KR101918498B1 - 컨테이너의 검사 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선박으로부터 하역된 컨테이너를 적재 공간에 적재하는 크레인에서 적재하고자 하는 컨테이너를 검사하는 것인 본 발명에 따른 컨테이너의 검사 시스템에 관한 것으로서, 적재공간에 적재할 컨테이너에 레이저를 조사하여 외부 형태를 스캔하는 레이저 스캐너; 레이저 스캐너가 스캔한 데이터를 수신하고 수신한 데이터를 통하여 스캔한 대상물의 3차원 영상을 형성하는 제어 장치를 포함하고, 크레인이 컨테이너를 적재 공간에 적재하기 위해 컨테이너를 상승시킬 때에 레이저 스캐너는 설치된 높이에서 수평 레이저를 순차로 주사하여 반사되는 레이저 광를 수신함으로써 컨테이너의 외부 형태를 스캔하도록 구성되고, 제어 장치는 레이저 스캐너로부터 수신한 데이터로부터 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상을 형성하고, 컨테이너의 하단의 프로파일로부터 돌출된 부분의 영상이 존재하는 것으로 판별되는 경우에 미해제 트위스트락 콘으로 판별하고, 알람 신호를 생성하는 것이다.

Description

컨테이너의 검사 시스템{INSPECTION SYSTEM FOR CONTAINER}

본 발명은 컨테이너의 검사 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 선박으로부터 하역된 컨테이너를 야적장에 적재하는 갠트리 크레인에서 야적하고자 하는 컨테이너의 이상 유무를 검사하는 검사 시스템에 관한 것이다.

컨테이너들을 선박으로 운송하는 경우에 컨테이너들은 선박 내에서 상하로 적층된 상태에 놓여 운송된다. 컨테이너들을 서로 고정하기 위한 수단으로서 컨테이너의 모서리들에는 코너 캐스팅(corner casting_이라 불리우는 장치가 마련되어 있고, 코너 캐스팅에는 트위스트락 콘(twist lock cone)이라고 불리우는 장치가 삽입되어 상측에 놓이는 컨테이너의 하단측 코너 캐스팅과 하측에 놓이는 컨테이너의 상단측 코너 캐스팅을 상호 결합함으로써, 컨테이너들을 상하로 서로 결합하게 된다.

한편, 화물이 적재된 컨테이너를 선박으로부터 하역하여 항만 내의 야적장에 야적하는 경우에는 적층된 컨테이너의 운송이 용이하도록 컨테이너를 상하로 결합하지 않는다. 따라서, 선박으로부터 하역하여 야적장에 야적하려는 컨테이너에서는 하단의 코너 캐스팅에 결합되어 있는 트위스트락 콘을 제거하여야 한다.

이러한 트위스트락 콘의 제거 작업은 선박으로부터 컨테이너를 하역한 후에 이루어지는데, 만일 트위스트락 콘이 제거되지 않는 컨테이너를 그대로 야적장에 상하로 적층하면, 추후에 야적장에 적층된 상태에서 컨테이너의 일부 코너 캐스팅이 트위스트락 콘에 의해 결합된 상태로 있게 된다.

하단의 일부 또는 모든 코너 캐스팅이 아래쪽의 컨테이너의 코너 캐스팅과 결합된 컨테이너를 반출하기 위해 크레인에 의해 야적장으로부터 들어올리는 경우에는, 반출하고자 하는 컨테이너의 아래쪽에 놓인 컨테이너도 결합된 코너 캐스팅에 의해 들어올려지게 된다.

반출하고자 하는 것이 아닌 컨테이너가 반출하려는 컨테이너와 함께 들어올려지는 상황은 의도하지 않은 상황이므로 문제가 될 뿐만 아니라, 반출하려는 컨테이너와 함께 들어올려지는 컨테이너가 상단의 일부 코너 캐스팅만 결합된 채로 들려 올려지면 컨테이너가 기울어지고 크레인에 편중 하중을 가하게 되는 문제가 발생하고, 심한 경우 컨테이너가 낙하하거나 다른 컨테이너와 충돌하거나 크레인의 호이스트에 파손을 초래하는 문제가 있다.

따라서, 선박으로부터 하역되어 트레일러에 적재되어 야적장으로 운송되어 온 컨테이너를 야적장에 배치된 크레인으로 들어올리는 경우에는 컨테이너의 하부 코너 캐스팅에 제거되지 않고 잔류하여 결합되어 있는 미해제 트위스트락 콘이 있는지를 작업자가 육안으로 검사하고, 잔류하는 트위스트락 콘이 있는 경우에는 이를 제거한 후에 컨테이너를 야적하여야 한다.

그러나, 작업자의 부주의 또는 태만 등으로 인하여 작업자가 잔류하는 트위스트락 콘이 판별되지 않고 그대로 작업이 진행되어 추후에 야적된 컨테이너를 반출할 때에 문제가 발생하는 일이 빈번하다.

대한민국 특허공보 제10-0978297호

본 발명은 전술한 컨테이너의 야적 작업 상의 문제점을 고려하여, 컨테이너의 야적 작업에서 컨테이너에 미해제 트위스트락 콘이 있는지 여부를 검사하는 검사 시스템을 제공하려는 것이다.

구체적으로, 본 발명은 작업자가 육안으로 컨테이너를 관찰하는 일이 없이 트레일러에 적재된 컨테이너를 크레인으로 들어올리는 작업에서 컨테이너에 미해제 트위스트락 콘이 있는지 여부를 자동으로 검사하는 검사 시스템을 제공하려는 것이다.

부가적으로, 본 발명은 트레일러에 적재된 컨테이너를 크레인으로 들어올리는 작업에서 컨테이너의 기울어짐이나 도어의 개방과 같은 컨테이너의 이상 유무를 자동으로 검사하는 검사 시스템을 제공하려는 것이다.

전술한 본 발명의 과제는 선박으로부터 하역된 컨테이너를 적재 공간에 적재하는 크레인에서 적재하고자 하는 컨테이너를 검사하는 것인 본 발명에 따른 컨테이너의 검사 시스템에 의해 달성된다.

본 발명의 검사 시스템은,

적재공간에 적재할 컨테이너에 레이저를 조사하여 외부 형태를 스캔하는 레이저 스캐너;

레이저 스캐너가 스캔한 데이터를 수신하고 수신한 데이터를 통하여 스캔한 대상물의 3차원 영상을 형성하는 제어 장치

를 포함하고,

크레인이 컨테이너를 적재 공간에 적재하기 위해 컨테이너를 상승시킬 때에 레이저 스캐너는 설치된 높이에서 수평 레이저를 순차로 주사하여 반사되는 레이저 광를 수신함으로써 컨테이너의 외부 형태를 스캔하도록 구성되고,

제어 장치는 레이저 스캐너로부터 수신한 데이터로부터 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상을 형성하고, 컨테이너의 하단의 프로파일로부터 돌출된 부분의 영상이 존재하는 것으로 판별되는 경우에 미해제 트위스트락 콘으로 판별하고, 알람 신호를 생성하는 것이다.

이러한 본 발명의 검사 시스템에서는 컨테이너를 적재 공간에 적재하기 위하여 크레인이 컨테이너를 들어 올릴 때에 일정 높이에 배치된 레이저 스캐너가 컨테이너를 순차로 스캔하고, 스캔된 데이터로부터 컨테이너의 영상을 합성하여 윤곽선을 추출함으로써 직선으로 이루어지는 컨테이너의 윤곽선에서 돌출 부분이 있는지 여부를 판별함으로써 적재할 컨테이너에 트위스트락 콘이 해제되지 않고 남아 있는지 여부를 자동으로 판별할 수 있게 된다.

특히, 본 발명에서는 컨테이너의 둘레를 이동하면서 컨테이너를 스캔하거나 할 필요 없이 단지 크레인 또는 크레인 주변에 레이저 스캐너를 고정 설치하여 두고 컨테이너를 적재하는 통상의 작업을 진행함으로써 컨테이너에 미해제 상태의 트위스트락 콘이 있는지 여부를 검출할 수 있다.

따라서, 사용 중에 있는 크레인의 구성을 변경하거나 작업 방식을 변경하는 일이 없이 간단한 구성으로 미해제 트위스트락 콘을 자동으로 검출할 수 있고, 이로써 트위스트락 콘이 해제되지 않은 상태에서 컨테이너가 적재되는 일이 방지된다.

한편, 전술한 본 발명의 구성에 따르면, 제어 장치가 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상에서 컨테이너의 하단의 프로파일이 수평으로부터 소정 각도 이상으로 기울어진 경우에 이상으로 판별하고 알람 신호를 생성할 수 있고, 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상에서 컨테이너의 후면의 프로파일로부터 돌출된 부분의 영상이 존재하는 것으로 판별되는 경우에 컨테이너의 도어가 개방된 것으로 판별하고 알람 신호를 생성할 수 있다.

이러한 추가의 이상 검출은 별도의 하드웨어 구성을 추가하는 일이 없이 제어 장치에서 영상을 판독하는 알고리듬을 통하여 구성 가능하다.

본 발명의 주요 실시 양태로서,

본 발명에 따른 감시 시스템에서, 복수의 상기 레이저 스캐너가 컨테이너를 적재 공간 외측의 주행로까지 운송하는 운송 차량의 높이를 상회하는 높이에 설치되고, 레이저 스캐너들은 컨테이너의 길이보다 넓은 폭으로 서로 이격되어 주행로에 놓이는 컨테이너를 향하여 소정 각도 범위의 수평 레이저를 조사하되, 복수의 레이저 스캐너들이 조사하는 수평 레이저가 서로 겹치는 위치에 컨테이너가 놓이도록 구성될 수 있다.

이러한 실시 양태에 따르면, 레이저 스캐너가 운송 차량보다 높게 설치되므로 레이저 스캐너의 스캔이 운송 차량에 의해 왜곡되거나 제어 장치에서 형성하는 영상에 운송 차량이 포함되어 판독에 오류가 생길 가능성이 없게 된다.

특히, 레이저 스캐너를 크레인 측에 배치하고 크레인의 반대쪽 주행로를 향하여 조사하므로 레이저 스캐너가 스캔하여 형성되는 영상에는 컨테이너 외의 다른 물체가 포함될 가능성이 거의 없게 되므로, 컨테이너 영상이 형성과 판독의 정확성이 높아진다.

또한, 컨테이너가 그 길이 방향으로 이격되어 배치되는 복수 개의 레이저 스캐너에 의해 스캔되어 복수의 스캔 데이터에 기초하여 컨테이너의 영상을 형성하므로 영상 형성의 정확성이 높아지며 레이저 스캐너의 배치 위치에 따라 미해제 트위스트락 콘이 스캔되지 않는 일은 발생하지 않게 된다.

도 1 내지 도 3은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템이 이용되는 갠트리 크레인의 구성을 보여주는 정면도, 측면도 및 평면도이다.
도 4 및 도 5는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템이 작동하는 것을 보여주는 정면도와 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템에서 형성된 컨테이너의 영상이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너의 검사 시스템의 구성과 작용을 설명한다.

먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 실시예의 검사 시스템이 적용되는 갠트리 크레인의 구성과 작용을 설명한다.

갠트리 크레인(100)은 수직 방향(Z축)으로 배치되는 4개의 포스트(110)가 마련되고, 서로 평행하게 배치되고 컨테이너의 적재 공간(A)을 가로지르는 2개의 상부 프레임(120)이 포스트(100)의 상단에 배치되어 있다.

포스트(110)는 적재 공간(A)의 양측으로 외측에 2개씩 배치되어 있고, 적재 공간(A)을 사이에 두고 이격된 2개의 포스트(110)에 상단에 상부 프레임(120)이 결합되어 있다.

상부 프레임(120)들에는 레일(미도시)이 마련되어 있고, 상부 프레임 사이에서 상부 프레임(120)의 연장 방향(X축)과 수직 방향(Y축)으로 연장되는 트롤리(130)가 마련되어, 상부 프레임(20)의 레일을 따라 이동하게 되어 있다. 또한, 트롤리(130)의 하부에는 와이어에 의해 현수되어 승하강하는 호이스트(160)가 마련되어 있고, 호이스트에는 컨테이너를 픽킹하여 운반하는 피킹 아암(161)이 마련되어 있다.

상부 프레임(120)의 길이 방향 양 단부에는 상부 프레임 사이을 연결하며 상부 프레임과는 동일 평면에서 수직 방향(Y축)으로 연장되는 2개의 보강 프레임(140)이 배치되어 있다.

한편, 포스트(110)의 하단에는 상부 프레임(120)과 수직으로 Y축 방향으로 배치되어 포스트 사이를 연결하는 형태의 2개의 지지 프레임(150)이 마련되어 있어서, 포스트(110)를 포함한 갠트리 크레인(100)의 하중이 지지 프레임(150)에 의해 지지되는 구조로 되어 있다.

각각의 지지 프레임(150)의 하측에는 6대의 이동 대차(170)가 배치되어 지지 프레임(150)을 지지하고, 이동 대차(170)가 지지 프레임(150)의 연장 방향으로 지면에 Y축 방향으로 설치되는 레일(미도시)를 따라 이동함으로써 갠트리 크레인(100) 레일을 따라 Y축 방향으로 이동할 수 있다.

적재 공간(A)의 외측 및 포스트(100)와 지지 프레임(150)의 외측으로는 컨테이너를 실은 트레일러와 트레일러를 견인하는 트랙터(2)가 주행하고 정차하는 주행로(R)가 된다.

상부 프레임(120)은 포스트(100)의 위치를 지나 주행로(R) 위로 연장되어, 트롤리(130)가 주행로의 위로 이동할 수 있고 주행로(A)에 주차된 트레일러의 위로 호이스트(160)가 하강할 수 있게 되어 있다.

캔트리 크레인(100)은 이동 대차(170)가 레일을 따라 이동함으로써 컨테이너를 야적할 위치 또는 반출할 컨테이너가 야적된 위치에 대하여 Y축 방향으로 이동하고, 트롤리(130)가 상부 프레임(120)을 따라 이동함으로써 X축 방향으로 이동하게 된다. 이로써 컨테이너를 이동시키는 호이스트(160)가 적재 공간에서 컨테이너를 적재하는 위치 및 트레일로부터 컨테이너를 이재하는 위치 사이에서 이동할 수 있게 된다.

트레일러에 의해 운송된 컨테이너(1)를 야적할 때에는 야적 위치에 상응하는 Y방향의 위치에 트랙터(2)가 정차하고, 트롤리(130)가 상부 프레임(120)을 따라 X축 방향으로 포스트(110)의 외측으로 이동하여 트랙터(2)가 정차된 위치로 이동하고, 호이스트(160)가 아래쪽으로 이동하여 피킹 아암으로 컨테이너(1)를 피킹한 후에 상승하고, 야적 위치로 이동하게 된다.

이하에서는, 이상과 같이 구성되는 갠트리 크레인에 대하여 마련되는 본 실시예의 검사 시스템의 구성과 작동을 설명한다.

검사 시스템은 크게 나누어 2개의 레이저 스캐너(도 4의 10)와 이 레이저 스캐너들로부터 이더넷 통신을 통하여 레이저 스캐너들이 스캔한 데이터를 수신하는 제어 장치(미도시)로 구성되어 있다.

제어 장치는 레이저 스캐너(10)로부터 수신한 데이터를 처리하여 3차원 영상을 형성하고 형성된 영상을 판독하여 이상 유무를 판별하고 알람 신호를 생성하는 기능을 한다. 알람 신호는 갠트리 크레인(100)을 관리하는 관리 시스템(미도시)의 컴퓨터로 전송되어 이상 발생 시에 갠트리 크레인의 작동을 중지하고 작동을 점검할 수 있게 해준다.

도 4 및 도 5는 레이저 스캐너(10)가 설치되어 작동하는 상태를 보여주는 정면도, 측면도 및 사시도이다. 이들 도면에서는 도시와 설명의 편의상 갠트리 크레인의 구성을 간략히 도시하고 레이저 스캐너(10)는 크게 도시하였으며, 레이저 스캐너를 갠트리 크레인(100)의 포스트(110)에 장착하는 요소 등은 생략하여 도시하였다.

도 4를 참조하면, 2대의 레이저 스캐너(10)가 한 쌍을 이루어 Y축 방향의 일측의 2개의 포스트(110)에 각각 설치되어 있다. Y축 방향의 반대측 포스트들에도 한쌍의 레이저 스캐너(10)가 설치되어 있다.

레이저 스캐너(10)는 지지 프레임(150)의 위쪽으로 상호 간섭을 피하도록 서로 대략 50 mm의 높이 차이를 두고 배치되며 컨테이너(1)의 길이보다 더 킨 폭으로 서로 이격되어 각각의 포스트(110)에 배치되어 수평으로 레이저를 조사하는데, 레이저 스캐너(10)의 설치 및 레이저의 조사 높이는 컨테이너를 운송하는 트랙터의 지붕보다 높은 높이로 되어, 레이저가 트랙터에 조사되지 않도록 한다.

레이저 스캐너(10)는 갠트리 크레인(100)에 대하여 외측 방향, 즉 트랙터(2)가 컨테이너(1)를 적재하거나 이재하기 위하여 정차하는 주행로(R)의 위치를 향하여 수평 레이저를 주사하도록 배치되어 있다.

각각의 레이저 스캐너(10)의 레이저 주사 각도는 90°이며, 2대의 레이저 스캐너(10)가 주사하는 수평 레이저가 겹치는 범위에 컨테이너(1)가 놓이게 되어, 하나의 레이저 스캐너(10)가 레이저를 조사하는 방향에서 컨테이너의 이면을 다른 레이저 스캐너(10)가 조사할 수 있게 된다.

물론, 이러한 2대의 레이저 스캐너(10)는 컨테이너의 폭방향 일측에 놓여 있어서 컨테이너(1)에서 갠트리 크레인(100)의 반대쪽 표면은 스캔되지 않지만, 본 실시예의 검사 시스템은 컨테이너의 기울어짐 및 트위스트락 콘의 유무를 검출하려는 것이므로, 컨테이너의 이면에 대한 스캔이 필요하지 않게 된다.

갠트리 크레인(100)은 컨테이너를 야적할 위치에 대하여 Y축 방향의 제 위치로 이동하고, 이 위치에 트랙터(2)가 정차하면, 트랙터가 견인하는 트레일러(3)에 적재된 컨테이너(1)는 레이저 스캐너(10)의 조사 각도가 겹치되는 범위의 아래에 놓이게 된다.

이 상태에서 갠트리 크레인의 호이스트(160)가 하강하여 컨테이너(1)의 4곳의 모서리에 결합되어 컨테이너를 수직으로 끌어올린다. 이러한 컨테이너의 상승에 따라 2대의 레이저 스캐너(10)가 일정 시간 간격으로 수평 레이저를 조사하고 반사되는 레이저광을 수광하여, 수광된 레이저광의 1회분의 스캔 데이터는 제어 장치로 송신된다.

제어 장치에는 레이저 스캐너(10)로부터의 데이터가 순차로 입력되고, 일회의 조사에 대한 반사 레이저광의 데이터로부터 라인 형태의 컨테이너의 영상을 형성하고, 각각의 라인 형태의 컨테이너 영상을 그 시간의 순서대로 상하로 적층하는 형태로 합성하여 컨테이너에 대한 3차원 영상을 형성한다.

도 6의 (a)와 (b)는 20 피트 규격의 컨테이너에 대하여 제어 장치에서 합성한 영상으로서, (a)는 컨테이너가 350 mm/sec의 속도로 상승하는 경우에 대한 합성 영상이고, (b)는 컨테이너가 2167 mm/sec의 속도로 상승하는 경우에 대한 합성 영상이다.

이 도면에 나타나는 바와 같이, 레이저 스캔에 기초하여 합성된 영상에서 컨테이너의 외부 윤곽이 표시되고, 특히 컨테이너의 하단으로부터 돌출되는 미해제된 트위스트락 콘이 표시된다.

2개의 영상을 대비하여 보면, 컨테이너의 상승 속도가 느린 경우에는 상승 속도가 빠른 경우에 대비하여 하나의 컨테이너의 영상이 보다 많은 수의 라인 영상을 조합하여 형성되어 있다.

컨테이너는 직육면체의 윤곽을 가지며, 특히 컨테이너의 하단면은 트레일러에 적재될 수 있고 야적장이나 선박 등에서 서로 적층될 수 있도록 편평한 면으로 구성되므로 돌출부를 갖지 않는다.

따라서, 레이저 스캐너(10)로부터 수신한 데이터에 의해 합성된 영상에서 컨테이너의 하단을 포함한 윤곽선은 직선의 단순한 형태를 취하게 되지만, 컨테이너에 미해제된 트위스트락 콘이 존재하는 경우에는 트위스트락 콘에 해당하는 부분은 직선의 윤곽선에서 돌출된 부분으로 나타난다.

특히, 컨테이너의 상승 속도가 서로 다른 경우에도 모두 컨테이너의 윤곽선과 돌출된 부분의 영상이 취득된다.

제어 장치는 윤곽선에 대한 판별을 통하여 컨테이너에 트위스트락 콘이 미해제 상태로 존재하는 것으로 판별하고, 알람 신호를 생성하여 별도의 알람 장치를 작동시키거나 관리 시스템(미도시)의 컴퓨터에 전송한다.

한편, 갠트리 크레인이 컨테이너를 상승시킬 때에 컨테이너가 기울어지거나 컨테이너의 도어가 개방된 상태일 수 있다.

이러한 상태 역시 레이저 스캐너로부터 스캔되어 형성된 영상에서는 컨테이너의 하단면의 윤곽에 기울기가 형성되거나 컨테이너 후면의 윤곽에서 돌출된 부분이 나타날 수 있다.

이러한 기울기나 돌출된 부분 역시 트위스트락 콘과 같이 제어 장치에서 비정상 상태로 판별될 수 있고, 알람 신호를 생성하여 작업자에게 알람을 보낼 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 감시 시스템에서는 갠트리 크레인에서 상승하는 컨테이너에 2대의 레이저 스캐너에서 수평 레이저를 순차로 조사하고 반사된 레이저광을 수신하여 영상을 합성함으로써 미해제 상태의 트위스트락 콘이 컨테이너에 부착된 것, 컨테이너가 기울어진 것 및 컨테이너의 도어가 개방된 것을 판별하여 알람 신호를 생성할 수 있다.

알람 신호에 따라 작업자는 컨테이너의 상승을 중단하고, 컨테이너를 육안으로 다시 관찰한 후에 트위스트락 콘을 제거하거나 도어를 폐쇄하거나 컨테이너를 상승시키는 호이스트를 조정하여 컨테이너의 수평을 유지한 후에 컨테이너의 적재 작업을 개시할 수 있다.

10: 레이저 스캐너 100: 갠트리 크레인
110: 포스트 120: 상부 프레임
130: 트롤리 140: 보강 프레임
150: 지지 프레임 160: 호이스트
170: 이동 대차

Claims (4)

1. 선박으로부터 하역된 컨테이너를 적재 공간에 적재하는 크레인에서 적재하고자 하는 컨테이너를 검사하는 검사 시스템으로서,
   적재공간에 적재할 컨테이너에 레이저를 조사하여 외부 형태를 스캔하는 레이저 스캐너;
   레이저 스캐너가 스캔한 데이터를 수신하고 수신한 데이터를 통하여 스캔한 대상물의 3차원 영상을 형성하는 제어 장치
   를 포함하고,
   크레인이 컨테이너를 적재 공간에 적재하기 위해 컨테이너를 상승시킬 때에 레이저 스캐너는 설치된 높이에서 수평 레이저를 순차로 주사하여 반사되는 레이저 광를 수신함으로써 컨테이너의 외부 형태를 스캔하도록 구성되고,
   제어 장치는 레이저 스캐너로부터 수신한 데이터로부터 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상을 형성하고, 컨테이너의 하단의 프로파일로부터 돌출된 부분의 영상이 존재하는 것으로 판별되는 경우에 미해제 트위스트락 콘으로 판별하고, 알람 신호를 생성하는 것인, 컨테이너의 검사 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   제어 장치는 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상에서 컨테이너의 하단의 프로파일이 수평으로부터 소정 각도 이상으로 기울어진 경우에 이상으로 판별하고 알람 신호를 생성하는 것인, 컨테이너의 검사 시스템.
3. 청구항 1에 있어서,
   제어 장치는 컨테이너의 윤곽에 관한 3차원 영상에서 컨테이너의 후면의 프로파일로부터 돌출된 부분의 영상이 존재하는 것으로 판별되는 경우에 컨테이너의 도어가 개방된 것으로 판별하고 알람 신호를 생성하는 것인, 컨테이너의 검사 시스템.
4. 청구항 1 내지 청구항 3 중의 어느 하나의 청구항에 있어서,
   복수의 상기 레이저 스캐너가 컨테이너를 적재 공간 외측의 주행로까지 운송하는 운송 차량의 높이를 상회하는 높이에 설치되고, 레이저 스캐너들은 컨테이너의 길이보다 넓은 폭으로 서로 이격되어 주행로에 놓이는 컨테이너를 향하여 소정 각도 범위의 수평 레이저를 조사하되, 복수의 레이저 스캐너들이 조사하는 수평 레이저가 서로 겹치는 위치에 컨테이너가 놓이도록 구성되는 것인, 컨테이너의 검사 시스템.

Images