JPH10180670A - 板状物の取り出し方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】取り出し位置で板状物の位置が変動しても、前
記板状物を送り出し位置に対し正確かつ円滑に搬送する
ことを可能にする。 【解決手段】内装袋１２を把持するための把持手段１４
と、この内装袋１２の位置を検出するための位置検出手
段１６と、前記把持手段１４および前記位置検出手段１
６を装着してこれらを一体的に移送自在なハンド機構１
８と、前記ハンド機構１８を定位置Ｐａと送り出し位置
Ｐｂとに移送するとともに、前記位置検出手段１６を介
して検出された前記内装袋１２の位置情報に基づいて前
記定位置Ｐａを修正可能な制御機構２０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積層された板状物
を順次取り出して送り出し位置に自動的に移送するため
の板状物の取り出し方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、積層された複数枚の板状物
を、積層位置から一枚ずつ取り出して次工程に自動的に
送り出す作業が行われている。具体的には、複数枚の板
状物が、例えばパレット上に積層された状態で所定の製
品供給位置に位置決めされており、先ず、この板状物の
形状等に応じて予め設定された取り出し用定位置にハン
ドが移動し、次いで、このハンドが前記板状物を最上層
から順次取り出して次工程に自動的に送り出している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
作業では、パレットの製品供給位置やハンドの取り出し
用定位置が予め設定されているため、このパレット上で
板状物の位置が変動すると、前記板状物の取り出し不良
等が発生してしまう。例えば、図１２に示すように、パ
レット１上に複数枚の板状製品２が積層された状態で、
このパレット１が製品供給位置Ｐ１に配置されると、図
示しないハンドを介して最上位の前記板状製品２がガイ
ド３ａ、３ｂ間に設けられた次工程の送り出し位置Ｐ２
に順次送り出される。

【０００４】その際、パレット１上で積層状態からずれ
た板状製品２ａが図示しないハンドに把持されると、こ
の板状製品２ａは、その位置変動が生じたまま送り出し
位置Ｐ２に移送されてしまう。このため、板状製品２ａ
は、例えば、ガイド３ａに衝突し易くなり、ラインの停
止や製品不良等が発生するという問題が指摘されてい
る。

【０００５】本発明は、この種の問題を解決するもので
あり、取り出し位置で板状物の位置が変動しても、前記
板状物を送り出し位置に対し正確かつ円滑に自動搬送す
ることが可能な板状物の取り出し方法および装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、本発明は、把持手段を板状物に対応する取り出し
用定位置に移動させるとともに、この把持手段と一体的
に移動する位置検出手段を介して前記板状物の位置が直
接検出される。次いで、この検出された板状物の位置情
報に基づいて把持手段の定位置が自動的に修正された
後、前記把持手段は、この板状物を把持して送り出し位
置に移送する。

【０００７】このため、板状物の位置が変動しても、迅
速かつ正確に対応することができ、この板状物を確実に
把持して所望の送り出し位置に効率的に自動搬送するこ
とが可能になる。

【０００８】その際、位置検出手段は、板状物を照明す
る二次元発光ダイオードと、この照明されている板状物
を撮影する撮影用カメラとを備えている。従って、カメ
ラによって板状物の位置ずれが容易に検出され、把持手
段は、前記板状物の位置情報に基づいて、該位置ずれを
起こした板状物に対応して正確に位置決めされる。

【０００９】さらに、把持手段は、板状物の一辺側をそ
の辺方向に沿って段階的に持ち上げるようにして前記板
状物を取り出す。具体的には、板状物の一辺側に配列さ
れた所定数の吸着盤が、この板状物を吸着した状態でア
クチュエータを介して個別に進退されている。

【００１０】これにより、把持手段に吸着された最上層
の板状物とこの板状物の下に配置されている他の板状物
とが密着していても、該最上層の板状物に、所謂、捲り
動作が付与されることによって、前記板状物を一枚ずつ
確実に取り出すことができる。従って、把持手段を介し
て板状物を一枚ずつ確実に把持して送り出し位置に効率
的に自動移送することが可能になる。

【００１１】また、ハンド機構に第１および第２把持手
段と、第１および第２位置検出手段とが装着されてい
る。このため、板状物を二枚ずつ送り出し位置に自動搬
送することができ、前記板状物の取り出し作業が一層効
率的に遂行される。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施形態
に係る板状物の取り出し方法を実施するための取り出し
装置１０の概略斜視説明図である。

【００１３】取り出し装置１０は、板状製品（板状物）
を真空包装した内装袋１２を把持するための把持手段１
４と、この内装袋１２の位置を検出するための位置検出
手段１６と、前記把持手段１４および前記位置検出手段
１６を装着してこれらを一体的に移送自在なハンド機構
１８と、前記ハンド機構１８を該内装袋１２に対応する
取り出し用定位置Ｐａと次工程の送り出し位置Ｐｂとに
移送するとともに、前記位置検出手段１６を介して検出
された該内装袋１２の位置情報に基づいて前記定位置Ｐ
ａを修正可能な制御機構２０とを備える。内装袋１２
は、パレット２２上に複数枚積層されており、このパレ
ット２２を介して製品供給位置Ｐｃに一体的に配置され
る。

【００１４】ハンド機構１８は、矢印方向（上下方向）
に延在する支柱２６を備え、この支柱２６に昇降ベース
２８が矢印Ａ方向に進退自在に配設される。昇降ベース
２８には、第１旋回アーム３０の一端がこの昇降ベース
２８側を支点にして矢印Ｂ方向に旋回自在に装着される
とともに、前記旋回アーム３０の他端部には、支軸３２
を介して第２旋回アーム３４の一端が矢印Ｃ方向に旋回
自在に装着される。第２旋回アーム３４の他端には、回
転駆動源３６を介して矢印Ｄ方向に回転自在な回転軸３
８が支持され、この回転軸３８に枠部材４０が固着され
る。

【００１５】把持手段１４は、内装袋１２の面方向（矢
印Ｅ方向および矢印Ｆ方向）に配設される複数列、例え
ばこの内装袋１２の短手方向（矢印Ｆ方向）に５列に設
定されるとともに、各列毎に前記内装袋１２の長手方向
（矢印Ｅ方向）に６個ずつ配置された吸着盤群４２、４
４、４６、４８および５０を備える。

【００１６】図１および図２に示すように、吸着盤群４
２は、内装袋１２の長辺（一辺）１２ａ側に沿って所定
間隔ずつ離間した第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆを有
し、この第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆが駆動手段
（アクチュエータ）５２を介して個別に昇降する。駆動
手段５２は、枠部材４０に装着される第１〜第６シリン
ダ５４ａ〜５４ｆを有し、各第１〜第６シリンダ５４ａ
〜５４ｆから下方に延在する第１〜第６ロッド５６ａ〜
５６ｆにそれぞれ第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆが保
持される。吸着盤群４２、４４、４６、４８および５０
は、図示しない真空発生源に連通している。

【００１７】位置検出手段１６は、内装袋１２の基準点
である長辺１２ａと短辺１２ｂとの交点Ｔの座標（Ｘ，
Ｙ）を検出するための撮影用カメラ５８と、前記内装袋
１２の交点Ｔ付近を照明するための二次元発光ダイオー
ド６０とを備える。

【００１８】図１に示すように、送り出し位置Ｐｂに
は、内装袋１２を次工程に搬送するためのコンベア６２
が配設されている。このコンベア６２は、送り出し位置
Ｐｂに順次送られる内装袋１２を、例えば図示しない箱
詰め工程等に移送する。

【００１９】制御機構２０は、ハンド機構１８を駆動制
御するためのロボットＣＰＵ７０と、カメラ５８で撮影
された画像情報を２値化して内装袋１２の交点Ｔの位置
データを得るとともに、ＣＲＴ７２に画像情報を供給す
る画像ＣＰＵ７４と、この画像ＣＰＵ７４に製品位置測
定指示を与えるとともに、前記画像ＣＰＵ７４から転送
され製品位置データに基づいて、ハンド位置修正データ
をロボットＣＰＵ７０に転送するシーケンサ７６とを備
える。

【００２０】このように構成される第１の実施形態に係
る取り出し装置１０の動作について、本発明に係る取り
出し方法との関連で、図３に示すフローチャートに沿っ
て以下に説明する。

【００２１】先ず、パレット２２上に積層されている内
装袋１２の寸法から、このパレット２２上における前記
内装袋１２の位置が算出される。この内装袋１２の位置
データは、予めロボットＣＰＵ７０に転送されている。

【００２２】そこで、ハンド機構１８は、原点位置から
内装袋１２の位置データに基づいて設定された取り出し
用定位置Ｐａに移動する（ステップＳ１およびＳ２参
照）。ハンド機構１８が定位置Ｐａに至ると、ロボット
ＣＰＵ７０からシーケンサ７６にハンド定位置信号が転
送され、このシーケンサ７６が画像ＣＰＵ７４に製品位
置測定指示を送る。

【００２３】画像ＣＰＵ７４は、この測定指示に従って
カメラ５８による撮影画像を画像信号として取り込む
（ステップＳ３）。画像ＣＰＵ７４は、カメラ５８から
取り込んだ画像を２値化処理することにより、交点Ｔの
位置を算出する（ステップＳ４〜ステップＳ６）。その
際、図４に示すように、二次元発光ダイオード６０から
内装袋１２の交点Ｔ付近に照明光Ｌが照射されている。

【００２４】ここで、交点Ｔは、図４に示すように、内
装袋１２の長手方向および幅方向の外形線が互いに交わ
る座標であり、具体的にはこの内装袋１２の長辺１２ａ
と短辺１２ｂとの交点座標（Ｘ，Ｙ）である。

【００２５】２値化処理により交点Ｔが検出されると
（ステップＳ５中、ＹＥＳ）、ステップＳ６に進んで内
装袋１２の位置が算出され、この製品位置データがシー
ケンサ７６に転送される。算出された製品位置データか
ら内装袋１２の位置がパレット２２上で変動しているこ
とが検出されると（ステップＳ７中、ＹＥＳ）、シーケ
ンサ７６は、前記製品位置データに基づいてハンド位置
修正データをロボットＣＰＵ７０に送る。ロボットＣＰ
Ｕ７０は、この位置修正データに基づいてハンド機構１
８を駆動し、前記ハンド機構１８の定位置Ｐａを修正す
る（ステップＳ８）。具体的には、図２中、二点鎖線の
位置から実線の位置に移動する。

【００２６】次いで、ハンド機構１８が駆動され、パレ
ット２２上の最上層の内装袋１２が取り出されて送り出
し位置Ｐｂに移送され、この内装袋１２がコンベア６２
を介して次工程に搬送される（ステップＳ９）。

【００２７】すなわち、図４に示すように、内装袋１２
に対応する定位置Ｐａに配置されたハンド機構１８は、
昇降ベース２８が下降することにより複数の吸着盤群４
２〜５０と一体的に下降する。この吸着盤群４２〜５０
は、パレット２２上の最上層の内装袋１２に当接すると
ともに、図示しない真空発生源の作用下に前記内装袋１
２を吸着する（図６参照）。

【００２８】そこで、第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆ
による最上層の内装袋１２に対する密着解除動作が行わ
れる。先ず、図７Ａに示すように、第１〜第６吸着盤４
２ａ〜４２ｆが内装袋１２の長辺１２ａ側の上面を吸着
した後、図７Ｂに示すように、駆動手段５２を構成する
第１シリンダ５４ａが駆動される。このため、第１ロッ
ド５６ａと一体的に第１吸着盤４２ａのみが上方に移動
し、この第１吸着盤４２ａに吸着されている前記内装袋
１２の一角部が上方に持ち上げられる。

【００２９】次に、第２シリンダ５４ｂが駆動されて第
２吸着盤４２ｂが上方に移動された後、第３シリンダ５
４ｃの駆動作用下に第３吸着盤４２ｃが上方への移動を
開始する（図７Ｂ参照）。同様にして、第４〜第６シリ
ンダ５４ｄ〜５４ｆが順次駆動され、第４〜第６吸着盤
４２ｄ〜４２ｆが上方に移動する（図７Ｃ参照）。

【００３０】このように、内装袋１２は、他の部分をそ
れぞれ複数の吸着盤群４４〜５０に吸着保持された状態
で、長辺１２ａ側を矢印Ｅ方向に沿って段階的に持ち上
げられ、次なる内装袋１２からの分離動作が付与され
る。従って、ハンド機構１８に把持される最上層の内装
袋１２に他の内装袋１２が密着して一体的に取り出され
ることを確実に阻止することができる。

【００３１】第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆを介して
捲り動作が付与された内装袋１２は、把持手段１４によ
りその上面全体を吸着保持された状態で、ハンド機構１
８を構成する昇降ベース２８、第１および第２旋回アー
ム３０、３４、回転駆動源３６の駆動作用下に製品供給
位置Ｐｃから送り出し位置Ｐｂに移送される。そして、
内装袋１２は、把持手段１４による吸着が解除されるこ
とにより、コンベア６２を介して次工程へと搬送され
る。

【００３２】一方、ハンド機構１８は、前述した工程と
同様の工程で定位置Ｐａに配置された後、位置検出手段
１６を介してパレット２２上の最上層の内装袋１２の交
点Ｔを検出する。さらに、定位置Ｐａが必要に応じて修
正され、前記パレット２２上の全ての内装袋１２が自動
的に取り出される（ステップＳ１０）。

【００３３】なお、ステップＳ５で交点Ｔが検出されな
い場合（ステップＳ５中、ＮＯ）、ステップＳ１１に進
み、２値化の閾値レベルを上げて交点Ｔの有無が判断さ
れる（ステップＳ１２）。ここで、交点Ｔがない場合
（ステップＳ１２中、ＮＯ）、２値化の閾値レベルを下
げて交点Ｔの有無が判断され（ステップＳ１４）、前記
交点Ｔがない場合には、異常と判断される（ステップＳ
１５）。

【００３４】このように、第１の実施形態では、ハンド
機構１８に把持手段１４および位置検出手段１６が装着
されており、このハンド機構１８を介して前記把持手段
１４をパレット２２上の内装袋１２の寸法に対応して予
め設定された定位置Ｐａに移送する。次いで、位置検出
手段１６の作用下に最上層の内装袋１２の交点Ｔが検出
され、この交点Ｔの位置が変動している際には、定位置
Ｐａが自動的に修正されてハンド機構１８の作用下に前
記把持手段１４が修正後の定位置Ｐａに移動される。

【００３５】これにより、パレット２２上で位置ずれが
生じている内装袋１２を、正常位置の内装袋１２と同一
の動作で送り出し位置Ｐｂに移送する際のように、この
内装袋１２が他の部材（例えば、ガイド等）に接触する
ことがない。従って、製品ロスや取り出し装置１０の駆
動停止等の不良を確実に阻止することができ、しかも内
装袋１２の位置ずれを修正する手作業等が不要になると
いう効果が得られる。

【００３６】さらに、第１の実施形態では把持手段１４
を構成する第１〜第６吸着盤４２ａ〜４２ｆが、駆動手
段５２を構成する第１〜第６シリンダ５４ａ〜５４ｆを
介して内装袋１２の長辺１２ａ側をその辺方向（矢印Ｅ
方向）に段階的に持ち上げることにより、この内装袋１
２を他の内装袋１２から分離している。従って、把持手
段１４に吸着保持された内装袋１２に他の内装袋１２が
密着してパレット２２から取り出されることがなく、前
記内装袋１２を一枚ずつ確実に送り出し位置Ｐｂに移送
することが可能になる。

【００３７】しかも、把持手段１４は、位置検出手段１
６による内装袋１２の位置検出情報に基づいて各内装袋
１２毎に定位置Ｐａが修正されるため、前記把持手段１
４を介して各内装袋１２の所望の部位を確実に吸着する
ことができる。このため、例えば、図８に示すように、
把持手段１４が常に一定の定位置Ｐａ′に配置される際
のように、内装袋１２の位置ずれ（実線および二点鎖線
参照）により、この内装袋１２が前記把持手段１４を構
成する吸着盤群４２〜５０を介して確実に吸着されない
という不具合を解消し、前記内装袋１２の取り出し不良
や落下等を阻止することができるという効果が得られ
る。

【００３８】なお、第１の実施形態では、位置検出手段
１６がカメラ５８を有しているが、これに代えて変位セ
ンサ（図示せず）を用いることができる。この変位セン
サは、ハンド機構１８が内装袋１２の幅方向に水平移動
することによってこの内装袋１２のエッジ部を検出する
ことができ、これにより前記内装袋１２の位置が検出可
能となる。また、ハンド機構１８を構成する把持手段１
４で内装袋１２を吸着した後、このハンド機構１８全体
を傾倒させることにより、前記内装袋１２に密着してい
る他の内装袋１２を分離させることもできる。

【００３９】図９は、本発明の第２の実施形態に係る取
り出し装置１００の概略斜視説明図である。なお、第１
の実施形態に係る取り出し装置１０と同一の構成要素に
は、同一の参照符号を付してその詳細な説明は省略す
る。

【００４０】取り出し装置１００は、ハンド機構１０２
を備え、このハンド機構１０２には、第１および第２把
持手段１０６、１０８と、第１および第２位置検出手段
１１０、１１２とが一体的に装着される。

【００４１】このように構成される取り出し装置１００
では、先ず、ハンド機構１０２が移動して第１把持手段
１０６がパレット２２上の内装袋１２に対応する定位置
Ｐａに配置されるとともに、第１位置検出手段１１０を
介してこの内装袋１２の位置が検出される。この位置情
報に基づいて、ハンド機構１０２の位置が自動的に修正
され、前記ハンド機構１０２に装着されている第１把持
手段１０６が内装袋１２に対応して正確に位置決めされ
る。

【００４２】次いで、ハンド機構１０２が下降して第１
把持手段１０６が内装袋１２の上面を吸着した状態で
（図１０参照）、第１の実施形態と同様に、この内装袋
１２の長辺１２ａ側が辺方向に沿って段階的に持ち上げ
られて他の内装袋１２から分離される。

【００４３】そこで、ハンド機構１０２が上昇し、第１
把持手段１０６に吸着保持されている内装袋１２がこの
ハンド機構１０２と一体的に上昇した後、前記ハンド機
構１０２が水平方向に移動する。そして、第２把持手段
１０８がパレット２２上の内装袋１２に対応する定位置
Ｐａに配置されるとともに、第２位置検出手段１１２を
介して前記内装袋１２の位置が検出される。この位置情
報に基づき、ハンド機構１０２が移動して第２把持手段
１０８により位置修正が行われる。

【００４４】さらに、ハンド機構１０２が下降して第２
把持手段１０８により内装袋１２が吸着保持される（図
１１参照）。同様に、第２把持手段１０８を介して内装
袋１２の密着解除が行われた後、ハンド機構１０２がパ
レット２２から離脱して送り出し位置Ｐｂに移送され
る。

【００４５】このように、第２の実施形態では、第１お
よび第２把持手段１０６、１０８を介して二枚の内装袋
１２を製品供給位置Ｐｃから送り出し位置Ｐｂに略同時
に搬送することができ、前記内装袋１２の取り出し作業
が一層効率的に遂行されるという効果が得られる。

【００４６】ところで、第２の実施形態では、第１およ
び第２位置検出手段１１０、１１２を備えているが、い
ずれか一方、例えば、第１位置検出手段１１０のみを有
していてもよい。すなわち、先ず、第１位置検出手段１
１０を介して内装袋１２の位置が検出されると、第１把
持手段１０６が前記内装袋１２の上面を吸着してハンド
機構１０２と一体的に上昇した後、前記ハンド機構１０
２が矢印Ｘ方向（図９参照）に移動する。

【００４７】その際、第１位置検出手段１１０を介して
パレット２２上の次なる内装袋１２の位置が検出され、
第２把持手段１０８が前記次なる内装袋１２に対応して
位置決めされる。次いで、第２把持手段１０８により次
なる内装袋１２が吸着保持され、第１および第２把持手
段１０６、１０８を介して二枚の内装袋１２が送り出し
位置Ｐｂに略同時に搬送される。

【００４８】このように、第１位置検出手段１１０のみ
を備えることにより、単一のカメラ５８および単一の二
次元発光ダイオード６０のみを設置するだけでよい。従
って、製造コストを有効に削減することができるととも
に、プログラムが一層簡素化するという利点が得られ
る。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る板状物の取
り出し方法および装置では、把持手段が板状物に対応す
る取り出し用定位置に移動された後、この把持手段と一
体的に移動する位置検出手段を介して前記板状物の位置
が直接検出され、この検出された位置情報に基づいて該
把持手段の定位置が自動的に修正される。このため、板
状物の位置が変動しても、把持手段をこの板状物に対応
して自動的かつ正確に位置修正することができ、該板状
物を所定の送り出し位置に移送することが可能になる。

【００５０】これにより、板状物の位置ずれを手作業に
より修正する必要がなく、しかもこの板状物の落下や他
の部材との接触等を確実に阻止し、該板状物の取り出し
作業全体を効率的に遂行することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の取り出し方法を実施するための第１の
実施形態に係る取り出し装置の概略斜視説明図である。

【図２】前記第１の実施形態に係る取り出し装置の要部
斜視説明図である。

【図３】前記取り出し方法のフローチャートである。

【図４】前記第１の実施形態に係る取り出し装置を構成
するハンド機構が定位置に配置された状態の側面図であ
る。

【図５】前記第１の実施形態に係る取り出し装置を構成
するカメラにより撮影される画像の説明図である。

【図６】図４の状態から前記ハンド機構が下降した状態
の側面説明図である。

【図７】図７Ａは、前記ハンド機構に装着された把持手
段を構成する一列の吸着盤が内装袋に当接した状態の説
明図であり、図７Ｂは、前記吸着盤の中、第１〜第３吸
着盤が上昇した状態の説明図であり、図７Ｃは、前記全
ての吸着盤が上昇した状態の説明図である。

【図８】前記把持手段に対して内装袋に位置ずれが生じ
ている際の側面説明図である。

【図９】本発明の取り出し方法を実施するための第２の
実施形態に係る取り出し装置の概略斜視説明図である。

【図１０】前記第２の実施形態に係る取り出し装置を構
成する第１把持手段により内装袋を吸着する際の側面説
明図である。

【図１１】前記第２の実施形態に係る取り出し装置を構
成する第２把持手段により内装袋を吸着する際の側面説
明図である。

【図１２】板状物を次工程に搬送する際の従来の取り出
し方法の説明図である。

【符号の説明】

１０、１００…取り出し装置 １２…内装袋 １４、１０６、１０８…把持手段 １６、１１０、１１
２…位置検出手段 １８、１０２…ハンド機構 ２０…制御機構 ２２…パレット ４０…枠部材 ４２、４４、４６、４８、５０…吸着盤群 ４２ａ〜４２ｆ…吸着盤 ５２…駆動手段 ５４ａ〜５４ｆ…シリンダ ５８…カメラ ６０…二次元発光ダイオード ７４…画像ＣＰＵ ７６…シーケンサ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】把持手段を板状物に対応する取り出し用定
   位置に移動させる工程と、 前記把持手段と一体的に移動する位置検出手段を介し
   て、前記板状物の位置を検出する工程と、 前記検出された位置情報に基づいて前記定位置を修正す
   る工程と、 前記位置修正後の把持手段を介して前記板状物を把持
   し、該板状物を送り出し位置に移送する工程と、 を有することを特徴とする板状物の取り出し方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の取り出し方法において、前
   記把持手段で前記板状物を把持する際、該板状物の一辺
   側を該辺方向に沿って段階的に持ち上げるようにして前
   記板状物を取り出すことを特徴とする板状物の取り出し
   方法。
3. 【請求項３】板状物を把持するための把持手段と、 前記板状物の位置を検出するための位置検出手段と、 前記把持手段および前記位置検出手段が装着され、該把
   持手段および該位置検出手段を一体的に移送自在なハン
   ド機構と、 前記ハンド機構を前記板状物に対応する取り出し用定位
   置と送り出し位置とに移送するとともに、前記位置検出
   手段を介して検出された前記板状物の位置情報に基づい
   て前記定位置を修正可能な制御機構と、 を備えることを特徴とする板状物の取り出し装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の取り出し装置において、前
   記把持手段は、前記板状物の面方向に配設される複数の
   吸着盤と、 該板状物の一辺側に該辺方向に沿って配列される所定数
   の前記吸着盤を個別に進退自在なアクチュエータと、 を備えることを特徴とする板状物の取り出し装置。
5. 【請求項５】請求項３記載の取り出し装置において、前
   記位置検出手段は、撮影用カメラと、 前記板状物を照明する二次元発光ダイオードと、 を備えることを特徴とする板状物の取り出し装置。
6. 【請求項６】請求項３記載の取り出し装置において、前
   記ハンド機構は、前記板状物を二枚同時に把持可能な第
   １および第２把持手段と、 前記それぞれの板状物の位置を検出するための第１およ
   び第２位置検出手段と、 を一体的に装着することを特徴とする板状物の取り出し
   装置。