JPH0489795A - 吊荷の振れ止め方法 - Google Patents
吊荷の振れ止め方法Info
- Publication number
- JPH0489795A JPH0489795A JP20144390A JP20144390A JPH0489795A JP H0489795 A JPH0489795 A JP H0489795A JP 20144390 A JP20144390 A JP 20144390A JP 20144390 A JP20144390 A JP 20144390A JP H0489795 A JPH0489795 A JP H0489795A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- picture
- lifting sling
- mark
- swing angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、視覚認識用カメラによって撮影した吊り具上
面の画像を利用して吊り荷の振れ止めを行う方法に関す
るものである。
面の画像を利用して吊り荷の振れ止めを行う方法に関す
るものである。
−ｉに、横行うレーンのようにトロリーの懸吊用ロープ
に吊荷を吊り下げ、トロリーを横行させて吊荷を運搬す
るに際しては、トロリー懸吊用のロープ及び吊荷が一つ
の単振り子糸を構成しているためにトロリーの加減速に
よって吊荷が揺れ易い。
に吊荷を吊り下げ、トロリーを横行させて吊荷を運搬す
るに際しては、トロリー懸吊用のロープ及び吊荷が一つ
の単振り子糸を構成しているためにトロリーの加減速に
よって吊荷が揺れ易い。
一方、吊荷は、その着荷点で振れのない状態で降ろさな
ければならないため、着荷点で振れのない状態で速やか
に吊荷を降ろすことは非常に難しい。このため、懸吊用
のロープの揺れがなくなってから吊荷を降ろしていたの
では、作業能率が著しく低下するという問題があった。
ければならないため、着荷点で振れのない状態で速やか
に吊荷を降ろすことは非常に難しい。このため、懸吊用
のロープの揺れがなくなってから吊荷を降ろしていたの
では、作業能率が著しく低下するという問題があった。
また、吊荷が振れることは周囲の設備、及びその吊荷に
も損傷を与えるだけでなく作業の安全性の面からも問題
があった。
も損傷を与えるだけでなく作業の安全性の面からも問題
があった。
このため、従来はクレーン操作員がトロリー駆動装置を
操作して吊荷の振れを制御しながら運転していたが、そ
の操作には熟練を要すると共に、トロリー横行開始から
着荷点での降下時までの時間が操作員によってそれぞれ
異なり、クレーン作業の能率を向上させることが困難で
あった。
操作して吊荷の振れを制御しながら運転していたが、そ
の操作には熟練を要すると共に、トロリー横行開始から
着荷点での降下時までの時間が操作員によってそれぞれ
異なり、クレーン作業の能率を向上させることが困難で
あった。
そこで、ｉ・ロリーから懸吊したロープの振れの制御を
操作員の目視操作によらずに自動制御させる方法として
、予め、トロリーの横行速度を設定することにより振れ
止めを行う方法が提案されているが、この方法はオープ
ンループ制御のため振れ止め性能が十分でないという問
題があった。
操作員の目視操作によらずに自動制御させる方法として
、予め、トロリーの横行速度を設定することにより振れ
止めを行う方法が提案されているが、この方法はオープ
ンループ制御のため振れ止め性能が十分でないという問
題があった。
他方、吊荷の振れをフィードバックして吊り荷の振れ止
めを行う方法は、理論的には、いくつか提案されている
が、実機に搭載できる振れ計測センサーがなく、実用化
されていないのが現状である。
めを行う方法は、理論的には、いくつか提案されている
が、実機に搭載できる振れ計測センサーがなく、実用化
されていないのが現状である。
本発明は、かかる従来の問題点を解決するためになされ
たものであり、フィードバック制御により高性能な振れ
止めが可能な吊荷の振れ止め方法を提供することを目的
とするものである。
たものであり、フィードバック制御により高性能な振れ
止めが可能な吊荷の振れ止め方法を提供することを目的
とするものである。
すなわち、本発明の吊荷の振れ止め方法は、トロリーに
設置した視覚認識用カメラによって撮影した吊り真上面
の画像を画像処理することにより前記カメラに対峙する
ように吊り真上面に配設させた標的の中心位置を検出し
てロープの振れ角を演算し、これをフィードバック信号
としてトロリーの走行速度制御系に組み入れるようにし
たことを特徴とするものである。
設置した視覚認識用カメラによって撮影した吊り真上面
の画像を画像処理することにより前記カメラに対峙する
ように吊り真上面に配設させた標的の中心位置を検出し
てロープの振れ角を演算し、これをフィードバック信号
としてトロリーの走行速度制御系に組み入れるようにし
たことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の吊荷の振れ止め方法につ
いて説明する。
いて説明する。
図に・おいて、２はクレーンであり、このクレーン２上
を横行するトロリー３には、懸吊用ロー１４を介して吊
り具５が懸吊されている。この懸吊用ロープ４をトロリ
ー３上のウィンチドラム６で巻き揚げたり、巻き降ろし
たりすることにより、吊り具５の下部に装着されたコン
テナ１を揚げ降ろしすることができるようになっている
。
を横行するトロリー３には、懸吊用ロー１４を介して吊
り具５が懸吊されている。この懸吊用ロープ４をトロリ
ー３上のウィンチドラム６で巻き揚げたり、巻き降ろし
たりすることにより、吊り具５の下部に装着されたコン
テナ１を揚げ降ろしすることができるようになっている
。
前述したトロリー３には、垂直下方に向けてＣＣＤカメ
ラなどの視覚認識用のカメラ９が設置されている。また
、吊り具５の上面には、前記カメラ９に対峙するように
標的８が取り付けられている。この標的８は、黒色に塗
られた板８Ｂと、その中心に設置された電灯又は白色円
板などの標識８Ａとから構成されている。
ラなどの視覚認識用のカメラ９が設置されている。また
、吊り具５の上面には、前記カメラ９に対峙するように
標的８が取り付けられている。この標的８は、黒色に塗
られた板８Ｂと、その中心に設置された電灯又は白色円
板などの標識８Ａとから構成されている。
ところで、トロリー３の加速走行中は、慣性によって懸
吊用ロープ４、吊り具５及びコンテナ１の位置が一点鎖
線で示すように位相がずれるので、カメラ９によって標
的８を含む吊具５の上面を撮影し、その撮影した画像を
画像処理装置又はコンピュータ１０によって画像処理す
ることにより吊り具５の上面に取り付けられた標的８の
本来の中心位置０を検出し、この中心位置Ｏと現状下の
標識８Ａ’との位相差から吊り具５、即ち、懸吊用ロー
プ４の振れ角度θを演算する。次いで、この振れ角度θ
をフィードバック信号としてトロリー３の横行駆動用の
電動機１１の電流制御器１２に画像処理装置又はコンピ
ュータ１０から取り込み、コンテナ１０着荷点での吊り
具５、すなわち、懸吊用ロープ４の振れ角度θが零にな
るように、トロリー３の横行速度を時々刻々更新させて
制御させる。
吊用ロープ４、吊り具５及びコンテナ１の位置が一点鎖
線で示すように位相がずれるので、カメラ９によって標
的８を含む吊具５の上面を撮影し、その撮影した画像を
画像処理装置又はコンピュータ１０によって画像処理す
ることにより吊り具５の上面に取り付けられた標的８の
本来の中心位置０を検出し、この中心位置Ｏと現状下の
標識８Ａ’との位相差から吊り具５、即ち、懸吊用ロー
プ４の振れ角度θを演算する。次いで、この振れ角度θ
をフィードバック信号としてトロリー３の横行駆動用の
電動機１１の電流制御器１２に画像処理装置又はコンピ
ュータ１０から取り込み、コンテナ１０着荷点での吊り
具５、すなわち、懸吊用ロープ４の振れ角度θが零にな
るように、トロリー３の横行速度を時々刻々更新させて
制御させる。
上記のように、本発明は、トロリーに設置した視覚認識
用カメラによって撮影した吊り真上面の画像を画像処理
することにより前記カメラに対峙するように吊り真上面
に配設させた標的の中心位置を検出してロープの振れ角
を演算し、これをフィードバック信号としてトロリーの
走行速度制御系に組み入れるようにしたので、精度よく
吊り具、即ち、懸吊用ロープの揺れを防止することがで
きる。また、風や初期振れ等の外乱があっても影響され
ないと云う利点がある。
用カメラによって撮影した吊り真上面の画像を画像処理
することにより前記カメラに対峙するように吊り真上面
に配設させた標的の中心位置を検出してロープの振れ角
を演算し、これをフィードバック信号としてトロリーの
走行速度制御系に組み入れるようにしたので、精度よく
吊り具、即ち、懸吊用ロープの揺れを防止することがで
きる。また、風や初期振れ等の外乱があっても影響され
ないと云う利点がある。
また、トロリーの横行と吊荷の揚げ降ろしとの同時運転
時が可能になる。さらに、本発明の振れ鉤針測部は可動
部がないので信頼性が高く、高精度の振れ鉤針測が可能
となる利点もある。
時が可能になる。さらに、本発明の振れ鉤針測部は可動
部がないので信頼性が高く、高精度の振れ鉤針測が可能
となる利点もある。
図は本発明にがかる吊荷の振れ止め方法を適用したコン
テナクレーンの側面図である。 ３・・・トロリー、５・・・吊り具、８・・・標的、９
・・・視覚認識用カメラ、１２・・・走行速度制御器。
テナクレーンの側面図である。 ３・・・トロリー、５・・・吊り具、８・・・標的、９
・・・視覚認識用カメラ、１２・・・走行速度制御器。
Claims (1)
- トロリーに設置した視覚認識用カメラによって撮影した
吊り具上面の画像を画像処理することにより前記カメラ
に対峙するように吊り具上面に配設させた標的の中心位
置を検出してロープの振れ角を演算し、これをフィード
バック信号としてトロリーの走行速度制御系に組み入れ
るようにした吊荷の振れ止め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20144390A JPH0489795A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 吊荷の振れ止め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20144390A JPH0489795A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 吊荷の振れ止め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0489795A true JPH0489795A (ja) | 1992-03-23 |
Family
ID=16441174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20144390A Pending JPH0489795A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 吊荷の振れ止め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0489795A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0672693A (ja) * | 1992-08-26 | 1994-03-15 | Kajima Corp | クレーン吊荷の振れ検出方法 |
| WO1996030294A1 (fr) * | 1993-12-24 | 1996-10-03 | Komatsu Ltd. | Dispositif de detection d'amplitude de charge pour grues |
| CN100352758C (zh) * | 2002-09-30 | 2007-12-05 | 西门子公司 | 用于识别起重机负载的方法和装置 |
| CN102079481A (zh) * | 2010-02-26 | 2011-06-01 | 上海海事大学 | 双起升双吊具场桥控制系统及其控制方法 |
| KR101237038B1 (ko) * | 2010-08-20 | 2013-02-25 | 김병규 | 크레인의 제어장치 |
| CN105752848A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-13 | 上海海事大学 | 基于全息摄像技术的双吊具桥吊摆角检测系统及其方法 |
| CN107572373A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-12 | 武汉理工大学 | 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法 |
| CN110002340A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-12 | 青岛海西重机有限责任公司 | 一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统 |
| CN111056439A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-24 | 深圳市柯沃工业有限公司 | 一种基于机器视觉的起重机防摇方法 |
| CN113651242A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-11-16 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 集装箱起重机的控制方法、装置及存储介质 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528998A (en) * | 1978-08-21 | 1980-02-29 | Basf Ag | Manufacture of butanedicarboxylic acid ester |
-
1990
- 1990-07-31 JP JP20144390A patent/JPH0489795A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528998A (en) * | 1978-08-21 | 1980-02-29 | Basf Ag | Manufacture of butanedicarboxylic acid ester |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0672693A (ja) * | 1992-08-26 | 1994-03-15 | Kajima Corp | クレーン吊荷の振れ検出方法 |
| WO1996030294A1 (fr) * | 1993-12-24 | 1996-10-03 | Komatsu Ltd. | Dispositif de detection d'amplitude de charge pour grues |
| CN100352758C (zh) * | 2002-09-30 | 2007-12-05 | 西门子公司 | 用于识别起重机负载的方法和装置 |
| CN102079481A (zh) * | 2010-02-26 | 2011-06-01 | 上海海事大学 | 双起升双吊具场桥控制系统及其控制方法 |
| KR101237038B1 (ko) * | 2010-08-20 | 2013-02-25 | 김병규 | 크레인의 제어장치 |
| CN105752848A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-13 | 上海海事大学 | 基于全息摄像技术的双吊具桥吊摆角检测系统及其方法 |
| CN107572373A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-12 | 武汉理工大学 | 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法 |
| CN107572373B (zh) * | 2017-08-31 | 2019-08-23 | 武汉理工大学 | 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法 |
| CN110002340A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-12 | 青岛海西重机有限责任公司 | 一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统 |
| CN111056439A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-24 | 深圳市柯沃工业有限公司 | 一种基于机器视觉的起重机防摇方法 |
| CN113651242A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-11-16 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 集装箱起重机的控制方法、装置及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4856394B2 (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
| US6880712B2 (en) | Crane and method for controlling the crane | |
| JP3150636B2 (ja) | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 | |
| JPH0489795A (ja) | 吊荷の振れ止め方法 | |
| WO2006024701A1 (en) | Stopping the skew motion of a container | |
| SE502609C2 (sv) | Förflyttning av gods med containerkranar | |
| CN111465572B (zh) | 卷扬机 | |
| US6351720B1 (en) | Trolley camera position detecting apparatus | |
| JP4174659B2 (ja) | クレーンの振れ角検出方法およびクレーンの振れ角検出システム | |
| KR20040027805A (ko) | 크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및그 방법 | |
| JP2006256848A (ja) | 荷役支援方法および荷役支援システム | |
| JPH112508A (ja) | 吊荷の位置検出装置 | |
| JP2005067753A (ja) | トランスファークレーン | |
| JPH08157181A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JPH0227273B2 (ja) | ||
| JPH0585693A (ja) | スラブ認識センサを有するスラブリフタ | |
| JP2002241078A (ja) | コンテナクレーンの着床目標設定装置 | |
| JP2955450B2 (ja) | クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 | |
| CN108910709A (zh) | 一种桥式起重机防摇传感器的位置标定方法 | |
| JP2540309B2 (ja) | コンテナクレ−ン | |
| JP2508102B2 (ja) | ジブクレ−ンの自動運転制御装置 | |
| JP4917939B2 (ja) | コンテナのスキュー振れ止め装置 | |
| JPH0313513Y2 (ja) | ||
| JPH04201988A (ja) | クレーンの吊具の振れ検出装置 | |
| JP2673743B2 (ja) | 自動クレーン |