JPS61101389A - コンテナクレ−ン - Google Patents
コンテナクレ−ンInfo
- Publication number
- JPS61101389A JPS61101389A JP22158584A JP22158584A JPS61101389A JP S61101389 A JPS61101389 A JP S61101389A JP 22158584 A JP22158584 A JP 22158584A JP 22158584 A JP22158584 A JP 22158584A JP S61101389 A JPS61101389 A JP S61101389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- crane
- trolley
- girder
- cargo handling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
木必Ｉ＋肩（ゴコン干六２レージ１て関する・２テナク
レーンによりコンテナの陸揚げ作業を行う場合には、船
上のコンテナ群の上方にクレーンのガーダを位置させ、
吊具を懸吊させた荷役トロリを吊り上げようとするコン
テナの真上に停止させ、そして吊具を下降させてコンテ
ナをクランプし吊り上げ、陸上へ移動させるようになっ
ている。このコンテナの陸揚げ作業に際し、コンテナの
船積み形態や、船の接岸状態が整然とくろいのないもの
であれば問題はないが、どうしても多少のズレがあり、
その為吊り上げようとするコンテナに対する吊具の位置
ぎめ及び修正が必要であった。
レーンによりコンテナの陸揚げ作業を行う場合には、船
上のコンテナ群の上方にクレーンのガーダを位置させ、
吊具を懸吊させた荷役トロリを吊り上げようとするコン
テナの真上に停止させ、そして吊具を下降させてコンテ
ナをクランプし吊り上げ、陸上へ移動させるようになっ
ている。このコンテナの陸揚げ作業に際し、コンテナの
船積み形態や、船の接岸状態が整然とくろいのないもの
であれば問題はないが、どうしても多少のズレがあり、
その為吊り上げようとするコンテナに対する吊具の位置
ぎめ及び修正が必要であった。
吊具のコ１ンテナ位１ｔに対する位置修正は、例えばク
レーン走行方向、トロリ横行方向のズレのほか、トリム
、リスト、スキューの三姿勢についてすべてズレがある
場合には、クレーン、トロリを動かし、さらに、傾転装
置を作動させて吊具の姿勢を調整する必要がある。とこ
ろが、吊具とコンテナとの整合面は傾転装置のオペレー
タからは正確には確認することができない為、吊具の近
傍あるいは真下に作業者を配置し、この作業者との連係
によって傾転装置の操作をよぎなくされていた。従って
、コンテナの吊り上げに時間がかかるばかりか、非常に
危険のともなう作業であった。
レーン走行方向、トロリ横行方向のズレのほか、トリム
、リスト、スキューの三姿勢についてすべてズレがある
場合には、クレーン、トロリを動かし、さらに、傾転装
置を作動させて吊具の姿勢を調整する必要がある。とこ
ろが、吊具とコンテナとの整合面は傾転装置のオペレー
タからは正確には確認することができない為、吊具の近
傍あるいは真下に作業者を配置し、この作業者との連係
によって傾転装置の操作をよぎなくされていた。従って
、コンテナの吊り上げに時間がかかるばかりか、非常に
危険のともなう作業であった。
本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなされたもので、
その目的は吊り上げようとするコンテナ・に対する吊具
の水平方向のズレ及びトリム、リスト、スキューの三軸
まわりの正確なズレを容易に検出できるコンテナクレー
ンを提供することにある。
その目的は吊り上げようとするコンテナ・に対する吊具
の水平方向のズレ及びトリム、リスト、スキューの三軸
まわりの正確なズレを容易に検出できるコンテナクレー
ンを提供することにある。
本発明に係るコンテナクレーンは、荷役トロリと干渉す
ることなくガーダに沿って走行可能なコンテナ撮像部と
コンテナ四隅測長部とからなるコンテナ位置検出部と、
この位置検出部で検出したコンテナ位置をあらかじめ設
定入力されている吊具の位置と比較する比較部と、を備
えたコンテナ位置検出装置を設け、コンテナと吊具との
ズレをクレン走行方向、トロリ横行方向およびトリム、
リスト、スキューの三軸まわりの変位として検出するよ
うにしたことを特徴とするもので、コンテナ位置検出装
置によって検出された吊具のコンテナに対するズレ量に
応じ、クレーンを走行させ、荷役トロＩＪを横行させ、
更に傾転装置を作動させることにより、吊具の水平位置
及びトリム、リスト、スキューの各姿勢を制御して吊具
四隅部を確実にコンテナ四隅部位置に整合させるように
なっている。これによって吊具近傍に人を配置すること
なくオペレーター１人でコンテナの陸揚げ作業を能率よ
く行う事ができる。
ることなくガーダに沿って走行可能なコンテナ撮像部と
コンテナ四隅測長部とからなるコンテナ位置検出部と、
この位置検出部で検出したコンテナ位置をあらかじめ設
定入力されている吊具の位置と比較する比較部と、を備
えたコンテナ位置検出装置を設け、コンテナと吊具との
ズレをクレン走行方向、トロリ横行方向およびトリム、
リスト、スキューの三軸まわりの変位として検出するよ
うにしたことを特徴とするもので、コンテナ位置検出装
置によって検出された吊具のコンテナに対するズレ量に
応じ、クレーンを走行させ、荷役トロＩＪを横行させ、
更に傾転装置を作動させることにより、吊具の水平位置
及びトリム、リスト、スキューの各姿勢を制御して吊具
四隅部を確実にコンテナ四隅部位置に整合させるように
なっている。これによって吊具近傍に人を配置すること
なくオペレーター１人でコンテナの陸揚げ作業を能率よ
く行う事ができる。
第１図及び第２図は本発明の実施例を示す図であり、こ
れらの図において、コンテナクレーン１０は４本の脚柱
１２とこの脚柱１２によって水平に支持されたガーダ１
４と、ガーダ１４上を横行する荷役トロリ１６とから主
として構成されている。
れらの図において、コンテナクレーン１０は４本の脚柱
１２とこの脚柱１２によって水平に支持されたガーダ１
４と、ガーダ１４上を横行する荷役トロリ１６とから主
として構成されている。
ガーダ１４は海側に延びて岸壁１７に接岸されるコンテ
ナ船１８上方に位置している。荷役トロリ１６にはワイ
ヤーロープ１５を介して吊具１９が懸吊されており、コ
ンテナ船１８に積まれているコンテナ２２を吊具１９で
クランプして吊り上げて陸揚げするようになっている。
ナ船１８上方に位置している。荷役トロリ１６にはワイ
ヤーロープ１５を介して吊具１９が懸吊されており、コ
ンテナ船１８に積まれているコンテナ２２を吊具１９で
クランプして吊り上げて陸揚げするようになっている。
ガーダ１４には荷役トロリ１６と干渉することなく走行
できる位置検出トロリ２４が設けられている。このトロ
リ２４の巾方向（第２図上下方向）両端部にはＴＶカメ
ラ２６が設置されており、トロリ２４の真下に位置する
コンテナを撮影するようになっている。このＴＶカメラ
２６は、ガーダ１４上に設置されているクレーン電気室
２８内に載置された高速画像処理装置３０に接続されて
おり、ＴＶカメラ２６で撮影されたコンテナの映像信号
はこの画像処理装置３０に送られるようになっている。
できる位置検出トロリ２４が設けられている。このトロ
リ２４の巾方向（第２図上下方向）両端部にはＴＶカメ
ラ２６が設置されており、トロリ２４の真下に位置する
コンテナを撮影するようになっている。このＴＶカメラ
２６は、ガーダ１４上に設置されているクレーン電気室
２８内に載置された高速画像処理装置３０に接続されて
おり、ＴＶカメラ２６で撮影されたコンテナの映像信号
はこの画像処理装置３０に送られるようになっている。
画像処理装置３０には、第３図に示されるように、吊り
上げようとするコンテナ真上に荷役トロＩＪ １６を位
置させた時にその吊具１９が位置するとされる位［４２
の四隅部４２ａ〜４２ｄ及びその中心位置４２ｅが予め
設定されており、ＴＶカメラ２６から送られたコンテナ
の映像位置４０の四隅部４０２〜４０ｄ及びその中心位
置４０ｅをデジタル画像としてとらえるとともに、この
コンテナ位ＦＬ４ｏと比較し、ただちにコンテナ位ｆｆ
１４０に対する吊具位置４２の水平ズレを算出するよう
になっている。
上げようとするコンテナ真上に荷役トロＩＪ １６を位
置させた時にその吊具１９が位置するとされる位［４２
の四隅部４２ａ〜４２ｄ及びその中心位置４２ｅが予め
設定されており、ＴＶカメラ２６から送られたコンテナ
の映像位置４０の四隅部４０２〜４０ｄ及びその中心位
置４０ｅをデジタル画像としてとらえるとともに、この
コンテナ位ＦＬ４ｏと比較し、ただちにコンテナ位ｆｆ
１４０に対する吊具位置４２の水平ズレを算出するよう
になっている。
即ち、第３図において、荷役トロリ２４の横行方向をＸ
軸、クレーンの走行方向（コンテナの長手方向）をＹ軸
、スキュー軸（Ｘ軸とＹ軸との交点を通りＭ３図紙面に
垂真な方向の軸）をＺ軸とすると、吊具１９の停止予定
位置４２の吊り上げようとするコンテナの位ｔ４２に対
する中心位置のズレは（ＸＩ ＋Ｙｌ ）なるＸ−
Ｙ座標として表わされ、更にスキュー軸まわりのズレは
θで表わされる。
軸、クレーンの走行方向（コンテナの長手方向）をＹ軸
、スキュー軸（Ｘ軸とＹ軸との交点を通りＭ３図紙面に
垂真な方向の軸）をＺ軸とすると、吊具１９の停止予定
位置４２の吊り上げようとするコンテナの位ｔ４２に対
する中心位置のズレは（ＸＩ ＋Ｙｌ ）なるＸ−
Ｙ座標として表わされ、更にスキュー軸まわりのズレは
θで表わされる。
また、トロリ２４の各コーナ一部には、レザー光線（又
は赤外線）を照射してコンテナ四隅部までの距離を計測
する測長器２５（２５ａ〜２５ｄ）が設置されている。
は赤外線）を照射してコンテナ四隅部までの距離を計測
する測長器２５（２５ａ〜２５ｄ）が設置されている。
それぞれの測長器２５ａ〜２５ｄには、レザー光線照射
方向を制御できる制御機構（図示せず）が組込まれてお
り、レザー光線の照射方向をコンテナの各コーナ部に向
かわせ、トロリ２４の各コーナ部からコンテナの各コー
ナ部までの距離Ｈａ −Ｈｄを計測できるようになって
いる。第４図に示されるように、この測長器２５によっ
て測定されたコンテナ各コーナ部までの距離ばＨａ −
Ｈｄ ｌロクレーン電気室２８内の処理装置２９に送ら
れ、この処理装［２９によりコンテナ各部の垂直方向相
対位置差ｈａ−ｈｄ（ｈａ〜ｈｄのうちいずれかはＯと
なる）が算出できるようになっている。
方向を制御できる制御機構（図示せず）が組込まれてお
り、レザー光線の照射方向をコンテナの各コーナ部に向
かわせ、トロリ２４の各コーナ部からコンテナの各コー
ナ部までの距離Ｈａ −Ｈｄを計測できるようになって
いる。第４図に示されるように、この測長器２５によっ
て測定されたコンテナ各コーナ部までの距離ばＨａ −
Ｈｄ ｌロクレーン電気室２８内の処理装置２９に送ら
れ、この処理装［２９によりコンテナ各部の垂直方向相
対位置差ｈａ−ｈｄ（ｈａ〜ｈｄのうちいずれかはＯと
なる）が算出できるようになっている。
そして、コンテナに吊具位置を合わせるには、これらの
スｌ、１ｌ（Ｘ、 、Ｙ、 ）、ｅ、ｈａ−ｈｃｔ
＋ｃ対応させて吊具１９の位置を変位させればよい。
スｌ、１ｌ（Ｘ、 、Ｙ、 ）、ｅ、ｈａ−ｈｃｔ
＋ｃ対応させて吊具１９の位置を変位させればよい。
即ち、クレーンをＹ軸方向にＹ、だけ第２図下方ｌこ移
動させ、荷役トロリ１６を検出ト０１Ｊ ２４位置より
Ｘｌだけ陸側に位置するように横行させるとともに、傾
転装置３２の各ワイヤーロープの張力を調節して吊具１
９をθだけ反時計方向に回動させ、さらにコンテナの各
コーナ部がｈａ−ｈｄの高さ差が生じるようにトリム、
リスト姿勢を制御すれば、吊り上げようとするコンテナ
の四隅に吊具１９の四隅を対応させて位置させることが
できる。
動させ、荷役トロリ１６を検出ト０１Ｊ ２４位置より
Ｘｌだけ陸側に位置するように横行させるとともに、傾
転装置３２の各ワイヤーロープの張力を調節して吊具１
９をθだけ反時計方向に回動させ、さらにコンテナの各
コーナ部がｈａ−ｈｄの高さ差が生じるようにトリム、
リスト姿勢を制御すれば、吊り上げようとするコンテナ
の四隅に吊具１９の四隅を対応させて位置させることが
できる。
次に、本実施例に係るコンテナクレーン１０を用いてコ
ンテナの陸揚げ作業を行う場合の作業手ｊ原を説明する
。
ンテナの陸揚げ作業を行う場合の作業手ｊ原を説明する
。
まず、クレーン１０をレール２０に沿って走行させ、ガ
ーダ１４が吊り上げようとするコンテナの列の真上に位
置させる。次に、位置検出トロリ２４を横行させ、吊り
上げようとするコンテナの真上に位置させる。この間に
シャーシ３４をクレーンの脚柱１２，１２間であって荷
役トロリ１６の横行経路真下位置に停止させておく、そ
してＴＶカメラ２６を作動させるとともに画像処理装置
３０にてコンテナ位置と吊具位置とのズレ（中心位置の
ズレおよびスキュー軸まわりのズレ）を読みとり、この
ズレ量に応じてクレーン１０、荷役トロリ１６、傾転装
置３２を作動させる。次に、処理装置２９にてコンテナ
各部の相対位置差ｈａ〜ｈｄを読み取り、傾転装置３２
を作動させて吊具１９のトリム、リスト姿勢を調節し吊
Ａ１９の四隅をコンテナの四隅に対応する位置に位置せ
しめる。そして吊具１９を下降させてコンテナをクラン
プし吊り上げ、トロリ１６を横行させて、シャーシ３４
上にコンテナを吊り下す。この作業を繰り返し、船体１
８幅方向に並べて積み上げられていた６個のコンテナ２
２を順次陸揚げし終えたら、次のコンテナ列にクレーン
１０を移動させ、前記したと同様の作業によりコンテナ
を陸揚げする。
ーダ１４が吊り上げようとするコンテナの列の真上に位
置させる。次に、位置検出トロリ２４を横行させ、吊り
上げようとするコンテナの真上に位置させる。この間に
シャーシ３４をクレーンの脚柱１２，１２間であって荷
役トロリ１６の横行経路真下位置に停止させておく、そ
してＴＶカメラ２６を作動させるとともに画像処理装置
３０にてコンテナ位置と吊具位置とのズレ（中心位置の
ズレおよびスキュー軸まわりのズレ）を読みとり、この
ズレ量に応じてクレーン１０、荷役トロリ１６、傾転装
置３２を作動させる。次に、処理装置２９にてコンテナ
各部の相対位置差ｈａ〜ｈｄを読み取り、傾転装置３２
を作動させて吊具１９のトリム、リスト姿勢を調節し吊
Ａ１９の四隅をコンテナの四隅に対応する位置に位置せ
しめる。そして吊具１９を下降させてコンテナをクラン
プし吊り上げ、トロリ１６を横行させて、シャーシ３４
上にコンテナを吊り下す。この作業を繰り返し、船体１
８幅方向に並べて積み上げられていた６個のコンテナ２
２を順次陸揚げし終えたら、次のコンテナ列にクレーン
１０を移動させ、前記したと同様の作業によりコンテナ
を陸揚げする。
なお、前記実施例において、例えば赤、青等の鮮明な色
に着色した光線を照射する発光器を検出用トロＩＪ ２
４の下面中央部に設け、吊り上げようとするコンテナを
照射し、その陰影部を明確にするようにすれば画像処理
装置３０におけるコンテナの外形判別は一層容易なもの
となる。
に着色した光線を照射する発光器を検出用トロＩＪ ２
４の下面中央部に設け、吊り上げようとするコンテナを
照射し、その陰影部を明確にするようにすれば画像処理
装置３０におけるコンテナの外形判別は一層容易なもの
となる。
また、前記実施例では、コンテナを陸揚げする場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく、陸上
のコンテナヤードに積み上げられたコンテナをシャーシ
等に載せる場合、その他コンテナを他の場所に移動させ
る場合にも本発明を適用できることは云うまでもない。
いて説明したが、これに限定されるものではなく、陸上
のコンテナヤードに積み上げられたコンテナをシャーシ
等に載せる場合、その他コンテナを他の場所に移動させ
る場合にも本発明を適用できることは云うまでもない。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば吊具の
コンテナに対する正確なズレ量をコンテナ位置検出装置
によって確実に検出することができるので、吊具の位置
修正が容易となって能率よくコンテナの陸揚げ作業を行
うことができる。
コンテナに対する正確なズレ量をコンテナ位置検出装置
によって確実に検出することができるので、吊具の位置
修正が容易となって能率よくコンテナの陸揚げ作業を行
うことができる。
第１図は本実施例に係るコンテナクレーンの正面図、第
２図はその平面図、第３図はコンテナ位置検出装置によ
るコンテナと吊具との水平方向のズレを示す配置図、第
４図は吊上げようとするコンテナ四隅部の各副長器から
の位置を示す斜視図である。 １０・・・コンテナクレーン、１２・・・Ｐｅ柱、１４
・・・ガーダ、１６・・・荷役トロリ、１９・・・吊具
、２２・・・コンテナ、２４・・・位置検出用トロリ、
２５（２５ａ〜２５ｄ）・・・測長器、２６・・・ＴＶ
カメラ、２９・・・処理装置、３０・・・高速画像処理
装置、３２・・・傾転装置、３４・・・シャーシ。 代理人 弁理士 鵜 沼 辰 之 第１図 第２図 瀉３図
２図はその平面図、第３図はコンテナ位置検出装置によ
るコンテナと吊具との水平方向のズレを示す配置図、第
４図は吊上げようとするコンテナ四隅部の各副長器から
の位置を示す斜視図である。 １０・・・コンテナクレーン、１２・・・Ｐｅ柱、１４
・・・ガーダ、１６・・・荷役トロリ、１９・・・吊具
、２２・・・コンテナ、２４・・・位置検出用トロリ、
２５（２５ａ〜２５ｄ）・・・測長器、２６・・・ＴＶ
カメラ、２９・・・処理装置、３０・・・高速画像処理
装置、３２・・・傾転装置、３４・・・シャーシ。 代理人 弁理士 鵜 沼 辰 之 第１図 第２図 瀉３図
Claims (1)
- （１）ワイヤーロープを介して吊具を懸吊させガーダに
そって走行する荷役トロリと、吊具を懸吊するワイヤー
ロープのロープ張力を調節して吊具の姿勢を制御する傾
転装置とを備えたコンテナクレーンにおいて、荷役トロ
リと干渉することなくガーダにそって走行可能なコンテ
ナ撮像部とコンテナ四隅測長部とからなるコンテナ位置
検出部と、この検出部で検出したコンテナの位置をあら
かじめ設定入力されている吊具位置と比較する比較部と
、を備えたコンテナ位置検出装置を設け、コンテナと吊
具とのズレをクレーン走行方向、トロリ走行方向及びト
リム、リスト、スキューの三軸まわりの変位として検出
するようにしたことを特徴とするコンテナクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61101389A true JPS61101389A (ja) | 1986-05-20 |
| JPH0227273B2 JPH0227273B2 (ja) | 1990-06-15 |
Family
ID=16769047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22158584A Granted JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61101389A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6357490A (ja) * | 1986-08-25 | 1988-03-12 | 三井造船株式会社 | コンテナクレ−ン |
| JPH0218295A (ja) * | 1988-05-18 | 1990-01-22 | Tax Ing Gmbh | コンテナクレーン装置並びにコンテナクレーン装置の運転法 |
| JPH04116093A (ja) * | 1990-09-05 | 1992-04-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナ位置検出装置 |
| JP2006248705A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | 荷役装置 |
| JP2014520738A (ja) * | 2011-07-18 | 2014-08-25 | コネクレーンズ ピーエルシー | クレーングラップル部材の位置およびスキュー判定システムおよび方法 |
| JP2021054584A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンにおける安全装置 |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5823882B2 (ja) * | 1979-04-16 | 1983-05-18 | 株式会社明石製作所 | 竪型動つりあい試験機 |
-
1984
- 1984-10-22 JP JP22158584A patent/JPS61101389A/ja active Granted
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| US9764931B2 (en) | 2011-07-18 | 2017-09-19 | Konecranes Global Corporation | System and method for determining location and skew of crane grappling member |
| JP2021054584A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンにおける安全装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0227273B2 (ja) | 1990-06-15 |
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