JPH09203612A - 段積み中子の位置検出装置 - Google Patents
段積み中子の位置検出装置Info
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- JPH09203612A JPH09203612A JP1092896A JP1092896A JPH09203612A JP H09203612 A JPH09203612 A JP H09203612A JP 1092896 A JP1092896 A JP 1092896A JP 1092896 A JP1092896 A JP 1092896A JP H09203612 A JPH09203612 A JP H09203612A
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- cores
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 段積み状態で搬送される中子の位置検出を正
確に行えるようにする。 【解決手段】 中子を把持して主型内へ納めるロボット
４の近傍位置へ段積み状態で搬送された中子をその上方
から撮影するカメラ６と、このカメラ６からの撮影デー
タに基づいて中子の位置を検出する画像処理装置１１
と、カメラ６を昇降させる昇降機構８とを設ける。これ
により、段積み状態で搬送されるとともに各段毎に位置
ズレが生じている中子であっても、その位置検出を正確
に行える。また、最上段の中子をロボット４で把持して
中子納めを行った場合には、カメラ６を中子の一段分下
降させることによりその下側に位置する中子の位置検出
も正確に行える。従って、ロボット４による中子の把持
を確実に行えるようになる。
確に行えるようにする。 【解決手段】 中子を把持して主型内へ納めるロボット
４の近傍位置へ段積み状態で搬送された中子をその上方
から撮影するカメラ６と、このカメラ６からの撮影デー
タに基づいて中子の位置を検出する画像処理装置１１
と、カメラ６を昇降させる昇降機構８とを設ける。これ
により、段積み状態で搬送されるとともに各段毎に位置
ズレが生じている中子であっても、その位置検出を正確
に行える。また、最上段の中子をロボット４で把持して
中子納めを行った場合には、カメラ６を中子の一段分下
降させることによりその下側に位置する中子の位置検出
も正確に行える。従って、ロボット４による中子の把持
を確実に行えるようになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主型内への中子納
めをロボットを用いて行う場合において、パレット上に
段積み状態でロボットの近傍位置へ搬送された中子の位
置を検出する段積み中子の位置検出装置に関する。
めをロボットを用いて行う場合において、パレット上に
段積み状態でロボットの近傍位置へ搬送された中子の位
置を検出する段積み中子の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、主型内へ中子を納める作業は、中
子が小型の場合には手作業で行い、大型で重量のある中
子の場合にはコアセッターと呼ばれる専用機を用いて行
っている。なお、コアセッターには汎用性がなく、１種
類の中子に対して１種類のコアセッターを準備する必要
がある。
子が小型の場合には手作業で行い、大型で重量のある中
子の場合にはコアセッターと呼ばれる専用機を用いて行
っている。なお、コアセッターには汎用性がなく、１種
類の中子に対して１種類のコアセッターを準備する必要
がある。
【０００３】従って、昨今の多品種少量生産のもとで
は、準備すべきコアセッターの数が増加し、多大な設備
費が必要になっている。また、準備したコアセッターを
保管する場所の確保にも苦慮している。
は、準備すべきコアセッターの数が増加し、多大な設備
費が必要になっている。また、準備したコアセッターを
保管する場所の確保にも苦慮している。
【０００４】そこで、中子を把持するハンド部を有し、
このハンド部で種類の異なる各種の中子を把持して主型
内へ納めるようにしたロボットの開発が望まれている。
このハンド部で種類の異なる各種の中子を把持して主型
内へ納めるようにしたロボットの開発が望まれている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】中子は砂を固めて形成
したものであるために壊れやすく、ハンド部で中子を把
持する際に無理な力が加わると壊れる。このため、中子
を把持する際には中子の位置検出を確実に行い、その検
出結果に基づいてハンド部を位置制御する必要がある。
したものであるために壊れやすく、ハンド部で中子を把
持する際に無理な力が加わると壊れる。このため、中子
を把持する際には中子の位置検出を確実に行い、その検
出結果に基づいてハンド部を位置制御する必要がある。
【０００６】しかし、中子の正確な位置検出は容易でな
く、特に、中子が段積み状態で搬送される場合には、段
積みされた個々の中子は位置ズレを生じており、これら
の各中子について正確な位置検出を行うことは困難であ
る。
く、特に、中子が段積み状態で搬送される場合には、段
積みされた個々の中子は位置ズレを生じており、これら
の各中子について正確な位置検出を行うことは困難であ
る。
【０００７】このようなことが、主型内への中子納め作
業においてロボットを導入することの障害となってい
る。
業においてロボットを導入することの障害となってい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】請求項１記載の発明
は、中子を把持して主型内へ納めるロボットの近傍位置
へ段積み状態で搬送された中子をその上方から撮影する
カメラと、このカメラからの撮影データに基づいて前記
中子の位置を検出する画像処理装置と、前記カメラを昇
降させる昇降機構とを設けたので、段積み状態で搬送さ
れるとともに各段毎に位置ズレが生じている中子であっ
てもその位置検出を正確に行え、かつ、最上段の中子を
ロボットで把持して中子納めを行った場合にはカメラを
中子の一段分下降させることによりその下側に位置する
中子の位置検出も正確に行え、ロボットによる中子の把
持を確実に行えるようになる。
は、中子を把持して主型内へ納めるロボットの近傍位置
へ段積み状態で搬送された中子をその上方から撮影する
カメラと、このカメラからの撮影データに基づいて前記
中子の位置を検出する画像処理装置と、前記カメラを昇
降させる昇降機構とを設けたので、段積み状態で搬送さ
れるとともに各段毎に位置ズレが生じている中子であっ
てもその位置検出を正確に行え、かつ、最上段の中子を
ロボットで把持して中子納めを行った場合にはカメラを
中子の一段分下降させることによりその下側に位置する
中子の位置検出も正確に行え、ロボットによる中子の把
持を確実に行えるようになる。
【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、中子の上面に位置検出用穴を形成したの
で、どのような形状の中子であっても位置検出用穴を検
出することにより位置検出を正確に行える。
明において、中子の上面に位置検出用穴を形成したの
で、どのような形状の中子であっても位置検出用穴を検
出することにより位置検出を正確に行える。
【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、カメラを水平方向へ移動させる水平
移動機構を設けたので、中子が２列以上に段積みされて
いる場合でもカメラを水平方向へ移動させることにより
各中子について位置検出を正確に行え、また、各中子に
２個の位置検出用穴を形成してその位置検出用穴をカメ
ラを水平方向へ移動させて検出すれば、中子の位置検出
をより一層正確に行える。
載の発明において、カメラを水平方向へ移動させる水平
移動機構を設けたので、中子が２列以上に段積みされて
いる場合でもカメラを水平方向へ移動させることにより
各中子について位置検出を正確に行え、また、各中子に
２個の位置検出用穴を形成してその位置検出用穴をカメ
ラを水平方向へ移動させて検出すれば、中子の位置検出
をより一層正確に行える。
【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１，２又は
３記載の発明において、段積みされた中子の高さを検出
する高さ検出センサを設けたので、ロボットの近傍位置
へ搬送された中子の段積み数が予め設定されている段積
み数と異なるような場合でも、高さ検出センサの検出結
果に基づいてカメラを所定位置へ昇降させることによ
り、その中子の位置検出を正確に行える。
３記載の発明において、段積みされた中子の高さを検出
する高さ検出センサを設けたので、ロボットの近傍位置
へ搬送された中子の段積み数が予め設定されている段積
み数と異なるような場合でも、高さ検出センサの検出結
果に基づいてカメラを所定位置へ昇降させることによ
り、その中子の位置検出を正確に行える。
【００１２】請求項５記載の発明は、請求項１，２，３
又は４記載の発明において、画像処理装置による中子の
位置検出時に前記中子の種類検査と不良品検査との少な
くとも一方を行う検査手段を設けたので、ロボットで中
子を把持する以前に、中子が主型との対応したものであ
るか否かや、中子が破損しているか否かについての検査
を行え、主型と対応しない中子を主型内に納めたり破損
した中子を主型内に納めたりすることによる、中子や主
型の無駄を省くことができる。
又は４記載の発明において、画像処理装置による中子の
位置検出時に前記中子の種類検査と不良品検査との少な
くとも一方を行う検査手段を設けたので、ロボットで中
子を把持する以前に、中子が主型との対応したものであ
るか否かや、中子が破損しているか否かについての検査
を行え、主型と対応しない中子を主型内に納めたり破損
した中子を主型内に納めたりすることによる、中子や主
型の無駄を省くことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を図面に基
づいて説明する。図２は、中子搬送ライン上をパレット
１上に段積み状態で搬送される中子２を示すものであ
る。各中子２は位置ズレが生じた状態で段積みされてお
り、各中子２の上面には丸穴形状の２個の位置検出用穴
３ａ，３ｂが形成されている。
づいて説明する。図２は、中子搬送ライン上をパレット
１上に段積み状態で搬送される中子２を示すものであ
る。各中子２は位置ズレが生じた状態で段積みされてお
り、各中子２の上面には丸穴形状の２個の位置検出用穴
３ａ，３ｂが形成されている。
【００１４】図３は、段積み状態で搬送された中子２を
位置検出してその中子２をロボット４により主型内へ納
める制御システムを示すブロック図である。中子搬送ラ
イン上を搬送された前記中子２の停止位置と主型搬送ラ
イン上を搬送された主型（図示せず）の停止位置との近
傍に前記ロボット４が配置され、このロボット４には前
記中子２を把持するためのハンド部５が設けられてい
る。前記ロボット４の近傍には、中子停止位置で停止し
た前記中子２や主型停止位置で停止した前記主型をその
上方から撮影するためのカメラであるＣＣＤカメラ６
と、中子２や主型の高さを検出する高さ検出センサであ
るレーザセンサ７とが設けられている。これらのＣＣＤ
カメラ６とレーザセンサ７とは、これらのＣＣＤカメラ
６やレーザセンサ７を昇降させる昇降機構であるととも
に水平方向へ移動させる水平移動機構である３軸ロボッ
ト８に取り付けられている。
位置検出してその中子２をロボット４により主型内へ納
める制御システムを示すブロック図である。中子搬送ラ
イン上を搬送された前記中子２の停止位置と主型搬送ラ
イン上を搬送された主型（図示せず）の停止位置との近
傍に前記ロボット４が配置され、このロボット４には前
記中子２を把持するためのハンド部５が設けられてい
る。前記ロボット４の近傍には、中子停止位置で停止し
た前記中子２や主型停止位置で停止した前記主型をその
上方から撮影するためのカメラであるＣＣＤカメラ６
と、中子２や主型の高さを検出する高さ検出センサであ
るレーザセンサ７とが設けられている。これらのＣＣＤ
カメラ６とレーザセンサ７とは、これらのＣＣＤカメラ
６やレーザセンサ７を昇降させる昇降機構であるととも
に水平方向へ移動させる水平移動機構である３軸ロボッ
ト８に取り付けられている。
【００１５】前記ロボット４にはこのロボット４を駆動
させるロボットコントローラ９が接続され、前記３軸ロ
ボット８にはこの３軸ロボット８を駆動させる３軸ロボ
ットコントローラ１０が接続されている。そして、これ
らのロボットコントローラ９と３軸ロボットコントロー
ラ１０、及び、前記ＣＣＤカメラ６からの画像データに
基づいて中子２や主型の位置検出を行う画像処理装置１
１や前記レーザセンサ７がＦＡ(Factory Automation)コ
ンピュータ１２に接続されている。
させるロボットコントローラ９が接続され、前記３軸ロ
ボット８にはこの３軸ロボット８を駆動させる３軸ロボ
ットコントローラ１０が接続されている。そして、これ
らのロボットコントローラ９と３軸ロボットコントロー
ラ１０、及び、前記ＣＣＤカメラ６からの画像データに
基づいて中子２や主型の位置検出を行う画像処理装置１
１や前記レーザセンサ７がＦＡ(Factory Automation)コ
ンピュータ１２に接続されている。
【００１６】前記ＦＡコンピュータ１２では、前記レー
ザセンサ７からの検出結果や前記画像処理装置１１で処
理されたデータに基づいて前記ロボット４や前記３軸ロ
ボット８の位置修正量を演算する。また、画像処理装置
１１には、前記中子２の位置検出時に中子２の種類検査
及び不良品検査を行う検査手段が設けられている。この
検査手段は、前記ＣＣＤカメラ６で検出した２個の位置
検出用穴３ａ，３ｂの間隔と、画像処理装置１１内の記
憶部に記憶されている各種中子に応じた２個の位置検出
用穴の間隔とを比較するものである。その比較により、
検出値と記憶値とが所定値以上異なる場合や、中子の破
損などにより少なくとも一方の位置検出用穴を検出でき
なかった場合には、中子把持停止フラグが立てられる。
ザセンサ７からの検出結果や前記画像処理装置１１で処
理されたデータに基づいて前記ロボット４や前記３軸ロ
ボット８の位置修正量を演算する。また、画像処理装置
１１には、前記中子２の位置検出時に中子２の種類検査
及び不良品検査を行う検査手段が設けられている。この
検査手段は、前記ＣＣＤカメラ６で検出した２個の位置
検出用穴３ａ，３ｂの間隔と、画像処理装置１１内の記
憶部に記憶されている各種中子に応じた２個の位置検出
用穴の間隔とを比較するものである。その比較により、
検出値と記憶値とが所定値以上異なる場合や、中子の破
損などにより少なくとも一方の位置検出用穴を検出でき
なかった場合には、中子把持停止フラグが立てられる。
【００１７】このような構成において、このロボット５
で主型内への中子納めを行う場合には、中子２の位置と
主型の位置とを検出し、その検出結果に基づいてロボッ
ト４を位置制御することによりハンド部５で中子２を把
持し、把持した中子２を主型内へ納める。このような中
子納め動作中におけるパレット１上に段積みされた中子
２の位置検出の過程を、図１のフローチャートに基づい
て説明する。
で主型内への中子納めを行う場合には、中子２の位置と
主型の位置とを検出し、その検出結果に基づいてロボッ
ト４を位置制御することによりハンド部５で中子２を把
持し、把持した中子２を主型内へ納める。このような中
子納め動作中におけるパレット１上に段積みされた中子
２の位置検出の過程を、図１のフローチャートに基づい
て説明する。
【００１８】まず、パレット１上に段積みされた中子２
が中子搬送ライン上を搬送され、所定の停止位置で停止
されると、３軸ロボット８が中子２の高さを検出する高
さ検出位置へ移動され（ステップＳ１）、レーザセンサ
７により最上段の中子２の高さが検出される（ステップ
Ｓ２）。そして、その検出結果に基づいて３軸ロボット
８の高さ方向の補正量が演算され（ステップＳ３）、３
軸ロボット８が高さ方向に位置補正される（ステップＳ
４）。
が中子搬送ライン上を搬送され、所定の停止位置で停止
されると、３軸ロボット８が中子２の高さを検出する高
さ検出位置へ移動され（ステップＳ１）、レーザセンサ
７により最上段の中子２の高さが検出される（ステップ
Ｓ２）。そして、その検出結果に基づいて３軸ロボット
８の高さ方向の補正量が演算され（ステップＳ３）、３
軸ロボット８が高さ方向に位置補正される（ステップＳ
４）。
【００１９】つぎに、３軸ロボット８が第一位置検出用
穴３ａを検出する位置へ水平移動され（ステップＳ
５）、第一位置検出用穴３ａが検出される（ステップＳ
６）。この検出が終了した後、３軸ロボット８が第二位
置検出用穴３ｂを検出する位置へ水平移動され（ステッ
プＳ７）、第二位置検出用穴３ｂが検出される（ステッ
プＳ８）。そして、第一位置検出用穴３ａと第二位置検
出用穴３ｂとの間隔が適正であるか否かが検査手段によ
り検査され（ステップ９）、適正でない場合には、パレ
ット１上の中子２が主型に合わない種類である、又は、
中子２が破損しているとして中子把持停止フラグが立て
られ（ステップＳ１０）、ロボット４による中子２の把
持動作が停止される。
穴３ａを検出する位置へ水平移動され（ステップＳ
５）、第一位置検出用穴３ａが検出される（ステップＳ
６）。この検出が終了した後、３軸ロボット８が第二位
置検出用穴３ｂを検出する位置へ水平移動され（ステッ
プＳ７）、第二位置検出用穴３ｂが検出される（ステッ
プＳ８）。そして、第一位置検出用穴３ａと第二位置検
出用穴３ｂとの間隔が適正であるか否かが検査手段によ
り検査され（ステップ９）、適正でない場合には、パレ
ット１上の中子２が主型に合わない種類である、又は、
中子２が破損しているとして中子把持停止フラグが立て
られ（ステップＳ１０）、ロボット４による中子２の把
持動作が停止される。
【００２０】一方、ステップＳ９での検査で適正である
と判断された場合には、中子２の位置検出、具体的に
は、ティーチングされている中子の位置データに対する
実際の中子２がどの程度位置ズレしているかが検出され
る（ステップＳ１１）。この中子２の位置検出が行われ
た後は、その中子２をロボット４で把持するために必要
なロボット４の補正量が演算され、その補正量だけ位置
補正されて駆動されるロボット４により中子２が把持さ
れる。
と判断された場合には、中子２の位置検出、具体的に
は、ティーチングされている中子の位置データに対する
実際の中子２がどの程度位置ズレしているかが検出され
る（ステップＳ１１）。この中子２の位置検出が行われ
た後は、その中子２をロボット４で把持するために必要
なロボット４の補正量が演算され、その補正量だけ位置
補正されて駆動されるロボット４により中子２が把持さ
れる。
【００２１】ここで、本実施の形態によれば、パレット
１上に段積み状態で搬送されるとともに各段毎に位置ズ
レが生じている中子２であってもその位置検出を正確に
行うことができ、ロボット４による中子２の把持を確実
に行えるようになる。しかも、中子２の位置を検出する
ために中子２を撮影するＣＣＤカメラ６が３軸ロボット
８に取り付けられて昇降自在であるため、段積みされた
中子２のうち最上段のものがロボット４に把持されて取
り除かれた後は、３軸ロボット８を中子２の一段分下降
させることにより下段の中子２についても位置検出を正
確に行える。さらに、中子２の上面に位置検出用穴３
ａ，３ｂを形成し、この位置検出用穴３ａ，３ｂの検出
結果に基づいて中子２の位置検出を行うことにより、ど
のような形状の中子であってもその位置検出を正確に行
える。
１上に段積み状態で搬送されるとともに各段毎に位置ズ
レが生じている中子２であってもその位置検出を正確に
行うことができ、ロボット４による中子２の把持を確実
に行えるようになる。しかも、中子２の位置を検出する
ために中子２を撮影するＣＣＤカメラ６が３軸ロボット
８に取り付けられて昇降自在であるため、段積みされた
中子２のうち最上段のものがロボット４に把持されて取
り除かれた後は、３軸ロボット８を中子２の一段分下降
させることにより下段の中子２についても位置検出を正
確に行える。さらに、中子２の上面に位置検出用穴３
ａ，３ｂを形成し、この位置検出用穴３ａ，３ｂの検出
結果に基づいて中子２の位置検出を行うことにより、ど
のような形状の中子であってもその位置検出を正確に行
える。
【００２２】また、本実施の形態では、段積みされた中
子２の高さを検出するレーザセンサ７を設け、このレー
ザセンサ７で最上段の中子２の高さを検出し、その検出
結果に応じて３軸ロボット８を昇降させてＣＣＤカメラ
６による中子２の位置検出を行うようにしている。従っ
て、搬送されてきた中子２の段積み数が予め設定されて
いる段積み数と異なる場合や、各中子２の寸法誤差によ
って最上段の中子２の位置が微妙に上下変動している場
合においても、ＣＣＤカメラ６を最上段の中子２との間
隔が定められた値となる位置へ昇降させることができ、
これらの場合でも中子２の位置検出を正確に行える。
子２の高さを検出するレーザセンサ７を設け、このレー
ザセンサ７で最上段の中子２の高さを検出し、その検出
結果に応じて３軸ロボット８を昇降させてＣＣＤカメラ
６による中子２の位置検出を行うようにしている。従っ
て、搬送されてきた中子２の段積み数が予め設定されて
いる段積み数と異なる場合や、各中子２の寸法誤差によ
って最上段の中子２の位置が微妙に上下変動している場
合においても、ＣＣＤカメラ６を最上段の中子２との間
隔が定められた値となる位置へ昇降させることができ、
これらの場合でも中子２の位置検出を正確に行える。
【００２３】また、２個の位置検出用穴３ａ，３ｂを検
出した後にその間隔が適正であるか否かを検査手段で検
査するため、段積み状態で搬送された中子２が主型に合
わない種類である場合、中子２が破損しているために少
なくとも一方の位置検出用穴３ａ，３ｂが検出できなか
ったような場合には、中子把持停止フラグが立てられて
ロボット４による中子２の把持が停止される。従って、
主型に合わない種類の中子２を主型内に納めて主型や中
子２を破損させるという事故を防止することができ、ま
た、破損した中子を主型内に納めて主型を無駄にすると
いうことを防止することができる。
出した後にその間隔が適正であるか否かを検査手段で検
査するため、段積み状態で搬送された中子２が主型に合
わない種類である場合、中子２が破損しているために少
なくとも一方の位置検出用穴３ａ，３ｂが検出できなか
ったような場合には、中子把持停止フラグが立てられて
ロボット４による中子２の把持が停止される。従って、
主型に合わない種類の中子２を主型内に納めて主型や中
子２を破損させるという事故を防止することができ、ま
た、破損した中子を主型内に納めて主型を無駄にすると
いうことを防止することができる。
【００２４】なお、本実施の形態では、高さ検出センサ
としてレーザセンサ７を例に挙げて説明したが、このレ
ーザセンサ７に代えて超音波センサを用いてもよい。
としてレーザセンサ７を例に挙げて説明したが、このレ
ーザセンサ７に代えて超音波センサを用いてもよい。
【００２５】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、段積み状
態で搬送された中子をその上方から撮影するカメラと、
このカメラからの撮影データに基づいて中子の位置を検
出する画像処理装置と、カメラを昇降させる昇降機構と
を設けたので、段積み状態で搬送されるとともに各段毎
に位置ズレが生じている中子であってもその位置検出を
正確に行うことができ、かつ、最上段の中子をロボット
で把持して中子納めを行った場合にはカメラを中子の一
段分下降させることによりその下側に位置する中子の位
置検出を正確に行うことができ、従って、ロボットによ
る中子の把持を確実に行わせることができる。
態で搬送された中子をその上方から撮影するカメラと、
このカメラからの撮影データに基づいて中子の位置を検
出する画像処理装置と、カメラを昇降させる昇降機構と
を設けたので、段積み状態で搬送されるとともに各段毎
に位置ズレが生じている中子であってもその位置検出を
正確に行うことができ、かつ、最上段の中子をロボット
で把持して中子納めを行った場合にはカメラを中子の一
段分下降させることによりその下側に位置する中子の位
置検出を正確に行うことができ、従って、ロボットによ
る中子の把持を確実に行わせることができる。
【００２６】請求項２記載の発明によれば、中子の上面
に位置検出用穴を形成したので、どのような形状の中子
であっても位置検出用穴を検出することにより位置検出
を正確に行うことができる。
に位置検出用穴を形成したので、どのような形状の中子
であっても位置検出用穴を検出することにより位置検出
を正確に行うことができる。
【００２７】請求項３記載の発明によれば、カメラを水
平移動機構で水平方向へ移動させることにより、中子が
２列以上に段積みされている場合でも全ての中子につい
て位置検出を正確に行うことができ、また、各中子に２
個の位置検出用穴を形成した場合でもカメラを水平方向
へ移動させることによってそれらの位置検出用穴を検出
し、中子の位置検出をより一層正確に行うことができ
る。
平移動機構で水平方向へ移動させることにより、中子が
２列以上に段積みされている場合でも全ての中子につい
て位置検出を正確に行うことができ、また、各中子に２
個の位置検出用穴を形成した場合でもカメラを水平方向
へ移動させることによってそれらの位置検出用穴を検出
し、中子の位置検出をより一層正確に行うことができ
る。
【００２８】請求項４記載の発明によれば、段積みされ
た中子の高さを高さ検出センサで検出するこれにより、
搬送された中子の段積み数が予め設定されている段積み
数と異なるような場合でも、高さ検出センサの検出結果
に基づいてカメラを所定位置へ昇降させることによりそ
の中子の位置検出を正確に行うことができる。
た中子の高さを高さ検出センサで検出するこれにより、
搬送された中子の段積み数が予め設定されている段積み
数と異なるような場合でも、高さ検出センサの検出結果
に基づいてカメラを所定位置へ昇降させることによりそ
の中子の位置検出を正確に行うことができる。
【００２９】請求項５記載の発明によれば、中子の位置
検出時に中子の種類検査と不良品検査との少なくとも一
方を検査手段で行うことができ、従って、中子が主型と
対応しないことや中子が破損していることの検出を中子
をロボットで把持する前に行うことができ、主型と対応
しない中子を主型内に納めたり破損した中子を主型内に
納めたりすることによる中子や主型の無駄を防止するこ
とができる。
検出時に中子の種類検査と不良品検査との少なくとも一
方を検査手段で行うことができ、従って、中子が主型と
対応しないことや中子が破損していることの検出を中子
をロボットで把持する前に行うことができ、主型と対応
しない中子を主型内に納めたり破損した中子を主型内に
納めたりすることによる中子や主型の無駄を防止するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施の形態におけるパレット上に段
積みされた中子の位置検出の過程を説明するフローチャ
ートである。
積みされた中子の位置検出の過程を説明するフローチャ
ートである。
【図２】パレット上に段積みされた状態の中子を示す斜
視図である。
視図である。
【図３】段積み状態で搬送された中子を位置検出してそ
の中子をロボットにより主型内へ納める制御システムを
示すブロック図である。
の中子をロボットにより主型内へ納める制御システムを
示すブロック図である。
２ 中子 ３ａ，３ｂ 位置検出用穴 ４ ロボット ６ カメラ ７ 高さ検出センサ ８ 昇降機構，水平移動機構 １１ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 剛 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内
Claims (5)
- 【請求項１】 中子を把持して主型内へ納めるロボット
の近傍位置へ段積み状態で搬送された中子をその上方か
ら撮影するカメラと、このカメラからの撮影データに基
づいて前記中子の位置を検出する画像処理装置と、前記
カメラを昇降させる昇降機構とを設けたことを特徴とす
る段積み中子の位置検出装置。 - 【請求項２】 中子の上面に位置検出用穴を形成したこ
とを特徴とする請求項１記載の段積み中子の位置検出装
置。 - 【請求項３】 カメラを水平方向へ移動させる水平移動
機構を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の段
積み中子の位置検出装置。 - 【請求項４】 段積みされた中子の高さを検出する高さ
検出センサを設けたことを特徴とする請求項１，２又は
３記載の段積み中子の位置検出装置。 - 【請求項５】 画像処理装置による中子の位置検出時に
前記中子の種類検査と不良品検査との少なくとも一方を
行う検査手段を設けたことを特徴とする請求項１，２，
３又は４記載の段積み中子の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1092896A JPH09203612A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 段積み中子の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1092896A JPH09203612A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 段積み中子の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09203612A true JPH09203612A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11763907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1092896A Withdrawn JPH09203612A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 段積み中子の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09203612A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-01-25 JP JP1092896A patent/JPH09203612A/ja not_active Withdrawn
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