CN107572269A - 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺 - Google Patents

一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺 Download PDF

Info

Publication number
CN107572269A
CN107572269A CN201710855317.7A CN201710855317A CN107572269A CN 107572269 A CN107572269 A CN 107572269A CN 201710855317 A CN201710855317 A CN 201710855317A CN 107572269 A CN107572269 A CN 107572269A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coiled material
automatic loading
manipulator
loading device
material automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710855317.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李绍才
孙海龙
陈珂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan University
Original Assignee
Sichuan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan University filed Critical Sichuan University
Priority to CN201710855317.7A priority Critical patent/CN107572269A/zh
Publication of CN107572269A publication Critical patent/CN107572269A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种卷材自动装车装置，包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3)，所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11)，机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7)，机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上，所述滑动架(2)上设有滚轮(21)，滚轮(21)设在导向槽(11)内，滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。通过PCL控制系统生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆的载重能力，降低运输费用；通过条码读取器扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。

Description

一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺
技术领域
本发明属于卷材运输技术领域，具体地说，涉及一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺。
背景技术
卷材产品通常具有孔径小、质量大的特点，对于如钢丝卷、钢板卷等卷材类物件的装车，通常是在叉车起重系统的货叉架上挂装串杆，将串杆的杆体插入卷材的中心孔进行装运。由于串杆杆体是长度固定的焊接件，串杆杆体的截面尺寸限制了卷材中心孔的大小和串杆承受载荷的能力。不仅操作困难，装车效率低，而且安全风险大。
发明内容
针对现有技术中上述的不足，本发明提供一种卷材自动装车装置和利用该装置将卷材进行自动装车的工艺，提高卷材装车效率和安全性。
为了达到上述目的，本发明采用的解决方案是：一种卷材自动装车装置，包括支撑框架、滑动架和机械手，所述支撑框架的顶部设有导向槽，机械手的自由端设有条码读取器和光感测距仪，机械手的固定端安装在滑动架上，所述滑动架上设有滚轮，滚轮设在导向槽内，滑动架通过滚轮安装在支撑框架上。
进一步地，所述机械手包括横向转盘、第一机械臂、第二机械臂和机械爪，所述横向转盘安装在滑动架的底部，横向转盘通过第一纵向旋转关节与第一机械臂的一端铰接，第一机械臂的另一端通过第二纵向旋转关节与第二机械臂一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过第三纵向旋转关节与机械爪铰接，第二机械臂的中部设有径向旋转关节。
进一步地，所述的机械爪的末端设有L形的挂钩，所述挂钩与机械爪的底座铰接。
进一步地，所述滑动架的顶部设有用于驱动滚轮的电机。
进一步地，所述支撑框架出料端的地面上设有车辆定位标识线。
进一步地，所述定位标识线的两侧设有减速带。
进一步地，所述卷材自动装车装置的卷材自动装车工艺，它包括以下步骤：
S1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中；
S2、将条码按顺序贴在卷材上，并在运输车辆的车厢顶部周缘贴上光标感应标签；
S3、将运输车辆停靠在支撑框架的出料端，所述运输车辆的车厢前部与车辆定位标识线齐平；
S4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆的车厢长、宽、高、车厢底部距离地面高度和运输车辆的载重量信息；
S5、PCL控制系统控制机械手空载在车厢上方行走一次，利用机械手上的光感测距仪扫描光标感应标签，形成车厢平面图；
S6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆的车厢尺寸和运输车辆载重要求形成装车规划图；
S7、机械手通过条码读取器扫描条码，并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢内。
本发明的有益效果是：
(1)将机械手吊挂在支撑框架下，通过机械手抓取卷材进行装车操作，相比传统的叉车运输，装车效率高，安全性强；
(2)机械手上设有三个纵向旋转关节和一个径向旋转关节，机械手灵活性强，操作简单方便；
(3)机械爪末端设有L形挂钩，挂钩与机械爪的底座铰接，挂钩之间的距离可以调节，能抓取不同大小卷材；
(4)PLC控制系统根据卷材和运输车辆的信息，生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆的载重能力，降低运输费用，同时还能提高货物运输过程中的安全性；
(5)通过条码读取器扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明机械手的结构示意图；
图3为本发明滚轮安装在导向槽内时的位置关系示意图；
附图中：
1-支撑框架，11-导向槽，2-滑动架，21-滚轮，22-电机，3-机械手，31-横向转盘，32-第一机械臂，33-第二机械臂，34-机械爪，35-第一纵向旋转关节，36-第二纵向旋转关节，37-第三纵向旋转关节，38-径向旋转关节，39-挂钩，4-车辆定位标识线，5-减速带，6-条码读取器，7-光感测距仪，8-运输车辆，81-车厢。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步描述：
本发明提供一种卷材自动装车装置，如图1所示，包括支撑框架1、滑动架2和机械手3，所述支撑框架1的顶部设有导向槽11，机械手3的自由端设有条码读取器6和光感测距仪7，机械手3的固定端安装在滑动架2上。如图3所示，所述滑动架2的两端设有转轴，转轴上设有滚轮21，滚轮21设在导向槽11内，滑动架2通过滚轮21安装在支撑框架1上，滑动架2的顶部设有用于驱动滚轮21的电机22。所述支撑框架1出料端的地面上设有车辆定位标识线4，定位标识线4的两侧设有减速带5。本发明将机械手3吊挂在支撑框架1下，通过机械手3抓取卷材进行装车操作，相比传统的叉车运输，装车效率高，安全性强。
如图2所示，所述机械手3包括横向转盘31、第一机械臂32、第二机械臂33和机械爪34，所述横向转盘31安装在滑动架2的底部，横向转盘2通过第一纵向旋转关节35与第一机械臂32的一端铰接，第一机械臂32的另一端通过第二纵向旋转关节36与第二机械臂33一端铰接，所述第二机械臂33的另一端通过第三纵向旋转关节37与机械爪34铰接，第二机械臂33的中部设有径向旋转关节38。所述的机械爪34的末端设有L形的挂钩39，挂钩39与机械爪34的底座铰接，条码读取器6和光感测距仪7安装在机械爪34的底座上。机械手3灵活性强，操作简单方便，挂钩39之间的距离可以调节，便于抓取不同大小的卷材。
根据上述卷材自动装车装置，本发明还提供了一种卷材自动装车工艺，它包括以下步骤：
1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中；
2、将条码按顺序贴在卷材上，并在运输车辆8的车厢81顶部周缘贴上光标感应标签；
3、将运输车辆8停靠在支撑框架1的出料端，所述运输车辆8的车厢81前部与车辆定位标识线4齐平；
4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆8的车厢81长、宽、高、车厢81底部距离地面高度和运输车辆8的载重量信息；
5、PCL控制系统控制机械手3空载在车厢81上方行走一次，利用机械手3上的光感测距仪7扫描光标感应标签，形成车厢81平面图；
6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆8的车厢81尺寸和运输车辆8载重要求形成装车规划图；
7、机械手3通过条码读取器6扫描条码，并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢81内。
通过PCL控制系统生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆8的载重能力，降低运输费用，同时还能提高货物运输过程中的安全性。通过条码读取器6扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种卷材自动装车装置，其特征是：包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3)，所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11)，机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7)，机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上，所述滑动架(2)上设有滚轮(21)，滚轮(21)设在导向槽(11)内，滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述机械手(3)包括横向转盘(31)、第一机械臂(32)、第二机械臂(33)和机械爪(34)，所述横向转盘(31)安装在滑动架(2)的底部，横向转盘(2)通过第一纵向旋转关节(35)与第一机械臂(32)的一端铰接，第一机械臂(32)的另一端通过第二纵向旋转关节(36)与第二机械臂(33)一端铰接，所述第二机械臂(33)的另一端通过第三纵向旋转关节(37)与机械爪(34)铰接，第二机械臂(33)的中部设有径向旋转关节(38)。
3.根据权利要求2所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述的机械爪(34)的末端设有L形的挂钩(39)，所述挂钩(39)与机械爪(34)的底座铰接。
4.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述滑动架(2)的顶部设有用于驱动滚轮(21)的电机(22)。
5.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述支撑框架(1)出料端的地面上设有车辆定位标识线(4)。
6.根据权利要求5所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述定位标识线(4)的两侧设有减速带(5)。
7.根据权利要求5所述的一种卷材自动装车装置的卷材自动装车工艺，其特征是：它包括以下步骤：
S1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中；
S2、将条码按顺序贴在卷材上，并在运输车辆(8)的车厢(81)顶部周缘贴上光标感应标签；
S3、将运输车辆(8)停靠在支撑框架(1)的出料端，所述运输车辆(8)的车厢(81)前部与车辆定位标识线(4)齐平；
S4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆(8)的车厢(81)长、宽、高、车厢(81)底部距离地面高度和运输车辆(8)的载重量信息；
S5、PCL控制系统控制机械手(3)空载在车厢(81)上方行走一次，利用机械手(3)上的光感测距仪(7)扫描光标感应标签，形成车厢(81)平面图；
S6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆(8)的车厢(81)尺寸和运输车辆(8)载重要求形成装车规划图；
S7、机械手(3)通过条码读取器(6)扫描条码，并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢(81)内。
CN201710855317.7A 2017-09-20 2017-09-20 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺 Pending CN107572269A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710855317.7A CN107572269A (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710855317.7A CN107572269A (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107572269A true CN107572269A (zh) 2018-01-12

Family

ID=61036096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710855317.7A Pending CN107572269A (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107572269A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108373053A (zh) * 2018-04-27 2018-08-07 太原市展世机电设备制造有限公司 一种全自动装车系统
CN109878395A (zh) * 2019-04-10 2019-06-14 四川大学 自行车运输箱
CN114426202A (zh) * 2020-10-29 2022-05-03 细美事有限公司 运输装置及其控制方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102756928A (zh) * 2012-07-18 2012-10-31 哈尔滨博实自动化股份有限公司 货物自动装车的方法及装置
CN103342240A (zh) * 2013-07-10 2013-10-09 深圳先进技术研究院 袋装物料装车系统和方法
CN103359491A (zh) * 2013-06-26 2013-10-23 洪辉南 一种自动识别货物的高效装车方法及系统
CN204453899U (zh) * 2015-02-12 2015-07-08 青岛德和丰科贸有限公司 手臂装车机器人
CN205633256U (zh) * 2016-01-11 2016-10-12 深圳市麦克斯泰有限公司 自动化验布机
CN206068873U (zh) * 2016-08-31 2017-04-05 四川福德机器人股份有限公司 一种全自动装卸装置
CN106564761A (zh) * 2015-10-08 2017-04-19 胡雨滨 码垛机器人系统
CN106629135A (zh) * 2017-02-23 2017-05-10 桂林中昊力创机电科技有限公司 挤出裁断橡胶制品自动装车系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102756928A (zh) * 2012-07-18 2012-10-31 哈尔滨博实自动化股份有限公司 货物自动装车的方法及装置
CN103359491A (zh) * 2013-06-26 2013-10-23 洪辉南 一种自动识别货物的高效装车方法及系统
CN103342240A (zh) * 2013-07-10 2013-10-09 深圳先进技术研究院 袋装物料装车系统和方法
CN204453899U (zh) * 2015-02-12 2015-07-08 青岛德和丰科贸有限公司 手臂装车机器人
CN106564761A (zh) * 2015-10-08 2017-04-19 胡雨滨 码垛机器人系统
CN205633256U (zh) * 2016-01-11 2016-10-12 深圳市麦克斯泰有限公司 自动化验布机
CN206068873U (zh) * 2016-08-31 2017-04-05 四川福德机器人股份有限公司 一种全自动装卸装置
CN106629135A (zh) * 2017-02-23 2017-05-10 桂林中昊力创机电科技有限公司 挤出裁断橡胶制品自动装车系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108373053A (zh) * 2018-04-27 2018-08-07 太原市展世机电设备制造有限公司 一种全自动装车系统
CN109878395A (zh) * 2019-04-10 2019-06-14 四川大学 自行车运输箱
CN114426202A (zh) * 2020-10-29 2022-05-03 细美事有限公司 运输装置及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI287529B (en) Loading and unloading machine for container, container management system, and loading and unloading method of container
JP5834078B2 (ja) 貨物を取り扱うシステム
CN201343377Y (zh) 龙门吊吊装小车防碰撞控制系统
CN107572269A (zh) 一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺
CN105438993A (zh) 自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的方法和系统
US9221655B2 (en) System used with a crane for indicating and measuring the position of a container in a vehicle and/or trailer loaded with containers
CN101386397B (zh) 龙门吊吊装小车防碰撞控制方法
CN105905809A (zh) 一种集装箱搬运小车控制方法
CN106828250A (zh) 多功能自装卸装备
CN104590924A (zh) 一种可以自动装箱码垛的装车设备
KR101275401B1 (ko) 회전기구와 리프팅 프레임을 구성하는 브리지 크레인 또는 갠트리 크레인
CN210558950U (zh) 一种基于多传感器融合的起重机作业系统
JP2002068481A (ja) コンテナの段積貯蔵装置
CN107458891A (zh) 一种卷材自动包装装车装置
CN206436884U (zh) 多功能自装卸装备
CN112850498A (zh) 一种铁路龙门吊吊具定位控制系统和方法
CN108622821A (zh) 龙门式翻卸集装箱系统
CN116621042A (zh) 一种铁路集装箱专用车装卸防吊起检测预警装置
CN111994660A (zh) 货物自助装卸周转系统
CN207986598U (zh) 龙门式翻卸集装箱系统
US20150219786A1 (en) System for the contactless inspection of containers, particularly iso containers, within a loading and unloading plant
CN115140650A (zh) 一种刚性防摇集装箱卸料设备系统及其工作方法
CN211198393U (zh) 一种铁路龙门吊吊具定位控制系统
CN107253672A (zh) 一种岸桥及货物运输方法
CN208775699U (zh) 电商物流运输投放装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180112

RJ01 Rejection of invention patent application after publication