CN111717673A - 托盘输送装置及面板输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将堆叠状态的托盘一个一个地分离并输送的托盘输送装置及面板输送系统。托盘输送装置(6)具备：托盘支承机构(9)，其用于从下侧支承堆叠状态的托盘(4)；托盘输送机构(11)，其具有载置被托盘支承机构(9)支承的堆叠状态的托盘(4)中配置于最下层的第一托盘(4A)的托盘载置部件(10)，且沿水平方向输送第一托盘(4A)；托盘分离机构(13)，其用于将被托盘支承机构(9)支承的堆叠状态的托盘(4)中从下数配置于第二层的托盘(4)即第二托盘(4B)和第一托盘(4A)分离；以及升降机构(15),其用于使托盘载置部件(10)及托盘分离机构(13)相对于托盘支承机构(9)相对地上下移动。

Description

托盘输送装置及面板输送系统

技术领域

本发明涉及一种输送能够收纳液晶面板等显示面板的托盘的托盘输送装置。另外，本发明涉及一种具备该托盘输送装置的面板输送系统。

背景技术

以往，输送小型的液晶面板的输送系统是公知的(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的输送系统具备输送能够收纳液晶面板的托盘的输送机、载置托盘的托盘载台、在输送机和托盘载台之间输送托盘的第一输送机器人、以及从载置于托盘载台上的托盘搬出液晶面板的第二输送机器人。输送机向前后方向直线输送堆叠成多层的堆叠状态的托盘。第一输送机器人具备把持托盘的托盘把持部。第二输送机器人具备把持液晶面板的面板把持部。

另外，专利文献1所记载的输送系统具备供给侧的输送机和排出侧的输送机作为输送托盘的输送机。第一输送机器人从供给侧的输送机将托盘一个一个地输送到托盘载台，并且从托盘载台将托盘一个一个地输送到排出侧的输送机。在供给侧的输送机的后端侧配置有用于探测输送机上的托盘的层数的层数探测机构。在专利文献1所记载的输送系统中，第一输送机器人基于层数探测机构的探测结果而动作，将托盘从供给侧的输送机输送到托盘载台。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-6518号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的输送系统中，当堆叠在供给侧的输送机上的托盘中的两个以上的托盘被以重叠的状态从供给侧的输送机输送到托盘载台时，有可能发生第二输送机器人无法将液晶面板从载置于托盘载台上的托盘搬出、或者载置在托盘载台上的托盘中收纳的液晶面板和第二输送机器人的面板把持部发生碰撞而使液晶面板损坏等各种问题。

因此，本发明的技术问题在于提供一种能够将堆叠状态的托盘一个一个地分离并输送的托盘输送装置。另外，本发明的技术问题在于提供一种具备该托盘输送装置的面板输送系统。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种托盘输送装置，其特征在于，具备：托盘支承机构，该托盘支承机构用于从下侧支承能够收纳显示面板的托盘堆叠成多层的堆叠状态的托盘；托盘输送机构，该托盘输送机构具有载置被托盘支承机构支承的堆叠状态的托盘中配置于最下层的托盘即第一托盘的托盘载置部件，且沿水平方向输送第一托盘；托盘分离机构，该托盘分离机构用于将被托盘支承机构支承的堆叠状态的托盘中从下数配置于第二层的托盘即第二托盘和第一托盘分离；以及升降机构，该升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于托盘支承机构相对地上下移动，托盘支承机构具备：多个支承爪部件，该多个支承爪部件从下侧支承堆叠状态的托盘；以及支承爪移动机构，该支承爪移动机构使支承爪部件在支承爪部件能够支承堆叠状态的托盘的托盘支承位置和支承爪部件从堆叠状态的托盘的下侧脱离的支承爪退避位置之间移动，托盘分离机构具备：分离爪部件，该分离爪部件进入第一托盘和第二托盘之间；以及分离爪移动机构，该分离爪移动机构使分离爪部件在分离爪部件进入第一托盘和第二托盘之间的托盘分离位置和分离爪部件从第一托盘和第二托盘之间脱离的分离爪退避位置之间移动，当堆叠状态的托盘被载置于托盘载置部件上时，分离爪部件能够进入第一托盘和第二托盘之间，在分离爪部件配置于分离爪退避位置的状态下，升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于托盘支承机构相对地上升，直至被配置于托盘支承位置的多个支承爪部件支承的堆叠状态的托盘被载置于托盘载置部件上，并停止上升，之后，支承爪移动机构使配置于托盘支承位置的支承爪部件移动到支承爪退避位置，升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于托盘支承机构相对地下降，直至多个支承爪部件能够与第二托盘的下表面接触的位置，停止下降，之后，支承爪移动机构使配置于支承爪退避位置的支承爪部件移动到托盘支承位置，并且，分离爪移动机构使配置于分离爪退避位置的分离爪部件移动到托盘分离位置，然后，升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于托盘支承机构相对地下降，并使第一托盘相对于第二托盘相对地下降。

本发明的托盘输送装置具备用于将第一托盘和第二托盘分离的托盘分离机构，托盘分离机构具备进入第一托盘和第二托盘之间的分离爪部件和使分离爪部件在托盘分离位置和分离爪退避位置之间移动的分离爪移动机构。另外，在本发明中，分离爪移动机构使配置于分离爪退避位置的分离爪部件移动到托盘分离位置，之后，升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于托盘支承机构相对地下降，使第一托盘相对于第二托盘相对地下降。

因此，在本发明中，在使第一托盘相对于第二托盘相对地下降时，能够通过配置于托盘分离位置的分离爪部件将第一托盘和第二托盘分离。因此，在本发明中，能够将堆叠成多层的堆叠状态的托盘一个一个地分离并输送。

在本发明中，当将与向水平方向直线移动的托盘载置部件的移动方向和上下方向正交的方向设为第一方向时，例如，支承爪部件及分离爪部件配置于被托盘支承机构支承的托盘的第一方向的两侧，支承爪移动机构使支承爪部件沿第一方向移动，分离爪移动机构使分离爪部件沿第一方向移动。

在这种情况下，优选的是，支承爪部件在被托盘支承机构支承的托盘的第一方向的两侧中的每一侧，以在托盘载置部件的移动方向上隔开间隔的状态配置于两个部位，分离爪部件在被托盘支承机构支承的托盘的第一方向的两侧中的每一侧，配置于配置在两个部位的支承爪部件之间的一个部位。当这样构成时，因为能够均衡地配置四个支承爪部件，所以能够使被支承爪部件支承的堆叠状态的托盘稳定。另外，当这样构成时，因为能够均衡地配置两个分离爪部件，所以通过分离爪部件更容易分离第一托盘和第二托盘。

在本发明中，例如，托盘支承机构安装于托盘输送装置的框架上，升降机构使托盘载置部件及托盘分离机构相对于框架上升和下降。

在本发明中，优选的是，托盘输送装置具备：第一托盘接收机构，该第一托盘接收机构用于接收由托盘输送机构输送的第一托盘；第二托盘接收机构，该第二托盘接收机构用于从第一托盘接收机构接收第一托盘；以及第二托盘输送机构，该第二托盘输送机构配置于比第一托盘接收机构靠下侧的位置，并且从第二托盘接收机构接收第一托盘并沿水平方向输送，第一托盘接收机构具备：多个第一载置爪部件，该多个第一载置爪部件载置第一托盘；以及第一载置爪移动机构，该第一载置爪移动机构使第一载置爪部件在第一托盘能够载置于第一载置爪部件上的第一托盘载置位置和第一载置爪部件从第一托盘的下侧脱离的第一载置爪退避位置之间移动，第二托盘接收机构具备：多个第二载置爪部件，该多个第二载置爪部件载置第一托盘；第二载置爪移动机构，该第二载置爪移动机构使第二载置爪部件在第一托盘能够载置于第二载置爪部件上的第二托盘载置位置和第二载置爪部件从第一托盘的下侧脱离的第二载置爪退避位置之间移动；托盘接收部，该托盘接收部安装有第二载置爪部件及第二载置爪移动机构；以及接收部升降机构，该接收部升降机构使托盘接收部上升和下降，载置于第二载置爪部件上的第一托盘被移交并堆叠到第二托盘输送机构上，第二托盘输送机构沿水平方向输送堆叠的第一托盘，接收部升降机构使托盘接收部在第二载置爪部件配置于比第一载置爪部件靠上侧的位置的上升位置和将第一托盘移交到第二托盘输送机构的移交位置之间上升和下降，在将第一托盘移交到第二托盘输送机构时，第二载置爪移动机构使配置于第二托盘载置位置的第二载置爪部件移动到第二载置爪退避位置，在第一托盘载置于第二载置爪部件上的状态下，接收部升降机构使配置于上升位置的托盘接收部朝向移交位置下降，当载置于第二载置爪部件上的第一托盘移动到比第一载置爪部件靠下侧的位置时，第一载置爪移动机构使配置于第一载置爪退避位置的第一载置爪部件移动到第一托盘载置位置，之后，托盘输送机构将第一托盘载置在第一载置爪部件上，然后，在第二载置爪部件被配置于第二托盘载置位置的状态下，接收部升降机构使在移交位置已经将第一托盘移交给第二托盘输送机构的托盘接收部朝向上升位置上升，将载置于第一载置爪部件上的第一托盘载置于第二载置爪部件上，然后，第一载置爪移动机构使配置于第一托盘载置位置的第一载置爪部件移动到第一载置爪退避位置。

当这样构成时，能够在第二托盘接收机构进行将第一托盘移交到第二托盘输送机构的动作的同时，第一托盘接收机构从托盘输送机构接收下一个第一托盘。因此，与第二托盘接收机构从托盘输送机构直接接收第一托盘的情况比较，能够缩短托盘输送装置的循环时间。

在本发明中，优选的是，当将第一托盘载置于第一载置爪部件上时，托盘输送机构使下一个第一托盘相对于第二托盘下降并待机。当这样构成时，能够进一步缩短托盘输送装置的循环时间。

本发明的托盘输送装置能够用于具备输送显示面板的面板输送机器人的面板输送系统。在该面板输送系统中，面板输送机器人进行以下动作的至少任一者：从托盘接收部配置于上升位置时载置于第二载置爪部件上的第一托盘搬出显示面板，以及向托盘接收部配置于上升位置时载置于第二载置爪部件上的第一托盘搬入显示面板。在该面板输送系统中，能够将堆叠成多层的堆叠状态的托盘一个一个地分离并输送。

(发明效果)

如上所述，在本发明中，能够将堆叠状态的托盘一个一个地分离并输送。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施方式的面板输送系统的概略构成的俯视图。

图2是图1所示的托盘输送装置的侧视图。

图3是图2所示的托盘输送装置的立体图。

图4是图2所示的托盘输送装置的俯视图。

图5是用于说明图3所示的托盘输送机构、托盘支承机构及托盘分离机构的动作的图。

图6是用于说明图3所示的托盘输送机构、托盘支承机构及托盘分离机构的动作的图。

图7是用于说明图3所示的托盘输送机构、第一托盘接收机构及第二托盘接收机构的动作的图。

图8是用于说明图3所示的托盘输送机构、第一托盘接收机构及第二托盘接收机构的动作的图。

附图标记说明

1…面板输送系统；2…液晶面板(显示面板)；4…托盘；4A…第一托盘；4B…第二托盘；6…托盘输送装置；7…机器人(面板输送机器人)；9…托盘支承机构；10…托盘载置部件；11…托盘输送机构；13…托盘分离机构；15…升降机构；18…托盘接收机构(第一托盘接收机构)；19…托盘接收机构(第二托盘接收机构)；20…托盘输送机构(第二托盘输送机构)；21…爪部件(支承爪部件)；21A…托盘支承位置；21B…退避位置(支承爪退避位置)；22…气缸(支承爪移动机构)；23…框架；28…爪部件(分离爪部件)；28A…托盘分离位置；28B…退避位置(分离爪退避位置)；29…气缸(分离爪移动机构)；32…爪部件(第一载置爪部件)；32A…托盘载置位置(第一托盘载置位置)；32B…退避位置(第一载置爪退避位置)；33…气缸(第一载置爪移动机构)；35…爪部件(第二载置爪部件)；35A…托盘载置位置(第二托盘载置位置)；35B…退避位置(第二载置爪退避位置)；36…气缸(第二载置爪移动机构)；37…托盘接收部；37A…上升位置；37B…移交位置；38…升降机构(接收部升降机构)；X…托盘把持部的移动方向；Y…第一方向。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

(面板输送系统的整体构成)

图1是用于说明本发明的实施方式的面板输送系统1的概略构成的俯视图。图2是图1所示的托盘输送装置6的侧视图。

本实施方式的面板输送系统1被装入便携式设备等中使用的比较小型的液晶显示器的生产线中来使用。面板输送系统1输送作为显示面板的液晶面板2。具体来说，面板输送系统1将液晶面板2从检查液晶面板2的检查装置3搬出。液晶面板2形成为长方形的平板状。由检查装置3进行检查后的液晶面板2收纳于托盘4中。

托盘4由刚性较低的树脂形成。另外，托盘4形成为大致长方形的平板状。在托盘4的上表面形成有收纳液晶面板2的多个凹部(参照图3)。多个液晶面板2能够以在上下方向上不重叠的状态收纳于托盘4中。在托盘4的下端部，形成有扩展到托盘4的外周侧的框状(环状)的凸缘部4a(参照图5等)。凸缘部4a形成为大致长方形的框状。

检查装置3例如是对液晶面板2进行点亮检查的点亮检查装置。检查装置3具备：面板保持部，其在两个部位具有载置液晶面板2的面板载置部5；以及框体，在液晶面板2的点亮检查时，其内部变成暗室。在框体的内部设置有用于进行液晶面板2的点亮检查的背光源和摄像头。另外，检查装置3具备转动机构，其使面板保持部转动到两个面板载置部5中的一个面板载置部5配置于框体的外部并且另一个面板载置部5配置于框体的内部的位置和一个面板载置部5配置于框体的内部并且另一个面板载置部5配置于框体的外部的位置。

面板输送系统1具备输送托盘4的托盘输送装置6和输送液晶面板2的面板输送机器人7(以下设为“机器人7”)。例如，面板输送系统1具备三台托盘输送装置6和一台机器人7。托盘输送装置6将堆叠成多层的堆叠状态的空的托盘4拆开，一个一个地输送托盘4。另外，托盘输送装置6将收纳有检查后的液晶面板2的托盘4一个一个地输送并堆叠，并且输送堆叠的托盘4。关于托盘输送装置6的具体构成，稍后描述。

机器人7例如是六轴垂直多关节机器人。机器人7将液晶面板2从检查装置3一个一个地输送到托盘输送装置6。具体来说，机器人7将液晶面板2从面板载置部5一个一个地输送到在托盘输送装置6中被拆开的托盘4中。在本实施方式中，机器人7例如将由检查装置3判断为良品的液晶面板2输送到三台托盘输送装置6中的一台托盘输送装置6，将由检查装置3判断为次品的液晶面板2输送到其余的两台托盘输送装置6中的一台托盘输送装置6，将由检查装置3无法明确判断是良品还是次品的液晶面板2输送到其余的一台托盘输送装置6。

机器人7具备吸引并保持液晶面板2的面板吸引机构。此外，机器人7也可以是六轴以外的垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人。另外，机器人7也可以是三轴正交机器人，也可以是并联机器人。

(托盘输送装置的构成)

图3是图2所示的托盘输送装置6的立体图。图4是图2所示的托盘输送装置6的俯视图。图5、图6是用于说明图3所示的托盘输送机构11、托盘支承机构9及托盘分离机构13的动作的图。图7、图8是用于说明图3所示的托盘输送机构11、托盘接收机构18、19的动作的图。

托盘输送装置6具备用于从下侧支承空的托盘4堆叠成多层的堆叠状态的托盘4的托盘支承机构9。另外，当将被托盘支承机构9支承的堆叠状态的托盘4中配置于最下层的托盘4设为“第一托盘4A”，将被托盘支承机构9支承的堆叠状态的托盘4中从下数配置于第二层的托盘4设为“第二托盘4B”时(参照图5、图6等)，托盘输送装置6具备托盘输送机构11，该托盘输送机构11具有载置第一托盘4A的托盘载置部件10且沿水平方向输送第一托盘4A。

另外，托盘输送装置6具备用于将第一托盘4A和第二托盘4B分离的托盘分离机构13、安装有托盘输送机构11及托盘分离机构13的升降部件14、使升降部件14上升和下降的升降机构15、用于接收由托盘输送机构11输送的第一托盘4A的托盘接收机构18、用于从托盘接收机构18接收第一托盘4A的托盘接收机构19、以及从托盘接收机构19接收第一托盘4A并沿水平方向输送的托盘输送机构20。本实施方式的托盘接收机构18是第一托盘接收机构，托盘接收机构19是第二托盘接收机构，托盘输送机构20是第二托盘输送机构。

托盘载置部件10向水平方向直线移动。在以下的说明中，将托盘载置部件10的移动方向(图2等的X方向)设为前后方向，将与上下方向和前后方向正交的图2等的Y方向设为左右方向。另外，将前后方向的一侧即图2等的X1方向侧设为“前”侧，将其相反侧即图2等的X2方向侧设为“后”侧。本实施方式的左右方向(Y方向)是第一方向。此外，面板输送系统1具有的三台托盘输送装置6例如沿左右方向排列。

托盘支承机构9配置于托盘输送装置6的前端侧。另外，托盘支承机构9配置于托盘输送装置6的上端侧。托盘支承机构9具备作为从下侧支承堆叠状态的托盘4的支承爪部件的爪部件21和作为使爪部件21移动的支承爪移动机构的气缸22。气缸22例如是气动滑缸。气缸22的固定侧部件固定于托盘输送装置6的框架23的上表面。爪部件21形成为长方形的平板状，以爪部件21的厚度方向和上下方向一致的方式配置。爪部件21固定于气缸22的可动侧部件的上表面。即，托盘支承机构9安装于框架23上。

爪部件21及气缸22配置于被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧。气缸22的固定侧部件在左右方向上配置于比被爪部件21支承的托盘4靠外侧的位置。另外，爪部件21及气缸22在被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧中的每一侧以在前后方向上隔开间隔的状态配置于两个部位。即，托盘支承机构9具备四个爪部件21及气缸22。

气缸22使爪部件21在左右方向上移动。另外，气缸22使爪部件21在爪部件21能够支承堆叠状态的托盘4的托盘支承位置21A和作为爪部件21从堆叠状态的托盘4的下侧脱离的支承爪退避位置的退避位置21B之间移动。具体来说，如上所述，在托盘4上形成有凸缘部4a，气缸22使爪部件21在爪部件21能够从下侧支承堆叠状态的托盘4的凸缘部4a的托盘支承位置21A和爪部件21在左右方向上配置于比堆叠状态的托盘4的凸缘部4a靠外侧的位置的退避位置21B之间移动。

堆叠状态的空的托盘4例如通过操作员的手工作业载置到配置在托盘支承位置21A的爪部件21上。另外，例如，堆叠的三十个空的托盘4(堆叠成三十层的空的托盘4)载置到配置在托盘支承位置21A的爪部件21上。

升降机构15配置于升降部件14的左右两端侧中的每一侧。升降机构15例如具备：电动机；滚珠丝杠，其具有与利用电动机的动力旋转的丝杠轴及与丝杠轴卡合的螺母部件；以及导向机构，其沿上下方向引导升降部件14。丝杠轴可旋转地安装于框架23上，螺母部件安装于升降部件14上。升降机构15使升降部件14相对于框架23上升和下降。即，升降机构15使安装于升降部件14上的托盘输送机构11及托盘分离机构13相对于框架23上升和下降。

托盘输送机构11安装于升降部件14的上表面。托盘输送机构11向后侧输送第一托盘4A。托盘输送机构11除了托盘载置部件10之外，还具备使托盘载置部件10沿前后方向滑动的滑动机构25。托盘载置部件10例如形成为长方形的平板状，以托盘载置部件10的厚度方向和上下方向一致的方式配置。托盘载置部件10配置于比升降部件14的上表面靠上侧的位置。

滑动机构25配置于托盘载置部件10的下侧。滑动机构25例如具备：电动机；滚珠丝杠，其具有与利用电动机的动力旋转的丝杠轴及与丝杠轴卡合的螺母部件；以及导向机构，其沿前后方向引导托盘载置部件10。丝杠轴可旋转地安装于升降部件14的上表面侧，螺母部件安装于托盘载置部件10的下表面侧。

托盘分离机构13具备：作为进入第一托盘4A和第二托盘4B之间的分离爪部件的爪部件28；以及作为使爪部件28移动的分离爪移动机构的气缸29。气缸29例如是气动滑缸。气缸29的固定侧部件固定于升降部件14的上表面。爪部件28形成为长方形的平板状，以爪部件28的厚度方向和上下方向一致的方式配置。爪部件28固定于气缸29的可动侧部件的上表面。爪部件28的前后方向的宽度与爪部件21的前后方向的宽度大致相等。

爪部件28及气缸29配置于被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧。气缸29的固定侧部件配置于比被托盘支承机构9支承的托盘4靠左右方向的外侧的位置。在本实施方式中，气缸29的固定侧部件和气缸22的固定侧部件在左右方向上配置于相同的位置。另外，爪部件28及气缸29在被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧中的每一侧配置于配置在两个部位的爪部件21及气缸22之间的一个部位。即，托盘分离机构13具备两个爪部件28及气缸29。爪部件28在前后方向上配置于被托盘支承机构9支承的托盘4的中心部。

气缸29使爪部件28在左右方向上移动。另外，气缸29使爪部件28在爪部件28进入第一托盘4A和第二托盘4B之间的托盘分离位置28A和作为爪部件28从第一托盘4A和第二托盘4B之间脱离的分离爪退避位置的退避位置28B之间移动。具体来说，气缸29使爪部件28在爪部件28进入第一托盘4A的凸缘部4a和第二托盘4B的凸缘部4a之间的托盘分离位置28A和爪部件28在左右方向上配置于比第一托盘4A的凸缘部4a及第二托盘4B的凸缘部4a靠外侧的位置的退避位置28B之间移动。

在本实施方式中，当堆叠状态的托盘4载置到托盘载置部件10上时，爪部件28能够进入第一托盘4A和第二托盘4B之间。即，在堆叠状态的托盘4载置于托盘载置部件10上的状态下，爪部件28在上下方向上配置于第一托盘4A的凸缘部4a和第二托盘4B的凸缘部4a之间，当在堆叠状态的托盘4被载置到托盘载置部件10上的状态下将爪部件28配置于托盘分离位置28A时，爪部件28进入第一托盘4A的凸缘部4a和第二托盘4B的凸缘部4a之间。

如上所述，托盘支承机构9安装于框架23上。另外，升降机构15使托盘输送机构11及托盘分离机构13相对于框架23上升和下降。即，本实施方式的升降机构15使托盘输送机构11及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9相对地上下移动。

托盘接收机构18配置于托盘输送装置6的后端侧，且配置于比托盘支承机构9靠后侧的位置。当从上侧观察托盘输送装置6时，托盘支承机构9和托盘接收机构18以在前后方向上相邻的方式配置。另外，托盘接收机构18配置于托盘输送装置6的上端侧。托盘接收机构18具备作为载置第一托盘4A的第一载置爪部件的爪部件32和作为使爪部件32移动的第一载置爪移动机构的气缸33。

气缸33例如是气动滑缸。气缸33的固定侧部件固定于框架23的上表面。爪部件32形成为长方形的平板状，以爪部件32的厚度方向和上下方向一致的方式配置。爪部件32固定于气缸33的可动侧部件的上表面。爪部件32及气缸33配置于由托盘输送机构11输送的第一托盘4A的左右方向的两侧。

气缸33的固定侧部件在左右方向上配置于比第一托盘4A靠外侧的位置。另外，爪部件32及气缸33在第一托盘4A的左右方向的两侧中的每一侧配置于一个部位。即，托盘接收机构18具备两个爪部件32及气缸33。爪部件32在前后方向上配置于由托盘接收机构18接收的第一托盘4A的中心部。

气缸33使爪部件32在左右方向上移动。另外，气缸33使爪部件32在作为第一托盘4A能够载置于爪部件32上的第一托盘载置位置的托盘载置位置32A和作为爪部件32从第一托盘4A的下侧脱离的第一载置爪退避位置的退避位置32B之间移动。具体来说，气缸33使爪部件32在第一托盘4A的凸缘部4a能够载置于爪部件32上的托盘载置位置32A和爪部件32在左右方向上配置于比第一托盘4A的凸缘部4a靠外侧的位置的退避位置32B之间移动。

托盘接收机构19配置于托盘输送装置6的后端侧。另外，托盘接收机构19在前后方向上配置于与托盘接收机构18相同的位置。托盘接收机构19具备作为载置第一托盘4A的第二载置爪部件的爪部件35、作为使爪部件35移动的第二载置爪移动机构的气缸36、安装有爪部件35及气缸36的托盘接收部37、以及作为使托盘接收部37上升和下降的接收部升降机构的升降机构38。

气缸36例如是气动滑缸。气缸36的固定侧部件固定于托盘接收部37的上表面。爪部件35形成为长方形的平板状，以爪部件35的厚度方向和上下方向一致的方式配置。爪部件35固定于气缸36的可动侧部件的上表面。

爪部件35及气缸36配置在载置于爪部件32上的第一托盘4A的左右方向的两侧。气缸36的固定侧部件在左右方向上配置于比第一托盘4A靠外侧的位置。另外，气缸36的固定侧部件在左右方向上配置于比托盘输送机构20靠外侧的位置。爪部件35及气缸36在第一托盘4A的左右方向的两侧中的每一侧以在前后方向上隔开间隔的状态配置于两个部位。即，托盘接收机构19具备四个爪部件35及气缸36。

如上所述，爪部件32及气缸33在前后方向上配置于由托盘接收机构18接收的第一托盘4A的中心部，配置于配置在两个部位的爪部件35及气缸36之间的一个部位。即，爪部件35及气缸36和爪部件32及气缸33在前后方向上错开。

气缸36使爪部件35在左右方向上移动。另外，气缸36使爪部件35在作为第一托盘4A能够载置于爪部件35上的第二托盘载置位置的托盘载置位置35A和作为爪部件35从第一托盘4A的下侧脱离的第二载置爪退避位置的退避位置35B之间移动。具体来说，气缸36使爪部件35在第一托盘4A的凸缘部4a能够载置于爪部件35的托盘载置位置35A和爪部件35在左右方向上配置于比第一托盘4A的凸缘部4a靠外侧的位置的退避位置35B之间移动。

托盘接收部37具备供气缸36的固定侧部件固定的两个气缸固定部37a和连接两个气缸固定部37a的连接部37b。气缸固定部37a例如形成为在前后方向上细长的长方体状。两个气缸固定部37a以在左右方向上隔开间隔的状态配置。连接部37b连接两个气缸固定部37a的后端部。

两个气缸固定部37a的左右方向的间隔大于载置于爪部件32上的第一托盘4A的左右方向的宽度，在左右方向上配置于比第一托盘4A靠外侧的位置。另外，两个气缸固定部37a的左右方向的间隔大于托盘输送机构20的左右方向的宽度，在左右方向上配置于比托盘输送机构20靠外侧的位置。连接部37b配置于比第一托盘4A及托盘输送机构20靠后侧的位置。

升降机构38配置于托盘接收部37的后侧。升降机构38例如具备：电动机；滚珠丝杠，其具有与利用电动机的动力旋转的丝杠轴及与丝杠轴卡合的螺母部件；以及导向机构，其沿上下方向引导托盘接收部37。

丝杠轴可旋转地安装于托盘输送装置6的框架23上，螺母部件安装于托盘接收部37。升降机构38使托盘接收部37相对于框架23上升和下降。

托盘输送机构20配置于托盘输送装置6的下端侧，且配置于比托盘支承机构9及托盘接收机构18靠下侧的位置。另外，托盘输送机构20配置于托盘支承机构9及托盘接收机构18的下侧。托盘输送机构20是带式输送机。载置于爪部件35上的第一托盘4A被移交并堆叠到托盘输送机构20上。具体来说，载置于爪部件35上的第一托盘4A被移交并堆叠到作为带式输送机的托盘输送机构20的皮带上。托盘输送机构20沿水平方向输送堆叠的第一托盘4A。在本实施方式中，托盘输送机构20将堆叠的第一托盘4A输送到前侧。

升降机构38使托盘接收部37在爪部件35配置于比爪部件32靠上侧的位置的上升位置37A(参照图7的(A))和将第一托盘4A移交到托盘输送机构20(具体来说，将第一托盘4A移交到皮带上)的移交位置37B(参照图2)之间上升和下降。机器人7从面板载置部5将液晶面板2一个一个地搬入托盘接收部37配置于上升位置37A时载置于爪部件35上的第一托盘4A中。另外，当将第一托盘4A移交到托盘输送机构20时，气缸36使配置于托盘载置位置35A的爪部件35移动到退避位置35B。

(托盘输送装置的动作)

在托盘输送装置6中，例如当堆叠状态的空的托盘4通过操作员的手工作业载置到配置在托盘支承位置21A的四个爪部件21上时(图5的(A)，在爪部件28配置于退避位置28B的状态下，升降机构15使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9上升，直至被配置于托盘支承位置21A的四个爪部件21支承的堆叠状态的托盘4被载置于托盘载置部件10上，停止上升(参照图5的(B))。

然后，气缸22使配置于托盘支承位置21A的爪部件21移动到退避位置21B(参照图5的(C))。然后，升降机构15使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9下降，直至四个爪部件21能够与第二托盘4B的下表面(具体来说为第二托盘4B的凸缘部4a的下表面)接触的位置，停止下降，之后，气缸22使配置于退避位置21B的爪部件21移动到托盘支承位置21A(参照图6的(A))。在本实施方式中，当使托盘载置部件10及托盘分离机构13下降到爪部件21能够与第二托盘4B的下表面接触的位置时，在上下方向上，爪部件21和爪部件28配置于相同的位置。

另外，气缸29使配置于退避位置28B的爪部件28移动到托盘分离位置28A(参照图6的(A))。此外，也可以在使托盘载置部件10及托盘分离机构13下降至四个爪部件21能够与第二托盘4B的下表面接触的位置之后，使配置于退避位置28B的爪部件28移动到托盘分离位置28A，也可以在使托盘载置部件10及托盘分离机构13下降至四个爪部件21能够与第二托盘4B的下表面接触的位置之前，使配置于退避位置28B的爪部件28移动到托盘分离位置28A。

之后，在爪部件21配置于托盘支承位置21A且爪部件28配置于托盘分离位置28A的状态下，升降机构15使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9下降，使第一托盘4A相对于第二托盘4B下降(参照图6的(B))。即，在爪部件21配置于托盘支承位置21A且爪部件28配置于托盘分离位置28A的状态下，当升降机构15使托盘载置部件10及爪部件28下降时，第二托盘4B及堆叠在比第二托盘4B靠上侧的位置的托盘4被配置于托盘支承位置21A的爪部件21从下侧支承，但载置于托盘载置部件10上的第一托盘4A与托盘载置部件10及爪部件28一起下降。

之后，滑动机构25使托盘载置部件10滑动到后侧，将第一托盘4A输送到后侧。当将第一托盘4A输送到后侧时，气缸29使配置于托盘分离位置28A的爪部件28移动到退避位置28B(参照图5的(A))之后，升降机构15再次使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9上升，直至被配置于托盘支承位置21A的四个爪部件21支承的堆叠状态的托盘4载置于托盘载置部件10上，停止上升(参照图5的(B))。重复以上的动作，将第一托盘4A一个一个地分离(拆分)并输送到后侧。

另外，托盘输送机构11将输送到后侧的第一托盘4A载置于配置在托盘载置位置32A的爪部件32上(参照图8)。此时，爪部件35配置于比爪部件32靠下侧的位置。当第一托盘4A载置于爪部件32上时，在爪部件35配置于托盘载置位置35A的状态下，升降机构38使托盘接收部37朝向上升位置37A上升，将载置于爪部件32上的第一托盘4A载置于爪部件35上(参照图7的(A))。当第一托盘4A载置于爪部件35上时，气缸33使配置于托盘载置位置32A的爪部件32移动到爪退避位置32B。

当托盘接收部37上升到上升位置37A并停止时，机器人7从面板载置部5将液晶面板2一个一个地依次搬入载置于爪部件35上的第一托盘4A。当将规定数量的液晶面板2搬入第一托盘4A时(例如，当第一托盘4A的上表面的所有凹部收纳有液晶面板2时)，在将第一托盘4A载置于爪部件35上的状态下，升降机构38使配置于上升位置37A的托盘接收部37朝向移交位置37B下降。此时，爪部件32配置于退避位置32B。

当升降机构38使托盘接收部37朝向移交位置37B下降且载置在爪部件35上的第一托盘4A移动到比爪部件32靠下侧的位置时，气缸33使配置于退避位置32B的爪部件32移动到托盘载置位置32A，之后，托盘输送机构11将下一个第一托盘4A载置到爪部件32上(参照图7的(B))。另外，当托盘接收部37下降到移交位置37B时，载置在爪部件35上的第一托盘4A被移交并堆叠到托盘输送机构20上。

然后，在爪部件35被配置于托盘载置位置35A的状态下，升降机构38使在移交位置37B已经将第一托盘4A移交给托盘输送机构20的托盘接收部37朝向上升位置37A上升(参照图8)，将载置于爪部件32上的第一托盘4A载置于爪部件35上(参照图7的(A))。当将第一托盘4A载置于爪部件35上时，气缸33使配置于托盘载置位置32A的爪部件32移动到爪退避位置32B。另外，当托盘接收部37上升到上升位置37A并停止时，机器人7将液晶面板2从面板载置部5一个一个地搬入载置于爪部件35上的第一托盘4A中。

当将第一托盘4A载置于爪部件32上时，托盘输送机构11使下一个第一托盘4A相对于第二托盘4B下降(即，将下一个第一托盘4A载置于托盘载置部件10上)，在规定的位置待机(参照图7的(A))。另外，当将规定数量的第一托盘4A堆叠到托盘输送机构20上时(例如，当堆叠三十个第一托盘4A时)，托盘输送机构20将堆叠的空的第一托盘4A输送到前侧。重复以上的动作，液晶面板2被从面板载置部5一个一个地搬入，并且第一托盘4A被堆叠并输送到前侧。

(本实施方式的主要效果)

如上所述，本实施方式的托盘输送装置6具备用于将第一托盘4A和第二托盘4B分离的托盘分离机构13，气缸29使配置于退避位置28B的爪部件28移动到托盘分离位置28A，之后，升降机构15使托盘载置部件10及爪部件28下降，使第一托盘4A相对于第二托盘4B下降。

因此，在本实施方式中，在使第一托盘4A相对于第二托盘4B下降时，能够通过配置于托盘分离位置28A的爪部件28将第一托盘4A和第二托盘4B分离。例如，即使第一托盘4A咬入第二托盘4B中，也能够通过配置于托盘分离位置28A并且相对于爪部件21下降的爪部件28将第一托盘4A和第二托盘4B分离(参照图6的(B)的双点划线)。因此，在本实施方式中，能够将堆叠成多层的堆叠状态的托盘4一个一个地分离并输送。

在本实施方式中，爪部件21在被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧中的每一侧以在前后方向上隔开间隔的状态配置于两个2部位，四个爪部件21被均衡地配置。因此，在本实施方式中，能够使被爪部件21支承的堆叠状态的托盘4稳定。另外，在本实施方式中，爪部件28在被托盘支承机构9支承的托盘4的左右方向的两侧中的每一侧配置于配置在两个部位的爪部件21之间的一个部位，两个爪部件28被均衡地配置。因此，在本实施方式中，通过爪部件28更容易将第一托盘4A和第二托盘4B分离。

在本实施方式中，当升降机构38使托盘接收部37朝向移交位置37B下降，且载置于爪部件35上的第一托盘4A移动到比爪部件32靠下侧的位置时，气缸33使配置于退避位置32B的爪部件32移动到托盘载置位置32A，之后，托盘输送机构11将下一个第一托盘4A载置到爪部件32上。即，在本实施方式中，托盘接收机构19进行将第一托盘4A移交到托盘输送机构20的动作，同时，托盘接收机构18从托盘输送机构11接收下一个第一托盘4A。因此，在本实施方式中，与托盘接收机构19从托盘输送机构11直接接收第一托盘4A的情况比较，能够缩短托盘输送装置6的循环时间。

另外，在本实施方式中，当托盘输送机构11将第一托盘4A载置于爪部件32上时，将下一个第一托盘4A载置于托盘载置部件10上，在规定的位置待机，因此，能够进一步缩短托盘输送装置6的循环时间。

(其它实施方式)

上述的实施方式是本发明的最佳实施方式的一例，但不限于此，在不变更本发明的主旨的范围内可以实施各种变形。

在上述的实施方式中，托盘输送装置6具备使托盘输送机构11及托盘分离机构13一起上升和下降的升降机构15，但托盘输送装置6也可以单独地具备使托盘输送机构11上升和下降的升降机构和使托盘分离机构13上升和下降的升降机构。

在上述的实施方式中，托盘输送装置6也可以不具备升降机构15。即，托盘输送机构11及托盘分离机构13也可以不升降。在这种情况下，托盘输送装置6具备使托盘支承机构9上升和下降的升降机构。在这种情况下，升降机构使托盘支承机构9下降，直至被配置于托盘支承位置21A的四个爪部件21支承的堆叠状态的托盘4载置到托盘载置部件10上。即，升降机构通过使托盘支承机构9下降而使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9相对地上升。

另外，在这种情况下，气缸22使配置于托盘支承位置21A的爪部件21移动到退避位置21B，之后，升降机构使托盘支承机构9上升到四个爪部件21能够与第二托盘4B的下表面接触的位置。即，升降机构通过使托盘支承机构9上升而使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9相对地下降。

另外，在这种情况下，在爪部件21配置于托盘支承位置21A且爪部件28配置于托盘分离位置28A的状态下，升降机构使托盘支承机构9上升，使第二托盘4B及堆叠在第二托盘4B的上侧的托盘4相对于第一托盘4A上升。即，升降机构通过使托盘支承机构9上升而使托盘载置部件10及托盘分离机构13相对于托盘支承机构9相对地下降，使第一托盘4A相对于第二托盘4B相对地下降。

在上述的实施方式中，托盘接收机构19也可以从托盘输送机构11直接接收第一托盘4A。在这种情况下，不需要托盘接收机构18。另外，在上述的实施方式中，爪部件21、28及气缸22、29也可以配置于被托盘支承机构9支承的托盘4的前后方向的两侧。在这种情况下，气缸22使爪部件21在前后方向上移动，气缸29使爪部件28在前后方向上移动。

在上述的实施方式中，托盘支承机构9具备的爪部件21的数量可以是三个，也可以是五个以上。另外，托盘分离机构13具备的爪部件28的数量也可以是三个以上。另外，托盘接收机构18具备的爪部件32的数量也可以是三个以上，托盘接收机构19具备的爪部件35的数量可以是三个，也可以是五个以上。

在上述的实施方式中，使爪部件21移动的支承爪移动机构也可以是气缸22以外的移动机构。例如，支承爪移动机构也可以是电动缸。同样地，使爪部件28移动的分离爪移动机构也可以是电动缸等气缸29以外的移动机构，使爪部件32移动的第一载置爪移动机构也可以是电动缸等气缸33以外的移动机构，使爪部件35移动的第二载置爪移动机构也可以是电动缸等气缸36以外的移动机构。

在上述的实施方式中，面板输送系统1也可以将检查前的液晶面板2搬入检查装置3。在这种情况下，收纳有检查前的液晶面板2的托盘4以堆叠状态载置于配置在托盘支承位置21A的四个爪部件21上。另外，机器人7从托盘接收部37配置于上升位置37A时载置于爪部件35上的第一托盘4A中将检查前的液晶面板2一个一个地搬入面板载置部5。另外，空的第一托盘4A被堆叠到托盘输送机构20。

另外，在上述的实施方式中，面板输送系统1也可以将检查前的液晶面板2搬入检查装置3，并且将检查后的液晶面板2从检查装置3搬出。在这种情况下，机器人7从托盘接收部37配置于上升位置37A时载置于爪部件35上的第一托盘4A将检查前的液晶面板2搬出到面板载置部5，并且从面板载置部5将检查后的液晶面板2搬入托盘接收部37配置于上升位置37A时载置于爪部件35上的第一托盘4A中。

在上述的实施方式中，托盘输送机构20也可以是辊式输送机。另外，托盘输送机构20也可以具备供载置到爪部件35上的第一托盘4A移交并堆叠的托盘载置部和使托盘载置部在前后方向上滑动的滑动机构。另外，在上述的实施方式中，托盘输送机构20可以将堆叠的第一托盘4A输送到后侧，也可以在左右方向上输送。另外，在上述的实施方式中，托盘接收机构18也可以具备使爪部件32及气缸33上升和下降的升降机构。

在上述的实施方式中，检查装置3也可以是点亮检查装置以外的检查装置。另外，在上述的实施方式中，面板输送系统1也可以向检查装置以外的装置输送液晶面板2。而且，在上述的实施方式中，由面板输送系统1输送的显示面板也可以是液晶面板2以外的显示面板。例如，由输送系统1输送的显示面板也可以是有机EL面板。

Claims (7)

1.一种托盘输送装置，其特征在于，具备：

托盘支承机构，所述托盘支承机构用于从下侧支承能够收纳显示面板的托盘堆叠成多层的堆叠状态的所述托盘；

托盘输送机构，所述托盘输送机构具有载置第一托盘的托盘载置部件，且沿水平方向输送所述第一托盘，所述第一托盘是被所述托盘支承机构支承的堆叠状态的所述托盘中配置于最下层的所述托盘；

托盘分离机构，所述托盘分离机构用于将第二托盘和所述第一托盘分离，所述第二托盘是被所述托盘支承机构支承的堆叠状态的所述托盘中从下数配置于第二层的所述托盘；以及

升降机构，所述升降机构用于使所述托盘载置部件及所述托盘分离机构相对于所述托盘支承机构相对地上下移动，

所述托盘支承机构具备：多个支承爪部件，所述多个支承爪部件从下侧支承堆叠状态的所述托盘；以及支承爪移动机构，所述支承爪移动机构使所述支承爪部件在所述支承爪部件能够支承堆叠状态的所述托盘的托盘支承位置和所述支承爪部件从堆叠状态的所述托盘的下侧脱离的支承爪退避位置之间移动，

所述托盘分离机构具备：分离爪部件，所述分离爪部件进入所述第一托盘和所述第二托盘之间；以及分离爪移动机构，所述分离爪移动机构使所述分离爪部件在所述分离爪部件进入所述第一托盘和所述第二托盘之间的托盘分离位置和所述分离爪部件从所述第一托盘和所述第二托盘之间脱离的分离爪退避位置之间移动，

当所述堆叠状态的所述托盘被载置于所述托盘载置部件上时，所述分离爪部件能够进入所述第一托盘和所述第二托盘之间，

在所述分离爪部件配置于所述分离爪退避位置的状态下，所述升降机构使所述托盘载置部件及所述托盘分离机构相对于所述托盘支承机构相对地上升，直至被配置于所述托盘支承位置的多个所述支承爪部件支承的堆叠状态的所述托盘被载置于所述托盘载置部件上后，停止上升，之后，

所述支承爪移动机构使配置于所述托盘支承位置的所述支承爪部件移动到所述支承爪退避位置，所述升降机构使所述托盘载置部件及所述托盘分离机构相对于所述托盘支承机构相对下降，直至多个所述支承爪部件能够与所述第二托盘的下表面接触的位置后，停止下降，之后，所述支承爪移动机构使配置于所述支承爪退避位置的所述支承爪部件移动到所述托盘支承位置，并且，

所述分离爪移动机构使配置于所述分离爪退避位置的所述分离爪部件移动到所述托盘分离位置，

然后，所述升降机构使所述托盘载置部件及所述托盘分离机构相对于所述托盘支承机构相对下降，并使所述第一托盘相对于所述第二托盘相对下降。

2.根据权利要求1所述的托盘输送装置，其特征在于，

将与向水平方向直线移动的所述托盘载置部件的移动方向和上下方向正交的方向设为第一方向；

所述支承爪部件及所述分离爪部件配置于被所述托盘支承机构支承的所述托盘的第一方向的两侧，

所述支承爪移动机构使所述支承爪部件沿第一方向移动，

所述分离爪移动机构使所述分离爪部件沿第一方向移动。

3.根据权利要求2所述的托盘输送装置，其特征在于，

所述支承爪部件在被所述托盘支承机构支承的所述托盘的第一方向的两侧中的每一侧，以在所述托盘载置部件的移动方向上隔开间隔的状态配置于两个部位，

所述分离爪部件在被所述托盘支承机构支承的所述托盘的第一方向的两侧中的每一侧，配置于配置在两个部位的所述支承爪部件之间的一个部位。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的托盘输送装置，其特征在于，

所述托盘支承机构安装于所述托盘输送装置的框架上，

所述升降机构使所述托盘载置部件及所述托盘分离机构相对于所述框架上升和下降。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的托盘输送装置，其特征在于，具备：

第一托盘接收机构，所述第一托盘接收机构用于接收由所述托盘输送机构输送的所述第一托盘；

第二托盘接收机构，所述第二托盘接收机构用于从所述第一托盘接收机构接收所述第一托盘；以及

第二托盘输送机构，所述第二托盘输送机构配置于比所述第一托盘接收机构靠下侧的位置，并且从所述第二托盘接收机构接收所述第一托盘并沿水平方向输送，

所述第一托盘接收机构具备：多个第一载置爪部件，所述多个第一载置爪部件载置所述第一托盘；以及第一载置爪移动机构，所述第一载置爪移动机构使所述第一载置爪部件在所述第一托盘能够载置于所述第一载置爪部件上的第一托盘载置位置和所述第一载置爪部件从所述第一托盘的下侧脱离的第一载置爪退避位置之间移动，

所述第二托盘接收机构具备：多个第二载置爪部件，所述多个第二载置爪部件载置所述第一托盘；第二载置爪移动机构，所述第二载置爪移动机构使所述第二载置爪部件在所述第一托盘能够载置于所述第二载置爪部件上的第二托盘载置位置和所述第二载置爪部件从所述第一托盘的下侧脱离的第二载置爪退避位置之间移动；托盘接收部，所述托盘接收部安装有所述第二载置爪部件及所述第二载置爪移动机构；以及接收部升降机构，所述接收部升降机构使所述托盘接收部上升和下降，

载置于所述第二载置爪部件上的所述第一托盘被移交并堆叠到所述第二托盘输送机构上，

所述第二托盘输送机构沿水平方向输送堆叠的所述第一托盘，

所述接收部升降机构使所述托盘接收部在所述第二载置爪部件配置于比所述第一载置爪部件靠上侧的位置的上升位置和将所述第一托盘移交到所述第二托盘输送机构的移交位置之间上升和下降，

在将所述第一托盘移交到所述第二托盘输送机构时，所述第二载置爪移动机构使配置于所述第二托盘载置位置的所述第二载置爪部件移动到所述第二载置爪退避位置，

在所述第一托盘被载置于所述第二载置爪部件上的状态下，所述接收部升降机构使配置于所述上升位置的所述托盘接收部朝向所述移交位置下降，当载置于所述第二载置爪部件上的所述第一托盘移动到比所述第一载置爪部件靠下侧的位置时，所述第一载置爪移动机构使配置于所述第一载置爪退避位置的所述第一载置爪部件移动到所述第一托盘载置位置，之后，所述托盘输送机构将所述第一托盘载置在所述第一载置爪部件上，

然后，在所述第二载置爪部件被配置于所述第二托盘载置位置的状态下，所述接收部升降机构使在所述移交位置已经将所述第一托盘移交给所述第二托盘输送机构的所述托盘接收部朝向所述上升位置上升，将载置于所述第一载置爪部件上的所述第一托盘载置于所述第二载置爪部件上，然后，所述第一载置爪移动机构使配置于所述第一托盘载置位置的所述第一载置爪部件移动到所述第一载置爪退避位置。

6.根据权利要求5所述的托盘输送装置，其特征在于，

当将所述第一托盘载置在所述第一载置爪部件上时，所述托盘输送机构使下一个所述第一托盘相对于所述第二托盘下降并待机。

7.一种面板输送系统，其特征在于，具备：

权利要求5或6所述的托盘输送装置；以及

输送所述显示面板的面板输送机器人，

所述面板输送机器人进行以下动作的至少任一者：从所述托盘接收部配置于所述上升位置时载置于所述第二载置爪部件上的所述第一托盘搬出所述显示面板，以及向所述托盘接收部配置于所述上升位置时载置于所述第二载置爪部件上的所述第一托盘搬入所述显示面板。

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