CN211198393U - 一种铁路龙门吊吊具定位控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种铁路龙门吊吊具定位控制系统，通过起重机小车上安装激光扫描仪，激光扫描仪对吊具下方横向和竖向堆放的集装箱和火车、集装箱卡车进行扫描，实时获取起重机所在位置下方堆场和相邻堆场的车辆和集装箱堆放情况，测量小车位置、吊具起升高度、堆场上集装箱和龙门吊下火车、重载集装箱卡车的分布位置及堆放高度。根据激光扫描仪技术测量的数据，经过控制器计算，发送给PLC，控制吊运过程防止吊运过程中吊具或吊运的集装箱与堆场上的集装箱发生碰撞，实现吊运防撞、火车位置定位、堆放集装箱定位、集装箱卡车定位、自动软着箱等功能。吊起集装箱时，吊具上的激光传感器对火车车板进行精确测量，防止吊运过程中锁头未解锁将火车车板带起。
Description
技术领域
本实用新型涉及用于集装箱装卸作业中龙门起重机吊运控制，尤其适合铁路火车货运场地龙门吊自动化起重机装卸作业。
背景技术
目前铁路火车货运场地集装箱龙门吊吊运控制还没有比较有效的精确测量方法。铁路火车货运场地复杂，龙门吊起重机横跨火车轨道、集装箱箱区和集装箱卡车车道。吊运时，火车上集装箱或集装箱卡车与起重机吊具的对位依赖司机人工目测，当吊具下降接近集装箱时，司机根据目测吊具与集装箱的位置反复移动吊具，此类方法严重降低装卸速度影响工作效率。
发明内容
本实用新型通过起重机小车上安装激光扫描仪，激光扫描仪对吊具下方横向和竖向堆放的集装箱和火车、集装箱卡车进行扫描，实时获取起重机所在位置下方堆场和相邻堆场的车辆和集装箱堆放情况，测量小车位置、吊具起升高度、堆场上集装箱和龙门吊下火车、重载集装箱卡车的分布位置及堆放高度。根据激光扫描仪技术测量的数据，经过控制器计算，发送给PLC，控制吊运过程防止吊运过程中吊具或吊运的集装箱与堆场上的集装箱发生碰撞，实现吊运防撞、火车位置定位、堆放集装箱定位、集装箱卡车定位、自动软着箱等功能。吊起集装箱时，吊具上的激光传感器对火车车板进行精确测量，防止吊运过程中锁头未解锁将火车车板带起。
本实用新型提供一种铁路龙门吊吊具定位控制系统。
本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现。
本实用新型铁路龙门吊吊具定位控制系统，其特点是：它包括：激光扫描仪、激光传感器、起重机、吊具、火车、集装箱、集装箱卡车、PLC、控制器。
所述的激光扫描仪安装在起重机小车上，所述的激光扫描仪有多个，其中一个或多个激光扫描仪安装在小车前后方向，扫描方向平行于集装箱横排堆放方向，激光扫描实时测得小车位置、吊具起升高度、堆场上集装箱和龙门吊下火车、重载集装箱卡车的分布位置及堆放高度；另一个或多个激光扫描仪安装在小车的左右方向，扫描方向垂直于集装箱横排堆放方向，对相邻排集装箱进行定位测量，防止吊运过程中与相邻集装箱碰撞。
所述的激光扫描仪与控制器相连，控制器与PLC相连。控制器综合激光扫描仪测量的数据对小车位置、吊具起升高度，火车和集装箱卡车位置、堆场上集装箱轮廓位置进行计算，反馈给PLC，控制起重机吊运过程。
所述的激光传感器安装在吊具两端，对吊具下方的集装箱和平板车进行精确测量。所述的激光传感器包括激光扫描仪、激光测距仪等设备。
对于从火车吊箱至集装箱堆场的作业情况，当火车驶入场地停稳后，龙门吊对火车集装箱位置进行定位，使吊具与火车集装箱位置对齐，准确吊箱；若此时的龙门吊未与堆场堆放的集装箱位置对齐，调整大车位置，使吊具与堆放的集装箱对齐，进行精确放箱。龙门吊小车上的激光扫描仪实时检测下方吊具、集装箱、火车和集卡车的位置分布，防止吊运过程中集装箱发生碰撞。
对于从集装箱堆场放箱至火车的作业情况，首先调整龙门吊位置，使吊具与堆放的集装箱对齐，准确吊箱；若此时的龙门吊未与火车目标车厢平板位置对齐，龙门吊对火车集装箱位置进行定位，调整大车位置，使吊具与火车平板对齐，进行精确放箱。龙门吊小车上的激光扫描仪实时检测下方吊具、集装箱、火车和集卡车的位置分布，防止吊运过程中集装箱发生碰撞。
在吊箱时，控制吊具缓慢上升，在吊具上升高度约8cm时，吊具上的激光传感器对车板进行精确测量，防止吊运过程中锁头未解锁将车板带起。系统确认无误后，吊具继续缓慢上升，激光传感器对车板进行实时检测，若吊运过程中发现锁头未解锁，系统立即停止吊运并发出警报；同时设置有无线遥控，若人工发现吊运过程异常，立即切换人工操作，停止吊运。在吊具上升高度大于50cm后，系统允许吊具高速上升。
由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：解决了自动化码头外来集装箱卡车防起吊检测，防止集装箱卡车吊起，消除安全隐患，提高场地自动化码头集装箱龙门起重机吊运集装箱装卸的生产效率。
附图说明
图1铁路龙门吊吊具定位控制系统结构图。
图2起重机小车上激光扫描仪扫描方向示意图。
图3起重机吊具上激光传感器工作原理示意图。
图中，（1）龙门吊，（2）小车，（3）吊具，（4）堆场集装箱，（5）火车，（6）集装箱卡车，（7）激光扫描仪，（8）平行于集装箱横排堆放方向的扫描线，（9）垂直于集装箱横排堆放方向的扫描线，（10）激光传感器，（11）火车平板。
具体实施方式
所述的激光扫描仪（7）安装在起重机小车（2）上，所述的激光扫描仪（7）有多个，其中一个或多个激光扫描仪（7）安装在小车（2）前后方向，扫描方向平行于集装箱横排堆放方向，激光扫描实时测得小车（2）位置、吊具（3）起升高度、堆场上集装箱（4）和龙门吊（1）下火车（5）、重载集装箱卡车（6）的分布位置及堆放高度；另一个或多个激光扫描仪（7）安装在小车（2）的左右方向，扫描方向垂直于集装箱横排堆放方向，对相邻排集装箱进行定位测量，防止吊运过程中与相邻集装箱碰撞。
所述的多个激光扫描仪（7）与控制器相连，控制器与PLC相连。控制器综合激光扫描仪（7）测量的数据对小车（2）位置、吊具（3）起升高度，火车（5）和集装箱卡车（6）位置、堆场上集装箱轮廓（4）位置进行计算，反馈给PLC，控制起重机吊运过程。
所述的激光传感器（10）安装在吊具（3）两端，对吊具下方的集装箱或平板车进行精确测量。
对于从火车（5）吊箱至集装箱堆场的作业情况，当火车（5）驶入场地停稳后，龙门吊对火车集装箱位置进行定位，使吊具（3）与火车（5）集装箱位置对齐，准确吊箱；若此时的龙门吊未与堆场堆放的集装箱位置对齐，调整龙门吊（1）位置，使吊具与堆放的集装箱对齐，进行精确放箱。龙门吊小车（2）上的激光扫描仪（7）实时检测下方吊具（3）、堆场集装箱（4）、火车（5）和集装箱卡车（6）的位置分布，防止吊运过程中集装箱发生碰撞。
对于从集装箱堆场放箱至火车的作业情况，首先调整龙门吊（1）位置，使吊具与堆放的集装箱（6）对齐，准确吊箱；若此时的龙门吊未与火车目标车厢平板位置对齐，龙门吊对火车集装箱位置进行定位，调整龙门吊（1）位置，使吊具与火车平板对齐，进行精确放箱。龙门吊（1）小车（2）上的激光扫描仪实时检测下方吊具（3）、堆场集装箱（4）、火车（5）和集装箱卡车（6）的位置分布，防止吊运过程中集装箱发生碰撞。
在吊箱时，控制吊具缓慢上升，在吊具（3）上升高度约8cm时，吊具上的激光传感器（10）对火车平板（11）进行精确测量，防止吊运过程中锁头未解锁将车板带起。系统确认无误后，吊具继续缓慢上升，激光传感器对车板进行实时检测，若吊运过程中发现锁头未解锁，系统立即停止吊运并发出警报；同时设置有无线遥控，若人工发现吊运过程异常，立即切换人工操作，停止吊运。在吊具上升高度大于50cm后，系统允许吊具高速上升。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落入本实用新型权利要求书的范围内。
Claims (3)
1.一种铁路龙门吊吊具定位控制系统，其特征在于，它包括：激光扫描仪、激光传感器、起重机、吊具、火车、集装箱、集装箱卡车、PLC、控制器；
所述的激光扫描仪安装在起重机小车上；所述的激光扫描仪与控制器相连，控制器与PLC相连。
2.根据权利要求1所述的一种铁路龙门吊吊具定位控制系统，其特征在于，所述的激光扫描仪有多个，其中一个或多个激光扫描仪安装在小车前后方向，扫描方向平行于集装箱横排堆放方向；另一个或多个激光扫描仪安装在小车的左右方向，扫描方向垂直于集装箱横排堆放方向。
3.根据权利要求1所述的一种铁路龙门吊吊具定位控制系统，其特征在于，所述的激光传感器安装在吊具两端，对吊具下方的集装箱和平板车进行精确测量；所述的激光传感器包括激光扫描仪、激光测距仪等设备。
Priority Applications (1)
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| CN201922085375.3U CN211198393U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种铁路龙门吊吊具定位控制系统 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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| CN (1) | CN211198393U (zh) |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117537714A (zh) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 湖南盛势通科技有限公司 | 一种铁路运输集装箱位置检测方法 |
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2019
- 2019-11-28 CN CN201922085375.3U patent/CN211198393U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117537714A (zh) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 湖南盛势通科技有限公司 | 一种铁路运输集装箱位置检测方法 |
| CN117537714B (zh) * | 2024-01-10 | 2024-03-22 | 湖南盛势通科技有限公司 | 一种铁路运输集装箱位置检测方法 |
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