JP2540309B2 - コンテナクレ−ン - Google Patents
コンテナクレ−ンInfo
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- JP2540309B2 JP2540309B2 JP61197098A JP19709886A JP2540309B2 JP 2540309 B2 JP2540309 B2 JP 2540309B2 JP 61197098 A JP61197098 A JP 61197098A JP 19709886 A JP19709886 A JP 19709886A JP 2540309 B2 JP2540309 B2 JP 2540309B2
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- Japan
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- container
- spreader
- trolley
- crane
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の技術分野〕 本発明は、岸壁に接岸されているコンテナ船にコンテ
ナを搬出入するコンテナクレーンに関する。
ナを搬出入するコンテナクレーンに関する。
従来、コンテナクレーンによって岸壁に接岸されてい
るコンテナ船にコンテナを搬出入することが行われてい
るが、コンテナ船の位置変動を検出する有効な手段がな
いためコンテナの搬出入を自動化することは困難とされ
ていた。
るコンテナ船にコンテナを搬出入することが行われてい
るが、コンテナ船の位置変動を検出する有効な手段がな
いためコンテナの搬出入を自動化することは困難とされ
ていた。
コンテナの位置を修正する装置に関して特開昭61−10
1389号公報、特開昭54−17256号公報等が提案されてい
る。
1389号公報、特開昭54−17256号公報等が提案されてい
る。
特開昭61−101389号公報の発明にかかるコンテナクレ
ーンは、荷役トロリーとは別にガーダ上を走行するトロ
リー上にテレビカメラを設けてコンテナの位置と吊具の
位置とのズレを確認してこれらのズレを修正するように
構成したものである。
ーンは、荷役トロリーとは別にガーダ上を走行するトロ
リー上にテレビカメラを設けてコンテナの位置と吊具の
位置とのズレを確認してこれらのズレを修正するように
構成したものである。
従って、吊具の下方に位置するコンテナの１つを案内
又は固定するエントリガイド又は固定金具、或いはコン
テナの隅金具等の器具の位置を直接に検出するものでは
ない。前記のように、従来の装置は荷役トロリーとは異
なるトロリー上に設けたテレビカメラによってコンテナ
の位置を検出し、このデータに基づいて吊り具そのもの
を、傾転装置によって微小移動させるように構成してい
ることから、コントロール装置が煩雑化する上に、コン
テナの位置の修正がかなり煩雑である。なお、前記公知
技術は本発明のコンテナクレーンを開発する前の技術で
あり、各種の欠点があったことから本発明によってこれ
を解決したものである。
又は固定するエントリガイド又は固定金具、或いはコン
テナの隅金具等の器具の位置を直接に検出するものでは
ない。前記のように、従来の装置は荷役トロリーとは異
なるトロリー上に設けたテレビカメラによってコンテナ
の位置を検出し、このデータに基づいて吊り具そのもの
を、傾転装置によって微小移動させるように構成してい
ることから、コントロール装置が煩雑化する上に、コン
テナの位置の修正がかなり煩雑である。なお、前記公知
技術は本発明のコンテナクレーンを開発する前の技術で
あり、各種の欠点があったことから本発明によってこれ
を解決したものである。
一方、特開昭54−17256号公報の発明にかかるコンテ
ナクレーンは、岸壁上に荷役原点を設け、これを基準と
してテーチング動作して船とコンテナの基準位置との関
係を記憶し、その後の荷役過程ではその記憶情報をもと
に、船のコンテナの積載位置の幾何学的関係、船とクレ
ーンとの相対位置関係の変動量、スプレッダーおよびク
レーンの状態量等の情報を加えて、スプレッダーの荷役
目標地点を算出し、この指令によりスプレッダーの移動
位置決めを行うようにしたものであり、極めて煩雑な操
作が必要となる。
ナクレーンは、岸壁上に荷役原点を設け、これを基準と
してテーチング動作して船とコンテナの基準位置との関
係を記憶し、その後の荷役過程ではその記憶情報をもと
に、船のコンテナの積載位置の幾何学的関係、船とクレ
ーンとの相対位置関係の変動量、スプレッダーおよびク
レーンの状態量等の情報を加えて、スプレッダーの荷役
目標地点を算出し、この指令によりスプレッダーの移動
位置決めを行うようにしたものであり、極めて煩雑な操
作が必要となる。
また、この装置においてはスプレッダー上にセンサー
を設けており、本質的な問題がある。即ち、荷役時には
スプレッダーに衝撃が作用するが、これに耐えるセンサ
ーが必要であるが、現時点ではこのように衝撃を与えら
れても高精度でコンテナの位置を検出できるセンサーは
提案されていない。
を設けており、本質的な問題がある。即ち、荷役時には
スプレッダーに衝撃が作用するが、これに耐えるセンサ
ーが必要であるが、現時点ではこのように衝撃を与えら
れても高精度でコンテナの位置を検出できるセンサーは
提案されていない。
コンテナクレーンの問題点として、スプレッダーに把
持したコンテナには振れが発生することである。この振
れを防止ないしは抑制するために、従来の装置はトロリ
ーよりスプレッダーに吊下索を垂下するとともに振止め
索をＶ形に併設し、この振止め索の張力を調整して振れ
め操作を行なっている。また、この振止め索のＶ形の角
度を調節することによって水平方向の分力を変化させる
ようにもなっている。
持したコンテナには振れが発生することである。この振
れを防止ないしは抑制するために、従来の装置はトロリ
ーよりスプレッダーに吊下索を垂下するとともに振止め
索をＶ形に併設し、この振止め索の張力を調整して振れ
め操作を行なっている。また、この振止め索のＶ形の角
度を調節することによって水平方向の分力を変化させる
ようにもなっている。
このように、スプレッダに対して役目の異なる２種類
の索を設けてこれらを操作することから振止め操作には
かなりの熟練を必要とする。そしてこのクレーンの場合
はコンテナ船のコンテナ収容部分において振止め索が邪
魔になるのでこのＶ形に配置した振止め索の角度を小さ
くする操作が必要である。しかし、このように振止め索
の角度が小さくなると振止め効果が減少して最も振止め
操作を必要とする場所において振止め操作が困難となる
という問題があった。
の索を設けてこれらを操作することから振止め操作には
かなりの熟練を必要とする。そしてこのクレーンの場合
はコンテナ船のコンテナ収容部分において振止め索が邪
魔になるのでこのＶ形に配置した振止め索の角度を小さ
くする操作が必要である。しかし、このように振止め索
の角度が小さくなると振止め効果が減少して最も振止め
操作を必要とする場所において振止め操作が困難となる
という問題があった。
〔発明の目的〕 本発明は、前記従来技術の欠点を解消し、岸壁に接岸
されている船に搬出入れれるコンテナの搬出入を簡単な
装置を使用し、特に確実に振止め操作をしながら自動的
に、しかも正確に行うことができるコンテナクレーンを
提供することを目的とするものである。
されている船に搬出入れれるコンテナの搬出入を簡単な
装置を使用し、特に確実に振止め操作をしながら自動的
に、しかも正確に行うことができるコンテナクレーンを
提供することを目的とするものである。
前記目的を達成するための本発明は、レール40上を走
行するクレーン２に、前記レール40と直交して配置した
レール４上を走行するトロリー８を設け、このトロリー
８の下方にコンテナ把持用のスプレッダー９を吊下索を
介して設けるとともに、前記スプレッダー９とは独立し
て前記トロリー８よりＶ形に拡開した支持索15a,15bに
よって懸架されている枠形の振止めフレーム18を設けて
おり、 前記スプレッダー９は側部に設けたガイドプレート23
を介して前記振止めフレーム18に上下方向に移動可能に
係合しており、更にこの振止めフレーム19に、前記コン
テナ７の案内又は固定するエントリガイド又は固定金
具、あるいはコンテナの隅金具等の前記コンテナの四隅
の位置を示す部材を検出するための位置検出装置28,28,
30,31を設け、各位置検出装置28,28,30,31の検出データ
に基づいてスプレッダー９の位置を修正する電子コント
ローラ26を備えて構成されているコンテナクレーンを提
供するものである。
行するクレーン２に、前記レール40と直交して配置した
レール４上を走行するトロリー８を設け、このトロリー
８の下方にコンテナ把持用のスプレッダー９を吊下索を
介して設けるとともに、前記スプレッダー９とは独立し
て前記トロリー８よりＶ形に拡開した支持索15a,15bに
よって懸架されている枠形の振止めフレーム18を設けて
おり、 前記スプレッダー９は側部に設けたガイドプレート23
を介して前記振止めフレーム18に上下方向に移動可能に
係合しており、更にこの振止めフレーム19に、前記コン
テナ７の案内又は固定するエントリガイド又は固定金
具、あるいはコンテナの隅金具等の前記コンテナの四隅
の位置を示す部材を検出するための位置検出装置28,28,
30,31を設け、各位置検出装置28,28,30,31の検出データ
に基づいてスプレッダー９の位置を修正する電子コント
ローラ26を備えて構成されているコンテナクレーンを提
供するものである。
以下、図面により本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明に係るコンテナクレーンの正面図であ
り、クレーン２は岸壁１に敷設されたレール40に沿って
前後、つまり紙面を貫通する方向に走行する。また、こ
のクレーン２は、その走行方向と直交する方向に横桁３
を有しており、この横桁３に沿って設けられたレール４
上をトロリー８が走行する。
り、クレーン２は岸壁１に敷設されたレール40に沿って
前後、つまり紙面を貫通する方向に走行する。また、こ
のクレーン２は、その走行方向と直交する方向に横桁３
を有しており、この横桁３に沿って設けられたレール４
上をトロリー８が走行する。
トロリー８に設けられたシーブ10,10と、スプレッダ
ー９に設けられたシーブ11,11の間に吊下索12,12が、そ
れぞれ、捲回されており、この吊下索12,12を図示しな
い巻上機によって巻上げ、巻下げすることによりスプレ
ッダー９が昇降する。
ー９に設けられたシーブ11,11の間に吊下索12,12が、そ
れぞれ、捲回されており、この吊下索12,12を図示しな
い巻上機によって巻上げ、巻下げすることによりスプレ
ッダー９が昇降する。
また、トロリー８は前後に１組の支持索巻上機13を備
えており、各支持索巻上機13から左右にＶ形に振り分け
られた２本の支持索15a,15bは、それぞれ、トロリー８
の左右に取り付けられた各ガイドシーブ14を経て振止め
フレーム18の中央部分に取り付けられた取付金具16に固
定されている。この支持索15a,15bによって振止めフレ
ーム18の位置が固定されている。
えており、各支持索巻上機13から左右にＶ形に振り分け
られた２本の支持索15a,15bは、それぞれ、トロリー８
の左右に取り付けられた各ガイドシーブ14を経て振止め
フレーム18の中央部分に取り付けられた取付金具16に固
定されている。この支持索15a,15bによって振止めフレ
ーム18の位置が固定されている。
第２図及び第３図に示すように、振止めフレーム18は
平面視において枠形をしており、その左右両内側面に
は、それぞれ、複数のガイドローラー19が取り付けられ
ている。また、スペレッダー９にはガイドローラー19に
対向する位置に、それぞれ、ガイドプレート23が設けら
れており、このガイドプレート23がガイドローラー19に
よって支持されることによりスペレッダー９の揺れが防
止される。
平面視において枠形をしており、その左右両内側面に
は、それぞれ、複数のガイドローラー19が取り付けられ
ている。また、スペレッダー９にはガイドローラー19に
対向する位置に、それぞれ、ガイドプレート23が設けら
れており、このガイドプレート23がガイドローラー19に
よって支持されることによりスペレッダー９の揺れが防
止される。
しかし、岸壁に接岸されたコンテナ船５からコンテナ
７を搬出したり、或いはコンテナ船５にコンテナ７を搬
入する場合、スプレーダー９を、第３図に示すように、
４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dに囲まれた領域2
1の真上に位置させることが必要になる。
７を搬出したり、或いはコンテナ船５にコンテナ７を搬
入する場合、スプレーダー９を、第３図に示すように、
４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dに囲まれた領域2
1の真上に位置させることが必要になる。
例えば、岸壁に接岸されたコンテナ船５からコンテナ
７を搬出する場合、クレーン２は所定の位置に移動し、
停止する。他方、トロリー８はレール４の基点24から所
定の距離だけ走行し、目標とする領域21のほぼ真上で停
止する。上記基点24はコンテナリフタ用ガイドマスト25
の中心に位置し、また、トロリー８の走行距離はクレー
ン本体2aに設けられた電子コントローラ26に、予め、入
力されている。トロリー８の位置はトロリー８に設けた
ローラー等の検知手段27によって、刻々、電子コントロ
ーラ26にフィードバックされる。
７を搬出する場合、クレーン２は所定の位置に移動し、
停止する。他方、トロリー８はレール４の基点24から所
定の距離だけ走行し、目標とする領域21のほぼ真上で停
止する。上記基点24はコンテナリフタ用ガイドマスト25
の中心に位置し、また、トロリー８の走行距離はクレー
ン本体2aに設けられた電子コントローラ26に、予め、入
力されている。トロリー８の位置はトロリー８に設けた
ローラー等の検知手段27によって、刻々、電子コントロ
ーラ26にフィードバックされる。
トロリー８の最終的な位置調整は、電子コントローラ
26と４つの位置検出装置28,29,30,31によって行われ
る。トロリー８が目標とする領域21のほぼ真上に停止す
ると、４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dが振止め
フレーム18に設けられた４つの位置検出装置28,29,30,3
1によって捕らえれる。
26と４つの位置検出装置28,29,30,31によって行われ
る。トロリー８が目標とする領域21のほぼ真上に停止す
ると、４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dが振止め
フレーム18に設けられた４つの位置検出装置28,29,30,3
1によって捕らえれる。
第２図に示すように、２つの位置検出装置28,29は振
止めフレーム18の左側に備えられ、また、他の２つの位
置検出装置30,31右側に備えられている。そして、第３
図に示すように、第１の位置検出装置28により該装置28
からエントリガイド20aのコーナー部p1までの距離a1が
測定され、第２の位置検出装置29により該装置29からエ
ントリガイド20bのコーナー部p2までの距離a2が測定さ
れ、第３の位置検出装置30により該装置30からエントリ
ガイド20cのコーナー部p3までの距離b1が測定され、第
４の位置検出装置31により該装置31からエントリガイド
20dのコーナー部p4、までの距離b2が測定される。
止めフレーム18の左側に備えられ、また、他の２つの位
置検出装置30,31右側に備えられている。そして、第３
図に示すように、第１の位置検出装置28により該装置28
からエントリガイド20aのコーナー部p1までの距離a1が
測定され、第２の位置検出装置29により該装置29からエ
ントリガイド20bのコーナー部p2までの距離a2が測定さ
れ、第３の位置検出装置30により該装置30からエントリ
ガイド20cのコーナー部p3までの距離b1が測定され、第
４の位置検出装置31により該装置31からエントリガイド
20dのコーナー部p4、までの距離b2が測定される。
上記各部の距離a1，a2，b1，b2は電子コントローラ26
に入力される。電子コントローラ26は次式〜の演算
し、その結果に基づいてクレーン２の駆動モーター又は
トロリー８の駆動モーターが駆動され、クレーン２又は
トロリー８が所定の方向に移動する。そして、次式〜
の全てが満足されると、クレーン２又はトロリー８が
停止され、スプレッダー９が４つのエントリガイド20a,
20b,20c,20dに囲まれた領域21上に位置する。
に入力される。電子コントローラ26は次式〜の演算
し、その結果に基づいてクレーン２の駆動モーター又は
トロリー８の駆動モーターが駆動され、クレーン２又は
トロリー８が所定の方向に移動する。そして、次式〜
の全てが満足されると、クレーン２又はトロリー８が
停止され、スプレッダー９が４つのエントリガイド20a,
20b,20c,20dに囲まれた領域21上に位置する。
a1−a2＝０ … a1−b1＝０ … b1−b2＝０ … a2−b2＝０ … 例えば、 a1＜a2 …′ a1−b1＝０ … b1＜b2 …′ a2−b2＝０ … の場合、クレーン２が矢印Ａの方向に走行する。
また、 a1＞a2 …″ a1−b1＝０ … b1＞b2 …″ a2−b2＝０ … の場合、クレーン２が矢印Ｂの方向に走行する。
また、 a1−a2＝０ … a1＞b1 …′ b1−b2＝０ … a2＞b2 …′ の場合、トロリー８が矢印Ｃの方向に走行する。
また、 a1−a2＝０ … a1＜b1 …″ b1−b2＝０ … a2＜b2 …″ の場合、トロリー８が矢印Ｄの方向に走行する。
上記のように、スプレッダー９が４つのエントリガイ
ド20a,20b,20c,20dに囲まれた領域21上に位置すると、
電子コントローラ26の指令によって吊下索12,12が図示
しない巻上機によって巻下げられるからスプレッダー９
は４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dに案内されて
船倉４内のコンテナ７に達する。
ド20a,20b,20c,20dに囲まれた領域21上に位置すると、
電子コントローラ26の指令によって吊下索12,12が図示
しない巻上機によって巻下げられるからスプレッダー９
は４つのエントリガイド20a,20b,20c,20dに案内されて
船倉４内のコンテナ７に達する。
次いで、電子コントローラ26の指令によってスプレッ
ダー９はコンテナ７を把持したあと、同じく電子コント
ローラ26の指令によってスプレッダー９が振止めフレー
ム18に嵌合するまで巻上上げられる。スプレッダー９が
振止めフレーム18に嵌合すると、トロリー８は基点24ま
で復帰する。コンテナ７の把持はスプレッダー９に設置
されている図示しないツイストロックによって行われ
る。
ダー９はコンテナ７を把持したあと、同じく電子コント
ローラ26の指令によってスプレッダー９が振止めフレー
ム18に嵌合するまで巻上上げられる。スプレッダー９が
振止めフレーム18に嵌合すると、トロリー８は基点24ま
で復帰する。コンテナ７の把持はスプレッダー９に設置
されている図示しないツイストロックによって行われ
る。
しかる後に、スプレッダー９からコンテナリフタ32に
移されたコンテナ７はコンテナリフタ32によって、その
下方に待機しているトレーラ33に積付けられる。
移されたコンテナ７はコンテナリフタ32によって、その
下方に待機しているトレーラ33に積付けられる。
以上の説明では、コンテナ船５の船倉６からコンテナ
７を搬出する場合について説明したが、例えば、第４図
に示すように、甲板上に積付けられているコンテナ７を
搬出する場合、スプレッダー９の位置調整はコンテナ７
の四隅の隅金具34を検出することによって行われる。ま
た、コンテナ７を船倉４に搬入する場合もスプレッダー
９の位置調整は搬出時と同様にエントリガイド20a,20b,
20c,20dを検出することによって行われる。更に、甲板
上にコンテナ７を積付ける場合、スプレッダー９の位置
調整は甲板上の固定金具を検出することによって行われ
る。
７を搬出する場合について説明したが、例えば、第４図
に示すように、甲板上に積付けられているコンテナ７を
搬出する場合、スプレッダー９の位置調整はコンテナ７
の四隅の隅金具34を検出することによって行われる。ま
た、コンテナ７を船倉４に搬入する場合もスプレッダー
９の位置調整は搬出時と同様にエントリガイド20a,20b,
20c,20dを検出することによって行われる。更に、甲板
上にコンテナ７を積付ける場合、スプレッダー９の位置
調整は甲板上の固定金具を検出することによって行われ
る。
また、トロリー８よりＶ形に形成した支持索15a,15b
によって懸架した枠形の振止めフレーム18にスプレッダ
ー９の上下に移動可能に係合させているので、この振止
めフレーム18をコンテナ船５のコンテナ収容部より上方
に位置させた状態でこのスプレッダー９を操作してコン
テナ７をコンテナ収容部内に入れたり、この収容部に収
容されているコンテナを搬出することができる。
によって懸架した枠形の振止めフレーム18にスプレッダ
ー９の上下に移動可能に係合させているので、この振止
めフレーム18をコンテナ船５のコンテナ収容部より上方
に位置させた状態でこのスプレッダー９を操作してコン
テナ７をコンテナ収容部内に入れたり、この収容部に収
容されているコンテナを搬出することができる。
更に、振止めフレーム18に作用する振止めに必要な支
持索15a,15bの張力とコンテナ７を吊下げる吊下索12の
張力とは独立して操作できることから、振止め操作を極
めて容易に行うことができる。
持索15a,15bの張力とコンテナ７を吊下げる吊下索12の
張力とは独立して操作できることから、振止め操作を極
めて容易に行うことができる。
本発明に係るコンテナクレーンは、レール40上を走行
するクレーン２に、前記レール40と直交して配置したレ
ール４上を走行するトロリー８を設け、このトロリー８
の下方にコンテナ把持用のスプレッダー９を吊下索を介
して設けるとともに、前記スプレッダー９とは独立して
前記トロリー８よりＶ形に拡開した支持索15a,15bによ
って懸架されている枠形の振止めフレーム18を設けてお
り、 前記スプレッダー９は側部に設けたガイドプレート23
を介して前記振止めフレーム18に上下方向に移動可能に
係合しており、更にこの振止めフレーム19に、前記コン
テナ７の案内又は固定するエントリガイド又は固定金
具、あるいはコンテナの隅金具等の前記コンテナの四隅
の位置を示す部材を検出するための位置検出装置28,28,
30,31を設け、各位置検出装置28,28,30,31の検出データ
に基づいてスプレッダー９の位置を修正する電子コント
ローラ26を備えて構成されている。
するクレーン２に、前記レール40と直交して配置したレ
ール４上を走行するトロリー８を設け、このトロリー８
の下方にコンテナ把持用のスプレッダー９を吊下索を介
して設けるとともに、前記スプレッダー９とは独立して
前記トロリー８よりＶ形に拡開した支持索15a,15bによ
って懸架されている枠形の振止めフレーム18を設けてお
り、 前記スプレッダー９は側部に設けたガイドプレート23
を介して前記振止めフレーム18に上下方向に移動可能に
係合しており、更にこの振止めフレーム19に、前記コン
テナ７の案内又は固定するエントリガイド又は固定金
具、あるいはコンテナの隅金具等の前記コンテナの四隅
の位置を示す部材を検出するための位置検出装置28,28,
30,31を設け、各位置検出装置28,28,30,31の検出データ
に基づいてスプレッダー９の位置を修正する電子コント
ローラ26を備えて構成されている。
前記のようにトロリー８よりスプレッダー９とこのス
プレッダー９の振れを防止する振止めフレーム18を独立
して懸架し、この振止めフレーム18に位置検出装置28,2
8,30,31を設けている。
プレッダー９の振れを防止する振止めフレーム18を独立
して懸架し、この振止めフレーム18に位置検出装置28,2
8,30,31を設けている。
従って、コンテナ７の案内または固定するエントリガ
イド又は固定金具あるいはコンテナの隅金具等の位置を
検出し、これを演算処理すると共に、振止めフレーム18
とスプレッダー９とを独立的に調整することができる。
イド又は固定金具あるいはコンテナの隅金具等の位置を
検出し、これを演算処理すると共に、振止めフレーム18
とスプレッダー９とを独立的に調整することができる。
更にこの振止めフレーム18を支持索15a,15bを操作す
ることによってスプレッダー９の位置を調節することが
可能であり、コンテナ７の位置決めを容易に、かつ正確
に行うことができる。
ることによってスプレッダー９の位置を調節することが
可能であり、コンテナ７の位置決めを容易に、かつ正確
に行うことができる。
そして岸壁に接岸されているコンテナ船５にコンテナ
７を自動的に搬出入することが可能となり、コンテナ７
の搬出入を効率的に行うことができる。
７を自動的に搬出入することが可能となり、コンテナ７
の搬出入を効率的に行うことができる。
第１図は本発明にかかるコンテナクレーンの正面図、第
２図はその要部拡大断面図、第３図はスプレッダーの位
置調整説明図、第４図はコンテナの隅金具を検出物とす
る場合の説明図である。 ２…コンテナクレーン、４…レール、７…コンテナ、８
…トロリー、９…スプレッダー、12…吊上索、28,29,3
0,31…位置検出装置、26…電子コントローラ。
２図はその要部拡大断面図、第３図はスプレッダーの位
置調整説明図、第４図はコンテナの隅金具を検出物とす
る場合の説明図である。 ２…コンテナクレーン、４…レール、７…コンテナ、８
…トロリー、９…スプレッダー、12…吊上索、28,29,3
0,31…位置検出装置、26…電子コントローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−101389（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−17256（ＪＰ，Ａ) 特公 昭55−50877（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】レール上を走行するクレーンに、前記レー
ルと直交して配置したレール上を走行するトロリーを設
け、このトロリーの下方にコンテナ把持用のスプレッダ
ーを吊下索を介して設けるとともに前記スプレッダーと
は独立して前記トロリーよりＶ形に拡開した支持索によ
って懸架されている枠形の振止めフレームを設けてお
り、 前記スプレッダーは側部に設けたガイドプレートを介し
て前記振止めフレームに上下方向に移動可能に係合して
おり、更にこの振止めフレームに、前記コンテナの案内
又は固定するエントリガイド又は固定金具、あるいはコ
ンテナの隅金具等の前記コンテナの四隅の位置を示す部
材を検出するための位置検出装置を設け、各位置検出装
置の検出データに基づいてスプレッダーの位置を修正す
る電子コントローラを備えたコンテナクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61197098A JP2540309B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | コンテナクレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61197098A JP2540309B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | コンテナクレ−ン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357490A JPS6357490A (ja) | 1988-03-12 |
| JP2540309B2 true JP2540309B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=16368691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61197098A Expired - Fee Related JP2540309B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | コンテナクレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2540309B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
| CN112744728B (zh) * | 2020-12-30 | 2023-05-05 | 三一海洋重工有限公司 | 一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417256A (en) * | 1977-07-01 | 1979-02-08 | Hitachi Ltd | Container handling method and apparatus therefor |
| JPS61101389A (ja) * | 1984-10-22 | 1986-05-20 | 三井造船株式会社 | コンテナクレ−ン |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP61197098A patent/JP2540309B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357490A (ja) | 1988-03-12 |
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