JP2002241078A - コンテナクレーンの着床目標設定装置 - Google Patents
コンテナクレーンの着床目標設定装置Info
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- JP2002241078A JP2002241078A JP2001034097A JP2001034097A JP2002241078A JP 2002241078 A JP2002241078 A JP 2002241078A JP 2001034097 A JP2001034097 A JP 2001034097A JP 2001034097 A JP2001034097 A JP 2001034097A JP 2002241078 A JP2002241078 A JP 2002241078A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スプレッダや吊り下げたコンテナを目標位置
に着床させて把持する操作を簡易且つ効率的に行う。 【解決手段】 スプレッダ６の所定位置に設置されたカ
メラ１１により、目標物としてのコンテナｎを撮影し、
画像処理装置１３及び制御装置１４により、当該撮影で
得られた画像データ上でオペレータが画像処理すべき目
標物を指示することによりコンテナｎの切り出し等の画
像処理を容易にし、その画像を処理した後に当該画像に
おけるコンテナｎの位置を検出し、検出されたコンテナ
ｎの位置がスプレッダ６の位置に一致するように駆動装
置１５でスプレッダ６を位置決めする構成としたので、
スプレッダ６やこれに吊り下げたコンテナｎを目標位置
に着床させて把持する操作を自動的に容易且つ正確に行
うことができ、荷役作業の効率が大幅に向上する。
に着床させて把持する操作を簡易且つ効率的に行う。 【解決手段】 スプレッダ６の所定位置に設置されたカ
メラ１１により、目標物としてのコンテナｎを撮影し、
画像処理装置１３及び制御装置１４により、当該撮影で
得られた画像データ上でオペレータが画像処理すべき目
標物を指示することによりコンテナｎの切り出し等の画
像処理を容易にし、その画像を処理した後に当該画像に
おけるコンテナｎの位置を検出し、検出されたコンテナ
ｎの位置がスプレッダ６の位置に一致するように駆動装
置１５でスプレッダ６を位置決めする構成としたので、
スプレッダ６やこれに吊り下げたコンテナｎを目標位置
に着床させて把持する操作を自動的に容易且つ正確に行
うことができ、荷役作業の効率が大幅に向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スプレッダや吊り
下げたコンテナを目標位置に着床させて把持する操作を
行うコンテナクレーンの着床目標設定装置に関する。
下げたコンテナを目標位置に着床させて把持する操作を
行うコンテナクレーンの着床目標設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、コンテナクレーンによる荷役
作業は以下のように行われている。即ち、図８に示すコ
ンテナクレーン１では、ガーダ２上にはトロリー４が走
行自在に設置され、このトロリー４から吊りワイヤー５
を介して吊り下げたスプレッダ６で、岸壁ｇに停泊中の
船ｓ上のコンテナｎを把持して吊り上げ、トロリー４で
陸側へ移送した後、吊りワイヤー５を巻き下げて、この
コンテナｎを待機中のトラックｔ上に荷積みする。
作業は以下のように行われている。即ち、図８に示すコ
ンテナクレーン１では、ガーダ２上にはトロリー４が走
行自在に設置され、このトロリー４から吊りワイヤー５
を介して吊り下げたスプレッダ６で、岸壁ｇに停泊中の
船ｓ上のコンテナｎを把持して吊り上げ、トロリー４で
陸側へ移送した後、吊りワイヤー５を巻き下げて、この
コンテナｎを待機中のトラックｔ上に荷積みする。
【０００３】また、図９は、スプレッダ６によるコンテ
ナｎの把持状況を示したもので、吊りワイヤー５を巻き
下げて、スプレッダ６側に設けた複数のロックピン１０
ａの各々を、コンテナｎ側に設けたそれぞれに対応する
ピン孔１０ｂへ挿入し、ロックピン１０ａを所定方向に
回転させることで把持を完了し、逆回転させることで把
持を解放する。
ナｎの把持状況を示したもので、吊りワイヤー５を巻き
下げて、スプレッダ６側に設けた複数のロックピン１０
ａの各々を、コンテナｎ側に設けたそれぞれに対応する
ピン孔１０ｂへ挿入し、ロックピン１０ａを所定方向に
回転させることで把持を完了し、逆回転させることで把
持を解放する。
【０００４】上記のようにスプレッダの荷役操作は、複
数のロックピン１０ａの全てをそれぞれに対応するピン
孔１０ｂへ挿入するという極めて高い精度を要する操作
を含んでいるため、トロリー４に設けた運転台４ａ内の
熟練したオペレータが、目視により周囲の状況を確認し
ながら行っていた。
数のロックピン１０ａの全てをそれぞれに対応するピン
孔１０ｂへ挿入するという極めて高い精度を要する操作
を含んでいるため、トロリー４に設けた運転台４ａ内の
熟練したオペレータが、目視により周囲の状況を確認し
ながら行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、船ｓが
前後方向や船幅方向に傾いたり、あるいは、トラックｔ
が傾いたり停止方向がずれたりしていると、船ｓ上のコ
ンテナｎあるいはトラックｔの荷台も同様に傾いたりず
れたりするため、スプレッダ６や吊り下げたコンテナｎ
を目標位置に着床させて把持するという高精度を要する
操作は、いかに熟練したオペレータであっても困難とな
り、多くの時間と労力を費やすこととなり、極めて効率
が悪いという不都合があった。
前後方向や船幅方向に傾いたり、あるいは、トラックｔ
が傾いたり停止方向がずれたりしていると、船ｓ上のコ
ンテナｎあるいはトラックｔの荷台も同様に傾いたりず
れたりするため、スプレッダ６や吊り下げたコンテナｎ
を目標位置に着床させて把持するという高精度を要する
操作は、いかに熟練したオペレータであっても困難とな
り、多くの時間と労力を費やすこととなり、極めて効率
が悪いという不都合があった。
【０００６】本発明は、上記問題点を解消するために成
されたものであり、スプレッダや吊り下げたコンテナを
目標位置に着床させて把持する操作を簡易且つ効率的に
行うことができるコンテナクレーンの着床目標設定装置
を提供することを目的とする。
されたものであり、スプレッダや吊り下げたコンテナを
目標位置に着床させて把持する操作を簡易且つ効率的に
行うことができるコンテナクレーンの着床目標設定装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るコンテナクレーンの着床目標設定装置
は、コンテナ把持部としてのスプレッダの所定位置に設
置され、着床目標物又は当該着床目標物を含む物体を撮
影するカメラと、撮影で得られた前記物体の画像を表示
する表示装置と、表示された画像上でオペレータにより
指示された着床目標物の位置を、撮影で得られた画像デ
ータに基づいて検出する検出装置と、前記検出された着
床目標物の位置に基づいて、前記スプレッダの位置が当
該着床目標物の位置に対応するようにクレーンを駆動制
御する制御装置と、を有することを特徴とする。
に、本発明に係るコンテナクレーンの着床目標設定装置
は、コンテナ把持部としてのスプレッダの所定位置に設
置され、着床目標物又は当該着床目標物を含む物体を撮
影するカメラと、撮影で得られた前記物体の画像を表示
する表示装置と、表示された画像上でオペレータにより
指示された着床目標物の位置を、撮影で得られた画像デ
ータに基づいて検出する検出装置と、前記検出された着
床目標物の位置に基づいて、前記スプレッダの位置が当
該着床目標物の位置に対応するようにクレーンを駆動制
御する制御装置と、を有することを特徴とする。
【０００８】上記構成の本発明に係るコンテナクレーン
の着床目標設定装置では、着床目標物を含む物体がカメ
ラで撮影され、撮影で得られた物体の画像が表示装置に
表示される。オペレータがこの表示された画像を見て、
画像上で着床目標物の位置を指示すると、指示された着
床目標物の位置が検出装置により以下のように検出され
る。即ち、図４に示すようにカメラによる撮影画像に原
点及び２次元座標を設定し、かかる２次元座標上での着
床目標物の位置を検出することができる。
の着床目標設定装置では、着床目標物を含む物体がカメ
ラで撮影され、撮影で得られた物体の画像が表示装置に
表示される。オペレータがこの表示された画像を見て、
画像上で着床目標物の位置を指示すると、指示された着
床目標物の位置が検出装置により以下のように検出され
る。即ち、図４に示すようにカメラによる撮影画像に原
点及び２次元座標を設定し、かかる２次元座標上での着
床目標物の位置を検出することができる。
【０００９】このとき、カメラがスプレッダの所定位置
に設置され、このカメラによる撮影画像における２次元
座標上でのスプレッダの位置が固定されているので、制
御装置は、この２次元座標上でのスプレッダの位置が上
記検出された着床目標物の位置に対応するようにクレー
ンを駆動制御する。
に設置され、このカメラによる撮影画像における２次元
座標上でのスプレッダの位置が固定されているので、制
御装置は、この２次元座標上でのスプレッダの位置が上
記検出された着床目標物の位置に対応するようにクレー
ンを駆動制御する。
【００１０】このようにして、カメラによる撮影画像を
用いて、スプレッダの位置が着床目標物の位置に対応す
るようにクレーンを駆動制御することができ、スプレッ
ダや吊り下げたコンテナを目標位置に着床させて把持す
る操作を自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷役
作業の効率が大幅に向上する。
用いて、スプレッダの位置が着床目標物の位置に対応す
るようにクレーンを駆動制御することができ、スプレッ
ダや吊り下げたコンテナを目標位置に着床させて把持す
る操作を自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷役
作業の効率が大幅に向上する。
【００１１】実際にコンテナクレーンにて、スプレッダ
をコンテナ上の所定位置に着床させて当該コンテナを把
持する操作においては、着床目標物はコンテナ上面の所
定位置に設置された複数の係合部材から成る第２の係合
手段となり、この第２の係合手段は、スプレッダに設置
された複数の係合部材から成る第１の係合手段と係合す
る構成となる。ここで、カメラは第２の係合手段の各係
合部材毎に設置することが望ましい。
をコンテナ上の所定位置に着床させて当該コンテナを把
持する操作においては、着床目標物はコンテナ上面の所
定位置に設置された複数の係合部材から成る第２の係合
手段となり、この第２の係合手段は、スプレッダに設置
された複数の係合部材から成る第１の係合手段と係合す
る構成となる。ここで、カメラは第２の係合手段の各係
合部材毎に設置することが望ましい。
【００１２】即ち、各カメラにより、それに対応する第
２の係合手段の係合部材を撮影し、撮影画像における２
次元座標での当該係合部材の位置と第１の係合手段の係
合部材の位置とが対応するようにクレーンを駆動制御す
ることで、スプレッダ側の複数の係合部材がコンテナ側
の複数の係合部材にそれぞれ係合するように、スプレッ
ダを目標位置に精度良く着床させてコンテナを把持する
操作を円滑に行うことができる。
２の係合手段の係合部材を撮影し、撮影画像における２
次元座標での当該係合部材の位置と第１の係合手段の係
合部材の位置とが対応するようにクレーンを駆動制御す
ることで、スプレッダ側の複数の係合部材がコンテナ側
の複数の係合部材にそれぞれ係合するように、スプレッ
ダを目標位置に精度良く着床させてコンテナを把持する
操作を円滑に行うことができる。
【００１３】このように、本発明によれば、複数組の係
合部材同士を係合させるようにスプレッダを位置決めす
るといった高い精度を要する作業であっても自動的に容
易且つ正確に行うことができ、荷役作業の効率アップに
大いに貢献する。即ち、本発明に係る着床目標設定装置
はコンテナクレーンの荷役作業に用いられてこそ、極め
て有用であるといえる。
合部材同士を係合させるようにスプレッダを位置決めす
るといった高い精度を要する作業であっても自動的に容
易且つ正確に行うことができ、荷役作業の効率アップに
大いに貢献する。即ち、本発明に係る着床目標設定装置
はコンテナクレーンの荷役作業に用いられてこそ、極め
て有用であるといえる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るコンテナクレ
ーンの着床目標設定装置の実施形態について説明する。
ーンの着床目標設定装置の実施形態について説明する。
【００１５】［第１実施形態］図１に示すように、本実
施形態の着床目標設定装置９は、着床目標物又は当該着
床目標物を含む物体を撮影するカメラ１１と、撮影で得
られた画像を表示する表示装置１２と、撮影で得られた
画像データに対し所定の画像処理を施す画像処理装置１
３と、コンテナを把持するスプレッダ６の位置を調整す
べくクレーンを駆動する駆動装置１５と、画像処理装置
１３からの画像処理済みデータに基づいて駆動装置１５
を制御する制御装置１４と、オペレータが操作指示する
ための操作台１６とを含んで構成されている。なお、本
発明に係る検出装置は画像処理装置１３及び制御装置１
４に対応し、本発明に係る制御装置は制御装置１４及び
駆動装置１５に対応する。
施形態の着床目標設定装置９は、着床目標物又は当該着
床目標物を含む物体を撮影するカメラ１１と、撮影で得
られた画像を表示する表示装置１２と、撮影で得られた
画像データに対し所定の画像処理を施す画像処理装置１
３と、コンテナを把持するスプレッダ６の位置を調整す
べくクレーンを駆動する駆動装置１５と、画像処理装置
１３からの画像処理済みデータに基づいて駆動装置１５
を制御する制御装置１４と、オペレータが操作指示する
ための操作台１６とを含んで構成されている。なお、本
発明に係る検出装置は画像処理装置１３及び制御装置１
４に対応し、本発明に係る制御装置は制御装置１４及び
駆動装置１５に対応する。
【００１６】このうちカメラ１１は、図２に示すよう
に、ワイヤー５で吊り下げられたスプレッダ６の四隅の
所定位置にそれぞれ設置され、目標物（ここではロック
ピン１０ａが挿入されるコンテナｎ上面の各ピン孔１０
ｂ）及びその周辺を撮影する。
に、ワイヤー５で吊り下げられたスプレッダ６の四隅の
所定位置にそれぞれ設置され、目標物（ここではロック
ピン１０ａが挿入されるコンテナｎ上面の各ピン孔１０
ｂ）及びその周辺を撮影する。
【００１７】表示装置１２は、図３に示すように、カメ
ラ１１で撮影された各画像Ｇを静止画像で表示する。オ
ペレータは、この静止画像上で目標物（ピン孔１０ｂ）
を指示可能とされている。
ラ１１で撮影された各画像Ｇを静止画像で表示する。オ
ペレータは、この静止画像上で目標物（ピン孔１０ｂ）
を指示可能とされている。
【００１８】画像処理装置１３は、指示された目標物と
してのピン孔１０ｂを記憶するとともに、各画像Ｇをリ
アルタイムで画像処理し、処理画像Ｇ１中の指示された
ピン孔１０ｂの画像データを切り出して、切り出した画
像データを制御装置１４へ送信する。
してのピン孔１０ｂを記憶するとともに、各画像Ｇをリ
アルタイムで画像処理し、処理画像Ｇ１中の指示された
ピン孔１０ｂの画像データを切り出して、切り出した画
像データを制御装置１４へ送信する。
【００１９】制御装置１４は、画像処理装置１３から送
信された画像データを基に、ピン孔１０ｂの位置座標Ａ
1（Ｘ1,Ｙ1）、即ち、図４に示すカメラ（画像）原点Ｏ
とピン孔１０ｂの中心間の距離Ｘ1、Ｙ1を検出する。
信された画像データを基に、ピン孔１０ｂの位置座標Ａ
1（Ｘ1,Ｙ1）、即ち、図４に示すカメラ（画像）原点Ｏ
とピン孔１０ｂの中心間の距離Ｘ1、Ｙ1を検出する。
【００２０】駆動装置１５は、走行、横行装置、ワイヤ
ー５の巻き上げ、巻き下げ装置、シーブ移動装置等より
構成され、制御装置１４からの制御信号に基づき、ロッ
クピン１０ａの位置座標の目標値Ａ0（Ｘ0,Ｙ0）とピン
孔１０ｂの位置座標Ａ1（Ｘ1,Ｙ1）とが一致するように
スプレッダ６を位置決め制御する。
ー５の巻き上げ、巻き下げ装置、シーブ移動装置等より
構成され、制御装置１４からの制御信号に基づき、ロッ
クピン１０ａの位置座標の目標値Ａ0（Ｘ0,Ｙ0）とピン
孔１０ｂの位置座標Ａ1（Ｘ1,Ｙ1）とが一致するように
スプレッダ６を位置決め制御する。
【００２１】次に、本第１実施形態の作用を図５に沿っ
て説明する。荷役作業が開始され、オペレータが操作台
１６で所定の操作をすると、図５の処理が開始される。
て説明する。荷役作業が開始され、オペレータが操作台
１６で所定の操作をすると、図５の処理が開始される。
【００２２】まず、図５のステップ１０２では、スプレ
ッダ６の四隅に設置したカメラ１１で、コンテナｎ上面
の各ピン孔１０ｂの周辺が撮影され、撮影で得られた画
像データが画像処理装置１３を経由して表示装置１２に
送信され、表示装置１２に静止画像で表示される（ステ
ップ１０４）。ここで、オペレータによる目標物の指示
待ちに入る（ステップ１０６）。
ッダ６の四隅に設置したカメラ１１で、コンテナｎ上面
の各ピン孔１０ｂの周辺が撮影され、撮影で得られた画
像データが画像処理装置１３を経由して表示装置１２に
送信され、表示装置１２に静止画像で表示される（ステ
ップ１０４）。ここで、オペレータによる目標物の指示
待ちに入る（ステップ１０６）。
【００２３】そして、オペレータが静止画像上で目標物
（ここではピン孔１０ｂ）を指示すると、ステップ１０
８で画像処理装置１３により当該目標物が記憶される。
その後、各カメラ１１により各ピン孔１０ｂが撮影され
（ステップ１１０）、撮影で得られた画像Ｇは画像処理
装置１３でリアルタイムに画像処理され、この処理画像
Ｇ１の中から、目標物としてのピン孔１０ｂの画像デー
タが切り出されて（ステップ１１２）、制御装置１４に
送信される。
（ここではピン孔１０ｂ）を指示すると、ステップ１０
８で画像処理装置１３により当該目標物が記憶される。
その後、各カメラ１１により各ピン孔１０ｂが撮影され
（ステップ１１０）、撮影で得られた画像Ｇは画像処理
装置１３でリアルタイムに画像処理され、この処理画像
Ｇ１の中から、目標物としてのピン孔１０ｂの画像デー
タが切り出されて（ステップ１１２）、制御装置１４に
送信される。
【００２４】このピン孔１０ｂの画像データを受信した
制御装置１４では、ピン孔１０ｂの２次元座標位置Ａ1
（Ｘ1,Ｙ1）が検出される（ステップ１１４）。そし
て、制御装置１４による制御の下で、ピン孔１０ｂの位
置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に近づくように駆動
装置１５が駆動される。
制御装置１４では、ピン孔１０ｂの２次元座標位置Ａ1
（Ｘ1,Ｙ1）が検出される（ステップ１１４）。そし
て、制御装置１４による制御の下で、ピン孔１０ｂの位
置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に近づくように駆動
装置１５が駆動される。
【００２５】その後、ステップ１１０〜１１６の処理は
ピン孔１０ｂの位置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に
一致するまで繰り返される。このようにしてピン孔１０
ｂの位置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に一致するよ
うに、スプレッダ６が位置決め制御される。
ピン孔１０ｂの位置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に
一致するまで繰り返される。このようにしてピン孔１０
ｂの位置Ａ1がロックピン１０ａの位置Ａ0に一致するよ
うに、スプレッダ６が位置決め制御される。
【００２６】そして、ピン孔１０ｂの位置Ａ1がロック
ピン１０ａの位置Ａ0に一致するに至ったら、ステップ
１１８で肯定判定され、駆動装置１５の駆動が停止され
（ステップ１２０）、位置決めに係る図５の処理を終了
する。
ピン１０ａの位置Ａ0に一致するに至ったら、ステップ
１１８で肯定判定され、駆動装置１５の駆動が停止され
（ステップ１２０）、位置決めに係る図５の処理を終了
する。
【００２７】その後、ワイヤー５を巻き下げてスプレッ
ダ６をコンテナｎ上に降ろすと、各ロックピン１０ａは
正確にピン孔１０ｂに挿入され、把持されることとな
る。
ダ６をコンテナｎ上に降ろすと、各ロックピン１０ａは
正確にピン孔１０ｂに挿入され、把持されることとな
る。
【００２８】以上の第１実施形態によれば、カメラ１１
により撮影された画像上における着床目標物（ピン孔１
０ｂ）の位置を、当該撮影で得られた画像データに基づ
いて検出し、検出されたピン孔１０ｂの位置Ａ1がロッ
クピン１０ａの位置Ａ0に一致するようにスプレッダ６
が位置決め制御されるので、スプレッダ６をコンテナｎ
上の目標位置に着床させて把持する操作を、自動的に容
易且つ正確に行うことができ、荷役作業の効率が大幅に
向上するという効果がある。
により撮影された画像上における着床目標物（ピン孔１
０ｂ）の位置を、当該撮影で得られた画像データに基づ
いて検出し、検出されたピン孔１０ｂの位置Ａ1がロッ
クピン１０ａの位置Ａ0に一致するようにスプレッダ６
が位置決め制御されるので、スプレッダ６をコンテナｎ
上の目標位置に着床させて把持する操作を、自動的に容
易且つ正確に行うことができ、荷役作業の効率が大幅に
向上するという効果がある。
【００２９】このように複数のロックピン１０ａが複数
のピン孔１０ｂにそれぞれ挿入されるようにスプレッダ
６を位置決めするといった高い精度を要する作業であっ
ても自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷役作業
の効率アップに大いに貢献する。即ち、本発明はコンテ
ナクレーンの荷役作業に用いられてこそ、極めて有用で
あるといえる。
のピン孔１０ｂにそれぞれ挿入されるようにスプレッダ
６を位置決めするといった高い精度を要する作業であっ
ても自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷役作業
の効率アップに大いに貢献する。即ち、本発明はコンテ
ナクレーンの荷役作業に用いられてこそ、極めて有用で
あるといえる。
【００３０】［第２実施形態］第２実施形態は、図６に
示すように、スプレッダ６で把持され、ワイヤー５で吊
り下げられたコンテナｎを、船ｓの船内倉庫１７内に荷
積みする場合の実施形態である。
示すように、スプレッダ６で把持され、ワイヤー５で吊
り下げられたコンテナｎを、船ｓの船内倉庫１７内に荷
積みする場合の実施形態である。
【００３１】この第２実施形態のコンテナクレーンの着
床目標設定装置では、カメラ１１は第１実施形態と同様
にスプレッダ６の四隅に設置され、これらのカメラ１１
により、コンテナｎの動作をガイドするセルガイド１７
ａのセルガイド頂部１７ｂ周辺を撮影する構成となって
いる。ここでも上記同様、図５の処理が実行される。
床目標設定装置では、カメラ１１は第１実施形態と同様
にスプレッダ６の四隅に設置され、これらのカメラ１１
により、コンテナｎの動作をガイドするセルガイド１７
ａのセルガイド頂部１７ｂ周辺を撮影する構成となって
いる。ここでも上記同様、図５の処理が実行される。
【００３２】即ち、この着床目標設定装置では、撮影で
得られたセルガイド頂部１７ｂ周辺の画像は、画像処理
装置１３を経由して表示装置１２に送信され、表示装置
１２に静止画像で表示される（ステップ１０４）。オペ
レータが静止画像上で目標物（ここではセルガイド頂部
１７ｂ）を指示すると、画像処理装置１３により当該目
標物が記憶され（ステップ１０８）、各カメラ１１によ
り各セルガイド頂部１７ｂが撮影される（ステップ１１
０）。この撮影で得られた画像Ｇは画像処理装置１３で
リアルタイムに画像処理され、この処理画像Ｇ１の中か
ら、目標物としてのセルガイド頂部１７ｂの画像データ
が切り出されて（ステップ１１２）、制御装置１４に送
信される。
得られたセルガイド頂部１７ｂ周辺の画像は、画像処理
装置１３を経由して表示装置１２に送信され、表示装置
１２に静止画像で表示される（ステップ１０４）。オペ
レータが静止画像上で目標物（ここではセルガイド頂部
１７ｂ）を指示すると、画像処理装置１３により当該目
標物が記憶され（ステップ１０８）、各カメラ１１によ
り各セルガイド頂部１７ｂが撮影される（ステップ１１
０）。この撮影で得られた画像Ｇは画像処理装置１３で
リアルタイムに画像処理され、この処理画像Ｇ１の中か
ら、目標物としてのセルガイド頂部１７ｂの画像データ
が切り出されて（ステップ１１２）、制御装置１４に送
信される。
【００３３】このセルガイド頂部１７ｂの画像データを
受信した制御装置１４では、セルガイド頂部１７ｂの２
次元座標位置Ａ1（Ｘ1,Ｙ1）が検出され（ステップ１１
４）、制御装置１４による制御の下で、セルガイド頂部
１７ｂの位置Ａ1がカメラ１１よりも外側の所定の基準
位置（即ち、セルガイド１７ａ内にコンテナｎを案内す
るため充分な余裕を持たせて予め設定された基準位置）
Ａ0に近づくように駆動装置１５が駆動される（ステッ
プ１１６）。その後、ステップ１１０〜１１６の処理が
セルガイド頂部１７ｂの位置Ａ1が基準位置Ａ0に一致す
るまで繰り返されることで、セルガイド頂部１７ｂの位
置Ａ1が基準位置Ａ0に一致するように、スプレッダ６が
位置決め制御される。
受信した制御装置１４では、セルガイド頂部１７ｂの２
次元座標位置Ａ1（Ｘ1,Ｙ1）が検出され（ステップ１１
４）、制御装置１４による制御の下で、セルガイド頂部
１７ｂの位置Ａ1がカメラ１１よりも外側の所定の基準
位置（即ち、セルガイド１７ａ内にコンテナｎを案内す
るため充分な余裕を持たせて予め設定された基準位置）
Ａ0に近づくように駆動装置１５が駆動される（ステッ
プ１１６）。その後、ステップ１１０〜１１６の処理が
セルガイド頂部１７ｂの位置Ａ1が基準位置Ａ0に一致す
るまで繰り返されることで、セルガイド頂部１７ｂの位
置Ａ1が基準位置Ａ0に一致するように、スプレッダ６が
位置決め制御される。
【００３４】このようにして自動的にスプレッダ６の位
置決めを行った後、ワイヤー５を巻き下げることで、コ
ンテナｎはセルガイド１７ａにガイドされて船内倉庫１
７内に正確に荷積みされる。
置決めを行った後、ワイヤー５を巻き下げることで、コ
ンテナｎはセルガイド１７ａにガイドされて船内倉庫１
７内に正確に荷積みされる。
【００３５】以上の第２実施形態においても、セルガイ
ド１７ａ内にコンテナｎを案内するために必要なスプレ
ッダ６の位置決めを、自動的に容易且つ正確に行うこと
ができ、荷役作業の効率が大幅に向上するという効果が
ある。
ド１７ａ内にコンテナｎを案内するために必要なスプレ
ッダ６の位置決めを、自動的に容易且つ正確に行うこと
ができ、荷役作業の効率が大幅に向上するという効果が
ある。
【００３６】［第３実施形態］第３実施形態は、図７に
示すように、スプレッダ６で把持され、ワイヤー５で吊
り下げられたコンテナｎを、輸送用トラックｔのシャー
シ１９上に荷積みする場合の実施形態である。
示すように、スプレッダ６で把持され、ワイヤー５で吊
り下げられたコンテナｎを、輸送用トラックｔのシャー
シ１９上に荷積みする場合の実施形態である。
【００３７】この第３実施形態のコンテナクレーンの着
床目標設定装置では、カメラ１１は第１実施形態と同様
にスプレッダ６の四隅に設置され、これらのカメラ１１
によりシャーシ１９上のピン１８ａ周辺が撮影される。
このピン１８ａはコンテナｎ下面のピン孔１８ｂが嵌合
する構成となっている。ここでも上記同様、図５の処理
が実行される。
床目標設定装置では、カメラ１１は第１実施形態と同様
にスプレッダ６の四隅に設置され、これらのカメラ１１
によりシャーシ１９上のピン１８ａ周辺が撮影される。
このピン１８ａはコンテナｎ下面のピン孔１８ｂが嵌合
する構成となっている。ここでも上記同様、図５の処理
が実行される。
【００３８】即ち、この着床目標設定装置では、撮影で
得られたピン１８ａ周辺の画像は、画像処理装置１３を
経由して表示装置１２に送信され、表示装置１２に静止
画像で表示される（ステップ１０４）。オペレータが静
止画像上で目標物（ここではピン１８ａ）を指示する
と、画像処理装置１３により当該目標物が記憶され（ス
テップ１０８）、各カメラ１１により各ピン１８ａが撮
影される（ステップ１１０）。この撮影で得られた画像
Ｇは画像処理装置１３でリアルタイムに画像処理され、
この処理画像Ｇ１の中から、目標物としてのピン１８ａ
の画像データが切り出されて（ステップ１１２）、制御
装置１４に送信される。
得られたピン１８ａ周辺の画像は、画像処理装置１３を
経由して表示装置１２に送信され、表示装置１２に静止
画像で表示される（ステップ１０４）。オペレータが静
止画像上で目標物（ここではピン１８ａ）を指示する
と、画像処理装置１３により当該目標物が記憶され（ス
テップ１０８）、各カメラ１１により各ピン１８ａが撮
影される（ステップ１１０）。この撮影で得られた画像
Ｇは画像処理装置１３でリアルタイムに画像処理され、
この処理画像Ｇ１の中から、目標物としてのピン１８ａ
の画像データが切り出されて（ステップ１１２）、制御
装置１４に送信される。
【００３９】このピン１８ａの画像データを受信した制
御装置１４では、ピン１８ａの２次元座標位置Ａ
1（Ｘ1,Ｙ1）が検出され（ステップ１１４）、制御装置
１４による制御の下で、ピン１８ａの位置Ａ1が吊り下
げ状態のコンテナｎの下面のピン孔１８ｂ（図７参照）
の位置Ａ0に近づくように駆動装置１５が駆動される
（ステップ１１６）。その後、ステップ１１０〜１１６
の処理がピン１８ａの位置Ａ1がピン孔１８ｂの位置Ａ0
に一致するまで繰り返されることで、ピン１８ａの位置
Ａ1がピン孔１８ｂの位置Ａ0に一致するように、スプレ
ッダ６が位置決め制御される。
御装置１４では、ピン１８ａの２次元座標位置Ａ
1（Ｘ1,Ｙ1）が検出され（ステップ１１４）、制御装置
１４による制御の下で、ピン１８ａの位置Ａ1が吊り下
げ状態のコンテナｎの下面のピン孔１８ｂ（図７参照）
の位置Ａ0に近づくように駆動装置１５が駆動される
（ステップ１１６）。その後、ステップ１１０〜１１６
の処理がピン１８ａの位置Ａ1がピン孔１８ｂの位置Ａ0
に一致するまで繰り返されることで、ピン１８ａの位置
Ａ1がピン孔１８ｂの位置Ａ0に一致するように、スプレ
ッダ６が位置決め制御される。
【００４０】このようにして自動的にスプレッダ６の位
置決めを行った後、ワイヤー５を巻き下げることで、ピ
ン孔１８ｂがシャーシ１９上のピン１８ａに嵌合するよ
うにコンテナｎをシャーシ１９上に正確に着床させるこ
とができる。
置決めを行った後、ワイヤー５を巻き下げることで、ピ
ン孔１８ｂがシャーシ１９上のピン１８ａに嵌合するよ
うにコンテナｎをシャーシ１９上に正確に着床させるこ
とができる。
【００４１】以上の第３実施形態においても、ピン孔１
８ｂがシャーシ１９上のピン１８ａに嵌合するようにコ
ンテナｎをシャーシ１９上に着床させるために必要なス
プレッダ６の位置決めを、自動的に容易且つ正確に行う
ことができ、荷役作業の効率が大幅に向上するという効
果がある。
８ｂがシャーシ１９上のピン１８ａに嵌合するようにコ
ンテナｎをシャーシ１９上に着床させるために必要なス
プレッダ６の位置決めを、自動的に容易且つ正確に行う
ことができ、荷役作業の効率が大幅に向上するという効
果がある。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スプレッダの所定位置に設置されたカメラにより撮影さ
れた画像上における着床目標物の位置を、当該撮影で得
られた画像データに基づいて検出する検出装置と、検出
された着床目標物の位置に基づいてスプレッダの位置が
当該着床目標物の位置に対応するようにクレーンを駆動
制御する制御装置とを備え、撮影画像における２次元座
標上でのスプレッダの位置が固定され、制御装置はこの
２次元座標上でのスプレッダの位置が着床目標物の位置
に対応するようにクレーンを駆動制御するので、スプレ
ッダや吊り下げたコンテナを目標位置に着床させて把持
する操作を自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷
役作業の効率が大幅に向上する、という効果が得られ
る。
スプレッダの所定位置に設置されたカメラにより撮影さ
れた画像上における着床目標物の位置を、当該撮影で得
られた画像データに基づいて検出する検出装置と、検出
された着床目標物の位置に基づいてスプレッダの位置が
当該着床目標物の位置に対応するようにクレーンを駆動
制御する制御装置とを備え、撮影画像における２次元座
標上でのスプレッダの位置が固定され、制御装置はこの
２次元座標上でのスプレッダの位置が着床目標物の位置
に対応するようにクレーンを駆動制御するので、スプレ
ッダや吊り下げたコンテナを目標位置に着床させて把持
する操作を自動的に容易且つ正確に行うことができ、荷
役作業の効率が大幅に向上する、という効果が得られ
る。
【図１】第１〜第３実施形態に係る着床目標設定装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】第１実施形態での着床目標設定状況を示す図で
ある。
ある。
【図３】カメラによる目標物撮影状況を示す図である。
【図４】カメラによる目標物撮影画像を示す図である。
【図５】着床目標設定処理を示す流れ図である。
【図６】第２実施形態での着床目標設定状況を示す図で
ある。
ある。
【図７】第３実施形態での着床目標設定状況を示す図で
ある。
ある。
【図８】コンテナクレーンの荷役状況の一例を示す図で
ある。
ある。
【図９】スプレッダによるコンテナの把持状況の一例を
示す図である。
示す図である。
６…スプレッダ、９…コンテナクレーンの着床目標設定
装置、１０ａ…ロックピン、１０ｂ…ピン孔、１１…カ
メラ、１２…表示装置、１３…画像処理装置、１４…制
御装置、１５…駆動装置、ｎ…コンテナ
装置、１０ａ…ロックピン、１０ｂ…ピン孔、１１…カ
メラ、１２…表示装置、１３…画像処理装置、１４…制
御装置、１５…駆動装置、ｎ…コンテナ
Claims (2)
- 【請求項１】 コンテナ把持部としてのスプレッダの所
定位置に設置され、着床目標物又は当該着床目標物を含
む物体を撮影するカメラと、 撮影で得られた前記物体の画像を表示する表示装置と、 表示された画像上でオペレータにより指示された着床目
標物の位置を、撮影で得られた画像データに基づいて検
出する検出装置と、 前記検出された着床目標物の位置に基づいて、前記スプ
レッダの位置が当該着床目標物の位置に対応するように
クレーンを駆動制御する制御装置と、 を有するコンテナクレーンの着床目標設定装置。 - 【請求項２】 前記着床目標物は、前記スプレッダに設
置された複数の係合部材から成る第１の係合手段と係合
する、コンテナ上面の所定位置に設置された複数の係合
部材から成る第２の係合手段であり、 前記カメラは、第２の係合手段の各係合部材毎に設置さ
れていることを特徴とする請求項１記載のコンテナクレ
ーンの着床目標設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001034097A JP2002241078A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | コンテナクレーンの着床目標設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001034097A JP2002241078A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | コンテナクレーンの着床目標設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002241078A true JP2002241078A (ja) | 2002-08-28 |
Family
ID=18897757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001034097A Pending JP2002241078A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | コンテナクレーンの着床目標設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002241078A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100528489B1 (ko) * | 2002-09-10 | 2005-11-15 | 부산대학교 산학협력단 | 카메라와 레이저 거리미터기를 이용한 스프레더 자세 인식 방법 |
| CN103342240A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-09 | 深圳先进技术研究院 | 袋装物料装车系统和方法 |
| WO2014053703A1 (en) * | 2012-10-02 | 2014-04-10 | Konecranes Plc | Load handling by load handling device |
| JP2017105627A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-15 | 戸田建設株式会社 | 吊荷旋回制御方法 |
| WO2018167366A1 (en) * | 2017-03-16 | 2018-09-20 | Konecranes Global Oy | Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform |
| WO2019009800A1 (en) | 2017-07-04 | 2019-01-10 | Psa International Pte Ltd | APPARATUS AND METHOD FOR REMOTELY CRANE CONTROL |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01126392U (ja) * | 1988-02-22 | 1989-08-29 | ||
| JPH11268883A (ja) * | 1998-03-20 | 1999-10-05 | Heelios:Kk | クレーンの運転操作方法及び装置 |
-
2001
- 2001-02-09 JP JP2001034097A patent/JP2002241078A/ja active Pending
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| US11459214B2 (en) | 2017-07-04 | 2022-10-04 | Psa International Pte Ltd | Apparatus and method for remote crane control |
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