出された箱体の残りのエッジが抽出さ
れ、前記抽出されたエッジに囲まれた領域がマッチン
グされることを特徴とする。
置は、任意に積み上げられている箱体、例えばパレット
上にパレタイズされている箱体をデパレタイズする際に
用いるデパレタイズ用画像作成装置であって、パレット
上にパレタイズされている箱体を斜め上方から照明する
第１照明手段および上方から照明する第２照明手段と、
前記第１および第２照明手段を切り換える照明切り換え
手段と、パレット上にパレタイズされている箱体を上方
から撮像する、少なくとも一組のステレオ画像撮像手段
と、前記ステレオ画像撮像手段からの画像を処理する画
像処理手段とを備え、前記画像処理手段により、前記
ステレオ画像撮像手段から入力された、斜め上方から照
明されているパレット上にパレタイズされている箱体の
ステレオ画像から箱体のエッジが陰影に基づいて抽出さ
れ、前記抽出されたエッジの中から、最上部に位置す
る箱体に属するものが選出され、前記ステレオ画像撮
像手段から入力された、上方から照明されているパレッ
ト上にパレタイズされている箱体のステレオ画像から、
前記エッジが抽出された箱体の残りのエッジが抽出さ
れ、前記抽出されたエッジに囲まれた領域がマッチン
グされることを特徴とする。
【００１６】本発明のデパレタイズ用画像作成装置にお
いては、前記第１照明手段が、取付け高さを異にしてい
る複数の照明装置からなるのが好ましく、また前記第１
照明手段が昇降自在あるいは前記第１照明手段の照明角
度が調整自在とされてなるのも好ましい。
いては、前記第１照明手段が、取付け高さを異にしてい
る複数の照明装置からなるのが好ましく、また前記第１
照明手段が昇降自在あるいは前記第１照明手段の照明角
度が調整自在とされてなるのも好ましい。
【００１７】また、本発明のデパレタイズ用画像作成装
置においては、焦点距離の異なる複数のステレオ画像撮
像手段を用い、パレタイズされている箱体の高さに応じ
て使用するステレオ画像撮像手段を切り換えるのも好ま
しい。あるいは、前記ステレオ画像撮像手段がズームレ
ンズを備えてなるのも好ましい。
置においては、焦点距離の異なる複数のステレオ画像撮
像手段を用い、パレタイズされている箱体の高さに応じ
て使用するステレオ画像撮像手段を切り換えるのも好ま
しい。あるいは、前記ステレオ画像撮像手段がズームレ
ンズを備えてなるのも好ましい。
【００１８】
【作用】第１照明手段によりパレタイズされている箱体
を斜め上方から照明し、ステレオ画像撮像手段により斜
め上方から照明されたパレタイズされている箱体を撮像
し、画像処理手段により撮像された画像の中から箱体の
上面のエッジを陰影に基づいて抽出するとともに、前記
抽出されたエッジの中から最上部に位置する箱体に属す
るものを３次元計測により選出し、ついで切り換え手段
により照明を第１照明手段から第２照明手段に切り換え
て上方から照明し、再度ステレオ画像処理手段により上
方から照明されているパレタイズされている箱体を撮像
し、画像処理手段により撮像された箱体の中から前記手
順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジを抽出
し、前記エッジにより囲まれる領域のマッチングを行
い、しかるのち、箱の種類、姿勢および把持位置を算出
する。
を斜め上方から照明し、ステレオ画像撮像手段により斜
め上方から照明されたパレタイズされている箱体を撮像
し、画像処理手段により撮像された画像の中から箱体の
上面のエッジを陰影に基づいて抽出するとともに、前記
抽出されたエッジの中から最上部に位置する箱体に属す
るものを３次元計測により選出し、ついで切り換え手段
により照明を第１照明手段から第２照明手段に切り換え
て上方から照明し、再度ステレオ画像処理手段により上
方から照明されているパレタイズされている箱体を撮像
し、画像処理手段により撮像された箱体の中から前記手
順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジを抽出
し、前記エッジにより囲まれる領域のマッチングを行
い、しかるのち、箱の種類、姿勢および把持位置を算出
する。
【００１９】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００２０】実施例１
本発明の実施例１にかかわるデパレタイズ用画像作成方
法に用いられる画像作成装置の概略図を図１に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａは、パレットＰの近傍
に設けられた垂直部材１に取り付けられた、第１照明手
段２を構成する２個の照明装置２１，２２と、この垂直
部材１の先端１ａからパレットＰ上部において垂直部材
１に面しているのとは反対側のパレットＰの端部近傍ま
で延伸している水平部材３の先端部３ａに設けられてい
る、第２照明手段４を構成する照明装置４１と、水平部
材３のパレットの中央部に対応する位置で所定の間隔を
おいて設けられている、ステレオ画像撮像手段５を構成
する広角ステレオテレビカメラ装置５１，５１と、その
外側に配設されている望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２と、これらの両ステレオテレビカメラ装置５
１，５１，５２，５２により撮像された画像を処理する
画像処理装置６と、この画像処理装置６を内蔵している
制御装置７とを主要部としてなる。
法に用いられる画像作成装置の概略図を図１に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａは、パレットＰの近傍
に設けられた垂直部材１に取り付けられた、第１照明手
段２を構成する２個の照明装置２１，２２と、この垂直
部材１の先端１ａからパレットＰ上部において垂直部材
１に面しているのとは反対側のパレットＰの端部近傍ま
で延伸している水平部材３の先端部３ａに設けられてい
る、第２照明手段４を構成する照明装置４１と、水平部
材３のパレットの中央部に対応する位置で所定の間隔を
おいて設けられている、ステレオ画像撮像手段５を構成
する広角ステレオテレビカメラ装置５１，５１と、その
外側に配設されている望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２と、これらの両ステレオテレビカメラ装置５
１，５１，５２，５２により撮像された画像を処理する
画像処理装置６と、この画像処理装置６を内蔵している
制御装置７とを主要部としてなる。
【００２１】第１照明手段２を構成している照明装置２
１，２２は、図示のように、パレットＰ上に積み上げら
れている、すなわちパレタイズされている直方体の箱Ｂ
を斜め上方から照明するようにその照射角度が調整され
ている。そして、照明装置２１は上部の箱Ｂを照射する
ように位置調整がなされ、また照明装置２２は下部の箱
Ｂを照射するように位置調整がなされている。
１，２２は、図示のように、パレットＰ上に積み上げら
れている、すなわちパレタイズされている直方体の箱Ｂ
を斜め上方から照明するようにその照射角度が調整され
ている。そして、照明装置２１は上部の箱Ｂを照射する
ように位置調整がなされ、また照明装置２２は下部の箱
Ｂを照射するように位置調整がなされている。
【００２２】第２照明手段４を構成している照明装置４
１は、パレタイズされている箱Ｂを真上から照明するよ
うに位置調整がなされている。
１は、パレタイズされている箱Ｂを真上から照明するよ
うに位置調整がなされている。
【００２３】そして、この第１照明手段２と第２照明手
段４とによる照明は、制御装置７により切り換え可能と
されている。ここでは、制御装置７が切り換え手段の役
割を果たしている。
段４とによる照明は、制御装置７により切り換え可能と
されている。ここでは、制御装置７が切り換え手段の役
割を果たしている。
【００２４】広角ステレオテレビカメラ装置５１，５１
および望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、パ
レタイズされている箱Ｂのステレオ画像を撮像して、画
像処理装置６に入力する基本的機能については同一であ
るが、広角ステレオテレビカメラ装置５１，５１は、パ
レタイズされている箱Ｂの内、上部に存在するもののス
テレオ画像を撮像し、望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２は下部に存在するもののステレオ画像を撮像す
るものとされている。この広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１と望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５
２との切り換えは、画像処理装置６により求められた箱
Ｂの高さが閾値を超えたと制御装置７により判断される
と自動的になされるものとされている。
および望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、パ
レタイズされている箱Ｂのステレオ画像を撮像して、画
像処理装置６に入力する基本的機能については同一であ
るが、広角ステレオテレビカメラ装置５１，５１は、パ
レタイズされている箱Ｂの内、上部に存在するもののス
テレオ画像を撮像し、望遠ステレオテレビカメラ装置５
２，５２は下部に存在するもののステレオ画像を撮像す
るものとされている。この広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１と望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５
２との切り換えは、画像処理装置６により求められた箱
Ｂの高さが閾値を超えたと制御装置７により判断される
と自動的になされるものとされている。
【００２５】なお、撮像画像に極端な変化がないよう
に、望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、広角
ステレオテレビカメラ装置５１，５１の撮像範囲をある
程度カバーできる焦点距離の望遠レンズを有するものが
用いられている。
に、望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５２は、広角
ステレオテレビカメラ装置５１，５１の撮像範囲をある
程度カバーできる焦点距離の望遠レンズを有するものが
用いられている。
【００２６】画像処理装置６および制御装置７の構成の
詳細な説明は省略するが、後述する諸作業がなし得る機
能を有するものとされ、具体的には、例えばコンピュー
タに対応するプログラムを格納することにより構成され
る。
詳細な説明は省略するが、後述する諸作業がなし得る機
能を有するものとされ、具体的には、例えばコンピュー
タに対応するプログラムを格納することにより構成され
る。
【００２７】次に、かかる構成を有するデパレタイズ用
画像作成装置Ａによるデパレタイズ用画像の作成につい
て説明する。
画像作成装置Ａによるデパレタイズ用画像の作成につい
て説明する。
【００２８】ステップ１：第１照明手段２の照明装置２
１，２２または照明装置２１のみを点灯し、パレタイズ
されている箱Ｂを斜め上方から照明する。
１，２２または照明装置２１のみを点灯し、パレタイズ
されている箱Ｂを斜め上方から照明する。
【００２９】ステップ２：広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１によりステレオ画像を撮像し、その画像を
画像処理装置６に入力する。
置５１，５１によりステレオ画像を撮像し、その画像を
画像処理装置６に入力する。
【００３０】ステップ３：画像処理装置６は、入力され
た左右の画像の各々からエッジを抽出する。このエッジ
の抽出は、第１照明手段２の照明方向が斜め上方である
ところから容易になし得る（図２参照）。というのは、
この抽出に際しては、最上部に位置する箱Ｂあるいは局
所的最上位にある箱Ｂは、他の箱より影を落とされるこ
とはないので、影のある部分とない部分との境界のみを
探索すればよくなり、その結果、探索数を著しく減ずる
ことができるからである。ここで、局所的最上位にある
箱Ｂとは、真の最上位ではないが、他の箱Ｂより影を落
とされることがない箱Ｂをいう。なお、図２において
は、エッジＥ1が安定するので、エッジＥ1が抽出され
る。
た左右の画像の各々からエッジを抽出する。このエッジ
の抽出は、第１照明手段２の照明方向が斜め上方である
ところから容易になし得る（図２参照）。というのは、
この抽出に際しては、最上部に位置する箱Ｂあるいは局
所的最上位にある箱Ｂは、他の箱より影を落とされるこ
とはないので、影のある部分とない部分との境界のみを
探索すればよくなり、その結果、探索数を著しく減ずる
ことができるからである。ここで、局所的最上位にある
箱Ｂとは、真の最上位ではないが、他の箱Ｂより影を落
とされることがない箱Ｂをいう。なお、図２において
は、エッジＥ1が安定するので、エッジＥ1が抽出され
る。
【００３１】ステップ４：画像処理装置６は抽出された
エッジＥ1の３次元位置を算出する。この３次元位置の
算出については後述する。このエッジＥ1の３次元位置
に基づいて真に最上位にある箱ＢUを選定する。
エッジＥ1の３次元位置を算出する。この３次元位置の
算出については後述する。このエッジＥ1の３次元位置
に基づいて真に最上位にある箱ＢUを選定する。
【００３２】ステップ５：制御装置７により照明が第１
照明手段２から第２照明手段４に切り換えられる。
照明手段２から第２照明手段４に切り換えられる。
【００３３】ステップ６：広角ステレオテレビカメラ装
置５１，５１によりステレオ画像を再度撮像し、その画
像を画像処理装置６に入力する。
置５１，５１によりステレオ画像を再度撮像し、その画
像を画像処理装置６に入力する。
【００３４】ステップ７：画像処理装置６は、入力され
た左右の画像の一方の画像について、ステップ３におい
てエッジＥ1が抽出された箱ＢUの残りのエッジＥ2，
Ｅ3，Ｅ4を抽出する。このエッジＥ2，Ｅ3，Ｅ4の抽出
は、空間微分を用いる従来より公知の方法によりなされ
る。
た左右の画像の一方の画像について、ステップ３におい
てエッジＥ1が抽出された箱ＢUの残りのエッジＥ2，
Ｅ3，Ｅ4を抽出する。このエッジＥ2，Ｅ3，Ｅ4の抽出
は、空間微分を用いる従来より公知の方法によりなされ
る。
【００３５】ステップ８：画像処理装置６は、ついで抽
出されたエッジＥ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4により形成された領
域のマッチングを行い、箱の種別、姿勢および把持位置
を決定する。
出されたエッジＥ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4により形成された領
域のマッチングを行い、箱の種別、姿勢および把持位置
を決定する。
【００３６】なお、この画像処理装置６により得られた
データを用いて産業用ロボットによりデパレタイズを行
う場合は、このデータがロボットコントローラに入力さ
れて、ロボットアームの移動量等が算出されてロボット
が動作させられる。
データを用いて産業用ロボットによりデパレタイズを行
う場合は、このデータがロボットコントローラに入力さ
れて、ロボットアームの移動量等が算出されてロボット
が動作させられる。
【００３７】また、産業用ロボットによるデパレタイズ
により荷積み高さが低くなり、画像処理装置６により算
出された高さから、広角ステレオテレビカメラ装置５
１，５１による撮像限界に近づいたと判断されると、制
御装置７により望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５
２による撮像に切り換えられて、前記各ステップが実施
される。この場合、下部の照明装置２２による照明のみ
とされてもよい。
により荷積み高さが低くなり、画像処理装置６により算
出された高さから、広角ステレオテレビカメラ装置５
１，５１による撮像限界に近づいたと判断されると、制
御装置７により望遠ステレオテレビカメラ装置５２，５
２による撮像に切り換えられて、前記各ステップが実施
される。この場合、下部の照明装置２２による照明のみ
とされてもよい。
【００３８】次に、ステレオ画像による３次元位置計測
方法の一例について説明する。
方法の一例について説明する。
【００３９】図３に示す３次元座標系において、カメラ
ＡとカメラＢは距離Ｌの間隔をおいてｘ軸上にあり、い
ずれにもｚ軸に平行に配置されているとする。また、レ
ンズによる画像の歪みは全て無視できるほど小さいとす
る。このとき、カメラＡおよびカメラＢにより対象物Ｐ
を視野内に促えている場合、カメラＡの画像における対
象物Ｐの位置とカメラＢの画像における対象物Ｐの位置
には、ｘ軸方向にずれｄを生じる（図３（ｂ）参照）。
このずれｄを視差と呼び、下記式により対象物Ｐの座標
のｚ成分ｚpが算出できる。 ｚp＝Ｃ（Ｌ／ｄ） ここに、Ｃはレンズの焦点距離等により決まる定数であ
る。
ＡとカメラＢは距離Ｌの間隔をおいてｘ軸上にあり、い
ずれにもｚ軸に平行に配置されているとする。また、レ
ンズによる画像の歪みは全て無視できるほど小さいとす
る。このとき、カメラＡおよびカメラＢにより対象物Ｐ
を視野内に促えている場合、カメラＡの画像における対
象物Ｐの位置とカメラＢの画像における対象物Ｐの位置
には、ｘ軸方向にずれｄを生じる（図３（ｂ）参照）。
このずれｄを視差と呼び、下記式により対象物Ｐの座標
のｚ成分ｚpが算出できる。 ｚp＝Ｃ（Ｌ／ｄ） ここに、Ｃはレンズの焦点距離等により決まる定数であ
る。
【００４０】また、ｘ成分ｘpおよびｙ成分ｙpについて
は、カメラＡまたはカメラＢのいずれかの画像から視野
方向（方位角と仰角）を求めれば、ｚpと合わせて算出
できる。
は、カメラＡまたはカメラＢのいずれかの画像から視野
方向（方位角と仰角）を求めれば、ｚpと合わせて算出
できる。
【００４１】実施例２
本発明の実施例２にかかわるデパレタイズ用画像作成方
法に用いられる画像作成装置の概略図を図４に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａ1は実施例１を改変し
たものであって、第１照明手段２が垂直部材１に沿って
昇降自在とされてなるものである。この第１照明手段２
の昇降は、制御装置７によりパレタイズされている箱Ｂ
の積み付け高さに応じて適宜調整される。この第１照明
手段２を昇降させる昇降機構としては、従来よりこの種
の昇降機構として用いられているものが好適に用いら
れ、その構成に特に限定はない。
法に用いられる画像作成装置の概略図を図４に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａ1は実施例１を改変し
たものであって、第１照明手段２が垂直部材１に沿って
昇降自在とされてなるものである。この第１照明手段２
の昇降は、制御装置７によりパレタイズされている箱Ｂ
の積み付け高さに応じて適宜調整される。この第１照明
手段２を昇降させる昇降機構としては、従来よりこの種
の昇降機構として用いられているものが好適に用いら
れ、その構成に特に限定はない。
【００４２】なお、実施例２のその余の構成は実施例１
と同様であるので、図４に図１と同一の符号を付してそ
の詳細な説明は省略する。
と同様であるので、図４に図１と同一の符号を付してそ
の詳細な説明は省略する。
【００４３】このように、実施例２においては、第１照
明手段２の高さがパレタイズされている箱Ｂの高さに応
じて調整されるので、常に最適の高さから照明すること
ができる。そのため、エッジの抽出が精度よくなし得
る。
明手段２の高さがパレタイズされている箱Ｂの高さに応
じて調整されるので、常に最適の高さから照明すること
ができる。そのため、エッジの抽出が精度よくなし得
る。
【００４４】実施例３
本発明の実施例３にかかわるデパレタイズ用画像作成方
法に用いられる画像作成装置の概略図を図５に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａ2は実施例１を改変し
たものであって、第１照明手段２の照明角度が調整自在
とされてなるものである。この第１照明手段２の照明角
度は、制御装置７によりパレタイズされている箱の積み
付け高さに応じて適宜調整される。この第１照明手段２
の照明角度を変更させる角度変更機構としては、従来よ
りこの種の角度変更機構として用いられているものが好
適に用いられ、その構成に特に限定はない。
法に用いられる画像作成装置の概略図を図５に示し、本
実施例にかかわる画像作成装置Ａ2は実施例１を改変し
たものであって、第１照明手段２の照明角度が調整自在
とされてなるものである。この第１照明手段２の照明角
度は、制御装置７によりパレタイズされている箱の積み
付け高さに応じて適宜調整される。この第１照明手段２
の照明角度を変更させる角度変更機構としては、従来よ
りこの種の角度変更機構として用いられているものが好
適に用いられ、その構成に特に限定はない。
【００４５】なお、実施例３のその余の構成は実施例１
と同様であるので、図５に図１と同一の符号を付してそ
の詳細な説明は省略する。
と同様であるので、図５に図１と同一の符号を付してそ
の詳細な説明は省略する。
【００４６】このように、実施例３においては、第１照
明手段２の照明角度がパレタイズされている箱Ｂの高さ
に応じて調整されるので、常に最適の角度により照明す
ることができる。そのため、エッジの抽出が精度よくな
し得る。
明手段２の照明角度がパレタイズされている箱Ｂの高さ
に応じて調整されるので、常に最適の角度により照明す
ることができる。そのため、エッジの抽出が精度よくな
し得る。
【００４７】実施例４
本発明の実施例４にデパレタイズ用画像作成方法に用い
られる画像作成装置の概略図を図６に示し、本実施例に
かかわる画像作成装置Ａ3は実施例１を改変したもので
あって、３個の焦点距離の異なるレンズ、第１レンズ５
３１、第２レンズ５３２および第３レンズ５３３が切り
換え可能とされているステレオテレビカメラ装置５３，
５３を用いるものである。また、第１照明手段２は実施
例２と同様に昇降自在とされている。この第１レンズ５
３１はパレタイズされている箱Ｂの内、上部のものが撮
像できる焦点距離を有するものとされ、第２レンズ５３
２は中部のものが撮像できる焦点距離を有するものとさ
れ、第３レンズ５３３は下部のものが撮像できる焦点距
離を有するものとされている。この第１レンズ５３１、
第２レンズ５３２および第３レンズ５３３の切り換え
は、画像処理装置６から得られる撮像された箱Ｂの高さ
に基づいて制御装置７によりなされる。すなわち、上部
と中部との境界に設けられた閾値Ｌ1に到達すると第１
レンズ５３１から第２レンズ５３２に切り換えられ、そ
して中部と下部との境界に設けられた閾値Ｌ2に到達す
ると第２レンズ５３２から第３レンズ５３３に切り換え
られるようにされている。
られる画像作成装置の概略図を図６に示し、本実施例に
かかわる画像作成装置Ａ3は実施例１を改変したもので
あって、３個の焦点距離の異なるレンズ、第１レンズ５
３１、第２レンズ５３２および第３レンズ５３３が切り
換え可能とされているステレオテレビカメラ装置５３，
５３を用いるものである。また、第１照明手段２は実施
例２と同様に昇降自在とされている。この第１レンズ５
３１はパレタイズされている箱Ｂの内、上部のものが撮
像できる焦点距離を有するものとされ、第２レンズ５３
２は中部のものが撮像できる焦点距離を有するものとさ
れ、第３レンズ５３３は下部のものが撮像できる焦点距
離を有するものとされている。この第１レンズ５３１、
第２レンズ５３２および第３レンズ５３３の切り換え
は、画像処理装置６から得られる撮像された箱Ｂの高さ
に基づいて制御装置７によりなされる。すなわち、上部
と中部との境界に設けられた閾値Ｌ1に到達すると第１
レンズ５３１から第２レンズ５３２に切り換えられ、そ
して中部と下部との境界に設けられた閾値Ｌ2に到達す
ると第２レンズ５３２から第３レンズ５３３に切り換え
られるようにされている。
【００４８】また、第１照明手段２の高さも制御装置７
により調整されている。すなわち、パレタイズされてい
る箱Ｂがデパレタイズされて高さが低くなるにつれて低
くなるように調整されている。
により調整されている。すなわち、パレタイズされてい
る箱Ｂがデパレタイズされて高さが低くなるにつれて低
くなるように調整されている。
【００４９】その余の構成については実施例１と同様で
あるので、図６に図１と同一の符号を付してその詳細な
説明は省略する。
あるので、図６に図１と同一の符号を付してその詳細な
説明は省略する。
【００５０】このように実施例４では３本のレンズを用
いるので、パレタイズされている高さがより高いものに
ついても、デパレタイズ用画像を作成できる。
いるので、パレタイズされている高さがより高いものに
ついても、デパレタイズ用画像を作成できる。
【００５１】 以上本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明はかかる実施例に限定されるものではな
く、種々改変が可能である。
きたが、本発明はかかる実施例に限定されるものではな
く、種々改変が可能である。
【００５２】例えば、実施例４ではレンズは焦点距離の
異なるものが３種類用いられたが、さらに多数の焦点距
離の異なるレンズ（望遠レンズ）を用いて撮像領域を細
分化してもよい。このようにすれば、明瞭な画像が得ら
れ最上部に位置するエッジの抽出がより一層容易になる
とともに、より高くパレタイズされているものについて
もデパレタイズ用画像を作成できる。あるいはズームレ
ンズとして前記と同様に箱の高さに応じて焦点距離を調
節できるようにしてもよい。このズームレンズを用いれ
ば、ステレオ画像撮像手段の構成を簡素化できる。
異なるものが３種類用いられたが、さらに多数の焦点距
離の異なるレンズ（望遠レンズ）を用いて撮像領域を細
分化してもよい。このようにすれば、明瞭な画像が得ら
れ最上部に位置するエッジの抽出がより一層容易になる
とともに、より高くパレタイズされているものについて
もデパレタイズ用画像を作成できる。あるいはズームレ
ンズとして前記と同様に箱の高さに応じて焦点距離を調
節できるようにしてもよい。このズームレンズを用いれ
ば、ステレオ画像撮像手段の構成を簡素化できる。
【００５３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、パレタイズされている箱の斜め上方から照明して、
最上位あるいは局所的最上位に位置しない箱に積極的に
影ができるようにしているので、エッジ抽出の際におけ
る探索数を著しく減ずることができる。したがって、最
上位に位置する箱の特定が簡易迅速になし得るという優
れた効果が得られる。
ば、パレタイズされている箱の斜め上方から照明して、
最上位あるいは局所的最上位に位置しない箱に積極的に
影ができるようにしているので、エッジ抽出の際におけ
る探索数を著しく減ずることができる。したがって、最
上位に位置する箱の特定が簡易迅速になし得るという優
れた効果が得られる。
【００５４】また、本発明を産業用ロボットに適用すれ
ば、デパレタイズ作業における作業能率を著しく向上す
ることができるという優れた効果も得られる。
ば、デパレタイズ作業における作業能率を著しく向上す
ることができるという優れた効果も得られる。
【図１】本発明の実施例１にかかわる画像作成方法に用
いる画像作成装置の概略図である。
いる画像作成装置の概略図である。
【図２】第１照明手段により形成される陰影の説明図で
ある。
ある。
【図３】ステレオ画像による３次元位置計測の説明図で
ある。
ある。
【図４】本発明の実施例２にかかわる画像作成方法に用
いる画像作成装置の概略図である。
いる画像作成装置の概略図である。
【図５】本発明の実施例３にかかわる画像作成方法に用
いる画像作成装置の概略図である。
いる画像作成装置の概略図である。
【図６】本発明の実施例４にかかわる画像作成方法に用
いる画像作成装置の概略図である。
いる画像作成装置の概略図である。
１ 垂直部材
２ 第１照明手段
２１、２２ 照明装置
３ 水平部材
４ 第２照明手段
４１ 照明装置
５ ステレオ画像撮像手段
５１ 広角ステレオテレビカメラ装置
５２ 望遠ステレオテレビカメラ装置
５３ レンズ切り換え式望遠ステレオテレビカメ
ラ装置 ５３１ 第１望遠レンズ ５３２ 第２望遠レンズ ５３３ 第３望遠レンズ ６ 画像処理装置（画像処理手段） ７ 制御装置（制御手段） Ａ 画像作成装置 Ｂ 箱 Ｐ パレット
ラ装置 ５３１ 第１望遠レンズ ５３２ 第２望遠レンズ ５３３ 第３望遠レンズ ６ 画像処理装置（画像処理手段） ７ 制御装置（制御手段） Ａ 画像作成装置 Ｂ 箱 Ｐ パレット
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−202290（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−269587（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−234491（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−127722（ＪＰ，Ａ)
特開 昭57−149180（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−17735（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02
B65G 59/00
G05B 19/19
G06T 7/00
Claims (10)
- 【請求項１】 任意に積み上げられている箱体をデパレ
タイズする際に用いるデパレタイズ用画像作成方法であ
って、積み上げられている箱体を斜め上方から照明する
手順と、斜め上方から照明された積み上げられている箱
体を撮像する手順と、撮像された画像の中から箱体の上
面のエッジを陰影に基づいて抽出する手順と、前記抽出
されたエッジの中から、最上部に位置する箱体に属する
ものを選出する手順と、照明を斜め上方から上方に切り
換える手順と、上方から照明されている積み上げられて
いる箱体を撮像する手順と、撮像された箱体の中から、
前記手順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジ
を抽出する手順と、前記エッジにより囲まれる領域のマ
ッチングを行う手順とを含んでいることを特徴とするデ
パレタイズ用画像作成方法。 - 【請求項２】 前記斜め上方から照明する手順におい
て、積み上げられている箱体の高さに応じて照明高さが
変更されることを特徴とする請求項１記載のデパレタイ
ズ用画像作成方法。 - 【請求項３】 前記斜め上方から照明する手順におい
て、積み上げられている箱体の高さに応じて照明角度が
変更されることを特徴とする請求項１記載のデパレタイ
ズ用画像作成方法。 - 【請求項４】 焦点距離の異なる複数のステレオ画像撮
像手段を用い、パレタイズされている箱体の高さに応じ
て使用するステレオ画像撮像手段を切り換えることを特
徴とする請求項１、２または３記載のデパレタイズ用画
像作成方法。 - 【請求項５】 任意に積み上げられている箱体をデパレ
タイズする際に用いるデパレタイズ用画像作成装置であ
って、任意に積み上げられている箱体を斜め上方から照
明する第１照明手段および上方から照明する第２照明手
段と、前記第１および第２照明手段を切り換える照明切
り換え手段と、任意に積み上げられている箱体を上方か
ら撮像する、少なくとも一組のステレオ画像撮像手段
と、前記ステレオ画像撮像手段からの画像を処理する画
像処理手段とを備え、前記画像処理手段により、 前記ステレオ画像撮像手段から入力された、斜め上方
から照明されている任意に積み上げられている箱体のス
テレオ画像から箱体のエッジが陰影に基づいて抽出さ
れ、 前記抽出されたエッジの中から、最上部に位置する箱
体に属するものが選出され、 前記ステレオ画像撮像手段から入力された、上方から
照明されている任意に積み上げられている箱体のステレ
オ画像から、前記エッジが抽出された箱体の残りのエッ
ジが抽出され、 前記抽出されたエッジに囲まれた領域がマッチングさ
れることを特徴とするデパレタイズ用画像作成装置。 - 【請求項６】 前記第１照明手段が、取付け高さを異に
している複数の照明装置からなることを特徴とする請求
項５記載のデパレタイズ用画像作成装置。 - 【請求項７】 前記第１照明手段が昇降自在とされてな
ることを特徴とする請求項５記載のデパレタイズ用画像
作成装置。 - 【請求項８】 前記第１照明手段の照明角度が調整自在
とされてなることを特徴とする請求項５記載のデパレタ
イズ用画像作成装置。 - 【請求項９】 前記ステレオ画像撮像手段が、焦点距離
の異なる複数のレンズを備えてなることを特徴とする請
求項５記載のデパレタイズ用画像作成装置。 - 【請求項１０】 前記ステレオ画像撮像手段がズームレ
ンズを備えてなることを特徴とする請求項５記載のデパ
レタイズ用画像作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11206394A JP3516067B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11206394A JP3516067B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07299782A JPH07299782A (ja) | 1995-11-14 |
| JP3516067B2 true JP3516067B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=14577126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11206394A Expired - Fee Related JP3516067B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3516067B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3444171B2 (ja) * | 1997-12-17 | 2003-09-08 | 三菱電機株式会社 | 物品認識装置 |
| US6721444B1 (en) | 1999-03-19 | 2004-04-13 | Matsushita Electric Works, Ltd. | 3-dimensional object recognition method and bin-picking system using the method |
| JP3654042B2 (ja) * | 1999-04-21 | 2005-06-02 | 松下電工株式会社 | 物体特定方法及び装置 |
| JP3482938B2 (ja) * | 2000-05-02 | 2004-01-06 | 株式会社ダイフク | 物品位置認識装置 |
| JP4711401B2 (ja) * | 2005-05-23 | 2011-06-29 | ユニバーサル造船株式会社 | 鋼材の形状認識方法及び装置 |
| JP5339037B2 (ja) * | 2008-06-25 | 2013-11-13 | 株式会社Ｉｈｉ | ピッキング装置と方法 |
| JP5544320B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2014-07-09 | 西部電機株式会社 | 立体視ロボットピッキング装置 |
| JP6140204B2 (ja) | 2015-02-06 | 2017-05-31 | ファナック株式会社 | ３次元センサを備えた搬送ロボットシステム |
| JP6845768B2 (ja) * | 2016-10-11 | 2021-03-24 | 株式会社東芝 | エッジ検出装置、エッジ検出方法、及び物品保持装置 |
| JP6526100B2 (ja) | 2017-04-28 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | 物品取出システム |
| JP6567237B2 (ja) * | 2017-07-26 | 2019-08-28 | 三菱電機株式会社 | 距離計測装置および距離計測方法 |
| JP7437867B2 (ja) * | 2018-04-05 | 2024-02-26 | 花王株式会社 | ピックアンドプレイス装置 |
| JP6511681B1 (ja) | 2018-10-15 | 2019-05-15 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 形状情報生成装置、制御装置、積み降ろし装置、物流システム、プログラム、及び、制御方法 |
| KR102650494B1 (ko) * | 2018-10-30 | 2024-03-22 | 무진 아이엔씨 | 자동화된 패키지 등록 시스템, 디바이스 및 방법 |
| JP6577687B1 (ja) * | 2019-03-18 | 2019-09-18 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 形状情報生成装置、制御装置、積み降ろし装置、物流システム、プログラム、及び、制御方法 |
| JP7415538B2 (ja) * | 2019-12-18 | 2024-01-17 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57149180A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-14 | Hitachi Ltd | Method of detecting position |
| JPS6317735A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-25 | Okura Yusoki Co Ltd | ピツキング装置 |
| JP2894449B2 (ja) * | 1989-04-07 | 1999-05-24 | 株式会社ダイフク | カメラ使用の自動移載装置 |
| JPH03202290A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-04 | Toyota Motor Corp | ばら積み物体の取出装置 |
| JP2687030B2 (ja) * | 1990-02-09 | 1997-12-08 | 株式会社ダイフク | ロボット使用の自動移載装置 |
| JP2555822B2 (ja) * | 1991-10-30 | 1996-11-20 | 日本電装株式会社 | 山積み部品の高速ピッキング装置 |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP11206394A patent/JP3516067B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07299782A (ja) | 1995-11-14 |
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