JP2023031723A - コンテナ移載用パレット - Google Patents

Abstract

【課題】シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことができるコンテナ移載用パレットを提供する。【解決手段】コンテナ移載用パレット１００では、コンテナＣは、本体部５１を介してシャーシ１２へ移載することが可能となる。また、コンテナ移載用パレット１００は、コンテナクレーン２０と本体部５１との相対位置を検出するための検出部によって検出可能なターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、及び走行方向検出ターゲット５４を備える。このように、ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、及び走行方向検出ターゲット５４は、シャーシ１２側の構造による配置上の制約を受けることを抑制し、本体部５１に対して適切なレイアウトで配置することが可能となる。【選択図】図２

Description

本発明は、コンテナ移載用パレットに関する。

停止しているトレーラに対してコンテナを移載するクレーンシステムとして、特許文献１には、コンテナクレーンの脚部に設けられたセンサが、荷役レーンの上方空間に対して水平方向にレーザをスキャン照射し、荷役レーン上のトレーラを検出するシステムが開示されている。

特開２００５－２３９３４３号公報

ところで、コンテナクレーンがトレーラに対してコンテナを自動で移載しようとする場合には、停止しているトレーラのシャーシとコンテナクレーンとの相対位置を検出する必要があった。これに対し、シャーシに検出用のターゲットを直接設ける場合、ターゲットの位置が問題となる場合がある。以上より、シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことが求められていた。

そこで、本発明は、シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことができるコンテナ移載用パレットを提供することを目的とする。

本発明に係るコンテナ移載用パレットは、コンテナクレーンで搬送されるコンテナを移載するためのシャーシに対して着脱可能に取り付けられると共に、コンテナの底部が載置される本体部と、コンテナクレーンと本体部との相対位置を検出するための検出部によって検出可能な被検出部と、を備える。

このコンテナ移載用パレットでは、本体部が、コンテナクレーンで搬送されるコンテナを移載するためのシャーシに対して着脱可能に取り付けられると共に、コンテナの底部が載置される。この場合、本体部は、コンテナの底部を模した構成を採用することで、シャーシがコンテナを受け取るための機構を用いて、シャーシに対して着脱可能となる。また、コンテナは、本体部を介してシャーシへ移載することが可能となる。また、コンテナ移載用パレットは、コンテナクレーンと本体部との相対位置を検出するための検出部によって検出可能な被検出部と、を備える。このように、被検出部は、シャーシ側の構造による配置上の制約を受けることを抑制し、本体部に対して適切なレイアウトで配置することが可能となる。以上より、シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことができる。

検出部は撮影装置であり、被検出部は、コンテナクレーンの吊部に設けられた撮影装置によって撮影可能なターゲットマークであってよい。これにより、ターゲットマークを本体部に対して適切なレイアウトで配置することができる。

検出部は、コンテナクレーンの脚部に設けられた第１のスキャナであり、被検出部は、第１のスキャナによって、コンテナクレーンの走行方向における、相対位置を検出可能な走行方向検出ターゲットであってよい。これにより、走行方向検出ターゲットを本体部に対して適切なレイアウトで配置することができる。

検出部は、コンテナクレーンの吊部に設けられた第２のスキャナであり、被検出部は、第２のスキャナによって、コンテナクレーンの横行方向における、相対位置を検出可能な横行方向検出ターゲットであってよい。これにより、横行方向検出ターゲットを本体部に対して適切なレイアウトで配置することができる。

本体部には、コンテナの水平方向のずれを抑制するガイド部が形成されてよい。この場合、コンテナの水平方向のずれを抑制した状態にて、コンテナをコンテナ移載用パレットに移載することが可能となる。

本体部は、シャーシに設けられたロック機構を介して、シャーシに対して着脱可能であってよい。この場合、ロック機構を有するロードシャーシに対して、コンテナ移載用パレットを取り付けることが可能となる。

本体部は、シャーシに設けられたコンテナの水平方向のずれを抑制するガイド機構を介して、シャーシに対して着脱可能であってよい。この場合、ガイド機構を有する構内シャーシに対して、コンテナ移載用パレットを取り付けることが可能となる。

本発明によれば、シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことができる。

図１は、本実施形態に係るコンテナ移載用パレットが採用されるクレーンシステムを示す斜視図である。 図２は、コンテナ移載用パレット、及びトレーラを示す斜視図である。 図３は、ロードシャーシ、及び構内シャーシを示す図である。 図４は、コンテナ移載用パレットの部分拡大図である。 図５は、コンテナ移載用パレットを用いずにシャーシにコンテナを移載する様子を示す図である。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係るコンテナ移載用パレット１００が採用されるクレーンシステム１を示す斜視図である。図２は、トレーラを示す斜視図である。図１に示されるクレーンシステム１は、乗員により運転されるトレーラ１０に対して、コンテナクレーン２０によりコンテナＣを自動で移載するシステムである。クレーンシステム１は、トレーラ１０に取り付けられるコンテナ移載用パレット１００及びコンテナクレーン２０を具備している。

トレーラ１０は、乗員により運転され、コンテナＣを積載可能な車両である。トレーラ１０は運転席を含むトレーラヘッド１１、及び、トレーラヘッド１１に接続されるシャーシ１２を備えている。トレーラヘッド１１は、例えば駆動源としてエンジンを有し、当該エンジンが動作することにより発生する駆動力によって走行する。シャーシ１２は、トレーラヘッド１１により牽引される。シャーシ１２は、コンテナＣを積載可能に構成されており、コンテナクレーン２０によりコンテナＣが移載（荷積み及び荷下ろし）される。シャーシ１２には、コンテナ移載用パレット１００が着脱可能に取り付けられる。シャーシ１２は、コンテナ移載用パレット１００を介してコンテナＣを支持する。トレーラ１０は、通常の車両が備える方向指示器、パーキングブレーキ等の装備を備えている。

図２に示すように、コンテナ移載用パレット１００は、本体部５１と、ターゲットマーク５２（被検出部）と、横行方向検出ターゲット５３（被検出部）と、走行方向検出ターゲット５４（被検出部）と、ガイド部５６，５７，５８と、を備える。本体部５１は、コンテナクレーン２０で搬送されるコンテナＣを移載するためのシャーシ１２に対して着脱可能に取り付けられると共に、コンテナＣの底部が載置される部分である。ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、走行方向検出ターゲット５４などの被検出部は、コンテナＣを自動的に本体部５１に載置するために、コンテナＣと本体部５１の相対位置を検出するために用いられる。ガイド部５６，５７，５８は、コンテナ移載用パレット１００上に移載されたコンテナＣの水平方向のずれを抑制する部分である。なお、コンテナ移載用パレット１００の更に詳細な説明については、後述する。

図１に示すように、コンテナＣは、ＩＳＯ規格コンテナ等のコンテナである。コンテナＣは、長尺の直方体状を呈し、その長手方向において例えば２０フィート、４０フィートといった所定の長さを有している。また、コンテナＣは、その高さ方向において例えば８．５フィート、９．５フィートといった所定の高さを有している。コンテナＣの下面には、シャーシ１２の係合部を挿入する係合孔（不図示）が設けられている。

コンテナクレーン２０は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの移載等が行われるコンテナターミナルのコンテナヤードにおいて、コンテナＣの荷役を行うクレーン装置である。コンテナヤードＣＹには、コンテナＣが移載されるトレーラ１０等の走行路である荷役レーンが敷設されている。コンテナクレーン２０は、例えば荷役レーン上に停止したトレーラ１０に対して、コンテナＣを自動で移載する。コンテナクレーン２０は、トレーラ１０によって搬入されるコンテナＣをトレーラ１０から取得して、当該コンテナＣをコンテナヤードＣＹの所定位置に載置する。また、コンテナクレーン２０は、コンテナヤードＣＹに載置されているコンテナＣを取得して、当該コンテナＣをトレーラ１０に載置し、当該トレーラ１０によりコンテナＣを外部に搬出させる。

コンテナクレーン２０は、クレーン本体部２１、及び制御部２３を備えている。クレーン本体部２１は、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載する。クレーン本体部２１は、門形部２１ａ及びスプレッダ２１ｂを有している。

門形部２１ａは、タイヤ付車輪を有する走行装置２５により走行可能とされている。走行装置２５は、走行モータの駆動によって走行する。また、門形部２１ａは、走行装置２５に立設された一対の脚部２６，２６を二組備え、これら脚部２６，２６の上端部同士を繋ぐクレーンガーダ２７，２７を備える略門形に形成されている。更に、門形部２１ａは、走行方向に直交する方向にクレーンガーダ２７上を横行可能なトロリー２８を備えている。トロリー２８は、横行モータの駆動によって横行する。トロリー２８は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラム２９を備え、ワイヤ３０を介してスプレッダ（吊具）２１ｂを吊り下げている。上記の走行モータ、横行モータ、及びドラム駆動モータは、制御部２３によって制御される。

なお、コンテナクレーン２０が走行する方向を「走行方向Ｄ１」と称し、トロリー２８が横行する方向を「横行方向Ｄ２」と称し、走行方向Ｄ１及び横行方向Ｄ２に垂直な方向を「上下方向Ｄ３」と称する場合がある。なお、図１に示すトレーラ１０の姿勢を基準として、走行方向Ｄ１の一方側を「前側」、他方側を「後側」と称する場合がある。また、図１に示すトレーラ１０の姿勢を基準として、横行方向Ｄ２の一方を「右側」、他方側を「左側」と称する場合がある。トレーラ１０は、右側の脚部２６に隣接する位置に停車している。なお、トレーラ１０が図１とは走行方向Ｄ１において反対向きに停車する場合、「前」「後」「右」「左」の関係性は逆となる。

ここで、脚部２６，２６には、脚部三次元スキャナ４１（検出部、第１のスキャナ）が設けられている。脚部三次元スキャナ４１は、コンテナクレーン２０とコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する装置である。脚部三次元スキャナ４１は、コンテナクレーン２０の走行方向Ｄ１における、コンテナクレーン２０の門形部２１ａとコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する。図１に示す例では、横行方向Ｄ２における右側の脚部２６に設けられているが、左側の脚部２６にも設けられてよい。また、脚部三次元スキャナ４１は、走行方向Ｄ１に離間して複数設けられてもよく、例えば、脚部２６に対して走行方向Ｄ１の両側に設けられている。そのため、脚部三次元スキャナ４１は、横行方向Ｄ２における右側に停車したトレーラ１０の前側と後側の両側において、コンテナ移載用パレット１００の相対位置を検出できる。それぞれの脚部三次元スキャナ４１は、少なくともトレーラ１０よりも高い位置に設けられている。脚部三次元スキャナ４１は、下方へ向けてレーザなどの検出線を発振してスキャンすることによって、検出範囲ＤＥ１内（図１参照）における物体を検出する。検出範囲ＤＥ１は、少なくとも走行方向Ｄ１に広がるように設定されている。なお、脚部三次元スキャナ４１に代えて、二次元スキャナが採用されてもよい。

スプレッダ２１ｂは、コンテナＣを保持して吊り上げるための装置である。スプレッダ２１ｂは、コンテナＣを上面側から係止可能であり、コンテナＣを係止して吊り上げることによりコンテナＣの荷役を行う。スプレッダ２１ｂは、ドラム２９からのワイヤ３０が掛け回されたシーブ３３を介して吊り下げられ、ドラム２９の正逆回転により昇降可能である。スプレッダ２１ｂは、制御部２３によって制御される。

スプレッダ２１ｂは、平面視においてコンテナＣの上面の形状と略同一の形状を呈している。クレーン本体部２１は、長手方向における中央部の上側に、ワイヤ３０が掛け回されるシーブ３３を有している。スプレッダ２１ｂは、コンテナＣをスプレッダ２１ｂが係止する際に当該コンテナＣ上に位置する。スプレッダ２１ｂは、ガイド３２及びロックピン（不図示）を含んでいる。

ガイド３２は、スプレッダ２１ｂにより取得されるべき目標のコンテナＣをスプレッダ２１ｂが取得する場合において、スプレッダ２１ｂが下降する際に、スプレッダ２１ｂを目標のコンテナＣ上に案内する。ガイド３２は、水平方向におけるスプレッダ２１ｂの短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。すなわち、ガイド３２は、スプレッダ２１ｂの四隅でスプレッダ２１ｂの短手方向の外側に設けられている。ガイド３２は、その先端部にテーパ面を有し、目標のコンテナＣの上面の縁部にテーパ面を当接させ、当該縁部からの反力を受けて（案内されて）スプレッダ２１ｂを目標のコンテナＣの直上に案内する。

ロックピンは、コンテナＣを係止するための機構である。ロックピンは、スプレッダ２１ｂの下面側に、スプレッダ２１ｂから下側に突出して設けられている。ロックピンは、スプレッダ２１ｂがコンテナＣを係止する際に当該コンテナＣの上面の四隅に形成された吊孔部（不図示）に対応する位置に設けられている。ロックピンは、例えばツイストピンであって、上下方向に延在する軸線回りに回動可能な係止片（不図示）を下端に含む。ロックピンは、コンテナＣの吊孔部を通して進入すると共に係止片を回動させることにより、コンテナＣに係合可能である。

ここで、スプレッダ２１ｂには、撮影装置４２（検出部）が設けられている。撮影装置４２は、コンテナクレーン２０とコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する装置である。撮影装置４２は、コンテナクレーン２０の走行方向Ｄ１及び横行方向Ｄ２における、コンテナクレーン２０のスプレッダ２１ｂとコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する。撮影装置４２は、例えばスプレッダ２１ｂの四隅に設けられている。撮影装置４２は、下方に向けられることで、スプレッダ２１ｂの下方の撮影範囲ＤＥ２内（図５参照）における映像を取得することができる。撮影範囲ＤＥ２は三次元的に広がっている。そのため、撮影装置４２は、スプレッダ２１ｂの四隅の下方における走行方向Ｄ１及び横行方向Ｄ２の所定範囲内における映像を取得できる。

また、スプレッダ２１ｂには、二次元スキャナ４３（検出部、第２のスキャナ）が設けられてもよい。二次元スキャナ４３は、コンテナクレーン２０とコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する装置である。二次元スキャナ４３は、コンテナクレーン２０の横行方向Ｄ２における、コンテナクレーン２０のスプレッダ２１ｂとコンテナ移載用パレット１００の本体部５１との相対位置を検出する。二次元スキャナ４３は、スプレッダ２１ｂの四隅に設けられている。二次元スキャナ４３は、下方へ向けてレーザなどの検出線を発振してスキャンすることによって、検出範囲ＤＥ３内（図５参照）における物体を検出する。検出範囲ＤＥ３は、横行方向Ｄ２に広がるように設定されている。図５における検出範囲ＤＥ３には、撮影範囲ＤＥ２と区別するために、破線でのハッチングが付されている。なお、二次元スキャナ４３に代えて、三次元スキャナが採用されてもよい。

次に、図２を参照して、コンテナ移載用パレット１００の詳細な構成について説明する。ここでは、上述の本体部５１、ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、走行方向検出ターゲット５４、及びガイド部５６，５７，５８の構成について詳細に説明する。

本体部５１は、一定の幅を有した状態で、シャーシ１２の前端部から後端部まで延びる板状部材によって構成される。本体部５１は、シャーシ１２上において、水平方向に広がるように、当該シャーシ１２に取り付けられる。本体部５１は、コンテナＣの底部と略同形状、略同サイズに形成されている。本体部５１の下面には、シャーシ１２の係合部を挿入する係合孔が設けられている。本体部５１の上面には、コンテナＣの係合孔に挿入可能な係合部が設けられている。

図２に示すように、走行方向検出ターゲット５４は、脚部三次元スキャナ４１によって、コンテナクレーン２０の走行方向Ｄ１における、相対位置を検出可能なターゲットである。走行方向検出ターゲット５４は、本体部５１の走行方向Ｄ１における前端部及び後端部に設けられている。本体部５１の前端部に配置される走行方向検出ターゲット５４は、脚部三次元スキャナ４１が本体部５１の前端部の位置を検出するためのターゲットである。本体部５１の後端部に配置される走行方向検出ターゲット５４は、脚部三次元スキャナ４１が本体部５１の後端部の位置を検出するためのターゲットである。走行方向検出ターゲット５４は、例えば、横行方向Ｄ２に長手方向を有する長方形状に形成される。コンテナＣを本体部５１に載せた状態では、前後の走行方向検出ターゲット５４は、コンテナＣから走行方向Ｄ１の前側及び後側にそれぞれはみ出るように配置される。前後の走行方向検出ターゲット５４は、コンテナＣに遮られることなく、脚部三次元スキャナ４１によって検出可能である。スプレッダ２１ｂが本体部５１上にコンテナＣをずれなく配置した状態で、前後の脚部三次元スキャナ４１のそれぞれの検出範囲ＤＥ１（図１参照）内に前後の走行方向検出ターゲット５４がそれぞれ配置される。走行方向検出ターゲット５４の色は、横行方向検出ターゲット５３と同様である。

ターゲットマーク５２は、スプレッダ２１ｂに設けられた撮影装置４２（図１参照）によって検出可能なターゲットである。ターゲットマーク５２は、撮影装置４２によって撮影された画像内において、画像解析を行うことが容易な視覚情報を示す。ターゲットマーク５２は、スプレッダ２１ｂが大凡本体部５１の上に位置するとき、撮影装置４２の視野に含まれるように配置される。例えば、ターゲットマーク５２は、本体部５１の四隅近傍の横行方向Ｄ２における両端部にそれぞれ設けられる。コンテナＣを本体部５１に載せた状態では、左右のターゲットマーク５２は、コンテナＣから横行方向Ｄ２の外側にはみ出るように配置される。左右のターゲットマーク５２は、コンテナＣに遮られることなく、撮影装置４２によって検出可能である。スプレッダ２１ｂが本体部５１上にコンテナＣをずれなく配置した状態で、一つあたりの撮影装置４２の撮影範囲ＤＥ２（図５参照）内に少なくとも一つのターゲットマーク５２が配置されることが好ましい。

例えば、図４（ａ）に示すように、ターゲットマーク５２は、黒縁部５２ａと、当該黒縁部５２ａの中に配置された白色のターゲット部５２ｂと、を備える。特にターゲットマーク５２の寸法は限定されないが、例えば、白色のターゲット部５２ｂは少なくとも５０ｍｍ角の正方形に設定されることが好ましい。四方の黒縁部５２ａは、それぞれ２５ｍｍ以上に設定されることが好ましい。本体部５１側の黒縁部５２ａの幅は、７５ｍｍ程度に設定してよい。このとき、スプレッダ２１ｂが５０ｍｍずれたとしても、撮影装置４２でターゲットマーク５２を検出可能である。ターゲットマーク５２の横行方向Ｄ２における外側の端部５２ｃは、ガイド部５６の横行方向Ｄ２における外側の端部５６ａから外側へはみ出ない位置に配置される。

図２に示すように、横行方向検出ターゲット５３は、二次元スキャナ４３によって、コンテナクレーン２０の横行方向Ｄ２における、相対位置を検出可能なターゲットである。横行方向検出ターゲット５３は、本体部５１の横行方向Ｄ２における両端部において、走行方向Ｄ１に沿って複数設けられている。本体部５１の右側の端部に配置される横行方向検出ターゲット５３は、二次元スキャナ４３が本体部５１の右側の端部の位置を検出するためのターゲットである。本体部５１の左側の端部に配置される横行方向検出ターゲット５３は、二次元スキャナ４３が本体部５１の左側の端部の位置を検出するためのターゲットである。横行方向検出ターゲット５３は、走行方向Ｄ１に所定の間隔を空けた状態で、互いに離間するように設けられる。一つあたりの横行方向検出ターゲット５３は、例えば、走行方向Ｄ１に長手方向を有する長方形状に形成される。コンテナＣを本体部５１に載せた状態では、左右の横行方向検出ターゲット５３は、コンテナＣから横行方向Ｄ２の外側にはみ出るように配置される。左右の横行方向検出ターゲット５３は、コンテナＣに遮られることなく、二次元スキャナ４３によって検出可能である。スプレッダ２１ｂが本体部５１上にコンテナＣをずれなく配置した状態で、一つあたりの二次元スキャナ４３の検出範囲ＤＥ３（図５参照）内に少なくとも一つの横行方向検出ターゲット５３が配置されることが好ましい。走行方向検出ターゲット５４の検出によって決定された大凡の目標位置にスプレッダ２１ｂが到達した後、ターゲットマーク５２の撮影装置４２による検出と、横行方向検出ターゲット５３の二次元スキャナ４３による検出と、が同時に行われてよい。ただし、横行方向検出ターゲット５３の検出は必須ではない。横行方向検出ターゲット５３は、もし、大凡の目標位置でターゲットマーク５２が撮影装置４２の視野外にある場合に、二次元スキャナ４３の結果を用いてスプレッダ２１ｂの位置を調整するためのものである。なお、スプレッダ２１ｂに走行方向位置を検出するスキャナを設ける場合、撮影装置４２は不要としてよい。

横行方向検出ターゲット５３は、二次元スキャナ４３からの検出線を良好に反射するような色に設定される。横行方向検出ターゲット５３の色は、反射率を確保するため、黒ではなく、明るい色が好ましい。ただし、横行方向検出ターゲット５３の色は、明るすぎても外乱の影響があるため、反射率が中位の配色が好ましい。図４（ａ）に示すように、横行方向検出ターゲット５３の横行方向Ｄ２における外側の端部５３ａは、ガイド部５６の横行方向Ｄ２における外側の端部５６ａから外側へはみ出ない位置に配置される。

ガイド部５６は、本体部５１の横行方向Ｄ２における両端部において、走行方向Ｄ１に沿って複数設けられている。ガイド部５６は、走行方向Ｄ１に所定の間隔を空けた状態で、互いに離間するように設けられる。図４（ｂ）に示すように、ガイド部５６の上部には、横行方向Ｄ２の外側へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜するガイド面５６ｂが形成される。ガイド面５６ｂは、コンテナＣが横行方向Ｄ２の外側へずれた状態で降ろされたときに、コンテナＣの底部の角部Ｃａを横行方向Ｄ２の内側へガイドする面である。ガイド部５６の横行方向Ｄ２の内側の側面５６ｃは、本体部５１上に載置されたコンテナＣを外側から支持する面である。ガイド部５６の下部には、後述する構内シャーシ１２Ｂに設けられたガイド機構６６との干渉を避けるための空間が設けられる。この空間は、横行方向Ｄ２の外側へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜する傾斜面５６ｄにより形成されてもよい。ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、走行方向検出ターゲット５４は、コンテナＣとの干渉を避けるため、ガイド面５６ｂの下端と同じか、それよりも下側に設けられることが好ましい。

図２に示すように、ガイド部５７は、本体部５１の走行方向Ｄ１における前端部において、走行方向Ｄ１に互いに離間するように一対設けられている。また、ガイド部５７は、本体部５１の走行方向Ｄ１における後端部において、横行方向Ｄ２に互いに離間するように一対設けられている。ガイド部５７は、コンテナＣが走行方向Ｄ１の外側（前側または後側）へずれた状態で降ろされたときに、コンテナＣの底部の角部を内側へガイドするガイド面を有する。また、ガイド部５７の走行方向Ｄ１の内側の側面は、本体部５１上に載置されたコンテナＣを外側から支持する。

ガイド部５８は、本体部５１のうち、走行方向Ｄ１における略中央位置に配置される。ガイド部５８は、本体部５１の半分の長さのコンテナＣを載置するときに、当該コンテナＣの走行方向Ｄ１における端部をガイドする。ガイド部５８は、横行方向Ｄ２に互いに離間するように一対設けられている。一つあたりのガイド部５８は、前端部のガイド部５７と同様の構成を有する部材５８ａと、後端部のガイド部５７と同様の構成を有する部材５８ｂと、を有する。ガイド部５８は、前側に部材５８ｂを有し、後側に部材５８ａを有する。これにより、ガイド部５８は、走行方向Ｄ１における中央位置にて上方へ向かって突出するような山形形状に形成される。

例えば、本体部５１が４０フィートのコンテナＣを一つ載置できるように構成されている場合、本体部５１は、後端部のガイド部５７とガイド部５８の後側の部材５８ａとの間に一つの２０フィートのコンテナＣを載置できる。また、本体部５１は、前端部のガイド部５７とガイド部５８の前側の部材５８ｂとの間に一つの２０フィートのコンテナＣを載置できる。なお、ガイド部５８は、４０フィートのコンテナＣを載置する際には、下方向に退避可能である。

コンテナ移載用パレット１００は、図３（ａ）に示すようなロードシャーシ１２Ａ、及び図３（ｂ）に示すような構内シャーシ１２Ｂの両方に対して着脱効能である。ロードシャーシ１２Ａは、トレーラ１０がコンテナＣを載せて一般道路を走行する車両に用いられるシャーシ１２である。構内シャーシ１２Ｂは、トレーラ１０がコンテナＣを載せて港湾内で岸壁側のコンテナクレーン２０とコンテナ蔵置エリアとの間で走行するため専用の車両に用いられるシャーシ１２である。構内シャーシ１２Ｂは、左右方向に突出するガイド部６８を有するため、一般道路の走行には適さない。

図３（ａ）に示すように、ロードシャーシ１２Ａは、長手方向に延びる一対のメインフレーム６１と、一対のメインフレーム６１を連結するように、長手方向に垂直な幅方向に延びる複数の連結フレーム６２と、を備える。連結フレーム６２は、メインフレーム６１の前端部及び後端部に設けられ、長手方向の中途位置にも複数設けられる。連結フレーム６２の幅方向の外側の端部には、コンテナＣの下面の係合孔に対応する位置にロック機構６３が設けられている。ロック機構６３は、ツイストロックピン６４を有している。図４（ｂ）に示すように、コンテナ移載用パレット１００の本体部５１は、ロードシャーシ１２Ａに設けられたロック機構６３を介して、ロードシャーシ１２Ａに対して着脱可能である。具体的に、本体部５１に孔部５９が設けられている。本体部５１は、孔部５９にツイストロックピン６４を挿入させることにより、ロック機構６３によってロックされる。なお、孔部５９は、少なくとも下側だけ空いていてもよいが、貫通することによって上側でも開口させてよい。例えば、コンテナ移載用パレット１００を地面に置いているとき、上側からツイストロックピンを用いてコンテナＣと同様に持ち上げることが可能となる。

図３（ｂ）に示すように、構内シャーシ１２Ｂは、長手方向に延びる一対のメインフレーム６１と、幅方向に延びる複数のガイド機構６６と、を備える。ガイド機構６６は、メインフレーム６１を連結するように幅方向に延びるフレーム部６７と、フレーム部６７の幅方向の両端部に設けられたガイド部６８と、を有する。このガイド機構６６は、構内シャーシ１２ＢにコンテナＣが載置される場合に、当該コンテナＣの水平方向のずれを抑制する機構である。通常、コンテナクレーン２０のオペレーターは、遠隔操作によりコンテナＣをガイド機構６６に位置合わせすることで、コンテナＣを構内シャーシ１２Ｂに載置する。そのため、構内シャーシ１２Ｂには、ターゲットマークなどの被検出部は設けられない。また、ガイド機構６６の位置は統一されておらず、構内シャーシ１２Ｂにより異なることがある。このように統一されていない既存の構内シャーシ１２Ｂに被検出部を設けると、ガイド機構６６と干渉してしまう可能性があり、構内シャーシ１２Ｂに直接ガイドを取り付けることはできなくなる。更に、ガイド機構６６が左右側に飛び出す配置は、ロードシャーシ１２Ａと同様に許容されない。そのため、構内シャーシ１２Ｂに対しても、コンテナ移載用パレット１００が必要となる。

図４（ｃ）に示すように、コンテナ移載用パレット１００の本体部５１は、構内シャーシ１２Ｂに設けられたガイド機構６６を介して、構内シャーシ１２Ｂに対して着脱可能である。具体的に、本体部５１は、ガイド機構６６のガイド部６８のガイド面６８ａでガイドされ、ガイド部６８に水平方向に支えられながらフレーム部６７上で支持される。ガイド部５８、ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、走行方向検出ターゲット５４は、本体部５１がフレーム部６７に固定された際にガイド部６８との干渉を避けるために、ガイド面６８ａの上端よりも上方に位置するように本体部５１に固定される。

次に、上述のように構成されたクレーンシステム１がコンテナ移載用パレット１００上にコンテナＣを自動的に載置するときの制御内容について説明する。制御部２３は、コンテナＣをトラックレーンに進入させる前に、トレーラ１０のトラックヘッドが安全な位置にあるかどうかを確認する。具体的に、制御部２３は、脚部三次元スキャナ４１によって、走行方向検出ターゲット５４を検出することで、トラックヘッド位置とシャーシリア位置とを検出する。制御部２３は、必要に応じて、トラックドライバに対するシャーシ位置誘導信号を出力する。

トラックヘッド位置の安全確認および概略のシャーシ位置誘導が完了した後、制御部２３は、スプレッダ２１ｂ（コンテナＣ）をトラックレーンに進入させて、所定の高さ（例えば約８ｍ）の高さにコンテナＣを自動的に巻き下げる。コンテナＣが所定高さに到達すると、制御部２３は、スプレッダ２１ｂとシャーシ１２との高精細相対位置検出を開始する。具体的に、制御部２３は、二次元スキャナ４３による横行方向検出ターゲット５３の検出、及び撮影装置４２によるターゲットマーク５２の検出によって、スプレッダ２１ｂとシャーシ１２との間の相対位置検出を行う。制御部２３は、必要に応じて、トラックドライバに対するシャーシ位置誘導信号を出力する。制御部２３は、コンテナＣをコンテナ移載用パレット１００に載荷できると判断した後にコンテナＣをシャーシ１２に自動着床させる。

次に、本実施形態に係るコンテナ移載用パレット１００の作用・効果について説明する。

このコンテナ移載用パレット１００では、本体部５１が、コンテナクレーン２０で搬送されるコンテナＣを移載するためのロードシャーシ１２Ａに対して着脱可能に取り付けられると共に、コンテナＣの底部が載置される。この場合、本体部５１の下面は、コンテナＣの底部と同じ位置に孔部５９を有することで、ロードシャーシ１２ＡがコンテナＣを受け取るための係合部を用いて、ロードシャーシ１２Ａに対して着脱可能となる。また、本体部５１の上面は、ロードシャーシ１２Ａと同じ位置に係合部を有することで、コンテナＣを固定することが可能となる。また、コンテナ移載用パレット１００は、コンテナクレーン２０と本体部５１との相対位置を検出するための検出部によって検出可能なターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、及び走行方向検出ターゲット５４を備える。このように、ターゲットマーク５２、横行方向検出ターゲット５３、及び走行方向検出ターゲット５４は、シャーシ１２側の構造による配置上の制約を受けることを抑制し、本体部５１に対して適切なレイアウトで配置することが可能となる。以上より、シャーシへのコンテナの移載の自動化を好適に行うことができる。

例えば、図５に示すように、コンテナ移載用パレット１００を用いることなく、自動的にシャーシ１２にコンテナＣを移載する場合について説明する。この場合、ターゲットマーク５２や横行方向検出ターゲット５３をシャーシ１２に直接設ける必要がある。ここで、シャーシ１２がロードシャーシ１２Ａ（図３（ａ））であった場合、一般道路を走行する関係上、シャーシ１２に載荷したコンテナＣよりも張り出して各ターゲットを実装することができない。構内シャーシ１２Ｂ（図３（ｂ））の場合、ガイド部６８が既に存在するため、これらのガイド部６８と干渉しないように各ターゲットを配置しなくてはならない。このような配置上の制約から、ガイド部６８よりも外側に各ターゲットを配置する必要が出てしまう。これに対し、コンテナ移載用パレット１００では、本体部５１に対して、各ターゲットを所望の位置に配置して、残りのスペースにガイド部５６，５７を配置することができる。

検出部は撮影装置４２であり、被検出部は、コンテナクレーン２０の吊部（スプレッダ２１ｂ）に設けられた撮影装置４２によって撮影可能なターゲットマーク５２であってよい。これにより、ターゲットマーク５２を本体部５１に対して適切なレイアウトで配置することができる。

検出部は、コンテナクレーン２０の脚部２６に設けられた脚部三次元スキャナ４１であり、被検出部は、脚部三次元スキャナ４１によって、コンテナクレーン２０の走行方向Ｄ１における、相対位置を検出可能な走行方向検出ターゲット５４であってよい。これにより、走行方向検出ターゲット５４を本体部５１に対して適切なレイアウトで配置することができる。

検出部は、コンテナクレーン２０の吊部（スプレッダ２１ｂ）に設けられた二次元スキャナ４３であり、被検出部は、二次元スキャナ４３によって、コンテナクレーン２０の横行方向Ｄ２における、相対位置を検出可能な横行方向検出ターゲット５３であってよい。これにより、横行方向検出ターゲット５３を本体部５１に対して適切なレイアウトで配置することができる。

本体部５１には、コンテナＣの水平方向のずれを抑制するガイド部５６，５７，５８が形成されてよい。この場合、コンテナＣの水平方向のずれを抑制した状態にて、コンテナＣをコンテナ移載用パレット１００に移載することが可能となる。

本体部５１は、シャーシ１２に設けられたロック機構６３を介して、シャーシ１２に対して着脱可能であってよい。この場合、ロック機構６３を有するロードシャーシ１２Ａに対して、コンテナ移載用パレット１００を取り付けることが可能となる。

本体部５１は、シャーシ１２に設けられたコンテナＣの水平方向のずれを抑制するガイド機構６６を介して、シャーシ１２に対して着脱可能であってよい。この場合、ガイド機構６６を有する構内シャーシ１２Ｂに対して、コンテナ移載用パレット１００を取り付けることが可能となる。

このように、トレーラ１０のシャーシ１２がロードシャーシ１２Ａであるか、構内シャーシ１２Ｂであるかに関わらず、コンテナ移載用パレット１００を用いることによって、コンテナ移載の自動化に対応できる専用の構内シャーシを構成することが可能となる。

本発明は、上述の実施形態に限定されない。

例えば、上述の実施形態に係るコンテナ移載用パレット１００の構成は一例に過ぎず、各ターゲット、及びガイド部の配置については適宜変更してよい。

また、上述の実施形態に係る検出部と被検出部の構成は一例に過ぎない。検出部は、スプレッダ２１ｂと本体部５１の相対位置を検出できればよく、検出部の検出方式やその配置、被検出部の配置やその形状は適宜変更してもよい。

１２…シャーシ、２０…コンテナクレーン、４１…脚部三次元スキャナ（検出部、第１のスキャナ）、４２…撮影装置（検出部）、４３…二次元スキャナ（検出部、第２のスキャナ）、５１…本体部、５２…ターゲットマーク（被検出部）、５３…横行方向検出ターゲット（被検出部）、５４…走行方向検出ターゲット（被検出部）、１００…コンテナ移載用パレット、Ｃ…コンテナ。

Claims (7)

1. コンテナクレーンで搬送されるコンテナを移載するためのシャーシに対して着脱可能に取り付けられると共に、前記コンテナの底部が載置される本体部と、
   前記コンテナクレーンと前記本体部との相対位置を検出するための検出部によって検出可能な被検出部と、を備える、コンテナ移載用パレット。
2. 前記検出部は前記コンテナクレーンの吊部に設けられた撮影装置であり、
   前記被検出部は、前記撮影装置によって撮影可能なターゲットマークである、請求項１に記載のコンテナ移載用パレット。
3. 前記検出部は、前記コンテナクレーンの脚部に設けられた第１のスキャナであり、
   前記被検出部は、前記第１のスキャナによって、前記コンテナクレーンの走行方向における、前記相対位置を検出可能な走行方向検出ターゲットである、請求項１又は２に記載のコンテナ移載用パレット。
4. 前記検出部は、前記コンテナクレーンの吊部に設けられた第２のスキャナであり、
   前記被検出部は、前記第２のスキャナによって、前記コンテナクレーンの横行方向における、前記相対位置を検出可能な横行方向検出ターゲットである、請求項１～３の何れか一項に記載のコンテナ移載用パレット。
5. 前記本体部には、前記コンテナの水平方向のずれを抑制するガイド部が形成される、請求項１～４の何れか一項に記載のコンテナ移載用パレット。
6. 前記本体部は、前記シャーシに設けられたロック機構を介して、前記シャーシに対して着脱可能である、請求項１～５の何れか一項に記載のコンテナ移載用パレット。
7. 前記本体部は、前記シャーシに設けられた前記コンテナの水平方向のずれを抑制するガイド機構を介して、前記シャーシに対して着脱可能である、請求項１～６の何れか一項に記載のコンテナ移載用パレット。
   

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