TWI732253B

TWI732253B - 搬送系統

Info

Publication number: TWI732253B
Application number: TW108126819A
Authority: TW
Inventors: 佐藤史朗
Original assignee: 日商日本電產三協股份有限公司
Priority date: 2018-07-31
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2021-07-01
Also published as: CN110775622A; JP2020021795A; TW202007622A; JP7195080B2

Abstract

本發明提供一種搬送系統，其可從配置處於堆積成多層的狀態的可收容顯示面板的托盤的托盤配置部朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤。所述搬送系統包括：探測機構28，用於探測在托盤配置部中配置在最上層的第一托盤3A的上端、及托盤分離機構29，用於將在托盤配置部中配置在從上方起第二個的第二托盤3B與第一托盤3A分離。在所述搬送系統中，每當搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送第一托盤3A時，升降機構30使探測機構28升降，探測機構28探測下一個被搬送的第一托盤3A的上端，並且根據由探測機構28所得的第一托盤3A的上端的探測結果，配置在相對於托盤配置部的上下方向的規定的位置的托盤分離機構29的爪構件60在第一托盤3A與第二托盤3B之間移動。

Description

搬送系統

本發明涉及一種搬送可收容液晶面板等顯示面板的托盤的搬送系統。

先前，已知有一種搬送小型的液晶面板的搬送系統（例如，參照專利文獻1）。專利文獻1中記載的搬送系統包括：輸送機，搬送可收容液晶面板的托盤；托盤平臺，載置托盤；第一搬送機器人，在輸送機與托盤平臺之間搬送托盤；以及第二搬送機器人，從被載置在托盤平臺的托盤搬出液晶面板。第一搬送機器人是所謂的三軸正交機器人，包括握持托盤的托盤握持部。第二搬送機器人是所謂的並聯機器人，包括握持液晶面板的面板握持部。

專利文獻1中記載的搬送系統包括供給側的輸送機與排出側的輸送機作為搬送托盤的輸送機，並且包括兩個托盤平臺。供給側的輸送機與排出側的輸送機在左右方向上鄰接配置，兩個托盤平臺在左右方向上鄰接配置。第一搬送機器人從供給側的輸送機朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤，並且從托盤平臺朝排出側的輸送機一塊一塊地搬送托盤。

在專利文獻1中記載的搬送系統中，輸送機朝前後方向直線式地搬送堆積成多層的托盤。另外，輸送機包含在前後方向上被分割的多個分割輸送機。構成供給側的輸送機的分割輸送機中的配置在最後側的分割輸送機包括用於探測輸送機上的托盤的層數的層數探測機構。在專利文獻1中記載的搬送系統中，第一搬送機器人根據層數探測機構的探測結果進行動作，從供給側的輸送機朝托盤平臺搬送托盤。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2018-6518號公報

[發明所要解決的問題]

在專利文獻1中記載的搬送系統中，當在供給側的輸送機上，在上下方向上接觸的兩塊托盤中的一塊托盤陷入另一塊托盤，且兩塊以上的托盤在重疊的狀態下被從供給側的輸送機朝托盤平臺搬送時，存在產生如下等各種問題的擔憂：第二搬送機器人無法從被載置在托盤平臺的托盤搬出液晶面板、或被收容在被載置在托盤平臺的托盤的液晶面板與第二搬送機器人的面板握持部碰撞而導致液晶面板破損。

因此，本發明的課題在於提供一種搬送系統，其可從配置處於堆積成多層的狀態的可收容顯示面板的托盤的托盤配置部朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤。 [解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發明的搬送系統的特徵在於包括：托盤配置部，配置處於堆積成多層的狀態的可收容顯示面板的托盤；托盤平臺，載置托盤；搬送機器人，從托盤配置部朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤；探測機構，用於探測第一托盤的上端，第一托盤為在托盤配置部中堆積成多層的托盤中的配置在最上層的托盤；托盤分離機構，用於將第二托盤與所述第一托盤分離，第二托盤為在托盤配置部中堆積成多層的托盤中的配置在從上方起第二個的托盤；以及升降機構，用於使探測機構及托盤分離機構相對於托盤配置部相對地進行升降，托盤分離機構包含：爪構件，進入第一托盤與第二托盤之間；以及爪移動機構，使爪構件在爪構件進入第一托盤與第二托盤之間的分離位置和爪構件從第一托盤與第二托盤之間離開的退避位置之間移動，每當搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送第一托盤時，升降機構使探測機構相對於托盤配置部相對地進行升降，探測機構探測下一個被搬送的第一托盤的上端，並且根據由探測機構所得的第一托盤的上端的探測結果，配置在相對於托盤配置部的上下方向的規定的位置的爪構件從退避位置朝分離位置移動。

在本發明中，當將在托盤配置部中堆積成多層的托盤中的配置在最上層的托盤設為第一托盤，將在托盤配置部中堆積成多層的托盤中的配置在從上方起第二個的托盤設為第二托盤時，搬送系統包括用於將第一托盤與第二托盤分離的托盤分離機構。因此，在本發明中，可通過搬送機器人，從配置處於堆積成多層的狀態的托盤的托盤配置部朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤。

另外，本發明的搬送系統包括用於探測第一托盤的上端的探測機構、及用於使探測機構及托盤分離機構相對於托盤配置部相對地進行升降的升降機構，托盤分離機構包括進入第一托盤與第二托盤之間的爪構件、及使爪構件在分離位置與退避位置之間移動的爪移動機構。另外，在本發明中，每當搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送第一托盤時，升降機構使探測機構相對於托盤配置部相對地進行升降，探測機構探測下一個被搬送的第一托盤的上端，並且根據由探測機構所得的第一托盤的上端的探測結果，配置在相對於托盤配置部的上下方向的規定的位置的爪構件從退避位置朝分離位置移動。

因此，在本發明中，即便堆積成多層的托盤的上下方向的間距因堆積成多層的各個托盤的歪斜等的影響而變得不固定，也能夠以更高的概率使爪構件進入第一托盤與第二托盤之間。因此，在本發明中，可使用托盤分離機構以更高的概率將第一托盤與第二托盤分離。其結果，在本發明中，可通過搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺確實地一塊一塊地搬送托盤。

在本發明中，優選當搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送第一托盤時，在探測機構探測下一個第一托盤的上端之前，升降機構使探測機構相對於托盤配置部相對地升降至配置有下一個應被搬送的第一托盤的位置，探測機構探測下一個應被搬送的第一托盤的有無。當如此構成時，即便萬一由搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤，也可以探測到從托盤配置部朝托盤平臺搬送了兩塊以上的托盤。因此，當從托盤配置部朝托盤平臺搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤時，可執行規定的錯誤處理。

在本發明中，優選搬送系統包括從被載置在托盤平臺的托盤搬出顯示面板的第二搬送機器人，且當探測機構探測到不存在下一個應被搬送的第一托盤時，第二搬送機器人停止。當如此構成時，即便萬一由搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤，也可以防止由被收容在被載置在托盤平臺的托盤的顯示面板與第二搬送機器人的碰撞所引起的顯示面板的破損。

在本發明中，優選在爪構件的前端部的上表面，形成有隨著朝向爪構件的前端而朝下側傾斜的上側傾斜面，且在爪構件的前端部的下表面，形成有隨著朝向爪構件的前端而朝上側傾斜的下側傾斜面。當如此構成時，能夠以更高的概率使爪構件進入第一托盤與第二托盤之間，可使用托盤分離機構以更高的概率將第一托盤與第二托盤分離。因此，可通過搬送機器人從托盤配置部朝托盤平臺更確實地一塊一塊地搬送托盤。 [發明的效果]

如上所述，在本發明的搬送系統中，可從配置處於堆積成多層的狀態的可收容顯示面板的托盤的托盤配置部朝托盤平臺一塊一塊地搬送托盤。

以下，一邊參照圖式一邊對本發明的實施方式進行說明。

（搬送系統的整體結構）圖1是本發明的實施方式的搬送系統1的側面圖。圖2是從圖1的E-E方向表示搬送系統1的平面圖。

本形態的搬送系統1被組裝入便攜式機器等中所使用的小型的液晶顯示器的生產線來使用。搬送系統1搬送作為顯示面板的液晶面板2，將液晶面板2供給至對液晶面板2進行規定的處理的處理裝置15（參照圖2）。液晶面板2形成為長方形的平板狀。

搬送系統1包括兩個輸送機，即搬送可收容液晶面板2的托盤3的輸送機4、輸送機5。即，搬送系統1搬送托盤3。托盤3形成為大致長方形的平板狀。在托盤3的上表面，形成有收容液晶面板2的凹部。另外，托盤3包括樹脂，比較容易變形。輸送機4、輸送機5朝水平方向直線式地搬送堆積成多層的托盤3（經堆疊的托盤3）。

在以下的說明中，將輸送機4、輸送機5搬送托盤3的方向（圖1等的X方向）設為“前後方向”，將與上下方向（垂直方向）及前後方向正交的方向（圖1等的Y方向）設為“左右方向”。另外，將作為前後方向的一側的圖1等的X1方向側設為“前”側，將作為其相反側的圖1等的X2方向側設為“後方（後）側”，將作為左右方向的一側的圖2等的Y1方向側設為“右”側，將作為其相反側的圖2等的Y2方向側設為“左”側。在本形態中，在搬送系統1的後側配置有處理裝置15。

另外，搬送系統1包括：兩個托盤平臺，即載置托盤3的托盤平臺6、托盤平臺7；作為搬送機器人的機器人8，在輸送機4、輸送機5與托盤平臺6、托盤平臺7之間搬送托盤3；作為第二搬送機器人的機器人9，從被載置在托盤平臺6、托盤平臺7的托盤3搬出液晶面板2；以及供給單元10，從機器人9接收液晶面板2並供給至處理裝置15。相比於輸送機4、輸送機5，托盤平臺6、托盤平臺7配置在更後側。相比於托盤平臺6、托盤平臺7，供給單元10配置在更後側。

另外，搬送系統1包括：本體框架11，設置輸送機4、輸送機5，托盤平臺6、托盤平臺7，機器人8，及供給單元10；以及本體框架12，設置機器人9。本體框架11形成為在前後方向上細長、且高度低的扁平的長方體狀。在本體框架11的上表面，設置有輸送機4、輸送機5，托盤平臺6、托盤平臺7，機器人8，及供給單元10。本體框架12是形成為大致門型的門型框架，當從前後方向觀察時，以橫跨本體框架11的後端側部分的方式設置。

輸送機4、輸送機5是包括多個輥的輥式輸送機。輸送機4與輸送機5在左右方向上鄰接配置。輸送機4朝後側搬送經堆疊的托盤3，輸送機5朝前側搬送經堆疊的托盤3。在由輸送機4搬送的托盤3收容有多塊液晶面板2。另一方面，在由輸送機5搬送的托盤3未收容液晶面板2，由輸送機5搬送的托盤3變成空托盤。另外，輸送機4、輸送機5也可以是帶式輸送機等。

輸送機4包含在前後方向上被分割的多個分割輸送機，即分割輸送機16～分割輸送機20。例如，輸送機4包含五個分割輸送機，即分割輸送機16～分割輸送機20。分割輸送機16～分割輸送機20以此順序從前側朝後側配置。同樣地，輸送機5包含在前後方向上被分割的五個分割輸送機，即分割輸送機21～分割輸送機25。分割輸送機21～分割輸送機25以此順序從前側朝後側配置。分割輸送機16～分割輸送機25可個別地進行驅動。

在分割輸送機16，載置由作業者從臨時放置用的架子（省略圖示）搬運而來的堆疊狀態的托盤3。被載置在分割輸送機16的堆疊狀態的托盤3由輸送機4朝後側搬送。被搬送至分割輸送機20的堆疊狀態的托盤3如後述那樣由機器人8進行拆疊。另外，如後述那樣通過機器人8來將空的托盤3堆疊在分割輸送機25。當將托盤3堆疊至規定的層數時，堆疊狀態的托盤3由輸送機5朝前側搬送。被搬送至分割輸送機21的堆疊狀態的托盤3由作業者搬運至空托盤用的架子。

在分割輸送機20，設置有探測機構28、托盤分離機構29以及升降機構30，探測機構28用於探測在分割輸送機20中堆積成多層的托盤3中的配置在最上層的托盤3的上端，托盤分離機構29用於將在分割輸送機20中堆積成多層的托盤3中的配置在從上方起第二個的托盤3與配置在最上層的托盤3分離，升降機構30用於使探測機構28及托盤分離機構29相對於分割輸送機20進行升降（參照圖3、圖4）。探測機構28、托盤分離機構29及升降機構30的具體的結構將後述。另外，本形態的分割輸送機20是配置處於堆積成多層的狀態的可收容液晶面板2的托盤3的托盤配置部。

在托盤平臺6、托盤平臺7載置一塊托盤3。托盤平臺6與托盤平臺7以在左右方向上空開規定的間隔的狀態來配置。托盤平臺6在左右方向上配置在與輸送機4大致相同的位置，托盤平臺7在左右方向上配置在與輸送機5大致相同的位置。另外，托盤平臺6緊跟在分割輸送機20之後來配置，托盤平臺7緊跟在分割輸送機25之後來配置。托盤平臺6、托盤平臺7的上表面成為與上下方向正交的平面。

機器人8是所謂的三軸正交機器人。機器人8包括：本體框架35，形成為門型；可動框架36，以相對於本體框架35可朝左右方向滑動的方式保持在本體框架35；可動框架37，以相對於可動框架36可朝前後方向滑動的方式保持在可動框架36；可動框架38，以相對於可動框架37可朝上下方向滑動的方式保持在可動框架37；以及托盤握持部39，安裝在可動框架38。另外，機器人8包括：使可動框架36朝左右方向滑動的驅動機構、使可動框架37朝前後方向滑動的驅動機構、以及使可動框架38朝上下方向滑動的驅動機構。

本體框架35在左右方向上，以橫跨分割輸送機19、分割輸送機24的後端側部分及分割輸送機20、分割輸送機25的前端側部分的方式設置。本體框架35以從本體框架11的上表面立起的方式固定在本體框架11的上表面。可動框架36安裝在本體框架35的上表面側，可動框架37安裝在可動框架36的右側，可動框架38安裝在可動框架37的後端側。托盤握持部39安裝在可動框架38的下端。托盤握持部39包括吸附托盤3的多個吸附部。當機器人8搬送托盤3時，吸附部接觸托盤3的上表面來真空吸附托盤3。

機器人8從輸送機4朝托盤平臺6、托盤平臺7一塊一塊地搬送托盤3，並且從托盤平臺6、托盤平臺7朝輸送機5一塊一塊地搬送托盤3。具體而言，機器人8將被搬送至分割輸送機20的堆疊狀態的托盤3一塊一塊地搬送至托盤平臺6或托盤平臺7，並將分割輸送機20上的堆疊狀態的托盤3拆疊。另外，機器人8將變成空托盤的一塊托盤3從托盤平臺6或托盤平臺7搬送至分割輸送機25，並在分割輸送機25堆疊托盤3直至在分割輸送機25上堆積的托盤3的層數變成規定的層數。

機器人9是所謂的並聯機器人。機器人9包括：本體部45、與本體部45連結的三根操縱杆46、與三根操縱杆46分別連結的三個臂部47、與三個臂部47連結的頭部單元48、以及安裝在頭部單元48的面板握持部49。本體部45固定在本體框架12的上表面部12a，機器人9配置在上表面部12a的下側。即，機器人9以懸挂在上表面部12a的方式設置在上表面部12a。另外，本體部45配置在托盤平臺6、托盤平臺7的上方，並且相比於機器人8的本體框架35，配置在更後側。

三根操縱杆46以大致等角度間距呈大致放射狀地朝本體部45的外周側伸長的方式與本體部45連結。即，三根操縱杆46以大致120°間距呈大致放射狀地朝本體部45的外周側伸長的方式與本體部45連結。另外，三根操縱杆46的基端側可轉動地與本體部45連結。在本體部45與操縱杆46的連結部，配置有使操縱杆46轉動的馬達50。本形態的機器人9包括使三根操縱杆46分別轉動的三個馬達50。

臂部47的基端側可轉動地與操縱杆46的前端側連結。具體而言，臂部47包括相互平行的直線狀的兩根臂52，兩根臂52各自的基端側可轉動地與操縱杆46的前端側連結。頭部單元48可轉動地與三個臂部47的前端側連結。面板握持部49安裝在頭部單元48的下端。面板握持部49包括真空吸附液晶面板2的多個吸附部，通過所述吸附部來吸附液晶面板2的上表面，由此握持液晶面板2。另外，在頭部單元48的上端，安裝有將上下方向作為旋轉的軸方向來使面板握持部49旋轉的馬達。

在機器人9中，個別地驅動三個馬達50，由此可在規定的區域內，使頭部單元48在頭部單元48一直保持固定的姿勢的狀態下（具體而言，在面板握持部49一直朝向下側的狀態下），朝上下方向、左右方向及前後方向的任意的位置移動。機器人9從被載置在托盤平臺6的托盤3或被載置在托盤平臺7的托盤3一塊一塊地搬出液晶面板2。具體而言，機器人9從托盤3一塊一塊地搬出液晶面板2，直至被載置在托盤平臺6、托盤平臺7的托盤3變成空托盤，並搬入至供給單元10。

供給單元10包括：數據讀取裝置，讀取液晶面板2的被記錄在脫離顯示區域的部位的檢查數據等數據；對準裝置，在由數據讀取裝置讀取液晶面板2的數據之前進行液晶面板2的對位；以及機器人，朝處理裝置15搬送由數據讀取裝置讀取數據後的液晶面板2。供給單元10從機器人9接收液晶面板2並供給至處理裝置15。

（探測機構、托盤分離機構及升降機構的結構）圖3是圖1中所示的分割輸送機20的立體圖。圖4是用於說明圖3的F部的結構的平面圖。圖5是用於說明圖4中所示的探測機構28及托盤分離機構29等的結構的概略圖。

升降機構30是電動缸30。因此，在以下的說明中，將升降機構30表述成“電動缸30”。電動缸30設置在左右方向上的分割輸送機20的兩端側。設置在分割輸送機20的左右方向的兩端側的兩個電動缸30在前後方向上配置在相同的位置。另外，電動缸30在前後方向上，配置在分割輸送機20的大致中心位置。電動缸30以電動缸30的杆朝上側突出的方式配置。

在電動缸30的杆的上端部固定有固定板55。在固定板55固定有用於朝上下方向引導固定板55的引導軸56。引導軸56從固定板55朝下側伸長。引導軸56插通於固定在分割輸送機20的導套57。另外，升降機構30也可以包含滾珠螺杆、及使滾珠螺杆的螺杆軸旋轉的馬達等，所述滾珠螺杆具有可旋轉地支撐在分割輸送機20的螺杆軸與固定在固定板55的螺母。

探測機構28是包括發光部58與接收從發光部58中射出的光的光接收部59的透過型的光學式傳感器。發光部58與光接收部59以在左右方向上夾持被載置在分割輸送機20的托盤3的方式設置。另外，發光部58及光接收部59固定在固定板55的上表面側，發光部58與光接收部59在前後方向上配置在相同的位置。另外，探測機構28也可以是反射型的光學式傳感器。

當將在分割輸送機20中堆積成多層的托盤3中的配置在最上層的托盤3設為“第一托盤3A”，將在分割輸送機20中堆積成多層的托盤3中的配置在從上方起第二個的托盤3設為“第二托盤3B”時，托盤分離機構29包括進入第一托盤3A與第二托盤3B之間的爪構件60、及使爪構件60移動的爪移動機構61。爪移動機構61是氣缸。因此，在以下的說明中，將爪移動機構61表述為“氣缸61”。

氣缸61固定在固定板55的上表面，兩個氣缸61以在左右方向上夾持被載置在分割輸送機20的托盤3的方式設置。另外，兩個氣缸61以氣缸61的杆朝左右方向的內側突出的方式配置。爪構件60與固定在氣缸61的杆的前端部的固定構件62一體地形成，兩個爪構件60以在左右方向上夾持被載置在分割輸送機20的托盤3的方式設置。固定構件62形成為與左右方向正交的平板狀。爪構件60與固定構件62的下表面連接。另外，爪構件60從固定構件62朝左右方向的內側突出。

在爪構件60的前端部的上表面，形成有隨著朝向爪構件60的前端而朝下側傾斜的上側傾斜面60a，在爪構件60的前端部的下表面，形成有隨著朝向爪構件60的前端而朝上側傾斜的下側傾斜面60b。即，在配置在被載置在分割輸送機20的托盤3的右側的爪構件60的左端部的上表面、及配置在被載置在分割輸送機20的托盤3的左側的爪構件60的右端部的上表面形成有上側傾斜面60a，在配置在被載置在分割輸送機20的托盤3的右側的爪構件60的左端部的下表面、及配置在被載置在分割輸送機20的托盤3的左側的爪構件60的右端部的下表面形成有下側傾斜面60b。

在托盤3形成有朝托盤3的外周側擴展的環狀（框狀）的凸緣部3a，爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間。氣缸61使爪構件60在分離位置60A（圖5的由雙點劃線所示的位置）與退避位置60B（圖5的由實線所示的位置）之間移動，所述分離位置60A是爪構件60進入第一托盤3A與第二托盤3B之間（具體而言，第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間）的位置，所述退避位置60B是爪構件60從第一托盤3A與第二托盤3B之間離開的位置。

（托盤搬送時的托盤分離機構及升降機構的動作）圖6、圖7是用於說明從圖1中所示的分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送托盤3時的托盤分離機構29及升降機構30等的動作的圖。

當堆疊狀態的托盤3被搬送至分割輸送機20時，電動缸30的杆朝上側突出，固定板55移動至規定的上限位置（參照圖6的（A））。當將托盤3的厚度（經堆疊的托盤3的上下方向的厚度）設為t（參照圖5）時，固定板55移動至上限位置後，每次下降與厚度t相同的距離直至探測機構28探測第一托盤3A而停止（參照圖6的（B））。另外，通過探測機構28探測第一托盤3A，而探測被載置在分割輸送機20的托盤3的層數。另外，此時，發光部58及光接收部59的光軸（即，探測機構28的光軸）L在上下方向上，相比於第一托盤3A的上端，配置在更下側。另外，當固定板55進行升降時，爪構件60配置在退避位置60B。

其後，固定板55上升直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止（參照圖6的（C））。即，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20進行升降，探測機構28探測第一托盤3A的上端。其後，以探測機構28探測到的第一托盤3A的上端為基準，固定板55升降至爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間的位置後，位於退避位置60B的爪構件60朝分離位置60A移動（參照圖7的（A））。即，電動缸30根據由探測機構28所得的第一托盤3A的上端的探測結果，使托盤分離機構29相對於分割輸送機20進行升降後，氣缸61使爪構件60從退避位置60B朝分離位置60A移動。

另外，在上下方向上，探測機構28探測第一托盤3A的上端的位置和爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間的位置也可以一致。在此情況下，當固定板55上升直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止時，位於退避位置60B的爪構件60直接朝分離位置60A移動。

當爪構件60移動至分離位置60A時，機器人8的托盤握持部39真空吸附第一托盤3A的上表面，從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A（參照圖7的（A））。當由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，位於分離位置60A的爪構件60朝退避位置60B移動。另外，為了防止托盤握持部39與第一托盤3A的碰撞，機器人8根據被載置在分割輸送機20的托盤3的層數的探測結果進行動作。

另外，當由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A（即，第一托盤3A被搬送之前的第二托盤3B）的位置而停止（參照圖7的（B））。即，當由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20下降至配置有下一個應被搬送的第一托盤3A的位置，探測機構28探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無。

在由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7僅搬送一塊托盤3的情況（即，僅搬送第一托盤3A的情況）下，當在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置而停止時，如圖7的（B）所示，探測機構28探測下一個第一托盤3A。另一方面，在由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤3的情況下，當在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置而停止時，探測機構28探測不到下一個第一托盤3A。

即，在由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A後，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20下降至配置有下一個應被搬送的第一托盤3A的位置，探測機構28探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無，由此能夠對由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤3這件事進行探測。

當在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置而停止時，當探測機構28探測到不存在下一個應被搬送的第一托盤3A（即，當探測機構28探測不到下一個第一托盤3A）時，認定由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了重疊的狀態的兩塊以上的托盤3，因此機器人9停止，液晶面板2從托盤平臺6、托盤平臺7上的托盤3的搬出停止。另外，機器人8也停止。

另一方面，當在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置而停止時，當探測機構28探測到存在下一個應被搬送的第一托盤3A（即，當探測機構28探測到下一個第一托盤3A）時，機器人9繼續動作，並且固定板55上升直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止（參照圖7的（C））。

其後，以探測機構28探測到的第一托盤3A的上端為基準，固定板55升降至爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間的位置後，位於退避位置60B的爪構件60朝分離位置60A移動（參照圖7的（A））。另外，如上所述，當在上下方向上，探測機構28探測第一托盤3A的上端的位置和爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間的位置一致時，當固定板55上升直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止時，位於退避位置60B的爪構件60直接朝分離位置60A移動。

當爪構件60移動至分離位置60A時，機器人8的托盤握持部39真空吸附第一托盤3A的上表面，從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A（參照圖7的（A））。當由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，位於分離位置60A的爪構件60朝退避位置60B移動。

另外，當由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，在上下方向上，固定板55下降直至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置而停止（參照圖7的（B）），並且當探測機構28探測到存在下一個應被搬送的第一托盤3A時，固定板55上升直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止（參照圖7的（C））。以後，重複圖7的（A）～圖7的（C）中所示的動作，直至被載置在分割輸送機20的所有托盤3被搬出至托盤平臺6、托盤平臺7。

如此，在本形態中，每當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20相對地進行升降，探測機構28探測下一個被搬送的第一托盤3A的上端，並且根據由探測機構28所得的第一托盤3A的上端的探測結果，配置在相對於分割輸送機20的上下方向的規定的位置的爪構件60從退避位置60B朝分離位置60A移動。

另外，在本形態中，當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，在探測機構28探測下一個第一托盤3A的上端之前，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20相對地升降至配置有下一個應被搬送的第一托盤3A的位置，探測機構28探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無。

另外，也可以從圖6的（B）、圖7的（B）中所示的狀態起，固定板55暫時上升至探測機構28的光軸L被配置在比第一托盤3A的上端更上側的規定的位置後，固定板55下降直至探測機構28探測第一托盤3A的上端而停止。

（本形態的主要效果）如以上所說明的那樣，在本形態中，在分割輸送機20設置有用於將第一托盤3A與第二托盤3B分離的托盤分離機構29。因此，在本形態中，可通過機器人8，從配置堆積成多層的狀態的托盤3的分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7一塊一塊地搬送托盤。

另外，在本形態中，每當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，電動缸30使探測機構28相對於分割輸送機20進行升降，探測機構28探測下一個被搬送的第一托盤3A的上端，並且根據由探測機構28所得的第一托盤3A的上端的探測結果，配置在相對於分割輸送機20的上下方向的規定的位置的爪構件60從退避位置60B朝分離位置60A移動。

因此，在本形態中，即便堆積成多層的托盤3的上下方向的間距因堆積成多層的各個托盤3的歪斜等的影響而變得不固定，也能夠以更高的概率使爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間。因此，在本形態中，可使用托盤分離機構29以更高的概率將第一托盤3A與第二托盤3B分離。其結果，在本形態中，可通過機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7確實地一塊一塊地搬送托盤3。

另外，在本形態中，在爪構件60的前端部的上表面形成有上側傾斜面60a，在爪構件的前端部的下表面形成有下側傾斜面60b，因此能夠以更高的概率使爪構件60進入第一托盤3A的凸緣部3a與第二托盤3B的凸緣部3a之間，可使用托盤分離機構29以更高的概率將第一托盤3A與第二托盤3B分離。因此，在本形態中，可通過機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7更確實地一塊一塊地搬送托盤3。

在本形態中，當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，在探測機構28探測下一個第一托盤3A的上端之前，電動缸30使探測機構28升降至配置有下一個應被搬送的第一托盤3A的位置，探測機構28探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無。因此，在本形態中，即便萬一由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了兩塊以上的托盤3，如上所述，也可以探測到從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了兩塊以上的托盤3。

在本形態中，當固定板55下降至探測機構28的光軸L被配置在配置下一個應被搬送的第一托盤3A的位置時，當探測機構28探測到不存在下一個應被搬送的第一托盤3A時，機器人9停止。因此，在本形態中，即便萬一由機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送了兩塊以上的托盤3，也可以防止由被收容在被載置在托盤平臺6、托盤平臺7的托盤3的液晶面板2與機器人9的碰撞所引起的液晶面板2的破損。

（其他實施方式）上述形態是本發明的適宜的形態的一例，但並不限定於此，可在不變更本發明的主旨的範圍內實施各種變形。

在上述形態中，搬送系統1也可以包括用於使被載置在分割輸送機20的托盤3升降的升降機構。在此情況下，在上下方向上將探測機構28及托盤分離機構29固定，不需要電動缸30。另外，在此情況下，每當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，升降機構使分割輸送機20升降，探測機構28探測下一個被搬送的第一托盤3A的上端，並且升降機構根據由探測機構28所得的第一托盤3A的上端的探測結果，使分割輸送機20升降後，配置在相對於分割輸送機20的上下方向的規定的位置的爪構件60從退避位置60B朝分離位置60A移動。

另外，在此情況下，當機器人8從分割輸送機20朝托盤平臺6、托盤平臺7搬送第一托盤3A時，在探測機構28探測下一個第一托盤3A的上端之前，升降機構使下一個應被搬送的第一托盤3A升降至配置有探測機構28的位置，探測機構28探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無。

在上述形態中，也可以在托盤平臺6、托盤平臺7設置用於探測重疊的狀態的兩塊以上的托盤3被搬入托盤平臺6、托盤平臺7的探測機構。在此情況下，探測機構28也可以不探測下一個應被搬送的第一托盤3A的有無。另外，在上述形態中，也可以在分割輸送機20個別地設置使探測機構28升降的升降機構與使托盤分離機構29升降的升降機構。

在上述形態中，具有托盤3的搬送功能的分割輸送機20成為配置堆積成多層的托盤3的托盤配置部，但不具備托盤3的搬送功能的載置台也可以成為配置堆積成多層的狀態的托盤3的托盤配置部。另外，在上述形態中，輸送機4、輸送機5包含多個分割輸送機，但輸送機4、輸送機5也可以是一體型的輸送機。此情況下的輸送機4成為配置處於堆積成多層的狀態的可收容液晶面板2的托盤3的托盤配置部。

在上述形態中，搬送系統1也可以搬送從處理裝置15中排出的液晶面板2。在此情況下，由輸送機4搬送的托盤3變成空托盤，在由輸送機5搬送的托盤3收容有多塊液晶面板2。另外，在上述形態中，搬送系統1也可以搬送液晶面板2來將液晶面板2供給至處理裝置15，並且搬送從處理裝置15中排出的液晶面板2。

在上述形態中，多個托盤3也能夠以相互不重疊的方式載置在托盤平臺6、托盤平臺7。另外，在上述形態中，搬送系統1所包括的托盤平臺的數量也可以是一個，也可以是三個以上。進而，在上述形態中，搬送系統1所包括的輸送機的數量也可以是一個，也可以是三個以上。另外，在上述形態中，也可以不在爪構件60的前端部的上表面形成上側傾斜面60a，也可以不在爪構件60的前端部的下表面形成下側傾斜面60b。

在上述形態中，機器人8及機器人9的至少任一者也可以是垂直多關節機器人，也可以是水平多關節機器人。另外，在上述形態中，由搬送系統1搬送的顯示面板是液晶面板2，但由搬送系統1搬送的顯示面板也可以是液晶面板2以外的顯示面板。例如，由搬送系統1搬送的顯示面板也可以是有機電致發光（Electroluminescence，EL）面板。

1‧‧‧搬送系統 2‧‧‧液晶面板（顯示面板） 3‧‧‧托盤 3a‧‧‧凸緣部 3A‧‧‧第一托盤 3B‧‧‧第二托盤 4、5‧‧‧輸送機 6、7‧‧‧托盤平臺 8‧‧‧機器人（搬送機器人） 9‧‧‧機器人（第二搬送機器人） 10‧‧‧供給單元 11、12、35‧‧‧本體框架 12a‧‧‧上表面部 15‧‧‧處理裝置 16～19、20、21～25‧‧‧分割輸送機 20‧‧‧分割輸送機（托盤配置部） 28‧‧‧探測機構 29‧‧‧托盤分離機構 30‧‧‧電動缸（升降機構） 36、37、38‧‧‧可動框架 39‧‧‧托盤握持部 45‧‧‧本體部 46‧‧‧操縱杆 47‧‧‧臂部 48‧‧‧頭部單元 49‧‧‧面板握持部 50‧‧‧馬達 52‧‧‧臂 55‧‧‧固定板 56‧‧‧引導軸 57‧‧‧導套 58‧‧‧發光部 59‧‧‧光接收部 60‧‧‧爪構件 60A‧‧‧分離位置 60B‧‧‧退避位置 60a‧‧‧上側傾斜面 60b‧‧‧下側傾斜面 61‧‧‧氣缸（爪移動機構） 62‧‧‧固定構件 L‧‧‧光軸 t‧‧‧厚度 X、X1、X2、Y、Y1、Y2‧‧‧方向

圖1是本發明的實施方式的搬送系統的側面圖。圖2是從圖1的E-E方向表示搬送系統的平面圖。圖3是圖1中所示的分割輸送機的立體圖。圖4是用於說明圖3的F部的結構的平面圖。圖5是用於說明圖4中所示的探測機構及托盤分離機構等的結構的概略圖。圖6是用於說明從圖1中所示的分割輸送機朝托盤平臺搬送托盤時的托盤分離機構及升降機構等的動作的圖。圖7是用於說明從圖1中所示的分割輸送機朝托盤平臺搬送托盤時的托盤分離機構及升降機構等的動作的圖。

3‧‧‧托盤

3a‧‧‧凸緣部

3A‧‧‧第一托盤

3B‧‧‧第二托盤

28‧‧‧探測機構

29‧‧‧托盤分離機構

30‧‧‧電動缸(升降機構)

39‧‧‧托盤握持部

55‧‧‧固定板

58‧‧‧發光部

59‧‧‧光接收部

60‧‧‧爪構件

60A‧‧‧分離位置

60B‧‧‧退避位置

61‧‧‧氣缸(爪移動機構)

62‧‧‧固定構件

L‧‧‧光軸

X、Y‧‧‧方向

Claims

一種搬送系統，其特徵在於，包括：托盤配置部，配置處於堆積成多層的狀態的能夠收容顯示面板的托盤；托盤平臺，載置所述托盤；搬送機器人，從所述托盤配置部朝所述托盤平臺一塊一塊地搬送所述托盤；探測機構，用於探測第一托盤的上端，所述第一托盤為在所述托盤配置部中堆積成多層的所述托盤中的配置在最上層的所述托盤；托盤分離機構，用於將第二托盤與所述第一托盤分離，所述第二托盤為在所述托盤配置部中堆積成多層的所述托盤中的配置在從上方起第二個的所述托盤；以及升降機構，用於使所述探測機構及所述托盤分離機構相對於所述托盤配置部相對地進行升降，所述托盤分離機構包括：爪構件，進入所述第一托盤與所述第二托盤之間；以及爪移動機構，使所述爪構件在所述爪構件進入所述第一托盤與所述第二托盤之間的分離位置和所述爪構件從所述第一托盤與所述第二托盤之間離開的退避位置之間移動，每當所述搬送機器人從所述托盤配置部朝所述托盤平臺搬送所述第一托盤時，所述升降機構使所述探測機構相對於所述托盤配置部相對地進行升降，所述探測機構探測下一個被搬送的所述第一托盤的上端，並且根據由所述探測機構所得的所述第一托盤的上端的探測結果，配置在相對於所述托盤配置部的上下方向的規定的位置的所述爪構件從所述退避位置朝所述分離位置移動，當所述搬送機器人從所述托盤配置部朝所述托盤平臺搬送所述第一托盤時，在所述探測機構探測下一個所述第一托盤的上端之前，所述升降機構使所述探測機構相對於所述托盤配置部相對地升降至配置有下一個應被搬送的所述第一托盤的位置，所述探測機構探測下一個應被搬送的所述第一托盤的有無。
如申請專利範圍第1項所述的搬送系統，還包括第二搬送機器人，從被載置在所述托盤平臺的所述托盤搬出所述顯示面板，且當所述探測機構探測到不存在下一個應被搬送的所述第一托盤時，所述第二搬送機器人停止。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的搬送系統，其中，在所述爪構件的前端部的上表面，形成有隨著朝向所述爪構件的前端而朝下側傾斜的上側傾斜面，且在所述爪構件的前端部的下表面，形成有隨著朝向所述爪構件的前端而朝上側傾斜的下側傾斜面。