JPH0520330B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、積載パレツト分離装置、特に複数積
み重ねられた状態のパレツトを移送するため、そ
の移送の前段階として個々のパレツトを分離する
ための装置に関するものである。

［従来技術］ パレツトは、IC等の電子部品を一時的に収納
し、その収納した部品を各作業過程に供給するた
めに用いられている。第５図は、このようなパレ
ツト１０が複数積載された状態を示す部分斜視図
であり、各パレツト１０には、IC部品を収納す
るための溝１２が複数設けられている。

従来、このように積み上げられたパレツト１０
を個々に移送するため、例えば最上段のパレツト
（図上Ａ）を矢印１００方向へ移送する場合、２
段目のパレツト（図上Ｂ）の上面をそのまま滑ら
れて移送する方法が行われている。

また、他の方法としては、第６図Ａ，Ｂに示す
ように、まず移送すべきパレツト１０の下面と下
側のパレツトとの〓間、本従来例では下側のパレ
ツトの溝１２部分に爪１４の突起部１４ａを差し
込み、そして爪１４を駆動機構により上昇させ、
あるいは爪１４はそのままとし下側に積載された
パレツトを下降させることにより移送すべきパレ
ツトを他のパレツトから分離する。そして、突起
部１４ａ上を滑らせて矢印１００方向へ移送する
方法がある。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来例のように移送すべきパレツトを下側
パレツトの上面を直接滑らせて移送する場合に
は、以下のような問題点があつた。

(1) パレツト相互間の摩擦抵抗が大きい時にはス
ムーズな移送を行うことができない。

(2) 移送されるパレツトが、下側のパレツトの溝
上を滑つているため、移送時に大きな滑り音が
生じてしまう。

(3) パレツトの移送時に上下パレツトの滑り面が
損傷する恐れがある。

(4) パレツトの下側面に必要に応じて突部が形成
されている場合には、滑り移送が不可能であ
る。

また、爪１４によつて移送すべきパレツトを分
離した後、突起部１４ａ上を滑り移送させる場合
においても、例えば、第６図Ｃに示すように、積
載状態のずれを防止するため溝１２に係合するよ
うな凸部１１をパレツト下面に設けている場合に
は、同様に上記問題点(4)を解消することはできな
かつた。

すなわち、移送されるパレツトの下側突部が突
起部１４ａに係合し、滑り移送が不可能状態とな
る。

発明の目的 本発明は、上記問題点に鑑み為されたものであ
り、その目的は、パレツト下側面の凹凸形状に影
響されることのないかつ滑り音の発生及びパレツ
ト面の損傷の発生を低減した移送を可能とする積
載パレツト分離装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、積み重ねられた部品
収納用パレツトが載置されるパレツト載置台と、
この載置台を上下移動させる載置台駆動機構と、
載置されたパレツト相互間の〓間にパレツトの両
端から差し込まれる一対の差込み爪と、この差込
み爪に前記差込み動作を行わせるため水平方向へ
往復移動させる一対の差込み爪駆動機構と、を含
み、差込み爪を差し込んだ後、前記載置台を降下
させることにより、差し込み爪に載置されたパレ
ツトのみを分離する積載パレツト分離装置におい
て、前記差込み爪は、上面を水平面とし、ここに
おいて、前記パレツトを滑り移送可能とする平板
部と、この平板部の先端部に所定間隔をあけて延
出形成され、平板部より所定角度下方に傾斜し、
前記パレツトを掬い上げる複数の突起部と、を有
し、前記差込み爪駆動機構は、前記差込み爪の突
起部のみを差し込む第１の駆動動作と、突起部を
差し込んだ後更に平板部の一部まで差し込む第２
の駆動動作と、を行うようにしたことを特徴とす
るものである。

［作用］ 上記構成によれば、差込み爪駆動機構の第１駆
動動作によつて、差込み爪の突起部をパレツト間
の〓間に差し込む。このとき突起部は差込み爪の
水平移動方向よりやや下方へ傾斜させて形成され
ているので、パレツト間の〓間に容易に差し込む
ことができる。

そして、突起部を傾斜させた分だけ上側のパレ
ツトをすくい上げることができる。そして、パレ
ツトの載置台駆動機構によつて差込み爪より下側
のパレツトを下降させる。次に、差込み爪駆動機
構の第２駆動動作によつて差込み爪をさらに押し
出し、平板部の一部までパレツト間の〓間に差し
込む。

この動作によつて、分離されたパレツトは差込
み爪の平板部上面の水平面に両端部が載置された
状態となる。パレツトの移送はこの平板部の上部
水平面を摺動させて行うことができ、パレツトの
底部面を損傷することなく、また、パレツトの底
部面の凹凸形状の有無にかかわらず滑らかな移送
を行うことが可能となる。

［実施例］ 第１図は、本発明にかかる積載パレツト分離装
置の好適な実施例の全体構成を示す概略断面図で
ある。

装置本体１８内に、多数積載されたパレツト１
０が収納されており、これらパレツト１０は載置
台であるエレベータハンド２０及び２２上に載置
されている。

エレベータハンド２０及び２２は、それぞれキ
ヤリア２８及び３０に固定されている。キヤリア
２８及び３０は、装置本体１８内に設けられたね
じシヤフト２４及び２６にそれぞれ上下移動可能
に取り付けられており、ねじシヤフト２４及び２
６の回転動作により、それぞれ上方又は下方へ移
動可能にその内部がねじ切りされている。

ねじシヤフト２４及び２６の回転は、装置本体
１８の下部に設けられたモータ３２によつて行わ
れる。

すなわち、装置本体１８の底部に取り付けられ
た軸受け３４及び３６に回転自在に軸支された回
転シヤフト３８をモータ３２の回転軸に連結させ
て回転させる。そして、この回転シヤフト３８の
回転を回転シヤフト３８の両端に設けられた笠歯
車４０，４２及び４４，４６によつてねじシヤフ
ト２４及び２６に伝達するものである。モータ３
２は図示していない制御部によつて駆動制御さ
れ、エレベータハンド２０及び２２上に載置され
たパレツト１０を所望の方向及び位置に移動させ
るものである。

本発明の特徴事項である一対の差込み爪４８及
び５０並びに一対の差込み爪駆動機構５２及び５
４は、装置本体１８の両側上部にそれぞれ設けら
れている。

第２図は、これら差込み爪及び差込み爪駆動機
構部分の拡大斜視図を示しており、説明の便宜上
第１図において左側に記載した差込み爪及びその
駆動機構の符号を用いて説明する。

差込み爪駆動機構５２は、第１シリンダ５６及
び第２シリンダ５８から構成されており、それぞ
れのシリンダのピストンは互いに連結されてい
る。

差込み爪４８は、平板部４８ａとこの側端部に
複数設けられた突起部４８ｂとからなつている。
突起部４８ｂは、平板部４８ａの平面よりやや下
方へ屈曲されて形成されている。差込み爪４８の
裏面には、スライダ６０及び６２が固着されてお
り、これらスライダ６０及び６２は、基台６４上
に固定されているスライダガイド６６及び６８上
を摺動移動可能とされている。

また、第２シリンダ５８は、基台６４に接触し
ない状態で差込み爪４８の裏面に固着されてお
り、差込み爪４８、スライダ６０及び６２と共に
一体となつて水平方向（図上矢印２００方向）へ
の往復移動が行われる。

第３図は本実施例に用いられる差込み爪４８が
示されており、第３図Ａはその平面図、第３図Ｂ
は側面図をそれぞれ示している。差込み爪４８の
平板部４８ａには、駆動機構である第２シリンダ
５８の取付け用開口部７０並びにスライダ６０及
び６２の取付け用開口部７２，７４及び７６，７
８がそれぞれ設けられている。

突起部４８ｂは差し込みが行われるパレツト１
０の〓間に対応して所定間隔毎に設けられてお
り、第３図Ｂに示すように水平移動方向より角度
θだけ下方に傾斜させて形成されている。

次に、本実施例の動作について説明する。

まず、エレベータハンド２０，２２上に積載さ
れたパレツト１０は制御部にて制御されたモータ
３２の駆動により、所定の位置まで上昇される。
すなわち、差込み爪４８の突起部４８ｂが、最上
部のパレツト１０とその下側のパレツトとの〓間
に差し込み可能な位置まで上昇される。

次に、第１シリンダ１６の作動により、差込み
爪４８は、第４図Ａの略断面図に示すように、パ
レツト１０方向へ水平移動され、突起部４８ｂが
最上部のパレツト１０と下側のパレツトとの〓間
に差し込まれる（第１駆動動作）。

そして、このとき、モータ３２の駆動により、
エレベータハンド２０及び２２を所定の位置まで
下降させ、最上部のパレツト１０とそれより下側
の積載パレツトとを所定距離だけ分離する。

更に、第２シリンダ５８の作動により、第４図
Ｂの略断面図に示すように、差込み爪４８がさら
に差し込まれ、平板部４８ａの一部まで挿入され
た状態となる（第２駆動動作）。

この動作によつて、分離された最上部パレツト
１０は、突起部４８ｂに載置された状態から、平
板部４８ａに載置された状態にその載置状態が変
更される。このとき、突起部４８ｂは、角度θだ
け傾斜しているので、パレツト１０の底部面に
は、非接触状態となつている。

以上の一連の動作によつて、最上部のパレツト
１０の分離作業が終了し、差込み爪４８上を滑り
移送可能な状態となる。そして、この滑り移送
は、平板部４８ａの水平面を利用して行われるの
で、パレツト１０の底面の形状の如何にかかわら
ず、スムーズに移送を行うことができる。

最上部のパレツト１０の移送が完了すると、モ
ータ３２の駆動により再度エレベータハンド２０
及び２２が上昇し最上部のパレツト１０の分離動
作が同様に行われる。

尚、突起部４８ｂの設置間隔及び形状はパレツ
ト１０の形状に対応させて任意に変更形成され
る。また、突起部４８ｂの傾斜角度は、突起部４
８ｂの選択部の下降幅が平板部４８ａの厚さより
も大きくなるような角度に形成することにより、
第１駆動動作を行つた後に、エレベータハンド２
０及び２２の下降動作を行うことなく第２駆動動
作を行うことが可能となる。

すなわち、第１駆動動作によりパレツト１０が
十分持ち上げられることになるため、そのまま第
２駆動動作を行つても平板部４８ａが下側のパレ
ツトに接触することがないからである。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る積載パレツ
ト分離装置によれば、積載されたパレツトの分離
動作を自動的に行い、分離されたパレツトは凹凸
のない水平面上に載置されることとなる。

これにより、次に行われるパレツトの滑り移送
において、パレツト底面の凹凸形状に影響される
ことなく滑らかなパレツト移送が可能となり、移
送に発生する摩擦によるパレツトの磨耗・損傷を
防ぐと共に、移送時に発生する振動や摩擦音を低
減することが可能であり、パレツトに積載されて
いる電子部品等を安全に移送することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好適な実施例の全体構成を示
す概略断面図、第２図は実施例の部分斜視図、第
３図Ａ及びＢは本発明に用いられる差込み爪の一
例を示すそれぞれ平面図及び側面図、第４図Ａ及
びＢは差込み爪駆動機構の第１駆動動作及び第２
駆動動作を示す図、第５図はパレツトが積載され
た状態を示す斜視図、第６図Ａ及びＢは従来のパ
レツトの分離動作を説明するための図、第６図Ｃ
はパレツト下面を凹凸形状とした場合の積載状態
を示す断面図である。 １０……パレツト、２０，２２……エレベータ
ハンド、２４，２６……ねじシヤフト、２８，３
０……キヤリア、３２……モータ、４８……差込
み爪、４８ａ……平板部、４８ｂ……突起部、５
６……第１シリンダ、５８……第２シリンダ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 積み重ねられた部品収納用パレツトが載置さ
   れるパレツト載置台と、 この載置台を上下移動させる載置台駆動機構
   と、載置されたパレツト相互間の〓間にパレツト
   の両端から差込まれる一対の差込み爪と、 この差込み爪に前記差込み動作を行わせるため
   水平方向へ往復移動させる一対の差込み爪駆動機
   構と、を含み、 差込み爪を差し込んだ後、前記載置台を下降さ
   せることにより、差込み爪に載置されたパレツト
   のみを分離する積載パレツト分離装置において、 前記差込み爪は、上面を水平面とし、ここにお
   いて、前記パレツトを滑り移送可能とする平板部
   と、 この平板部の先端部に所定間隔をあけて延出形
   成され、平板部より所定角度下方に傾斜し、前記
   パレツトを掬い上げる複数の突起部と、を有し、 前記差込み爪駆動機構は、前記差込み爪の突起
   部のみを差し込む第１の駆動動作と、突起部を差
   し込んだ後更に平板部の一部まで差し込む第２の
   駆動動作と、を行うようにしたことを特徴とする
   積載パレツト分離装置。