CN105438993A - 自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在集装箱(12)的保持装置(21)上对集装箱吊具(1)进行定位的方法，其中至少一个光学2D摄像机作为图像输出传感器(3)固定在具有悬臂的集装箱吊具(1)处并且展开垂直向下指向的视野(A，B)并且提供测量值给计算单元(22)。计算单元计算用于锚定位置(2，11)的目标位置数据。保持装置(21)在其表面处具有至少一个定义了尺寸的标记(7)，该尺寸作为参数提供给计算单元(22)。计算单元(22)由标记(7)的二维测定、在传感器(3)和保持装置(21)的表面之间的高度信息(8)以及由集装箱吊具(1)相对于标记的水平错位(23，30)计算出用于锚定位置(2，11)的目标位置数据。

Description

自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的方法和系统

技术领域

本发明设计一种用于自动地光学确定目标位置的方法和系统，集装箱借助装载吊车以该目标位置放置在承载车辆上。

背景技术

装载吊车被安放在货物中转场地上、仓储场地上、装配厂房中和船坞中以及应用在铁轨铺设中。装载吊车的一个实施方案是龙门吊。其如大门一样跨接装载区域和工作区域。通常，其侧壁利用轮子在两个平行的轨道上运行，在轨道之间，机动车或者所谓的AGV(自动导引车)在通常标记的轨迹上装载或者卸载。具有起升机构的猫头吊在吊桥上、龙门吊的水平部分上移动。可替换的是，轨道旋转吊车也可以装配在吊桥上。

集装箱吊具(英文为“Spreader”(吊箱机))是提升装置，利用该提升装置能够抓取ISO标准的集装箱。其不仅作为不变的仅仅确定地用于一个集装箱尺寸的集装箱吊具所公开，也作为伸缩的集装箱吊具所公开，其几顿重的伸缩框架能够灵活地调节用于在长度上不同标准的集装箱(标准尺寸20'至45')。出于另外的考虑，首先2.896m的高货柜集装箱的最大高度是重要的。

龙门吊升降车、龙门吊装载车、叉车装载车或者横向叉车装载车都可以配备有集装箱吊具。集装箱吊具在此也是附加设备，其所谓的扭锁啮入到集装箱的四个上部标准化的边角金属配件中或者啮合到侧面的边角金属配件中。在此，扭锁的部件以90°旋转，由此确保形状配合的连接，以用于锁定。扭锁的尺寸是标准化的并且具有约104mm的长度以及56mm的宽度。

在集装箱物流中的通常的工作流程是将集装箱锚定在集装箱吊具上，接下来利用集装箱吊具移动集装箱，以及将集装箱锚定在火车厢或者载货汽车或者自动引导车辆的装载面上。该目的现今仅仅由吊车司机完成，吊车司机有时候坐在远距离的工作站中并且通过视频图像操纵不同的吊车。

为了将集装箱锚定在载货汽车或者火车厢的装载面上，再一次使用了扭锁。在放置集装箱时，集装箱的标准化的边角金属配件必须精确通过载货汽车或者火车厢的扭锁定位。对于定位来说所必需的精度在此可以估计为25mm，其中高度精度具有较小关键度。

由和MikeNeuendor在2011年第19届国际吊车专业会议上提出的文献“集装箱吊车的摄像机辅助的自动化-前景、技术、框架条件(KameragestützteAutomatisierungvonContainerkranen-Potentiale,Technologien,Rahmenbedingungen)”公开了一种在载重汽车上摄像机辅助的自动化的装载和卸载位置识别。该位置从高分辨率的摄像机的图像中提取，该位置以大的高度装配在集装箱吊车的猫头吊处。在此，在摄像机图像中识别出集装箱的边角金属配件以及载重汽车的装配面的扭锁。

由EP2724972A1公开了一种用于发现潜在的扭锁位置的方法，该方法以此为基础，即从上方利用固定在独立桅杆上的3D激光扫描仪为承载车辆的上侧的至少一部分获得一系列测量点，这些测量点然后与虚拟的测试体进行比较。然后，由潜在的扭锁区域的量，基于已知的和预设的结构细节确定实际的扭锁。

由EP2574587公开了一种方法，该方法使用在吊箱机处的3D摄像机，以确定扭锁位置。只要吊箱机摄像机是2D视频摄像机，就要使用附加的在吊箱机头部固定的线性激光器，其对载货汽车的表面在之前标出的区域中进行扫描并且以这样的方式提供用于扭锁位置的必要的轮廓信息。在此，由2D摄像机评估激光的线性曲率、其例如当在承载车辆的表面上有凸起或者凹进时所产生，从而以这种方式对扭锁进行识别。

所有的方法共同的是，或者使用3D摄像机(优选的是激光扫描仪)，或者通过附加装置，如线性激光器对2D摄像机进行扩展。

使用基于应用3D激光扫描仪的方法的所有系统具有成本方面的劣势。因此购置这样的扫描仪已经带来了巨大的成本。此外，其还需要非常耗时的启动和校准。激光扫描仪的另外的缺陷在于，激光单元通过空气污物、如港口中的柴油废气被污染并因此必须经常维护。反射能够再次提高干扰易发性性。因为在正常运行中仅使用唯一的激光扫描仪，其装配在装载或者卸载站附近的桅杆处，所以激光扫描仪的故障意味着整个系统的停机。

前述的缺点也至少部分地适用于需要附加的激光器的光学系统。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提出一种用于确定集装箱吊具的目标位置的方法以及用于确定集装箱吊具的系统，该系统纯光学地工作并且因此费用是最小的，而不会提高通常的锚定过程的故障易发性。

该目的通过具有权利要求1的特征的用于在集装箱的保持装置上对集装箱吊具进行定位的方法实现。保持装置在此通常理解为有人驾驶或者无人驾驶(拖车)类型的车辆，集装箱通过提升装置和集装箱吊具放置在其上面或者从其上面将集装箱取下。至少一个光学2D摄像机作为图像输出传感器固定在集装箱吊具处。摄像机如下地固定在集装箱吊具处，即至少其传感器包括基本垂直向下执行的视野。为了实现此目的，摄像机或者至少一个传感器利用吊臂固定在集装箱吊具处。这样的布置是已知的，集装箱吊具通常配备有四个这种类型的摄像机系统，从而在具有货物的周围环境中为吊车驾驶员实现视觉支持。本方法现在有利地使用无论如何都存在的摄像机系统的至少一个传感器。该传感器将视频图像作为集装箱吊具周围环境的测量值提供给计算单元，其中，因为其基本上垂直向下指向的视野，特别地也将保持装置的测量值以俯视图提供给计算单元。因为吊臂的原因，悬挂的集装箱的侧面、然而至少是底部区域同样处于传感器的视野中。

保持装置在其表面上具有至少一个标记。这些标记例如可以是自然标记，其由保持装置的结构给出。例如可以是用于将栏杆固定在拖车的外边缘处的孔。然而，根据本发明有利的是，放置在表面上的这些标记具有确定的尺寸并且这样地设计，即其具有相对于周围环境的清晰的反差。这些标记例如可以被粘接或者熔接上。为了改进可见性，在此也可以使用这样的标记，其是轻微的反射的或者放射光线的，从而借此增大反差并进而提高用于传感器的可读性。

计算单元由获取的测量值，视频图像形成数据，计算单元由该数据为集装箱吊具计算出用于锚定位置的目标位置数据。为将集装箱锚定在拖车或者集装箱吊具处，通常使用锚定装置，如其作为扭锁所已知的那样。但是其也可以使用另外的锚定装置，例如像边角金属配件。在拖车上的锚定装置通常处于集装箱下方并且其由集装箱对于传感器而言进行了遮挡，每次对中时，集装箱利用其锚定件处于保持装置的所属的锚定装置之上。在此，目标位置数据是这样的数据，其被控制用于使集装箱精确对中地在锚定位置上方并进而在其锚定装置上方移动。对于定位来说所必需的精度在此可以在大约25-35mm之间。

具有定义的形状和定义的尺寸的前述标记为计算单元所已知并且作为参数提供。这就是说，计算单元借此能够从测量值中提取标记并与在计算单元中存储的标记参数进行比较，从而识别出对于接下来的步骤来说相关的标记。通过计算单元由标记的二维测定(Vermessung)，也就是在至少一个方向上的平面中的测定、在传感器和保持装置的表面之间的高度信息以及由集装箱吊具相对于标记的水平错位计算出用于锚定位置的目标位置数据，该目标数据然后能够通过吊车控制装置受控地驶到。如果集装箱吊具处于目标位置处，那么集装箱吊具或者集装箱受控地下降并且放置到其锚定装置上。在传感器相对于保持装置的表面并进而相对于标记所处于的给定高度中，由传感器获得的相关于标记的测量数据以像素的方式体现。尽管如此，评估在标记之间的或者在标记的至少一个边缘和集装箱吊具的当前水平位置之间的像素间距。因为不仅标记的尺寸是已知的，而且集装箱吊具在锁定状态中的错位也是已知的，所以可以为集装箱吊具计算出目标位置数据。

该方法以及集装箱吊具提供了用于对集装箱吊具进行自动定位的可靠的解决方案。试验指出，基于二维数据处理的精确性也是很高的，即在实现了定位后，扭锁能够自动地锁定到集装箱的边角金属配件中。这允许对公路交通的载货汽车或者对火车车厢的自动装载，其中待运输的集装箱必须利用扭锁固定在装载面上。输出图像的传感器在集装箱吊具处的定位由于靠近待识别的物体的原因而实现了高的精确性并且接下来实现了在定位时的高可靠性。最后必要的是避免了对物品和人员的伤害。因此，首次实现了利用扭锁固定装置自动地为车辆进行装载和卸载，而不必使用激光单元。

此外，使用简单的摄像机提供了优点，即该摄像机能够以稳定的设计方案进行选择，由此确保了在考虑到吊车处，尤其是集装箱吊具处的剧烈振动的情况下必要的机械稳定性。在这种简单的和成本低廉的组件的情况中也可以带来较长的使用寿命。这是有利的，因为不发生在工业使用中随着再校准的经常的组件更换。

根据本发明的另一个方面，在传感器和保持装置的表面之间的高度信息由计算单元从标记的二维测定中计算出。在该种情况中不必提供特别的高度信息。也就是说在此指出，利用确定尺寸的标记和足够传感器分辨率产生这样的可行性，即可靠地从标记的二维测定推导出高度数值。为此，对于优选的两个不同的参考高度来说，标记在至少一个方向上映射的像素的数量在平面中与标记在相同方向上的实际延展关联。这也可以对于标记的多个延展方向执行。也就是说，对于至少两个高度而言测量像素的数量，在确定的延展方向上的标记在传感器上占据该高度，并且与实际的延展成比例。通过这种方式能够在两个参考高度之间内插由实际像素数量构成的实际高度，除参考高度以外，能够至少在一定的周围环境中外推出实际高度。

在特别的安全性观点中有利的能够是，优选地在吊车控制装置内部无论如何都要直接或者间接地提供集装箱吊具的高度的测量信号的测量装置，将该信息提供给计算单元并且该高度信息被引入到对集装箱吊具相对于锚定位置的错位的计算中。

在此作为有利的而提出，通过在集装箱投影到保持装置的表面上的下边缘(底部边缘)与标记之间的水平错位，测定在悬挂的集装箱的情况中集装箱吊具的水平偏移。因为摄像机的上方悬挂和向下指向的视野，在悬挂的集装箱的情况中给出摄像机的视野，该视野至少部分地沿着集装箱的外侧面延伸并且包含集装箱的底部边缘。该边缘能够通过边缘提取的图像处理方法良好地评估。由于使用2D摄像机的原因，该摄像机仅仅看到该边缘到保持装置的表面上的的投影(“阴影”)。在投影到表面上的该边缘和标记、更确切说是线之间的间距以像素的方式测量，从而借此测定集装箱吊具的实际错位，该标记或者线在从拖车表面过度到标记上时显出。因为摄像机的悬挂并进而不是铅垂的投影而造成的可能的错误能够通过计算单元补偿，因为该错误由摄像机布置和集装箱的悬浮高度(底部边缘至表面的间距)得出并且能够被模拟。

可替换的设计方案是，集装箱应该由集装箱吊具容纳。在该种情况中，通过测量在集装箱投影到保持装置的表面上的上边缘与标记之间的水平错位，测定在集装箱由保持装置容纳时集装箱吊具的水平偏移。为此，集装箱吊具以合适的高度这样地被引导到集装箱上方，即集装箱的上边缘首先至少部分地覆盖到标记上的视野并且然后在进一步的移动中使其露出。借此放大了在集装箱投影到保持装置的表面上的上边缘与标记之间的水平错位自身。上边缘能够通过边缘提取的图像处理方法评估。由于使用2D摄像机的原因，该摄像机仅仅看到该边缘到保持装置的表面上的投影(延长部)。在投影(延长)到保持装置的表面上的边缘和标记、更确切说是线之间的间距以像素的方式测量，该标记或者线在从拖车表面过度到标记上时显出，从而借此测定集装箱吊具的相应的当前错位。集装箱吊具受控地并在连续重新计算当前错位的情况下被这样地引导，直至集装箱吊具的水平偏移等于期望的下降位置并且能够实现到锚定位置上的下降。

在一个特别有利的设计方案中，前述的方法利用两个作为输出图像的传感器的光学摄像机来执行，其中，具有其传感器的摄像机固定在集装箱吊具处的相对两侧上并且进而也将相对侧的测量值提供给计算单元。在另外的改进方案中，集装箱吊具所配备的所有四个摄像机(每个侧面上两个)能够结合到该方法中。摄像机利用悬臂固定在集装箱吊具处并且具有前述的向下的垂直视角方向。通过这种方式，在保持装置的两侧的标记或者甚至在一个侧面上的多个标记都可以引入到该方法中。借此又进一步提高了该方法的精确性和稳固性。因为在对集装箱吊具的偏移进行调节时基于标记得出相反的效果；在集装箱和一个侧面上的标记之间的偏移增大的方向上的移动使得在集装箱和另一个侧面上的标记之间的偏移减小。

在此指出，之前描述的方法此时尤其稳定地工作，即标记具有基本上正方形的几何形状和大于10cm并且小于20cm的尺寸。通常在吊箱机处使用的摄像机系统的精确性此时是足够的，从而使得利用足够像素分辨率从为中转场地设置的安全高度中识别出标记并且以此为基础产生用于对集装箱吊具进行定位的指令。因此，优选地将具有足够反差的标记设置在保持装置的表面上。

为了少承受尤其是通过降雪或者冰雹造成的天气影响，又或者也由于取决于天气条件的、例如通过落叶造成的污物而提出，将具有锥形或者金字塔形状的头部的标记安装到保持装置的表面上。当标记具有大于5cm并且小于20cm的高度时，其指出，即已经能够尽可能地排除了前述的影响，而不会使标记作为在保持装置处或者围绕保持装置的对于其它工作的干扰障碍物被感觉到。该标记因此可以容易地插入到在保持装置上的也许无论如何都已经存在的孔(例如用于栏杆的孔)中或者以另外的方式固定。在该固定类型中，简单地锥形延伸的并且具有圆形横截面的杆是合适的。

使得集装箱吊具移动到锚定装置能够啮合的位置处的方法的特征在于接下来的三个移动段，其中对于第一移动段的前提是，已经在至少一个标记和输出图像的传感器之间产生视野接触。这通常应该已经通过具有保持装置的车辆与吊车的预定位来实现。在第一移动段中，在调节回路中实现在连续重新计算高度信息时集装箱吊具的基本上垂直的错位，其中，标记保留在传感器的视野接触中。如果达到了确定的错位高度，那么开始第二移动段。在该第二移动段中，在错位高度中实现目标位置的计算并且在调节回路中实现集装箱吊具的水平错位。在此连续地重新计算目标位置，直至达到水平的目标位置为止。在第三移动段中，受控地放置在水平的目标位置上。

在计算机可读的数据载体上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机中工作时，计算机程序执行该方法。计算机程序在计算机中工作并且在此执行该方法。

附图说明

下面根据附图对本发明的实施例进一步说明。图中示出：

图1是具有固定的传感器的吊车以及在吊车下方的货物；

图2是在接近集装箱时的集装箱吊具，

图3是在接近载重汽车时的集装箱，

图4是集装箱吊具，其配备有输出图像的传感器，

图5是输出图像的传感器的装配位置，

图6以侧视图示出了集装箱吊具的周围环境的测量值的测定以及沿着行驶方向的相对于锚定位置的目标位置数据的计算，

图7以俯视图示出了集装箱吊具的周围环境的测量值的测定以及横向于行驶方向的相对于锚定位置的目标位置数据的计算。

具体实施方式

图1示出了吊车10。在吊车10处安装了固定的传感器6。此外示出了货物12，例如在载重汽车上的集装箱，其通过固定的传感器6检测到。同样在图1中可见到轮子14，吊车10利用轮子能够在轨道上移动。在吊车10下方的底部15是倾斜的，从而能够排水。在底部15上安装有轨迹标记13，其标记了用于机动车的轨迹。在猫头吊4处可移动地悬挂了集装箱吊具1。集装箱吊具1具有扭锁2，集装箱能够与该扭锁啮合。

图2示出了在靠近集装箱12时的集装箱吊具1。在此，集装箱吊具1的扭锁2必须配合精确地定位在集装箱12的标准化的边角金属配件11上方。

图3示出了在靠近载重汽车20的保持装置21时的集装箱12。在此，集装箱10的边角金属配件11必须配合精确地定位在载重汽车20的扭锁2的上方。集装箱12借助于集装箱吊具1通过吊车运输。

图4示出了集装箱吊具1，其配备有输出图像的传感器3。集装箱吊具1安放在集装箱10上。作为传感器3仅仅使用简单的摄像机。输出图像的传感器从外部固定在集装箱吊具的外框上，从而一旦集装箱吊具如在此与集装箱啮合时，使集装箱吊具具有从集装箱壁旁经过的基本上垂直向下指向的视野。在框架和传感器轴之间的间距因此形成悬臂。

图5示出了从不同的透视角度看的输出图像的传感器3在集装箱吊具1处的装配位置。也能够部分地看到集装箱吊具1的扭锁2。

图6以侧视图示出了集装箱吊具的周围环境的测量值的测定以及沿着行驶方向的相对于锚定位置的目标位置数据的计算。在此，集装箱12在高度8中与集装箱吊具1啮合。该高度8可以是所谓的安全高度，在该高度中水平地移动集装箱。该高度能够取决于中转场地变化，但是处于大约6m的数量级。输出图像的传感器3展开一个通过侧线a，b，a‘，b‘限定的视野A，B并且将视频图像作为集装箱吊具的周围环境的测量参数提供给计算单元22。保持装置21在该种情况中是自动引导车辆。孔7处于边缘区域中，该孔例如能够用于栏杆的固定。就此而言，孔7代表了自然标记。优选的是也能够使用在图7中示出的安装的标记。计算单元22从获取的测量值、视频图像来形成数据，其由该数据为集装箱吊具计算出对于锚定位置的目标位置数据。在行驶方向中，在图6中的集装箱位置此时具有相对于锚定位置的错位23。锚定位置理解成这样的位置，在该位置中锚定装置(边角金属配件11和扭锁2)处于啮合。目标位置数据在此是这样的数据，其受控制用于使集装箱精确对中地在锚定位置处并进而在其锚定装置上方移动。沿着通常轮廓清晰的集装箱壁和在集装箱12的底部边缘24之上的视野A以保持装置21的表面产生一个图像部段9。在该图像部段9中，底部边缘24投影到保持装置21的表面上。图像部段9在行驶方向上取决于高度8具有延展25并且包括标记7。该标记7在形状和尺寸上是已知的。计算单元22借此能够由测量值提取出标记并且与存储在计算单元22中的标记参数进行比较，从而识别出与另外的步骤相关的标记7。在图像部段7和底部边缘24的影像处能够识别出集装箱的边角轮廓26。在相关的标记7和边角轮廓26之间的间距27必须在锚定位置中具有确定的目标值。通过计算单元，能够从当前的尺寸、在确定高度8中的边角轮廓26和标记7之间的像素数量计算出对于锚定位置的目标位置数据并且将其传输给吊车控制装置，该吊车控制装置能够将集装箱吊具引导到锚定位置上方。

图7以俯视图示出了集装箱吊具的周围环境的测量值的测定以及横向于行驶方向的相对于锚定位置的目标位置数据的计算。在此，集装箱12又在高度8中与集装箱吊具1啮合。输出图像的传感器3展开一个通过侧线a，a‘，a“限定的视域A并且将视频图像作为集装箱吊具的周围环境的测量值提供给计算单元22。保持装置21还是自动引导车辆。这次，在保持装置21的表面上安装的正方形的标记7处于边缘区域中。集装箱12相对于锚定位置具有横向于行驶方向的错位28。由此能够在上部的边缘区域中看到扭锁2，而其在下部的边缘区域中(已标记的视域A)由集装箱遮盖。沿着轮廓清晰的集装箱壁在集装箱12的底部边缘24之上的视域A以保持装置21的表面产生一个图像部段29。在该图像部段29中，底部边缘24投影到保持装置21的表面上。标记7在形状和大小上是已知的。计算单元22借此能够由测量值提取出标记并且与存储在计算单元22中的标记参数进行比较，从而识别出对于另外的步骤相关的标记7。此外，计算单元也能够由标记的尺寸确定出在投影的底部边缘24和标记7之间的错位30。标记7例如应该具有10cm的延展，这在确定的高度8中应该相当于500像素的像素数量。当现在对于错位30来说测出200像素时，那么就能够确定4cm的实际错位30。为了使得锚定位置在横向方向对准地彼此重叠并且能够放置集装箱，底部边缘24应该具有对于计算单元来说已知的对于标记7的额定错位。利用对实际错位和额定错位的认知，能够由计算单元计算出目标位置数据，根据该数据，吊车控制装置将集装箱吊具移动到锚定位置上。

所描述的实施例、改进方案和设计方案可以自由地彼此组合。

Claims (11)

1.一种用于在集装箱(12)的保持装置(21)上对集装箱吊具(1)进行定位的方法，

其中，至少一个光学2D摄像机作为图像输出的传感器(3)固定在具有悬臂的所述集装箱吊具(1)处并且所述传感器(3)展开基本上垂直向下指向的视野(A，B)，

其中，所述传感器(3)将对所述集装箱吊具(1)的周围环境的测量值、尤其是对所述保持装置(21)的俯视图提供到计算单元(22)处，

其中，所述保持装置(21)在该保持装置的表面处具有至少一个标记(7)，

其中，所述计算单元(22)由所述测量值形成数据，所述计算单元(22)由所述数据为所述集装箱吊具(1)计算出用于锚定位置(2，11)的目标位置数据，

其特征在于，

所述标记(7)具有定义了大小的尺寸，所述尺寸作为参数提供给所述计算单元(22)并且所述计算单元(22)由对所述标记(7)的二维测定、在所述传感器(3)和所述保持装置(21)的所述表面之间的高度信息(8)以及由所述集装箱吊具(1)相对于所述标记的水平的错位(23，30)计算出用于所述锚定位置(2，11)的所述目标位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述传感器(3)和所述保持装置(21)的所述表面之间的高度信息由所述计算单元从所述标记(7)的所述二维测定计算出。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个测量装置将关于所述集装箱吊具的高度的信息提供到所述计算单元并且所述高度信息被引入到对所述集装箱吊具相对于所述锚定位置的所述错位的计算中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在悬挂的集装箱的情况中，由在所述集装箱投影到所述保持装置的所述表面上的下边缘与所述标记之间的水平错位测定所述集装箱吊具的水平偏移。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在由所述保持装置容纳了集装箱时，由在所述集装箱投影到所述保持装置的所述表面上的上边缘与所述标记之间的水平错位测定所述集装箱吊具的水平偏移。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少两个光学摄像机作为输出图像的所述传感器(3)固定在所述集装箱吊具处的相对两侧上并且将测量值提供给所述计算单元。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记具有正方形的几何形状和大于10cm并且小于20cm的尺寸。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记具有锥形或者金字塔形的头部,该头部带有大于5cm并且小于20cm的体高。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

其中，所述集装箱吊具被移动到目标位置中，其中经历三个移动段，

其中，在第一移动段中，在至少一个所述标记和输出图像的所述传感器之间产生视野接触，

其中，在所述第一移动段中，在调节回路中实现在连续重新计算所述高度信息时的基本上垂直的错位，其中，所述标记保留在所述传感器的所述视野接触中直至达到错位高度为止，

其中，在第二移动段中，在所述错位高度中实现所述目标位置的计算并且在调节回路中实现在连续重新计算所述目标位置时的水平的错位，直至达到水平目标位置为止，

其中，在第三移动段中，受控地放置到所述水平目标位置上。

10.一种计算机可读的数据载体，在所述数据载体上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中运行时，所述计算机程序执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序，所述计算机程序在计算机中运行并且在此执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。