JP2020155627A - トレイ搬送装置およびパネル搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】段積み状態のトレイを１枚ずつ分離して搬送することが可能なトレイ搬送装置を提供する。【解決手段】トレイ搬送装置６は、段積み状態のトレイ４を下側から支持するためのトレイ支持機構９と、トレイ支持機構９に支持される段積み状態のトレイ４のうちの最下段に配置される第１トレイ４Ａが載置されるトレイ載置部材１０を有し第１トレイ４Ａを水平方向に搬送するトレイ搬送機構１１と、トレイ支持機構９に支持される段積み状態のトレイ４のうちの下から２番目に配置されるトレイ４である第２トレイ４Ｂと第１トレイ４Ａとを分離するためのトレイ分離機構１３と、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を相対的に上下動させるための昇降機構１５とを備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、液晶パネル等の表示パネルを収容可能なトレイを搬送するトレイ搬送装置に関する。また、本発明は、かかるトレイ搬送装置を備えるパネル搬送システムに関する。

従来、小型の液晶パネルを搬送する搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、液晶パネルを収容可能なトレイを搬送するコンベヤと、トレイが載置されるトレイステージと、コンベヤとトレイステージとの間でトレイを搬送する第１搬送ロボットと、トレイステージに載置されたトレイから液晶パネルを搬出する第２搬送ロボットとを備えている。コンベヤは、複数段に積み重なった段積み状態のトレイを前後方向へ直線的に搬送する。第１搬送ロボットは、トレイを把持するトレイ把持部を備えている。第２搬送ロボットは、液晶パネルを把持するパネル把持部を備えている。

また、特許文献１に記載の搬送システムは、トレイを搬送するコンベヤとして、供給側のコンベヤと排出側のコンベヤとを備えている。第１搬送ロボットは、供給側のコンベヤからトレイステージにトレイを１枚ずつ搬送するとともに、トレイステージから排出側のコンベヤにトレイを１枚ずつ搬送する。供給側のコンベヤの後端側には、コンベヤ上のトレイの段数を検知するための段数検知機構が配置されている。特許文献１に記載の搬送システムでは、段数検知機構の検知結果に基づいて第１搬送ロボットが動作して、供給側のコンベヤからトレイステージにトレイを搬送する。

特開２０１８−６５１８号公報

特許文献１に記載の搬送システムでは、供給側のコンベヤ上で段積みされたトレイの中の２枚以上のトレイが重なった状態で供給側のコンベヤからトレイステージに搬送されると、トレイステージに載置されたトレイから第２搬送ロボットが液晶パネルを搬出できなくなったり、トレイステージに載置されたトレイに収容される液晶パネルと第２搬送ロボットのパネル把持部とが衝突して液晶パネルが破損したりする等の様々な問題が発生するおそれがある。

そこで、本発明の課題は、段積み状態のトレイを１枚ずつ分離して搬送することが可能なトレイ搬送装置を提供することにある。また、本発明の課題は、かかるトレイ搬送装置を備えるパネル搬送システムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のトレイ搬送装置は、表示パネルを収容可能なトレイが複数段に積み重なった段積み状態のトレイを下側から支持するためのトレイ支持機構と、トレイ支持機構に支持される段積み状態のトレイのうちの最下段に配置されるトレイである第１トレイが載置されるトレイ載置部材を有し第１トレイを水平方向に搬送するトレイ搬送機構と、トレイ支持機構に支持される段積み状態のトレイのうちの下から２番目に配置されるトレイである第２トレイと第１トレイとを分離するためのトレイ分離機構と、トレイ支持機構に対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を相対的に上下動させるための昇降機構とを備え、トレイ支持機構は、段積み状態のトレイを下側から支持する複数の支持爪部材と、段積み状態のトレイを支持爪部材が支持可能なトレイ支持位置と段積み状態のトレイの下側から支持爪部材が外れる支持爪退避位置との間で支持爪部材を移動させる支持爪移動機構とを備え、トレイ分離機構は、第１トレイと第２トレイとの間に入り込む分離爪部材と、第１トレイと第２トレイとの間に分離爪部材が入り込むトレイ分離位置と第１トレイと第２トレイとの間から分離爪部材が外れる分離爪退避位置との間で分離爪部材を移動させる分離爪移動機構とを備え、分離爪部材は、段積み状態のトレイがトレイ載置部材に載置されると、第１トレイと第２トレイとの間に入り込むことが可能になり、分離爪部材が分離爪退避位置に配置された状態で、トレイ支持位置に配置される複数の支持爪部材に支持された段積み状態のトレイがトレイ載置部材に載置されるまで、昇降機構が、トレイ支持機構に対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を相対的に上昇させて停止させた後、支持爪移動機構が、トレイ支持位置に配置される支持爪部材を支持爪退避位置に移動させ、昇降機構が、第２トレイの下面に複数の支持爪部材が接触可能な位置までトレイ支持機構に対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を相対的に下降させて停止させてから、支持爪移動機構が、支持爪退避位置に配置される支持爪部材をトレイ支持位置に移動させるとともに、分離爪移動機構が、分離爪退避位置に配置される分離爪部材をトレイ分離位置に移動させ、その後、昇降機構が、トレイ支持機構に対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を相対的に下降させて、第２トレイに対して第１トレイを相対的に下降させることを特徴とする。

本発明のトレイ搬送装置は、第１トレイと第２トレイとを分離するためのトレイ分離機構を備えており、トレイ分離機構は、第１トレイと第２トレイとの間に入り込む分離爪部材と、トレイ分離位置と分離爪退避位置との間で分離爪部材を移動させる分離爪移動機構とを備えている。また、本発明では、分離爪移動機構が、分離爪退避位置に配置されている分離爪部材をトレイ分離位置に移動させてから、昇降機構が、トレイ支持機構に対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を相対的に下降させて、第２トレイに対して第１トレイを相対的に下降させている。

そのため、本発明では、第２トレイに対して第１トレイを相対的に下降させるときに、トレイ分離位置に配置される分離爪部材によって、第１トレイと第２トレイとを分離することが可能になる。したがって、本発明では、複数段に積み重なった段積み状態のトレイを１枚ずつ分離して搬送することが可能になる。

本発明において、水平方向へ直線的に移動するトレイ載置部材の移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、たとえば、支持爪部材および分離爪部材は、トレイ支持機構に支持されるトレイの第１方向の両側に配置され、支持爪移動機構は、支持爪部材を第１方向に移動させ、分離爪移動機構は、分離爪部材を第１方向に移動させる。

この場合には、支持爪部材は、トレイ支持機構に支持されるトレイの第１方向の両側のそれぞれで、トレイ載置部材の移動方向に間隔をあけた状態で２箇所に配置され、分離爪部材は、トレイ支持機構に支持されるトレイの第１方向の両側のそれぞれで、２箇所に配置される支持爪部材の間の１箇所に配置されていることが好ましい。このように構成すると、４個の支持爪部材をバランス良く配置することが可能になるため、支持爪部材によって支持される段積み状態のトレイを安定させることが可能になる。また、このように構成すると、２個の分離爪部材をバランス良く配置することが可能になるため、分離爪部材によって、第１トレイと第２トレイとをより分離しやすくなる。

本発明において、たとえば、トレイ支持機構は、トレイ搬送装置のフレームに取り付けられ、昇降機構は、フレームに対してトレイ載置部材およびトレイ分離機構を昇降させる。

本発明において、トレイ搬送装置は、トレイ搬送機構によって搬送された第１トレイを受け取るための第１トレイ受取機構と、第１トレイ受取機構から第１トレイを受け取るための第２トレイ受取機構と、第１トレイ受取機構より下側に配置されるとともに第２トレイ受取機構から第１トレイを受け取って水平方向に搬送する第２トレイ搬送機構とを備え、第１トレイ受取機構は、第１トレイが載置される複数の第１載置爪部材と、第１トレイが第１載置爪部材に載置可能な第１トレイ載置位置と第１トレイの下側から第１載置爪部材が外れる第１載置爪退避位置との間で第１載置爪部材を移動させる第１載置爪移動機構とを備え、第２トレイ受取機構は、第１トレイが載置される複数の第２載置爪部材と、第１トレイが第２載置爪部材に載置可能な第２トレイ載置位置と第１トレイの下側から第２載置爪部材が外れる第２載置爪退避位置との間で第２載置爪部材を移動させる第２載置爪移動機構と、第２載置爪部材および第２載置爪移動機構が取り付けられるトレイ受取部と、トレイ受取部を昇降させる受取部昇降機構とを備え、第２トレイ搬送機構には、第２載置爪部材に載置された第１トレイが引き渡されて段積みされ、第２トレイ搬送機構は、段積みされた第１トレイを水平方向に搬送し、受取部昇降機構は、第２載置爪部材が第１載置爪部材よりも上側に配置される上昇位置と、第２トレイ搬送機構に第１トレイを引き渡す引渡位置との間でトレイ受取部を昇降させ、第２載置爪移動機構は、第２トレイ搬送機構に第１トレイを引き渡すときに第２トレイ載置位置に配置される第２載置爪部材を第２載置爪退避位置に移動させ、第２載置爪部材に第１トレイが載置された状態で上昇位置に配置されるトレイ受取部を受取部昇降機構が引渡位置に向かって下降させて、第２載置爪部材に載置された第１トレイが第１載置爪部材よりも下側に移動すると、第１載置爪移動機構が、第１載置爪退避位置に配置される第１載置爪部材を第１トレイ載置位置に移動させてから、トレイ搬送機構が、第１載置爪部材に第１トレイを載置し、その後、引渡位置で第２トレイ搬送機構に第１トレイを引き渡したトレイ受取部を、第２載置爪部材が第２トレイ載置位置に配置された状態で上昇位置に向かって受取部昇降機構が上昇させて、第１載置爪部材に載置された第１トレイを第２載置爪部材に載置し、その後、第１載置爪移動機構が、第１トレイ載置位置に配置される第１載置爪部材を第１載置爪退避位置に移動させることが好ましい。

このように構成すると、第２トレイ受取機構が第２トレイ搬送機構に第１トレイを引き渡す動作を行いながら、第１トレイ受取機構がトレイ搬送機構から次の第１トレイを受け取ることが可能になる。したがって、第２トレイ受取機構がトレイ搬送機構から第１トレイを直接、受け取る場合と比較して、トレイ搬送装置のサイクルタイムを短縮することが可能になる。

本発明において、トレイ搬送機構は、第１載置爪部材に第１トレイを載置すると、次の第１トレイを第２トレイに対して下降させて待機することが好ましい。このように構成すると、トレイ搬送装置のサイクルタイムをより短縮することが可能になる。

本発明のトレイ搬送装置は、表示パネルを搬送するパネル搬送ロボットを備えるパネル搬送システムに用いることができる。このパネル搬送システムでは、パネル搬送ロボットは、トレイ受取部が上昇位置に配置されているときの第２載置爪部材に載置された第１トレイからの表示パネルの搬出、および、トレイ受取部が上昇位置に配置されているときの第２載置爪部材に載置された第１トレイへの表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行う。このパネル搬送システムでは、複数段に積み重なった段積み状態のトレイを１枚ずつ分離して搬送することが可能になる。

以上のように、本発明では、段積み状態のトレイを１枚ずつ分離して搬送することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるパネル搬送システムの概略構成を説明するための平面図である。 図１に示すトレイ搬送装置の側面図である。 図２に示すトレイ搬送装置の斜視図である。 図２に示すトレイ搬送装置の平面図である。 図３に示すトレイ搬送機構、トレイ支持機構およびトレイ分離機構の動作を説明するための図である。 図３に示すトレイ搬送機構、トレイ支持機構およびトレイ分離機構の動作を説明するための図である。 図３に示すトレイ搬送機構、第１トレイ受取機構および第２トレイ受取機構の動作を説明するための図である。 図３に示すトレイ搬送機構、第１トレイ受取機構および第２トレイ受取機構の動作を説明するための図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（パネル搬送システムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるパネル搬送システム１の概略構成を説明するための平面図である。図２は、図１に示すトレイ搬送装置６の側面図である。

本形態のパネル搬送システム１は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。パネル搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２を搬送する。具体的には、パネル搬送システム１は、液晶パネル２を検査する検査装置３から液晶パネル２を搬出する。液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。検査装置３で検査が行われた後の液晶パネル２は、トレイ４に収容される。

トレイ４は、比較的剛性の低い樹脂で形成されている。また、トレイ４は、略長方形の平板状に形成されている。トレイ４の上面には、液晶パネル２が収容される複数の凹部が形成されている（図３参照）。トレイ４には、複数枚の液晶パネル２が上下方向で重ならない状態で収容可能となっている。トレイ４の下端部には、トレイ４の外周側に広がる枠状（環状）の鍔部４ａが形成されている（図５等参照）。鍔部４ａは、略長方形の枠状に形成されている。

検査装置３は、たとえば、液晶パネル２を点灯検査する点灯検査装置である。検査装置３は、液晶パネル２が載置されるパネル載置部５を２箇所に有するパネル保持部と、液晶パネル２の点灯検査時に内部が暗室となる筐体とを備えている。筐体の内部には、液晶パネル２の点灯検査を行うためのバックライトやカメラが設置されている。また、検査装置３は、２個のパネル載置部５のうちの一方のパネル載置部５が筐体の外部に配置されるとともに他方のパネル載置部５が筐体の内部に配置される位置と、一方のパネル載置部５が筐体の内部に配置されるとともに他方のパネル載置部５が筐体の外部に配置される位置とにパネル保持部を回動させる回動機構を備えている。

パネル搬送システム１は、トレイ４を搬送するトレイ搬送装置６と、液晶パネル２を搬送するパネル搬送ロボット７（以下、「ロボット７」とする。）とを備えている。たとえば、パネル搬送システム１は、３台のトレイ搬送装置６と、１台のロボット７とを備えている。トレイ搬送装置６は、複数段に積み重なっている段積み状態の空のトレイ４を段ばらしして、トレイ４を１枚ずつ搬送する。また、トレイ搬送装置６は、検査後の液晶パネル２が収容されたトレイ４を１枚ずつ搬送して段積みするとともに段積みされたトレイ４を搬送する。トレイ搬送装置６の具体的な構成については後述する。

ロボット７は、たとえば、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット７は、検査装置３からトレイ搬送装置６に液晶パネル２を１枚ずつ搬送する。具体的には、ロボット７は、トレイ搬送装置６において段ばらしされたトレイ４にパネル載置部５から１枚ずつ液晶パネル２を搬送する。本形態では、ロボット７は、たとえば、３台のトレイ搬送装置６のうちの１台のトレイ搬送装置６に、検査装置３で良品と判断された液晶パネル２を搬送し、残りの２台のトレイ搬送装置６のうちの１台のトレイ搬送装置６に、検査装置３で不良品と判断された液晶パネル２を搬送し、残りの１台のトレイ搬送装置６に、検査装置３で良品か不良品かの明確な判断ができなかった液晶パネル２を搬送する。

ロボット７は、液晶パネル２を吸引して保持するパネル吸引機構を備えている。なお、ロボット７は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良い。また、ロボット７は、３軸直交ロボットであっても良いし、パラレルリンクロボットであっても良い。

（トレイ搬送装置の構成）
図３は、図２に示すトレイ搬送装置６の斜視図である。図４は、図２に示すトレイ搬送装置６の平面図である。図５、図６は、図３に示すトレイ搬送機構１１、トレイ支持機構９およびトレイ分離機構１３の動作を説明するための図である。図７、図８は、図３に示すトレイ搬送機構１１、トレイ受取機構１８、１９の動作を説明するための図である。

トレイ搬送装置６は、空のトレイ４が複数段に積み重なった段積み状態のトレイ４を下側から支持するためのトレイ支持機構９を備えている。また、トレイ支持機構９に支持される段積み状態のトレイ４のうちの最下段に配置されるトレイ４を「第１トレイ４Ａ」とし、トレイ支持機構９に支持される段積み状態のトレイ４のうちの下から２番目に配置されるトレイ４を「第２トレイ４Ｂ」とすると（図５、図６等参照）、トレイ搬送装置６は、第１トレイ４Ａが載置されるトレイ載置部材１０を有し第１トレイ４Ａを水平方向に搬送するトレイ搬送機構１１を備えている。

また、トレイ搬送装置６は、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとを分離するためのトレイ分離機構１３と、トレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３が取り付けられる昇降部材１４と、昇降部材１４を昇降させる昇降機構１５と、トレイ搬送機構１１によって搬送された第１トレイ４Ａを受け取るためのトレイ受取機構１８と、トレイ受取機構１８から第１トレイ４Ａを受け取るためのトレイ受取機構１９と、トレイ受取機構１９から第１トレイ４Ａを受け取って水平方向に搬送するトレイ搬送機構２０とを備えている。本形態のトレイ受取機構１８は、第１トレイ受取機構であり、トレイ受取機構１９は、第２トレイ受取機構であり、トレイ搬送機構２０は、第２トレイ搬送機構である。

トレイ載置部材１０は、水平方向へ直線的に移動する。以下の説明では、トレイ載置部材１０の移動方向（図２等のＸ方向）を前後方向とし、上下方向と前後方向とに直交する図２等のＹ方向を左右方向とする。また、前後方向の一方側である図２等のＸ１方向側を「前」側とし、その反対側である図２等のＸ２方向側を「後ろ」側とする。本形態の左右方向（Ｙ方向）は、第１方向である。なお、パネル搬送システム１が有する３台のトレイ搬送装置６は、たとえば、左右方向に配列されている。

トレイ支持機構９は、トレイ搬送装置６の前端側に配置されている。また、トレイ支持機構９は、トレイ搬送装置６の上端側に配置されている。トレイ支持機構９は、段積み状態のトレイ４を下側から支持する支持爪部材としての爪部材２１と、爪部材２１を移動させる支持爪移動機構としてのエアシリンダ２２とを備えている。エアシリンダ２２は、たとえば、エアスライドシリンダである。エアシリンダ２２の固定側部材は、トレイ搬送装置６のフレーム２３の上面に固定されている。爪部材２１は、長方形の平板状に形成されており、爪部材２１の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。爪部材２１は、エアシリンダ２２の可動側部材の上面に固定されている。すなわち、トレイ支持機構９は、フレーム２３に取り付けられている。

爪部材２１およびエアシリンダ２２は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側に配置されている。エアシリンダ２２の固定側部材は、爪部材２１に支持されるトレイ４よりも左右方向の外側に配置されている。また、爪部材２１およびエアシリンダ２２は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側のそれぞれにおいて、前後方向に間隔をあけた状態で２箇所に配置されている。すなわち、トレイ支持機構９は、４個の爪部材２１およびエアシリンダ２２を備えている。

エアシリンダ２２は、爪部材２１を左右方向に移動させる。また、エアシリンダ２２は、段積み状態のトレイ４を爪部材２１が支持可能なトレイ支持位置２１Ａと、段積み状態のトレイ４の下側から爪部材２１が外れる支持爪退避位置としての退避位置２１Ｂとの間で爪部材２１を移動させる。具体的には、トレイ４には、上述のように、鍔部４ａが形成されており、エアシリンダ２２は、段積み状態のトレイ４の鍔部４ａを爪部材２１が下側から支持可能なトレイ支持位置２１Ａと、段積み状態のトレイ４の鍔部４ａよりも爪部材２１が左右方向の外側に配置される退避位置２１Ｂとの間で爪部材２１を移動させる。

トレイ支持位置２１Ａに配置される爪部材２１には、たとえば、オペレータの手作業によって、段積み状態の空のトレイ４が載置される。また、トレイ支持位置２１Ａに配置される爪部材２１には、たとえば、積み重なった３０枚の空のトレイ４（３０段に段積みされた空のトレイ４）が載置される。

昇降機構１５は、昇降部材１４の左右の両端側のそれぞれに配置されている。昇降機構１５は、たとえば、モータと、モータの動力で回転するネジ軸およびネジ軸に係合するナット部材を有するボールねじと、昇降部材１４を上下方向に案内するガイド機構とを備えている。ネジ軸は、フレーム２３に回転可能に取り付けられ、ナット部材は、昇降部材１４に取り付けられている。昇降機構１５は、フレーム２３に対して昇降部材１４を昇降させる。すなわち、昇降機構１５は、昇降部材１４に取り付けられるトレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３をフレーム２３に対して昇降させる。

トレイ搬送機構１１は、昇降部材１４の上面に取り付けられている。トレイ搬送機構１１は、第１トレイ４Ａを後ろ側へ搬送する。トレイ搬送機構１１は、トレイ載置部材１０に加えて、トレイ載置部材１０を前後方向にスライドさせるスライド機構２５を備えている。トレイ載置部材１０は、たとえば、長方形の平板状に形成されており、トレイ載置部材１０の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。トレイ載置部材１０は、昇降部材１４の上面よりも上側に配置されている。

スライド機構２５は、トレイ載置部材１０の下側に配置されている。スライド機構２５は、たとえば、モータと、モータの動力で回転するネジ軸およびネジ軸に係合するナット部材を有するボールねじと、トレイ載置部材１０を前後方向に案内するガイド機構とを備えている。ネジ軸は、昇降部材１４の上面側に回転可能に取り付けられ、ナット部材は、トレイ載置部材１０の下面側に取り付けられている。

トレイ分離機構１３は、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとの間に入り込む分離爪部材としての爪部材２８と、爪部材２８を移動させる分離爪移動機構としてのエアシリンダ２９とを備えている。エアシリンダ２９は、たとえば、エアスライドシリンダである。エアシリンダ２９の固定側部材は、昇降部材１４の上面に固定されている。爪部材２８は、長方形の平板状に形成されており、爪部材２８の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。爪部材２８は、エアシリンダ２９の可動側部材の上面に固定されている。爪部材２８の前後方向の幅は、爪部材２１の前後方向の幅とほぼ等しくなっている。

爪部材２８およびエアシリンダ２９は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側に配置されている。エアシリンダ２９の固定側部材は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４よりも左右方向の外側に配置されている。本形態では、エアシリンダ２９の固定側部材とエアシリンダ２２の固定側部材とは、左右方向において同じ位置に配置されている。また、爪部材２８およびエアシリンダ２９は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側のそれぞれにおいて、２箇所に配置される爪部材２１およびエアシリンダ２２の間の１箇所に配置されている。すなわち、トレイ分離機構１３は、２個の爪部材２８およびエアシリンダ２９を備えている。爪部材２８は、前後方向において、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の中心部に配置されている。

エアシリンダ２９は、爪部材２８を左右方向に移動させる。また、エアシリンダ２９は、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとの間に爪部材２８が入り込むトレイ分離位置２８Ａと、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとの間から爪部材２８が外れる分離爪退避位置としての退避位置２８Ｂとの間で爪部材２８を移動させる。具体的には、エアシリンダ２９は、第１トレイ４Ａの鍔部４ａと第２トレイ４Ｂの鍔部４ａとの間に爪部材２８が入り込むトレイ分離位置２８Ａと、第１トレイ４Ａの鍔部４ａおよび第２トレイ４Ｂの鍔部４ａよりも爪部材２８が左右方向の外側に配置される退避位置２８Ｂとの間で爪部材２８を移動させる。

本形態では、段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置されると、爪部材２８は、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとの間に入り込むことが可能になる。すなわち、段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置された状態では、爪部材２８は、上下方向において、第１トレイ４Ａの鍔部４ａと第２トレイ４Ｂの鍔部４ａとの間に配置されており、段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置された状態でトレイ分離位置２８Ａに爪部材２８が配置されると、第１トレイ４Ａの鍔部４ａと第２トレイ４Ｂの鍔部４ａとの間に爪部材２８が入り込む。

上述のように、トレイ支持機構９は、フレーム２３に取り付けられている。また、昇降機構１５は、フレーム２３に対してトレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３を昇降させる。すなわち、本形態の昇降機構１５は、トレイ支持機構９に対してトレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３を相対的に上下動させる。

トレイ受取機構１８は、トレイ搬送装置６の後端側に配置されており、トレイ支持機構９よりも後ろ側に配置されている。トレイ搬送装置６を上側から見ると、トレイ支持機構９とトレイ受取機構１８とは、前後方向において隣り合うように配置されている。また、トレイ受取機構１８は、トレイ搬送装置６の上端側に配置されている。トレイ受取機構１８は、第１トレイ４Ａが載置される第１載置爪部材としての爪部材３２と、爪部材３２を移動させる第１載置爪移動機構としてのエアシリンダ３３とを備えている。

エアシリンダ３３は、たとえば、エアスライドシリンダである。エアシリンダ３３の固定側部材は、フレーム２３の上面に固定されている。爪部材３２は、長方形の平板状に形成されており、爪部材３２の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。爪部材３２は、エアシリンダ３３の可動側部材の上面に固定されている。爪部材３２およびエアシリンダ３３は、トレイ搬送機構１１によって搬送された第１トレイ４Ａの左右方向の両側に配置されている。

エアシリンダ３３の固定側部材は、第１トレイ４Ａよりも左右方向の外側に配置されている。また、爪部材３２およびエアシリンダ３３は、第１トレイ４Ａの左右方向の両側のそれぞれにおいて、１箇所に配置されている。すなわち、トレイ受取機構１８は、２個の爪部材３２およびエアシリンダ３３を備えている。爪部材３２は、前後方向において、トレイ受取機構１８で受け取られた第１トレイ４Ａの中心部に配置されている。

エアシリンダ３３は、爪部材３２を左右方向に移動させる。また、エアシリンダ３３は、第１トレイ４Ａが爪部材３２に載置可能な第１トレイ載置位置としてのトレイ載置位置３２Ａと、第１トレイ４Ａの下側から爪部材３２が外れる第１載置爪退避位置としての退避位置３２Ｂとの間で爪部材３２を移動させる。具体的には、エアシリンダ３３は、第１トレイ４Ａの鍔部４ａが爪部材３２に載置可能なトレイ載置位置３２Ａと、第１トレイ４Ａの鍔部４ａよりも爪部材３２が左右方向の外側に配置される退避位置３２Ｂとの間で爪部材３２を移動させる。

トレイ受取機構１９は、トレイ搬送装置６の後端側に配置されている。また、トレイ受取機構１９は、前後方向において、トレイ受取機構１８と同じ位置に配置されている。トレイ受取機構１９は、第１トレイ４Ａが載置される第２載置爪部材としての爪部材３５と、爪部材３５を移動させる第２載置爪移動機構としてのエアシリンダ３６と、爪部材３５およびエアシリンダ３６が取り付けられるトレイ受取部３７と、トレイ受取部３７を昇降させる受取部昇降機構としての昇降機構３８とを備えている。

エアシリンダ３６は、たとえば、エアスライドシリンダである。エアシリンダ３６の固定側部材は、トレイ受取部３７の上面に固定されている。爪部材３５は、長方形の平板状に形成されており、爪部材３５の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。爪部材３５は、エアシリンダ３６の可動側部材の上面に固定されている。

爪部材３５およびエアシリンダ３６は、爪部材３２に載置される第１トレイ４Ａの左右方向の両側に配置されている。エアシリンダ３６の固定側部材は、第１トレイ４Ａよりも左右方向の外側に配置されている。また、エアシリンダ３６の固定側部材は、トレイ搬送機構２０よりも左右方向の外側に配置されている。爪部材３５およびエアシリンダ３６は、第１トレイ４Ａの左右方向の両側のそれぞれにおいて、前後方向に間隔をあけた状態で２箇所に配置されている。すなわち、トレイ受取機構１９は、４個の爪部材３５およびエアシリンダ３６を備えている。

上述のように、爪部材３２およびエアシリンダ３３は、前後方向において、トレイ受取機構１８で受け取られた第１トレイ４Ａの中心部に配置されており、２箇所に配置される爪部材３５およびエアシリンダ３６の間の１箇所に配置されている。すなわち、爪部材３５およびエアシリンダ３６と、爪部材３２およびエアシリンダ３３とは、前後方向においてずれている。

エアシリンダ３６は、爪部材３５を左右方向に移動させる。また、エアシリンダ３６は、第１トレイ４Ａが爪部材３５に載置可能な第２トレイ載置位置としてのトレイ載置位置３５Ａと、第１トレイ４Ａの下側から爪部材３５が外れる第２載置爪退避位置としての退避位置３５Ｂとの間で爪部材３５を移動させる。具体的には、エアシリンダ３６は、第１トレイ４Ａの鍔部４ａが爪部材３５に載置可能なトレイ載置位置３５Ａと、第１トレイ４Ａの鍔部４ａよりも爪部材３５が左右方向の外側に配置される退避位置３５Ｂとの間で爪部材３５を移動させる。

トレイ受取部３７は、エアシリンダ３６の固定側部材が固定される２個のシリンダ固定部３７ａと、２個のシリンダ固定部３７ａを繋ぐ接続部３７ｂとを備えている。シリンダ固定部３７ａは、たとえば、前後方向に細長い直方体状に形成されている。２個のシリンダ固定部３７ａは、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。接続部３７ｂは、２個のシリンダ固定部３７ａの後端部を繋いでいる。

２個のシリンダ固定部３７ａの左右方向の間隔は、爪部材３２に載置される第１トレイ４Ａの左右方向の幅よりも広くなっており、第１トレイ４Ａよりも左右方向の外側に配置されている。また、２個のシリンダ固定部３７ａの左右方向の間隔は、トレイ搬送機構２０の左右方向の幅よりも広くなっており、トレイ搬送機構２０よりも左右方向の外側に配置されている。接続部３７ｂは、第１トレイ４Ａおよびトレイ搬送機構２０よりも後ろ側に配置されている。

昇降機構３８は、トレイ受取部３７の後ろ側に配置されている。昇降機構３８は、たとえば、モータと、モータの動力で回転するネジ軸およびネジ軸に係合するナット部材を有するボールねじと、トレイ受取部３７を上下方向に案内するガイド機構とを備えている。ネジ軸は、トレイ搬送装置６のフレーム２３に回転可能に取り付けられ、ナット部材は、トレイ受取部３７に取り付けられている。昇降機構３８は、フレーム２３に対してトレイ受取部３７を昇降させる。

トレイ搬送機構２０は、トレイ搬送装置６の下端側に配置されており、トレイ支持機構９およびトレイ受取機構１８よりも下側に配置されている。また、トレイ搬送機構２０は、トレイ支持機構９およびトレイ受取機構１８の下側に配置されている。トレイ搬送機構２０は、ベルトコンベヤである。トレイ搬送機構２０には、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａが引き渡されて段積みされる。具体的には、ベルトコンベヤであるトレイ搬送機構２０のベルト上に、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａが引き渡されて段積みされる。トレイ搬送機構２０は、段積みされた第１トレイ４Ａを水平方向に搬送する。本形態では、トレイ搬送機構２０は、段積みされた第１トレイ４Ａを前側に搬送する。

昇降機構３８は、爪部材３５が爪部材３２よりも上側に配置される上昇位置３７Ａ（図７（Ａ）参照）と、トレイ搬送機構２０に第１トレイ４Ａを引き渡す（具体的には、ベルトに第１トレイ４Ａを引き渡す）引渡位置３７Ｂ（図２参照）との間でトレイ受取部３７を昇降させる。ロボット７は、トレイ受取部３７が上昇位置３７Ａに配置されているときの爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａにパネル載置部５から液晶パネル２を１枚ずつ搬入する。また、エアシリンダ３６は、トレイ搬送機構２０に第１トレイ４Ａを引き渡すときに、トレイ載置位置３５Ａに配置される爪部材３５を退避位置３５Ｂに移動させる。

（トレイ搬送装置の動作）
トレイ搬送装置６では、たとえば、オペレータの手作業によって、段積み状態の空のトレイ４が、トレイ支持位置２１Ａに配置される４個の爪部材２１に載置されると（図５（Ａ）、爪部材２８が退避位置２８Ｂに配置された状態で、トレイ支持位置２１Ａに配置される４個の爪部材２１に支持された段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置されるまで、昇降機構１５が、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を上昇させて停止させる（図５（Ｂ）参照）。

その後、エアシリンダ２２が、トレイ支持位置２１Ａに配置される爪部材２１を退避位置２１Ｂに移動させる（図５（Ｃ）参照）。その後、昇降機構１５が、第２トレイ４Ｂの下面（具体的には、第２トレイ４Ｂの鍔部４ａの下面）に４個の爪部材２１が接触可能な位置までトレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を下降させて停止させてから、エアシリンダ２２が、退避位置２１Ｂに配置される爪部材２１をトレイ支持位置２１Ａに移動させる（図６（Ａ）参照）。本形態では、第２トレイ４Ｂの下面に爪部材２１が接触可能な位置までトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を下降させると、上下方向において、爪部材２１と爪部材２８とが同じ位置に配置される。

また、エアシリンダ２９が、退避位置２８Ｂに配置される爪部材２８をトレイ分離位置２８Ａに移動させる（図６（Ａ）参照）。なお、第２トレイ４Ｂの下面に４個の爪部材２１が接触可能な位置までトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を下降させた後に、退避位置２８Ｂに配置される爪部材２８をトレイ分離位置２８Ａに移動させても良いし、第２トレイ４Ｂの下面に４個の爪部材２１が接触可能な位置までトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を下降させる前に、退避位置２８Ｂに配置される爪部材２８をトレイ分離位置２８Ａに移動させても良い。

その後、爪部材２１がトレイ支持位置２１Ａに配置され、かつ、爪部材２８がトレイ分離位置２８Ａに配置された状態で、昇降機構１５が、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を下降させて、第２トレイ４Ｂに対して第１トレイ４Ａを下降させる（図６（Ｂ）参照）。すなわち、爪部材２１がトレイ支持位置２１Ａに配置され、かつ、爪部材２８がトレイ分離位置２８Ａに配置された状態で、昇降機構１５が、トレイ載置部材１０および爪部材２８を下降させると、第２トレイ４Ｂおよび第２トレイ４Ｂよりも上側で積み重なるトレイ４は、トレイ支持位置２１Ａに配置される爪部材２１に下側から支持されるが、トレイ載置部材１０に載置される第１トレイ４Ａは、トレイ載置部材１０および爪部材２８と一緒に下降する。

その後、スライド機構２５がトレイ載置部材１０を後ろ側にスライドさせて、第１トレイ４Ａを後ろ側に搬送する。第１トレイ４Ａが後ろ側に搬送されると、エアシリンダ２９が、トレイ分離位置２８Ａに配置されている爪部材２８を退避位置２８Ｂに移動させてから（図５（Ａ）参照）、再び、トレイ支持位置２１Ａに配置される４個の爪部材２１に支持された段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置されるまで、昇降機構１５が、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を上昇させて停止させる（図５（Ｂ）参照）。以上の動作が繰り返されて、第１トレイ４Ａが１枚ずつ分離されて（段ばらしされて）後ろ側に搬送される。

また、トレイ搬送機構１１は、後ろ側に搬送した第１トレイ４Ａを、トレイ載置位置３２Ａに配置されている爪部材３２に載置する（図８参照）。このときには、爪部材３５は、爪部材３２よりも下側に配置されている。爪部材３２に第１トレイ４Ａが載置されると、爪部材３５がトレイ載置位置３５Ａに配置された状態で、昇降機構３８が上昇位置３７Ａに向かってトレイ受取部３７を上昇させて、爪部材３２に載置された第１トレイ４Ａを爪部材３５に載置する（図７（Ａ）参照）。爪部材３５に第１トレイ４Ａが載置されると、エアシリンダ３３は、トレイ載置位置３２Ａに配置される爪部材３２を爪退避位置３２Ｂに移動させる。

上昇位置３７Ａまでトレイ受取部３７が上昇して停止すると、ロボット７は、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａにパネル載置部５から液晶パネル２を１枚ずつ順次、搬入する。第１トレイ４Ａに所定枚数の液晶パネル２が搬入されると（たとえば、第１トレイ４Ａの上面の全ての凹部に液晶パネル２が収容されると）、爪部材３５に第１トレイ４Ａが載置された状態で上昇位置３７Ａに配置されるトレイ受取部３７を昇降機構３８が引渡位置３７Ｂに向かって下降させる。このときには、爪部材３２は、退避位置３２Ｂに配置されている。

昇降機構３８がトレイ受取部３７を引渡位置３７Ｂに向かって下降させて、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａが爪部材３２よりも下側に移動すると、エアシリンダ３３が、退避位置３２Ｂに配置されている爪部材３２をトレイ載置位置３２Ａに移動させてから、トレイ搬送機構１１が、爪部材３２に次の第１トレイ４Ａを載置する（図７（Ｂ）参照）。また、引渡位置３７Ｂまでトレイ受取部３７が下降すると、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａがトレイ搬送機構２０に引き渡されて段積みされる。

その後、引渡位置３７Ｂでトレイ搬送機構２０に第１トレイ４Ａを引き渡したトレイ受取部３７を、爪部材３５がトレイ載置位置３５Ａに配置された状態で上昇位置３７Ａに向かって昇降機構３８が上昇させて（図８参照）、爪部材３２に載置された第１トレイ４Ａを爪部材３５に載置する（図７（Ａ）参照）。爪部材３５に第１トレイ４Ａが載置されると、エアシリンダ３３は、トレイ載置位置３２Ａに配置される爪部材３２を爪退避位置３２Ｂに移動させる。また、上昇位置３７Ａまでトレイ受取部３７が上昇して停止すると、ロボット７が爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａにパネル載置部５から液晶パネル２を１枚ずつ搬入する。

トレイ搬送機構１１は、爪部材３２に第１トレイ４Ａを載置すると、次の第１トレイ４Ａを第２トレイ４Ｂに対して下降させて（すなわち、次の第１トレイ４Ａをトレイ載置部材１０に載置して）、所定の位置で待機している（図７（Ａ）参照）。また、トレイ搬送機構２０に所定枚数の第１トレイ４Ａが段積みされると（たとえば、３０枚の第１トレイ４Ａが段積みされると）、トレイ搬送機構２０は、段積みされた空の第１トレイ４Ａを前側に搬送する。以上の動作が繰り返されて、パネル載置部５から液晶パネル２が１枚ずつ搬入されるとともに、第１トレイ４Ａが段積みされて前側に搬送される。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態のトレイ搬送装置６は、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとを分離するためのトレイ分離機構１３を備えており、エアシリンダ２９が、退避位置２８Ｂに配置されている爪部材２８をトレイ分離位置２８Ａに移動させてから、昇降機構１５がトレイ載置部材１０および爪部材２８を下降させて、第２トレイ４Ｂに対して第１トレイ４Ａを下降させている。

そのため、本形態では、第２トレイ４Ｂに対して第１トレイ４Ａを下降させるときに、トレイ分離位置２８Ａに配置される爪部材２８によって、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとを分離することが可能になる。たとえば、第２トレイ４Ｂに第１トレイ４Ａが食い込んでいても、トレイ分離位置２８Ａに配置されるとともに爪部材２１に対して下降する爪部材２８によって第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとを分離することが可能になる（図６（Ｂ）の二点鎖線参照）。したがって、本形態では、複数段に積み重なった段積み状態のトレイ４を１枚ずつ分離して搬送することが可能になる。

本形態では、爪部材２１は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側のそれぞれにおいて、前後方向に間隔をあけた状態で２箇所に配置されており、４個の爪部材２１がバランス良く配置されている。そのため、本形態では、爪部材２１によって支持される段積み状態のトレイ４を安定させることが可能になる。また、本形態では、爪部材２８は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の左右方向の両側のそれぞれにおいて、２箇所に配置される爪部材２１の間の１箇所に配置されており、２個の爪部材２８がバランス良く配置されている。そのため、本形態では、爪部材２８によって、第１トレイ４Ａと第２トレイ４Ｂとをより分離しやすくなる。

本形態では、昇降機構３８がトレイ受取部３７を引渡位置３７Ｂに向かって下降させて、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａが爪部材３２よりも下側に移動すると、エアシリンダ３３が、退避位置３２Ｂに配置されている爪部材３２をトレイ載置位置３２Ａに移動させてから、トレイ搬送機構１１が、爪部材３２に次の第１トレイ４Ａを載置している。すなわち、本形態では、トレイ受取機構１９がトレイ搬送機構２０に第１トレイ４Ａを引き渡す動作を行いながら、トレイ受取機構１８がトレイ搬送機構１１から次の第１トレイ４Ａを受け取っている。そのため、本形態では、トレイ受取機構１９がトレイ搬送機構１１から直接、第１トレイ４Ａを受け取る場合と比較して、トレイ搬送装置６のサイクルタイムを短縮することが可能になる。

また、本形態では、トレイ搬送機構１１は、爪部材３２に第１トレイ４Ａを載置すると、次の第１トレイ４Ａをトレイ載置部材１０に載置して、所定の位置で待機しているため、トレイ搬送装置６のサイクルタイムをより短縮することが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態では、トレイ搬送装置６は、トレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３を一緒に昇降させる昇降機構１５を備えているが、トレイ搬送装置６は、トレイ搬送機構１１を昇降させる昇降機構とトレイ分離機構１３を昇降させる昇降機構とを個別に備えていても良い。

上述した形態において、トレイ搬送装置６は、昇降機構１５を備えていなくても良い。すなわち、トレイ搬送機構１１およびトレイ分離機構１３は、昇降しなくても良い。この場合には、トレイ搬送装置６は、トレイ支持機構９を昇降させる昇降機構を備えている。この場合には、トレイ支持位置２１Ａに配置される４個の爪部材２１に支持された段積み状態のトレイ４がトレイ載置部材１０に載置されるまで、昇降機構が、トレイ支持機構９を下降させる。すなわち、昇降機構が、トレイ支持機構９を下降させることで、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を相対的に上昇させる。

また、この場合には、エアシリンダ２２が、トレイ支持位置２１Ａに配置される爪部材２１を退避位置２１Ｂに移動させてから、昇降機構が、第２トレイ４Ｂの下面に４個の爪部材２１が接触可能な位置までトレイ支持機構９を上昇させる。すなわち、昇降機構が、トレイ支持機構９を上昇させることで、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を相対的に下降させる。

さらに、この場合には、爪部材２１がトレイ支持位置２１Ａに配置され、かつ、爪部材２８がトレイ分離位置２８Ａに配置された状態で、昇降機構が、トレイ支持機構９を上昇させて、第１トレイ４Ａに対して第２トレイ４Ｂおよび第２トレイ４Ｂの上側で積み重なるトレイ４を上昇させる。すなわち、昇降機構が、トレイ支持機構９を上昇させることで、トレイ支持機構９に対してトレイ載置部材１０およびトレイ分離機構１３を相対的に下降させて、第２トレイ４Ｂに対して第１トレイ４Ａを相対的に下降させる。

上述した形態において、トレイ受取機構１９がトレイ搬送機構１１から直接、第１トレイ４Ａを受け取っても良い。この場合には、トレイ受取機構１８が不要になる。また、上述した形態において、爪部材２１、２８およびエアシリンダ２２、２９は、トレイ支持機構９に支持されるトレイ４の前後方向の両側に配置されていても良い。この場合には、エアシリンダ２２は、爪部材２１を前後方向に移動させ、エアシリンダ２９は、爪部材２８を前後方向に移動させる。

上述した形態において、トレイ支持機構９が備える爪部材２１の数は、３個であっても良いし、５個以上であっても良い。また、トレイ分離機構１３が備える爪部材２８の数は、３個以上であっても良い。また、トレイ受取機構１８が備える爪部材３２の数は、３個以上であっても良いし、トレイ受取機構１９が備える爪部材３５の数は、３個であっても良いし、５個以上であっても良い。

上述した形態において、爪部材２１を移動させる支持爪移動機構は、エアシリンダ２２以外の移動機構であっても良い。たとえば、支持爪移動機構は、電動シリンダであっても良い。同様に、爪部材２８を移動させる分離爪移動機構は、電動シリンダ等の、エアシリンダ２９以外の移動機構であっても良いし、爪部材３２を移動させる第１載置爪移動機構は、電動シリンダ等の、エアシリンダ３３以外の移動機構であっても良いし、爪部材３５を移動させる第２載置爪移動機構は、電動シリンダ等の、エアシリンダ３６以外の移動機構であっても良い。

上述した形態において、パネル搬送システム１は、検査前の液晶パネル２を検査装置３に搬入しても良い。この場合には、検査前の液晶パネル２が収容されたトレイ４が段積み状態で、トレイ支持位置２１Ａに配置される４個の爪部材２１に載置される。また、ロボット７は、トレイ受取部３７が上昇位置３７Ａに配置されているときの爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａからパネル載置部５に検査前の液晶パネル２を１枚ずつ搬入する。また、トレイ搬送機構２０には、空の第１トレイ４Ａが段積みされる。

また、上述した形態において、パネル搬送システム１は、検査前の液晶パネル２を検査装置３に搬入するとともに、検査後の液晶パネル２を検査装置３から搬出しても良い。この場合には、ロボット７は、トレイ受取部３７が上昇位置３７Ａに配置されているときの爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａからパネル載置部５に検査前の液晶パネル２を搬出するとともに、トレイ受取部３７が上昇位置３７Ａに配置されているときの爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａにパネル載置部５から検査後の液晶パネル２を搬入する。

上述した形態において、トレイ搬送機構２０は、ローラコンベヤであっても良い。また、トレイ搬送機構２０は、爪部材３５に載置された第１トレイ４Ａが引き渡されて段積みされるトレイ載置部と、トレイ載置部を前後方向にスライドさせるスライド機構とを備えていても良い。また、上述した形態において、トレイ搬送機構２０は、段積みされた第１トレイ４Ａを後ろ側に搬送しても良いし、左右方向に搬送しても良い。また、上述した形態において、トレイ受取機構１８は、爪部材３２およびエアシリンダ３３を昇降させる昇降機構を備えていても良い。

上述した形態において、検査装置３は、点灯検査装置以外の検査装置であっても良い。また、上述した形態において、パネル搬送システム１は、検査装置以外の装置に対して液晶パネル２を搬送しても良い。さらに、上述した形態において、パネル搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。

１ パネル搬送システム
２ 液晶パネル（表示パネル）
４ トレイ
４Ａ 第１トレイ
４Ｂ 第２トレイ
６ トレイ搬送装置
７ ロボット（パネル搬送ロボット）
９ トレイ支持機構
１０ トレイ載置部材
１１ トレイ搬送機構
１３ トレイ分離機構
１５ 昇降機構
１８ トレイ受取機構（第１トレイ受取機構）
１９ トレイ受取機構（第２トレイ受取機構）
２０ トレイ搬送機構（第２トレイ搬送機構）
２１ 爪部材（支持爪部材）
２１Ａ トレイ支持位置
２１Ｂ 退避位置（支持爪退避位置）
２２ エアシリンダ（支持爪移動機構）
２３ フレーム
２８ 爪部材（分離爪部材）
２８Ａ トレイ分離位置
２８Ｂ 退避位置（分離爪退避位置）
２９ エアシリンダ（分離爪移動機構）
３２ 爪部材（第１載置爪部材）
３２Ａ トレイ載置位置（第１トレイ載置位置）
３２Ｂ 退避位置（第１載置爪退避位置）
３３ エアシリンダ（第１載置爪移動機構）
３５ 爪部材（第２載置爪部材）
３５Ａ トレイ載置位置（第２トレイ載置位置）
３５Ｂ 退避位置（第２載置爪退避位置）
３６ エアシリンダ（第２載置爪移動機構）
３７ トレイ受取部
３７Ａ 上昇位置
３７Ｂ 引渡位置
３８ 昇降機構（受取部昇降機構）
Ｘ トレイ把持部の移動方向
Ｙ 第１方向

Claims (7)

1. 表示パネルを収容可能なトレイが複数段に積み重なった段積み状態の前記トレイを下側から支持するためのトレイ支持機構と、前記トレイ支持機構に支持される段積み状態の前記トレイのうちの最下段に配置される前記トレイである第１トレイが載置されるトレイ載置部材を有し前記第１トレイを水平方向に搬送するトレイ搬送機構と、前記トレイ支持機構に支持される段積み状態の前記トレイのうちの下から２番目に配置される前記トレイである第２トレイと前記第１トレイとを分離するためのトレイ分離機構と、前記トレイ支持機構に対して前記トレイ載置部材および前記トレイ分離機構を相対的に上下動させるための昇降機構とを備え、
   前記トレイ支持機構は、段積み状態の前記トレイを下側から支持する複数の支持爪部材と、段積み状態の前記トレイを前記支持爪部材が支持可能なトレイ支持位置と段積み状態の前記トレイの下側から前記支持爪部材が外れる支持爪退避位置との間で前記支持爪部材を移動させる支持爪移動機構とを備え、
   前記トレイ分離機構は、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込む分離爪部材と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に前記分離爪部材が入り込むトレイ分離位置と前記第１トレイと前記第２トレイとの間から前記分離爪部材が外れる分離爪退避位置との間で前記分離爪部材を移動させる分離爪移動機構とを備え、
   前記分離爪部材は、前記段積み状態の前記トレイが前記トレイ載置部材に載置されると、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込むことが可能になり、
   前記分離爪部材が前記分離爪退避位置に配置された状態で、前記トレイ支持位置に配置される複数の前記支持爪部材に支持された段積み状態の前記トレイが前記トレイ載置部材に載置されるまで、前記昇降機構が、前記トレイ支持機構に対して前記トレイ載置部材および前記トレイ分離機構を相対的に上昇させて停止させた後、
   前記支持爪移動機構が、前記トレイ支持位置に配置される前記支持爪部材を前記支持爪退避位置に移動させ、前記昇降機構が、前記第２トレイの下面に複数の前記支持爪部材が接触可能な位置まで前記トレイ支持機構に対して前記トレイ載置部材および前記トレイ分離機構を相対的に下降させて停止させてから、前記支持爪移動機構が、前記支持爪退避位置に配置される前記支持爪部材を前記トレイ支持位置に移動させるとともに、
   前記分離爪移動機構が、前記分離爪退避位置に配置される前記分離爪部材を前記トレイ分離位置に移動させ、
   その後、前記昇降機構が、前記トレイ支持機構に対して前記トレイ載置部材および前記トレイ分離機構を相対的に下降させて、前記第２トレイに対して前記第１トレイを相対的に下降させることを特徴とするトレイ搬送装置。
2. 水平方向へ直線的に移動する前記トレイ載置部材の移動方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、
   前記支持爪部材および前記分離爪部材は、前記トレイ支持機構に支持される前記トレイの第１方向の両側に配置され、
   前記支持爪移動機構は、前記支持爪部材を第１方向に移動させ、
   前記分離爪移動機構は、前記分離爪部材を第１方向に移動させることを特徴とする請求項１記載のトレイ搬送装置。
3. 前記支持爪部材は、前記トレイ支持機構に支持される前記トレイの第１方向の両側のそれぞれで、前記トレイ載置部材の移動方向に間隔をあけた状態で２箇所に配置され、
   前記分離爪部材は、前記トレイ支持機構に支持される前記トレイの第１方向の両側のそれぞれで、２箇所に配置される前記支持爪部材の間の１箇所に配置されていることを特徴とする請求項２記載のトレイ搬送装置。
4. 前記トレイ支持機構は、前記トレイ搬送装置のフレームに取り付けられ、
   前記昇降機構は、前記フレームに対して前記トレイ載置部材および前記トレイ分離機構を昇降させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のトレイ搬送装置。
5. 前記トレイ搬送機構によって搬送された前記第１トレイを受け取るための第１トレイ受取機構と、前記第１トレイ受取機構から前記第１トレイを受け取るための第２トレイ受取機構と、前記第１トレイ受取機構より下側に配置されるとともに前記第２トレイ受取機構から前記第１トレイを受け取って水平方向に搬送する第２トレイ搬送機構とを備え、
   前記第１トレイ受取機構は、前記第１トレイが載置される複数の第１載置爪部材と、前記第１トレイが前記第１載置爪部材に載置可能な第１トレイ載置位置と前記第１トレイの下側から前記第１載置爪部材が外れる第１載置爪退避位置との間で前記第１載置爪部材を移動させる第１載置爪移動機構とを備え、
   前記第２トレイ受取機構は、前記第１トレイが載置される複数の第２載置爪部材と、前記第１トレイが前記第２載置爪部材に載置可能な第２トレイ載置位置と前記第１トレイの下側から前記第２載置爪部材が外れる第２載置爪退避位置との間で前記第２載置爪部材を移動させる第２載置爪移動機構と、前記第２載置爪部材および前記第２載置爪移動機構が取り付けられるトレイ受取部と、前記トレイ受取部を昇降させる受取部昇降機構とを備え、
   前記第２トレイ搬送機構には、前記第２載置爪部材に載置された前記第１トレイが引き渡されて段積みされ、
   前記第２トレイ搬送機構は、段積みされた前記第１トレイを水平方向に搬送し、
   前記受取部昇降機構は、前記第２載置爪部材が前記第１載置爪部材よりも上側に配置される上昇位置と、前記第２トレイ搬送機構に前記第１トレイを引き渡す引渡位置との間で前記トレイ受取部を昇降させ、
   前記第２載置爪移動機構は、前記第２トレイ搬送機構に前記第１トレイを引き渡すときに前記第２トレイ載置位置に配置される前記第２載置爪部材を前記第２載置爪退避位置に移動させ、
   前記第２載置爪部材に前記第１トレイが載置された状態で前記上昇位置に配置される前記トレイ受取部を前記受取部昇降機構が前記引渡位置に向かって下降させて、前記第２載置爪部材に載置された前記第１トレイが前記第１載置爪部材よりも下側に移動すると、前記第１載置爪移動機構が、前記第１載置爪退避位置に配置される前記第１載置爪部材を前記第１トレイ載置位置に移動させてから、前記トレイ搬送機構が、前記第１載置爪部材に前記第１トレイを載置し、
   その後、前記引渡位置で前記第２トレイ搬送機構に前記第１トレイを引き渡した前記トレイ受取部を、前記第２載置爪部材が前記第２トレイ載置位置に配置された状態で前記上昇位置に向かって前記受取部昇降機構が上昇させて、前記第１載置爪部材に載置された前記第１トレイを前記第２載置爪部材に載置し、その後、前記第１載置爪移動機構が、前記第１トレイ載置位置に配置される前記第１載置爪部材を前記第１載置爪退避位置に移動させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のトレイ搬送装置。
6. 前記トレイ搬送機構は、前記第１載置爪部材に前記第１トレイを載置すると、次の前記第１トレイを前記第２トレイに対して下降させて待機することを特徴とする請求項５記載のトレイ搬送装置。
7. 請求項５または６記載のトレイ搬送装置と、前記表示パネルを搬送するパネル搬送ロボットとを備え、
   前記パネル搬送ロボットは、前記トレイ受取部が前記上昇位置に配置されているときの前記第２載置爪部材に載置された前記第１トレイからの前記表示パネルの搬出、および、前記トレイ受取部が前記上昇位置に配置されているときの前記第２載置爪部材に載置された前記第１トレイへの前記表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うことを特徴とするパネル搬送システム。

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