CN117537714A - 一种铁路运输集装箱位置检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及铁路运输技术领域，具体涉及一种铁路运输集装箱位置检测方法，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机。本发明中，通过根据火车车厢、集装箱的相对高度上下安装固定激光传感器一和固定激光传感器二，根据固定激光传感器一与固定激光传感器二的检测数据的差值判断火车车厢的类型，并通过编码器检测集装箱的偏转角度，从而对抓箱顺序和落箱位置进行优化，这样可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本，固定激光传感器一与固定激光传感器二两者的定位可以与激光定位传感器互为校验。

Description

一种铁路运输集装箱位置检测方法
技术领域
本发明涉及铁路运输技术领域，具体涉及一种铁路运输集装箱位置检测方法。
背景技术
在铁路运输中，通常采用集装箱运输的形式，而在集装箱卸下时，一般会采用吊装的方式将集装箱从火车车厢内吊出，从而将集装箱卸下，而在集装箱时，通常需要操作员手动操作，将吊具移动到集装箱顶部，由于将吊具移动到集装箱顶部时，吊具容易受到风力、设备运行等影响产生晃动，这样需要操作员多次小心操作，且由于操作员受到视角限制，较难精准确定吊具与集装箱是否对齐，对操作员的要求较高。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种铁路运输集装箱位置检测方法，通过根据火车车厢、集装箱的相对高度上下安装固定激光传感器一和固定激光传感器二，根据固定激光传感器一与固定激光传感器二的检测数据的差值判断火车车厢的类型，并通过编码器检测集装箱的偏转角度，从而对抓箱顺序和落箱位置进行优化，这样可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种铁路运输集装箱位置检测方法，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
所述牵车机用于牵引火车车厢前进；
所述编码器用来实时检测牵车机在轨道上的位置值；
所述固定激光传感器一和固定激光传感器二固定在迁车台出口，根据火车车厢、集装箱的相对高度将固定激光传感器一和固定激光传感器二上下安装，固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对编码器的位置。
所述编程控制器用于采集牵车机的位置值，记录固定激光传感器一与固定激光传感器二的数据，判断1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点的位置；
所述卸煤机用于吊装1#集装箱、2#集装箱进行卸煤操作。
固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点，即编码器的位置时，设固定激光器相对原点X0（东西方向）为X1，牵车机编码器实时位置相对于原点X0（东西方向）为X2。
判断火车车厢是平车还是敞车时，设固定激光器1的距离采集值为Y1，设固定激光器2的距离采集值为Y2，火车敞车外侧距离集装箱外侧的最小距离为Ymin，当牵车机牵引火车经过固定激光器时，当Y1 -Y2>Ymin 则牵引的火车为敞车，否则为平车。
判断敞车内集装箱的回转角度，以2#集装箱为例，通过固定激光传感器一距离采集值Y1的变化判断，并记录2#集装箱进出入固定激光传感器一时的编码器采集值为X12进和X12出,集装箱的长度为固定值6058mm，a为偏转角度。
sina=(X12进-X12出)/6058;
得到2#集装箱的回转角度为：
a=arcsin((X12进-X12出)/6058)。
进一步在于：所述编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
判断敞车的类型，当火车为敞车时需要判断敞车的种类，C60系列的敞车外长小于13m,其他C70、C80系列的敞车外长大于13.4m，取平均值13.2m为判断值，通过固定激光传感器二距离采集值Y2的变化判断出，并记录敞车进出入固定激光器2时的牵车机编码器采集值为X2进和X2出,则敞车的外长=X2进-X2出，当X2进-X2出>13.2则敞车为C70、C80系列,否则为C60系列。
可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本，降低了故障率。
进一步在于：所述编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
进一步在于：所述卸煤机设置有起吊结构，所述起吊结构设置有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测，固定激光传感器一与固定激光传感器二两者的定位可以与激光定位传感器互为校验，有利于提高定位精准度。
进一步在于：所述起吊结构包括吊具，所述激光定位传感器固定在吊具底部，所述吊具顶部设置有定位模块，所述定位模块包括定位架，所述定位架底面与吊具顶面接触，且吊具与定位架顶面均固定连接有四个吊环，所述定位架底面四个拐角均固定连接有固定杆，所述定位架底面两侧均设置有夹持架，所述夹持架顶部两侧均转动连接有滑动杆，且滑动杆顶端与定位架底面滑动连接。
可将吊环与卸煤机吊绳连接，可使夹持架向集装箱转动，然后使夹持架向集装箱移动贴靠在集装箱上，从而将定位模块较为精准的定位在集装箱定位，使吊具对集装箱顶部对应，然后可使吊具沿夹持架向下移动，使吊具较为精准与集装箱对应连接，而两个夹持架张开较大角度，便于吊具与集装箱的对齐，避免卸煤机通过吊绳吊下起吊结构时，因风力、设备运行而使起吊结构出现晃动，使起吊结构与集装箱出现较大偏差，难以对齐的情况，可在夹持架底部设置夹持杆，这样在夹持架转动到竖直位置时，可通过夹持架底部夹持杆贴靠在集装箱上，保持吊具的角度。
进一步在于：所述固定杆靠近夹持架的侧面固定连接有连接座，所述连接座内侧面转动连接有转动轴，所述转动轴侧面固定套接有齿轮，所述滑动杆侧面底部转动连接有与相邻夹持架侧面固定连接的连接轴，所述连接轴一端位于相邻连接座内部固定连接有转动座，所述转动座侧面固定连接有与相邻齿轮啮合的齿条，所述固定杆侧面固定连接有减速电机，所述减速电机输出端传动连接有与固定杆内侧面转动连接的驱动轴，且驱动轴一端与转动轴一端固定连接，减速电机可带动驱动轴转动，驱动轴可通过转动轴转动，转动轴可带动齿轮转动，可通过齿轮使齿条移动，从而调整夹持架的位置。
进一步在于：所述连接座内侧面固定连接有限位轨，所述限位轨侧面滑动连接有与连接座内侧面滑动连接的滑动轨，所述滑动轨两端均固定连接有与限位轨侧面滑动连接的挡框，所述齿条侧面固定连接有与限位轨内侧面滑动连接的圆块，在齿轮转动时，由于限位轨可通过圆块限制齿条的移动方向，这样齿轮将先拨动齿条转动，使圆块沿限位轨弧型段转动，齿条可带动转动座转动，从而使转动座通过连接轴带动夹持架向集装箱转动，在夹持架转动到竖直位置时，圆块可从限位轨弧型段移动到水平段，然后圆块将沿限位轨与滑动轨水平移动，且滑动杆底端将限制夹持架继续转动，这时齿轮将拨动齿条平移，从而使滑动杆带动夹持架向集装箱移动，使夹持架底部的夹持杆贴靠在集装箱侧部，使吊具对集装箱顶部对应，在圆块沿限位轨水平段平移时，可从限位轨内移动到滑动轨内部，然后限位轨将通过滑动轨继续限制圆块转动，挡框可避免滑动轨与限位轨脱离，可在圆块与滑动轨内壁上设置磁铁块，这样将齿轮反向转动，将齿条反向拨动，使夹持架向原来的位置移动时，圆块将向限位轨移动，且圆块将通过磁铁块将滑动轨拉动到原来的位置。
进一步在于：所述吊具两个侧面均固定连接有调节杆，两个所述调节杆相背面对应滑动杆均开设有两个滑动槽，所述滑动槽内侧面对应相邻滑动杆滑动连接有调节块，所述调节块侧面固定连接有定位块，所述调节杆内侧面转动连接有丝杆，且丝杆侧面与两个调节块侧面旋合连接，所述调节杆内部设置有动力电机，且动力电机输出端与丝杆一端传动连接，所述滑动杆侧面对应定位块开设有定位槽一，所述夹持架底部侧面对应定位槽一开设有两个定位槽二，在夹持架向集装箱转动，夹持架转动到竖直位置时，定位槽二将对齐相邻定位槽一，这样在夹持架向集装箱移动时，将会使定位块底部与定位槽一顶部插接，这时可启动动力电机，动力电机可带动丝杆转动，由于定位槽一可通过定位块限制调节块的移动，这样可使丝杆相对调节块移动，从而使调节杆带动吊具相对集装箱移动，调整吊具相对集装箱的位置，然后可通过吊绳放下吊具，使吊具沿夹持架向下移动，使定位块沿定位槽一与定位槽二向下移动，然后可将吊具连接在集装箱上，这样在吊下吊具时，可尽可能使吊具与集装箱对齐。
进一步在于：所述定位架底面对应定位块固定连接有四个定位框，且定位框内侧面与相邻定位块侧面滑动连接，定位框可限制定位块的位置，使定位槽一与定位块快速对齐。
进一步在于：所述定位架底面对应四个滑动杆开设有四个限位槽，所述滑动杆顶端固定连接有与相邻限位槽内侧面滑动连接的限位块，限位块可沿限位槽内滑动，使滑动杆沿定位架底部滑动，限位槽可通过限位块限制滑动杆的移动方向。
本发明的有益效果：
1、通过根据火车车厢、集装箱的相对高度上下安装固定激光传感器一和固定激光传感器二，根据固定激光传感器一与固定激光传感器二的检测数据的差值判断火车车厢的类型，并通过编码器检测集装箱的偏转角度，从而对抓箱顺序和落箱位置进行优化，这样可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本，降低了故障率，固定激光传感器一与固定激光传感器二两者的定位可以与激光定位传感器互为校验，对于敞车装载集装箱的情况，可根据实际情况提供抓箱顺序以及优化的落箱位置，且方便扩展两台卸煤机同时工作的系统；
2、通过定位架底面两侧均设置有夹持架，在将吊具吊到集装箱顶部时，可通过减速电机使齿轮转动，在限位轨的作用下，齿轮将先拨动夹持架转动，在夹持架转动到竖直后，可使夹持架向集装箱移动，从而使夹持架将集装箱夹住，这时可使吊具沿夹持架向下移动到集装箱顶部，通过夹持架对集装箱的夹持，可使吊具较为精准的落在集装箱上，同时通过夹持架对调节块进行限位，这样在丝杆转动时，可使吊具在夹持架之间平移，从而调整吊具的位置，便于吊具较为精准与集装箱对齐。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明该方法流程示意图；
图2是本发明中的固定激光传感器一与固定激光传感器二安装示意图；
图3是本发明中的一个工作过程示意图；
图4是本发明中的另一个工作过程示意图；
图5是本发明中的起吊结构示意图；
图6是本发明中的吊具正视图；
图7是本发明中的定位架示意图；
图8是本发明中的夹持架示意图；
图9是本发明中的连接座示意图；
图10是本发明中的齿条示意图；
图11是本发明中的限位轨示意图；
图12是本发明中的限位槽内部正视图；
图13是本发明中的滑动杆示意图；
图14是本发明中的调节杆内部俯视图。
图中：100、吊具；200、定位模块；210、定位架；211、限位槽；212、定位框；220、固定杆；221、连接座；222、减速电机；223、转动轴；224、齿轮；225、驱动轴；230、滑动杆；231、定位槽一；232、限位块；233、连接轴；240、夹持架；241、定位槽二；250、转动座；251、齿条；252、圆块；260、限位轨；261、滑动轨；262、挡框；300、调节杆；310、滑动槽；320、调节块；321、定位块；330、丝杆；340、动力电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图14所示，一种铁路运输集装箱位置检测方法，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
牵车机用于牵引火车车厢前进；
编码器用来实时检测牵车机在轨道上的位置值；
固定激光传感器一和固定激光传感器二固定在迁车台出口，根据火车车厢、集装箱的相对高度将固定激光传感器一和固定激光传感器二上下安装，固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对编码器的位置。
编程控制器用于采集牵车机的位置值，记录固定激光传感器一与固定激光传感器二的数据，判断1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点的位置；
卸煤机用于吊装1#集装箱、2#集装箱进行卸煤操作。
固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点，即编码器的位置时，设固定激光器相对原点X0（东西方向）为X1，牵车机编码器实时位置相对于原点X0（东西方向）为X2。
判断火车车厢是平车还是敞车时，设固定激光器1的距离采集值为Y1，设固定激光器2的距离采集值为Y2，火车敞车外侧距离集装箱外侧的最小距离为Ymin，当牵车机牵引火车经过固定激光器时，当Y1 -Y2>Ymin 则牵引的火车为敞车，否则为平车。
判断敞车内集装箱的回转角度，以2#集装箱为例，通过固定激光传感器一距离采集值Y1的变化判断，并记录2#集装箱进出入固定激光传感器一时的编码器采集值为X12进和X12出,集装箱的长度为固定值6058mm，a为偏转角度。
sina=(X12进-X12出)/6058;
得到2#集装箱的回转角度为：
a=arcsin((X12进-X12出)/6058)。
编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
判断敞车的类型，当火车为敞车时需要判断敞车的种类，C60系列的敞车外长小于13m,其他C70、C80系列的敞车外长大于13.4m，取平均值13.2m为判断值，通过固定激光传感器二距离采集值Y2的变化判断出，并记录敞车进出入固定激光器2时的牵车机编码器采集值为X2进和X2出,则敞车的外长=X2进-X2出，当X2进-X2出>13.2则敞车为C70、C80系列,否则为C60系列。
可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本，降低了故障率。
编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
卸煤机设置有起吊结构，起吊结构设置有激光定位传感器，激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测，固定激光传感器一与固定激光传感器二两者的定位可以与激光定位传感器互为校验，有利于提高定位精准度。
起吊结构包括吊具100，激光定位传感器固定在吊具100底部，吊具100顶部设置有定位模块200，定位模块200包括定位架210，定位架210底面与吊具100顶面接触，且吊具100与定位架210顶面均固定连接有四个吊环，定位架210底面四个拐角均固定连接有固定杆220，定位架210底面两侧均设置有夹持架240，夹持架240顶部两侧均转动连接有滑动杆230，且滑动杆230顶端与定位架210底面滑动连接。
可将吊环与卸煤机吊绳连接，可使夹持架240向集装箱转动，然后使夹持架240向集装箱移动贴靠在集装箱上，从而将定位模块200较为精准的定位在集装箱定位，使吊具100对集装箱顶部对应，然后可使吊具100沿夹持架240向下移动，使吊具100较为精准与集装箱对应连接，而两个夹持架240张开较大角度，便于吊具100与集装箱的对齐，避免卸煤机通过吊绳吊下起吊结构时，因风力、设备运行而使起吊结构出现晃动，使起吊结构与集装箱出现较大偏差，难以对齐的情况，可在夹持架240底部设置夹持杆，这样在夹持架240转动到竖直位置时，可通过夹持架240底部夹持杆贴靠在集装箱上，保持吊具100的角度。
固定杆220靠近夹持架240的侧面固定连接有连接座221，连接座221内侧面转动连接有转动轴223，转动轴223侧面固定套接有齿轮224，滑动杆230侧面底部转动连接有与相邻夹持架240侧面固定连接的连接轴233，连接轴233一端位于相邻连接座221内部固定连接有转动座250，转动座250侧面固定连接有与相邻齿轮224啮合的齿条251，固定杆220侧面固定连接有减速电机222，减速电机222输出端传动连接有与固定杆220内侧面转动连接的驱动轴225，且驱动轴225一端与转动轴223一端固定连接，减速电机222可带动驱动轴225转动，驱动轴225可通过转动轴223转动，转动轴223可带动齿轮224转动，可通过齿轮224使齿条251移动，从而调整夹持架240的位置。
连接座221内侧面固定连接有限位轨260，限位轨260侧面滑动连接有与连接座221内侧面滑动连接的滑动轨261，滑动轨261两端均固定连接有与限位轨260侧面滑动连接的挡框262，齿条251侧面固定连接有与限位轨260内侧面滑动连接的圆块252，在齿轮224转动时，由于限位轨260可通过圆块252限制齿条251的移动方向，这样齿轮224将先拨动齿条251转动，使圆块252沿限位轨260弧型段转动，齿条251可带动转动座250转动，从而使转动座250通过连接轴233带动夹持架240向集装箱转动，在夹持架240转动到竖直位置时，圆块252可从限位轨260弧型段移动到水平段，然后圆块252将沿限位轨260与滑动轨261水平移动，且滑动杆230底端将限制夹持架240继续转动，这时齿轮224将拨动齿条251平移，从而使滑动杆230带动夹持架240向集装箱移动，使夹持架240底部的夹持杆贴靠在集装箱侧部，使吊具100对集装箱顶部对应，在圆块252沿限位轨260水平段平移时，可从限位轨260内移动到滑动轨261内部，然后限位轨260将通过滑动轨261继续限制圆块252转动，挡框262可避免滑动轨261与限位轨260脱离，可在圆块252与滑动轨261内壁上设置磁铁块，这样将齿轮224反向转动，将齿条251反向拨动，使夹持架240向原来的位置移动时，圆块252将向限位轨260移动，且圆块252将通过磁铁块将滑动轨261拉动到原来的位置。
吊具100两个侧面均固定连接有调节杆300，两个调节杆300相背面对应滑动杆230均开设有两个滑动槽310，滑动槽310内侧面对应相邻滑动杆230滑动连接有调节块320，调节块320侧面固定连接有定位块321，调节杆300内侧面转动连接有丝杆330，且丝杆330侧面与两个调节块320侧面旋合连接，调节杆300内部设置有动力电机340，且动力电机340输出端与丝杆330一端传动连接，滑动杆230侧面对应定位块321开设有定位槽一231，夹持架240底部侧面对应定位槽一231开设有两个定位槽二241，在夹持架240向集装箱转动，夹持架240转动到竖直位置时，定位槽二241将对齐相邻定位槽一231，这样在夹持架240向集装箱移动时，将会使定位块321底部与定位槽一231顶部插接，这时可启动动力电机340，动力电机340可带动丝杆330转动，由于定位槽一231可通过定位块321限制调节块320的移动，这样可使丝杆330相对调节块320移动，从而使调节杆300带动吊具100相对集装箱移动，调整吊具100相对集装箱的位置，然后可通过吊绳放下吊具100，使吊具100沿夹持架240向下移动，使定位块321沿定位槽一231与定位槽二241向下移动，然后可将吊具100连接在集装箱上，这样在吊下吊具100时，可尽可能使吊具100与集装箱对齐。
定位架210底面对应定位块321固定连接有四个定位框212，且定位框212内侧面与相邻定位块321侧面滑动连接，定位框212可限制定位块321的位置，使定位槽一231与定位块321快速对齐。
定位架210底面对应四个滑动杆230开设有四个限位槽211，滑动杆230顶端固定连接有与相邻限位槽211内侧面滑动连接的限位块232，限位块232可沿限位槽211内滑动，使滑动杆230沿定位架210底部滑动，限位槽211可通过限位块232限制滑动杆230的移动方向。
工作原理：使用时，通过牵车机将火车车厢向卸煤位置牵引，通过编码器实时采集牵车机在轨道上的位置值，通过固定激光传感器一与固定激光传感器二检测集装箱与牵车机的相对位置，并通过比较固定激光传感器一与固定激光传感器二的检测值判断车厢为敞车或平车；
若车厢为敞车且先吊装1#集装箱，或车厢是平车，则将卸煤机运行到1#卸煤位置，1#集装箱到达卸煤位置后，停止牵车机，并将牵车机底部的夹紧器夹紧在轨道上，将牵车机的位置固定，然后通过吊具100底部的激光定位传感器进行精确扫描，1#集装箱位置在吊箱允许的误差范围内时，通过卸煤机降下起吊结构，通过吊具100开始吊1#集装箱，而1#集装箱位置不在吊箱允许的误差范围内时，将卸煤机行驶到1#集装箱吊装位置，然后通过卸煤机开始吊1#集装箱，在1#集装箱卸煤完成后，将卸煤机运行到2#集装箱的位置，对2#集装箱进行卸煤，2#集装箱卸煤完成后，完成一次卸煤操作；
若车厢为敞车且先吊装2#集装箱，则先将卸煤机运行到2#卸煤位置，2#集装箱到达卸煤位置后，将牵车机停止，并将夹紧器夹紧在轨道上，固定牵车机的位置，通过吊具100底部的激光定位传感器进行精确扫描，若2#集装箱位置在吊箱允许的误差范围内时，卸煤机开始吊2#集装箱，若2#集装箱位置不在吊箱允许的误差范围内时，将卸煤机行驶到2#集装箱吊装位置，然后再通过卸煤机开始吊2#集装箱，1#集装箱卸煤完成后，将卸煤机运行到2#集装箱的位置，再对2#集装箱进行卸煤，2#集装箱卸煤完成后，完成一次卸煤操作；
而在卸煤机通过吊绳降下起吊结构时，使起吊结构移动到集装箱顶部时，可通过减速电机222带动驱动轴225转动，驱动轴225可通过转动轴223带动齿轮224转动，由于在限位轨260的限制下，可通过圆块252限制齿条251的移动，这样齿轮224将先拨动齿条251转动，齿条251可带动转动座250转动，转动座250可带动连接轴233转动，从而带动夹持架240向集装箱转动，在夹持架240转动到竖直位置时，定位槽二241将对齐相邻定位槽一231，圆块252将从限位轨260弧型段移动到水平段，圆块252将沿限位轨260水平移动，且滑动杆230底端将限制夹持架240继续转动，这时可通过齿轮224拨动齿条251平移，从而使滑动杆230带动夹持架240向集装箱移动，使夹持架240底部的夹持杆贴靠在集装箱侧部，并使定位块321与定位槽一231顶部插接，从而将定位模块200与集装箱较为精准的定位，使吊具100对集装箱顶部对应；
可根据需要启动动力电机340，动力电机340可带动丝杆330转动，由于定位槽一231与定位框212可通过定位块321限制调节块320的移动，这样可使丝杆330相对调节块320移动，从而使调节杆300带动吊具100相对集装箱移动，调整吊具100的位置，然后可通过卸煤机的吊绳放下吊具100，使吊具100沿夹持架240向下移动，使定位块321沿定位槽一231与定位槽二241向下移动，然后可将吊具100连接在集装箱上，并通过减速电机222使齿轮224反向转动，将夹持架240反向移动，并反向转动到原来的位置，使夹持架240重新张开，这时可通过吊具100将集装箱吊出火车车厢，完成卸煤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
所述牵车机用于牵引火车车厢前进；
所述编码器用来实时检测牵车机在轨道上的位置值；
所述固定激光传感器一和固定激光传感器二固定在迁车台出口，根据火车车厢、集装箱的相对高度将固定激光传感器一和固定激光传感器二上下安装，固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对编码器的位置；
所述编程控制器用于采集牵车机的位置值，记录固定激光传感器一与固定激光传感器二的数据，判断1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点的位置；
所述卸煤机用于吊装1#集装箱、2#集装箱进行卸煤操作。
2.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
3.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
4.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述卸煤机设置有起吊结构，所述起吊结构设置有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测。
5.根据权利要求4所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述起吊结构包括吊具（100），所述激光定位传感器固定在吊具（100）底部，所述吊具（100）顶部设置有定位模块（200），所述定位模块（200）包括定位架（210），所述定位架（210）底面与吊具（100）顶面接触，且吊具（100）与定位架（210）顶面均固定连接有四个吊环，所述定位架（210）底面四个拐角均固定连接有固定杆（220），所述定位架（210）底面两侧均设置有夹持架（240），所述夹持架（240）顶部两侧均转动连接有滑动杆（230），且滑动杆（230）顶端与定位架（210）底面滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述固定杆（220）靠近夹持架（240）的侧面固定连接有连接座（221），所述连接座（221）内侧面转动连接有转动轴（223），所述转动轴（223）侧面固定套接有齿轮（224），所述滑动杆（230）侧面底部转动连接有与相邻夹持架（240）侧面固定连接的连接轴（233），所述连接轴（233）一端位于相邻连接座（221）内部固定连接有转动座（250），所述转动座（250）侧面固定连接有与相邻齿轮（224）啮合的齿条（251），所述固定杆（220）侧面固定连接有减速电机（222），所述减速电机（222）输出端传动连接有与固定杆（220）内侧面转动连接的驱动轴（225），且驱动轴（225）一端与转动轴（223）一端固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述连接座（221）内侧面固定连接有限位轨（260），所述限位轨（260）侧面滑动连接有与连接座（221）内侧面滑动连接的滑动轨（261），所述滑动轨（261）两端均固定连接有与限位轨（260）侧面滑动连接的挡框（262），所述齿条（251）侧面固定连接有与限位轨（260）内侧面滑动连接的圆块（252）。
8.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述吊具（100）两个侧面均固定连接有调节杆（300），两个所述调节杆（300）相背面对应滑动杆（230）均开设有两个滑动槽（310），所述滑动槽（310）内侧面对应相邻滑动杆（230）滑动连接有调节块（320），所述调节块（320）侧面固定连接有定位块（321），所述调节杆（300）内侧面转动连接有丝杆（330），且丝杆（330）侧面与两个调节块（320）侧面旋合连接，所述调节杆（300）内部设置有动力电机（340），且动力电机（340）输出端与丝杆（330）一端传动连接，所述滑动杆（230）侧面对应定位块（321）开设有定位槽一（231），所述夹持架（240）底部侧面对应定位槽一（231）开设有两个定位槽二（241）。
9.根据权利要求8所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述定位架（210）底面对应定位块（321）固定连接有四个定位框（212），且定位框（212）内侧面与相邻定位块（321）侧面滑动连接。
10.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述定位架（210）底面对应四个滑动杆（230）开设有四个限位槽（211），所述滑动杆（230）顶端固定连接有与相邻限位槽（211）内侧面滑动连接的限位块（232）。
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