JPS63235219A - 積載パレツト分離・積重ね装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ｍ載パレット分離・積重ね装置、特にパレッ
ト係合手段によるパレットの支持、離反動作と、パレッ
ト載置台によるパレットの上下動作とによりパレットの
分離及び積重ねを自動的に行う装置の改良に関するもの
である。

［従来の技術］ パレットは、ＩＣ等の電子部品を一時的に収納し、その
収納した部品を各作業過程に供給するために用いられて
いる。

このようなパレットは、各作業工程に移送される過程に
おいて、多数積載され、あるいは積載された状態から個
々に分離して移送する作業を行うことが必要となる。

従来、かかるパレットの分離や積重ね作業は、第４図Ａ
−Ｃに示す作動順にて行われている。説明の便宜のため
図上パレットを係合支持する差込み爪の駆動機構並びに
積載されたパレットの上下方向への移動を行う駆動機構
についてはその図示を省略している。

まず、積載されたパレットの分離動作について説明する
と、積載されたパレット１０がパレット駆動機構により
上方に持ち上げられ、このパレット１０が所定位置まで
上昇してくると、装置本体に取付けられているセンサ１
２にてこれを検出し、パレット駆動機構の駆動動作を停
止させる（第４図Ａ）。センサ１２は、例えば光センサ
等が用いられている。

センサ１２による位置検出は、差込み爪１４が、爪出し
動作によって載置された最上段のパレット１０の端部突
起１０ａに下側のパレットに接触することなく係合でき
るパレットの所定位置を検出するものである。

積載されたパレットが所定位置で停止されると、次に差
込み爪駆動機構による差込み爪１４の水平押出し動作が
行われる（第４図Ｂ）。この動作により、最上段のパレ
ット１０は、差込み爪１４により係合支持可能な状態に
おかれる。

ここで、パレット駆動機構の作動により最上段パレット
１０の下側にあるパレットを下方へ移動させ、再上段の
パレット１０が分離され、差込み爪１４に係合した状態
となる（第４図Ｃ）。この後、最上段のパレット１０は
、次の作業工程へ移送されることとなる。

この移送は、例えば、図示してしない押出し機構により
差込み爪１４上を滑り押し出しすることにより行われる
。

これに対してパレットの積重ね動作は第４図Ａ〜Ｃに示
す動作をパレットの分離動作とは逆にＣ−Ｂ−Ａとする
ことにより行う。

すなわち、まずパレット１０が差込み爪１４上に移送さ
れてくると、パレット駆動機構により既に載置されてい
るパレットが上方に押し上げられる（第４図Ｃ）。

そして、下側の積載パレットによって移送されてきたパ
レット１０が押し上げられ、これをセンサ１２が検知し
、パレット駆動機構の動作を停止させる。

ここで、差込み爪駆動機構により差込み爪１４の爪引き
動作（破線矢印）が行われる（第４図Ｂ）。

これによって、移送されてきたパレット１０は、既に積
載されていたパレット上に積み重ねられたこととなる。

そして、パレット駆動機構により載置されたパレットは
再び下方へ移動され（破線矢印）、積重ね動作が終了す
る（第４図Ａ）。次のパレットが移送されてくる場合に
は、差込み爪１４は再び爪出し動作により押出され、移
送されてきたパレットが係合されるのを待つこととなる
。

以上の動作を繰り返すことにより、順次パレットの分離
動作並びに積重ね動作が行われている。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来のような機構によりパレットの分離・積重ね動
作を行う場合には、差込み爪１４の厚さＸに対して、最
上段のパレット１０の端部突起１０ａと下側のパレット
との隙間Ｙが大きくとられている場合には、支承なく分
離・積重ねのそれぞれの動作を支承なく行うことができ
るが、厚さＸに対して隙間Ｙを十分に大きく取れない場
合には以下のような聞届が生じる。

まず、パレットの分離動作については、パレット駆動機
構によるパレットの押し上げ動作をセンサ１２の最上段
のパレット１０の位置検出により停止させることとして
いるが、センサ１２によるパレットの所定位置の検出と
、パレット駆動機構のモータ停止による、積載パレット
の上昇の完全停止とは、センサの精度及びモータの停止
精度上の理由から時間的にずれが生ずる。従って、Ｙ−
Ｘが非常に小さい場合には、パレットの突起１０ａと下
側のパレットとの隙間が、差込み爪１４の爪出し位置か
らずれた位置で停止する。

従って、この状態で、差込み爪１４の爪出し動作を行う
と、差込み爪１４の先端部が下側のパレットの端部突起
にぶつかってしまい正常に作動することができなくなる
。

また、パレット積重ね動作においては、移送されてきた
パレット１０が差込み爪１４にて係合支持されている状
態で、下側の積載パレットが押し上げられる。そして、
最上段のパレット１０が下側パレット上に載置され、少
し押し上げられたときにセンサ１２がこれを検出するが
、同じくパレット駆動機構のモータが停止し、パレット
の上昇が完全に停止するまでに時間的ずれが生じる。

この結果、隙間Ｙが狭い場合には、押し上げられてきた
下側のパレットの突起部が差込み爪１４を下側から押し
上げてしまうこととなり、差込み爪１４や差込み爪駆動
機構の故障の原因となる。

発明の目的 本発明は上記問題点に鑑み為されたものであり、その目
的は、積載パレットの位置検出センサの精度やバレット
駆動機構の停止精度に係わりなく高精度のパレットの分
離・積重ね動作を行うことのできる積載パレット分離・
積重ね装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明に係る積載パレット分
離・積重ね装置は、差込み爪によるパレットの支持・離
反動作と、パレット載置台による積載パレットの上下移
動とによってパレットの分離・積重ねを行う積載パレッ
ト分離・積重ね装置において、差込み爪並びにその駆動
機構を装置本体に上下方向に摺動自在に取付けられたス
ライダに固定し、このスライダにパレット裁置台にて上
方へ移動されたパレットの最上面に当接可能に形成され
パレットの上昇にともなってスライダを上方へ移動させ
る当接腕を設け、この当接腕の当接面を差込み爪よりも
所定距離だけ上方に位置設定したことを特徴としている
。

［作用コ 上記構成によれば、パレットの分離動作においては、パ
レットの位置検出センサの精度やこのセンサからの信号
に基づくパレット載置台の上昇駆動の停止精度が悪いた
めに、載置パレットが所定位置よりも上方で停止したよ
うな場合でも、載置パレットの最上面に当接した当接腕
が積載パレットの上昇に伴って上昇しており、これによ
り、差込み爪及び差込み爪駆動機構が固定されたスライ
ダも同時に上昇している。

従って、当接腕の当接面と差込み爪との間隔を、差込み
爪が爪出し作動されたときに、分離しようとするパレッ
トの突起部とその下側のパレットとの隙間に差込まれる
ような間隔に設定しておけば、積載パレットが所定位置
以上に上昇してしまった場合であっても常に正確な差込
み爪の差込み動作を行うことができる。

また、パレットの積重ね動作については、まず差込み爪
上に移送載置されたパレットを、下側の積載パレットの
上昇によりその最上部に載置する。

その後、パレット位置検出センサにより検出された所定
位置でパレット載置台が停止できず、更に積載パレット
が押し上げられる場合であっても最上部のパレットに当
接したパレットの上昇によって差込み爪も同時に上昇す
る。従って、差込み爪をパレットの突起部が下側から押
し上げるという問題も生じる恐れがない。

［実施例］ 第１図は、本発明にかかる積載パレット分離・積重ね装
置の好適な実施例の全体構成を示す略断面図である。第
４図Ａ−Ｃにおいて示した構成要素と同様の要素には同
一の符号を付しその説明を省略する。

また、本装置において、左右に一個ずつ一対設けられて
いる要素については、共通の符号にて説明し、図面上で
は、ハイホン１及びハイホン２で表示している。

装置本体１６内には、多数積載されたパレット１０が収
納されており、これらパレット１０は載置台である一対
のエレベータハンド１８上に載置されている。エレベー
タハンド１８はそれぞれキャリア２０に固定されている
。キャリア２０は、装置本体１６内に設けられた一対の
ねじシャフト２２に、それぞれ上下移動可能に取付けら
れており、これらねじシャフト２２の回転動作により、
上方又は下方へ移動可能に内部がねじ切れされた構造を
有している。

ねじシャフト２２の回転は、装置本体１６の下部に設け
られたモータ２４によって行われる。

すなわち、装置本体１６の底部に取付けられた軸受け２
６に回転自在に軸支された回転シャフト２８をモータ２
４の回転軸に連結させて回転させる。そして、この回転
シャフト２８の回転を回転シャフト２８の両端に設けら
れたかさ歯車３０及び３２によってねじシャフト２２に
伝達するものである。

モータ２４は、図示していない制御部によって駆動制御
され、エレベータハンド１８上に載置されたパレット１
０を上下方向へ移動させるものである。

パレットをその両端から係合支持する一対の差込み爪１
４は、装置本体１６の上部にそれぞれ設けられており、
これら両差込み爪は、爪取付は部３４にそれぞれ固定さ
れている。

これら爪取付は部３４は、水平スライダ３６に水平方向
へ移動可能に取付けられており、この水平方向への移動
は、シリンダ３８の駆動力によって行われる。

これら差込み爪１４．爪取付は部３４．水平スライダ３
６及びシリンダ３８（以下、差込み爪機構４０という）
は、全てＬ字型取付は板４２の水平面に固定されている
。

また、このＬ字型取付は板４２の垂直面は、装置本体１
６の外枠４４に上下方向に摺動自在に取付けられた上下
スライダ４６に固定されている。

従って、このＬ字型取付は板４２に取付けられている差
込み爪機構４０は、Ｌ字−型取付は板４２の上下方向へ
の移動により一体的に上下するものである。

更に、Ｌ次型取付は板４２には、本発明の特徴的要素で
ある当接腕４８が固定されている。

この当接腕４８は、第２図に示すように当接面４８ａが
、エレベータハンド１８によって持ち上げられてくるパ
レット１０の上面に当接可能に対向するよう折り曲げら
れた形状をしており、垂直部分４８ｂには差込み爪１４
が貫通する爪孔５０が設けられている。

そして、外枠４４には、これら上下スライダ４６、　Ｌ
字形取付板４２及び当接腕４８が下方へ位置ずれするの
を有効に防止するためのストッパ４９が取付けられてい
る。

以上の構成からなる本実施例の動作について以下に説明
する。

パレット分離動作 まず、多数積載されたパレット１０は、エレベータハン
ド１８の上昇により、上方に持ち上げられ、最上段のパ
レット１０が、差込み爪１４にて係合可能位置まで移動
する。

そして、この移動をセンサ１２が検出し、図示していな
いモータ２４の制御部へ信号を供給する。

この信号に基づき制御部はモータ２４を停止させる。

この場合に、モータ２４の駆動停止が、その精度上の理
由でセンサ１２による検出と完全に同時には行われない
ので、積載されたパレット１０は所定位置から少し上昇
した位置で停止する。このとき、当接腕４８は、パレッ
トの最上面に当接しており、パレット１０の上昇に伴っ
てＬ’？：Ｗ取付は板４２を上昇させることができる。

すなわち、モータ２４の停止精度が悪いことにより、あ
るいはエレベータハンド１８の駆動機構の誤動作によっ
て、積載パレットが所定位置以上に持ち上げられた場合
でも、当接腕４８によるＬ字型取付は板４２の上昇によ
って、差込み爪機構４０も同様に上昇されている。

従って、第３図の差込み爪１４及び当接腕４８の拡大図
に示すように、当接腕の当接面４８ａと差込み爪１４と
の間隔Ｚを差込み爪１４が爪出し動作を行ったときに、
当接面４８ａに当接しているパレット１０の突起部１０
ａに下側のパレットにぶつかることなく係合し得るよう
な間隔としておくことによって、積載パレットの停止位
置如何にかかわらず常にスムーズにかつ正確に爪出し動
作を行うことができる。

これにより、積載されたパレットがゴミ等により傾いて
いる場合であっても正確に係合支持することができ、パ
レット分離動作の安定化が図られる。

パレット積重ね動作 エレベータハンド１８上にパレット１０を順次積載して
いく場合、まず、差込み爪１４は装置本体１６の内側方
向へ押出された状態、すなわち爪出し状態とされており
、そこに図示してしない移送機構によりパレット１０が
移送され、そのパレットの突起１０ａが差込み爪１４に
係合し支持される。

次に、エレベータハンド１８が既に積載されているパレ
ットを上昇させ、移送されてきたパレット１０の下面に
積載パレットの上面を接触させ移送されてきたパレット
１０を少し持ち上げる。

センサ１２は、この状態を検知し、モータ２４の駆動を
停止させるよう制御部に信号を供給する。

このときパレット分離動作の場合と同様モータ２４が、
センサ１２による位置検出と同時に停止することができ
ず、パレット１０は所定位置から更に上方に押上げられ
、この時に当接腕４８は移送されてきたパレット１０の
上面に当接しており、このパレット１０の所定位置以上
の上昇に伴ってＬ字型取付は板４２を上昇させ、これに
固定されている差込み爪機構４０も同時に上昇される。

これにより、エレベータハンド１８によって持ち上げら
れて既に積載パレットの端部突起により差込み爪１４が
下側から押し上げられるという動作を完全に回避するこ
とができる。

従って、モータ２４の停止精度の如何にかかわラス、ま
たエレベータハンド１８の駆動機構の誤動作にかかわら
ず、常に差込み爪１４と持ち上げられてくる積載パレッ
トの突起との接触が回避されスムーズかつ正確な爪引き
動作により安定したパレット分離動作を行うことかで゛
きる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明にかかる積載パレット分離
・積重ね装置によれば、差込み爪を上下方向へ摺動自在
とするスライダと、積載パレットの所定位置以上の上昇
に伴って差込み爪を同時に上昇させる当接腕とにより、
パレットの端部突起と下側パレットとの間隔の大小に係
わらず、また、積載パレットを上下に移動させる駆動機
構の停止精度の如何にかかわらず、常に正確な爪出し及
び爪引き動作を行うことができる。これにより、パレッ
トの分離及び積重ね動作を順次滞りなく行うことができ
、作業能率の向上を達成することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる実施例の全体構成を示す略断面
図、 第２図は本発明の特徴的構成要素である当接腕の斜視図
、 第３図は当接腕及び差込み爪の動作を説明するための拡
大図、 第４図Ａ−Ｃは従来の装置によるパレットの分離及び積
重ね動作を説明するための説明図である。 １０・・・パレット １２・・・センサ １４・・・差込み爪 １８・・・エレベータハンド ２４・・・モータ ４０・・・差込み重機もが ４６・・・上下スライダ ４８・・・当接腕

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）部品収納用パレットが載置され、駆動機構によっ
   て上下に移動されるパレット載置台と、パレットの両端
   部にそれぞれ係合することにより該パレットを支持可能
   な一対の差込み爪と、これら差込み爪にパレットの支持
   、離反動作を行わせるため水平方向へ往復移動させる一
   対の差込み爪駆動機構と、を含み、 差込み爪によるパレットの支持・離反動作とパレット載
   置台による積載パレットの上下移動とによってパレット
   の分離動作と積重ね動作とを行う積載パレット分離、積
   重ね装置において、 前記差込み爪及び差込み爪駆動機構は、装置本体に上下
   方向に摺動自在に取付けられたスライダに固定され、 該スライダには、パレット載置台にて上昇されたパレッ
   トの最上面に当接可能に形成され、このパレットの上昇
   にともなってスライダを上方へ移動させるための当接腕
   が固定され、 該当接腕の当接面は差込み爪よりも所定距離だけ上方に
   位置設定されたことを特徴とする積載パレット分離・積
   重ね装置。