JPH08133426A - 自動倉庫の取り出し制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移載装置に設けられた複数のフォークによっ
て、多形状、かつ、複数のアイテムが取り出し可能な移
載装置が設けられた自動倉庫において、自動倉庫内に収
納された大小異なる大きさのアイテムを効率よく取り出
すことができる取り出し制御方法を提供する。 【構成】 取り出し要求がされた多種類のアイテムのう
ち、予め入力された占有面積の大きいものから順次各フ
ォークに割り当てるとともに、その割当に基づいて、使
用フォーク数の少ないものから順次ピッキング棚から移
載装置の載置台に移載する。 【効果】 載置台には極力隙間が少なくなるように各ア
イテムが詰め込まれ、１のピッカーの動作で多くのアイ
テムを取り出し可能。取り出し作業効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の取り出し制
御方法に関して、特に多種類の大小異なる大きさのアイ
テムを効率よく取り出す制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚
を縦横に列設したピッキング棚を所定の通路を設けて一
定間隔毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能
に配したスタッカークレーンで、ピッキング棚の単位棚
に収納しているアイテムを出庫したり、出庫して空にな
った単位棚にアイテムを入庫する構造のものが各種提供
されている。また、スタッカークレーンの代わりに、上
下各段の棚毎に横方向へ走行可能であり、前記同様にア
イテムを単位棚に入庫及び出庫可能なピッキングドーリ
ーを設けた構造のものも既に各種提供されている。

【０００３】また、従来の自動倉庫では、移載装置の移
載の容易性による要請から、前記ピッキング棚の単位棚
に一定の大きさのアイテムを直接格納すること、もしく
は単又は複数のアイテムを収納した一定規格のトレーを
格納すること、もしくは単又は複数のアイテムを載置し
た一定規格のコンテナ或いはパレットを格納することが
一般的に行われ、それに対応して移載装置も特定形状の
一個のアイテムを移載するのに適した構造が採用されて
いる。例えば、アイテムを単位棚の奥部から押し出すプ
ッシャーを該単位棚に備えた構造のもの、両側からアイ
テムを挟み込んで引き出すことが可能な一対のアームを
備えた構造のもの、トレーやコンテナ或いはパレットに
係止して引き出す構造のもの等が存在する。

【０００４】上記のような構造の自動倉庫においては、
自動倉庫内に収納された各アイテムに対しての取り出し
要求がされると、前記ピッキング棚の単位棚に格納され
た一定の大きさのアイテムを一つずつ取り出すか、もし
くは単叉は複数のアイテムが収納された一定規格のトレ
ーもしくはコンテナもしくはパレットを前記単位棚から
取り出して必要アイテムのみを取りだした後、その余り
を再度前記単位棚に戻す方法を使用していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような自動倉庫の移載装置はは、一定形状の物体の取り
出しを目的としたものであり、複数の物体を同時に移載
する場合や、移載する物体の大きさ形状が異なる場合に
は対応できないといった欠点を有する。

【０００６】従って、自動倉庫に格納された一定の大き
さのアイテムを一つずつ取り出す方法では、格納される
アイテムの形状が限られるのみならず、アイテムを一個
ずつ取り出すので、非常に作業効率が悪い。

【０００７】また、単叉は複数のアイテムが収納された
一定規格のトレーもしくはコンテナもしくはパレットを
前記単位棚から取り出して必要アイテムのみを取り出し
た後、その余りを前記単位棚に戻す方法では、その戻す
作業に非常に手間と時間がかかるので、やはり非常に出
庫能力が低い。

【０００８】従って、上記のいずれの方法であっても、
近年の多品種、小量のアイテムを効率良く取り扱うこと
といった要請に対応できなかった。

【０００９】そこで、本発明の課題は、大小異なる大き
さのアイテムを複数同時に移載することが可能な移載装
置が備えられた自動倉庫によって、多品種のアイテムを
自動倉庫から効率良く取り出すことが可能である自動倉
庫の制御方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するの
ために、請求項１記載の自動倉庫の取り出し制御方法
は、移載装置本体に対して昇降自在かつピッキング棚の
奥行き方向へ出没自在であり、基端に当止部を設けた櫛
歯状のフォークが複数並設されるとともに、移載装置本
体の載置台に前記各フォークを噛合し得る複数の移載突
条が櫛歯状に並設される一方、ピッキング棚側には前記
各フォークを噛合し得る複数の載支突状が櫛歯状に並設
され、前記移載突条と前記載支突状の高さは前記フォー
クの上下幅よりも高く設定されてなり、それぞれのフォ
ークでまたは複数のフォークが協動してピッキング棚上
のアイテムを持ち上げて移載装置本体の載置台に移載可
能となした自動倉庫において、自動倉庫内に収納された
複数のアイテムに対し取り出し要求がされると、各アイ
テムの使用フォーク数に関する情報により、各アイテム
の使用フォーク数の多い順にフォークの割当を決定し、
前記割当が決定されたフォークにより、使用フォーク数
の少ない順に各アイテムを前記ピッキング棚から前記載
置台に移載して、前記取り出し要求がされた各アイテム
を取り出すことを特徴とする。

【００１１】なお、請求項２記載のように、請求項１記
載の自動倉庫の取り出し制御方法において、各アイテム
の使用フォーク数に関する情報により、各アイテムの使
用フォーク数の多い順にフォークの割当を決定する際
に、使用フォーク数が同じ時には、アイテムの奥行き寸
法の長い順にフォークの割当を決定するようにしてもよ
い。

【００１２】また、請求項３記載のように、請求項１記
載の自動倉庫の取り出し制御方法において、各アイテム
の使用フォーク数に関する情報により、各アイテムの使
用フォーク数の多い順にフォークの割当を決定する際
に、使用フォーク数が同じ時には、各アイテムの奥行き
寸法にそれら各アイテムの種別の取り出し個数を乗じて
算出した各アイテムの奥行き長さの長い順にフォークの
割当を決定するようにしてもよい。

【００１３】さらに、請求項４記載のように、請求項１
ないし３記載の自動倉庫の取り出し制御方法において、
前記割当が決定されたフォークにより、使用フォーク数
の少ない順に順次各アイテムを前記載置台に移載する際
に、使用フォーク数が同じ時には、直前の取り出し時に
おける移載装置の位置に最も近い位置に収納されたアイ
テムを前記ピッキング棚から前記移載装置に移載するよ
うにしてもよい。

【００１４】なお、請求項５記載のように、請求項１な
いし請求項４記載の自動倉庫の取り出し制御方法におい
て、同種のアイテムは入庫日の古いものから先に前記ピ
ッキング棚から前記載置台に移載するようにしてもよ
い。

【００１５】

【作用】上記のような請求項１記載の自動倉庫の取り出
し制御方法においては、自動倉庫は、移載装置本体に対
して昇降自在かつピッキング棚の奥行き方向へ出没自在
であり、基端に当止部を設けた櫛歯状のフォークが複数
並設されるとともに、移載装置本体の載置台に前記各フ
ォークを噛合し得る複数の移載突条が櫛歯状に並設され
る一方、ピッキング棚側には前記各フォークを噛合し得
る複数の載支突状が櫛歯状に並設され、前記移載突条と
前記載支突状の高さは前記フォークの上下幅よりも高く
設定されてなり、それぞれのフォークで叉は複数のフォ
ークが協動してピッキング棚に収納された前記ピッキン
グ棚上のアイテムを持ち上げて移載装置本体の載置台に
移載可能となした。

【００１６】従って、アイテムの幅寸法に応じて、移載
装置本体からピッキング棚の奥行方向に突出するフォー
クの数を調整し、ピッキング棚上に形成した櫛歯状の載
支突条の間に挿入してアイテムの下方に位置させた後、
上昇させることでそれぞれのフォークにアイテムを単又
は複数個載置し又は協動した複数のフォークにアイテム
を載置し、移載本体へフォークを引き込むことによって
ピッキング棚から移載本体へアイテムを移載することが
できる。したがって、アイテムの幅寸法が一定でない場
合でも、使用フォーク数を調整することにより、さまざ
まな幅寸法のアイテムを載置台に移載することが可能で
ある。

【００１７】さらに、前記フォークのピッキング棚の奥
行き方向に突出する長さは、任意に調整可能であるの
で、前記ピッキング棚の奥行き方向に複数のアイテムが
収納されている場合には、フォークの突出する長さを調
整することにより、任意の個数のアイテムを載置台に移
載することが可能である。

【００１８】また、一度、アイテムを移載装置に移載し
た後、続いて同じフォークで他のアイテムを移載するに
は、前記フォークを載置台に形成した櫛歯状の移載突条
の上端より下方へ下降させて、既移載アイテムを移載突
条に載置した状態で、同じフォークを前記同様に他のア
イテムを載置したピッキング棚上の載支突条の間に挿入
し、あるいは基端に設けた当止部で該アイテムを押して
移載突条の上端又は移載突条の上端からピッキング棚上
の載支突条の上端でスライド移動させながら同フォーク
をピッキング棚上の載支突条の間に挿入して他のアイテ
ムの下方に位置させた後、上昇させてそのフォーク上に
既移載アイテムと他のアイテムを同時に載置し、それか
ら移載本体へ同フォークを引き込むことで他のアイテム
をもピッキング棚から移載本体へ移載することができ
る。

【００１９】さらに、上記のような構成の自動倉庫にお
いて、自動倉庫内に収納された複数のアイテムに対し取
り出し要求がされると、各アイテムの使用フォーク数に
関する情報により、各アイテムの使用フォーク数の多い
順にフォークの割当を決定するので、前記各フォークに
は極力隙間が少なくなるように各アイテムの割当ができ
る。また、各アイテムを使用フォーク数が少ないものか
ら順次前記割当が決定されたフォークによって前記ピッ
キング棚から前記載置台に移載するようにしたので、前
記各アイテムは前記決定されたフォークの割当通りとな
るように移載することが可能である。

【００２０】なお、請求項２記載の自動倉庫の取り出し
制御方法のように、請求項１記載の自動倉庫の取り出し
制御方法において、各アイテムの使用フォーク数に関す
る情報により、各アイテムの使用フォーク数の多い順に
フォークの割当を決定する際に、使用フォーク数が同じ
時には、アイテムの奥行き寸法の長い順にフォークの割
当を決定するようにすれば、さらに隙間が少なくなるよ
うに前記各フォークに各アイテムを割り当てることがで
きる。

【００２１】さらに、請求項３記載のように、請求項１
記載の自動倉庫の取り出し制御方法において、各アイテ
ムの使用フォーク数に関する情報により、各アイテムの
使用フォーク数の多い順にフォークの割当を決定する際
に、使用フォーク数が同じ時には、各アイテムの奥行き
寸法にそれら各アイテムの種別の取り出し個数を乗じて
算出した各アイテムの奥行き長さの長い順にフォークの
割当を決定するようにすれば、同種のアイテムは同じフ
ォークに割り当てられる場合が多くなり、フォークの動
作回数はより少なくなる。

【００２２】また、請求項４記載の自動倉庫の制御方法
のように、請求項１ないし３記載の自動倉庫の取り出し
制御方法において、前記割当が決定されたフォークによ
り、使用フォーク数の少ない順に各アイテムを前記載置
台に移載する際に、使用フォーク数が同じ時には、直前
の取り出し時における移載装置の位置から最も近い位置
収納されたアイテムを前記ピッキング棚から前記移載装
置に移載するようにすると、移載装置の移動に無駄な動
きを省くことができる。

【００２３】さらに、請求項５記載の自動倉庫の取り出
し制御方法のように、請求項１ないし４記載の自動倉庫
の取り出し制御方法において、同種のアイテムは入庫日
の古いものから順次前記ピッキング棚から前記載置台に
移載するようにすると、入庫日の古いアイテムは先に取
り出されて、自動倉庫内には入庫日の比較的新しいアイ
テムが残される。

【００２４】

【実施例】

〔１．自動倉庫の概要〕以下、実施例について図面を参
照して説明する。

【００２５】最初に、自動倉庫の実施例について説明す
る。図１は自動倉庫の実施例を示し、図中１はピッキン
グ棚、２は保管棚、３はスタッカークレーン、４はピッ
カーをそれぞれ示している。

【００２６】自動倉庫は、ピッキング棚１と保管棚２と
を所定の移載通路５を隔てて並設し、該移載通路５に配
したスタッカークレーン３でピッキング棚１にある空コ
ンテナ９を回収した後、その空コンテナ９のあった位置
に保管棚２にあるアイテム１６が搭載されたコンテナ９
を補充し、ピッキング棚１の前方からピッカー４にてコ
ンテナ９上のアイテム１６のみを取り出してなるもので
ある。

【００２７】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放
した複数の単位棚６を縦横に配列したピッキング棚１
と、該ピッキング棚１の後方に並設した所定幅の移載通
路５と、少なくともピッキング棚１に向き合う一方を開
放した複数の単位棚７を縦横に配列した保管棚２と、前
記移載通路５内に配し、ピッキング棚１にある空コンテ
ナ９を移載する回収移載部８ａと保管棚２にあるアイテ
ム１６が搭載されたコンテナ９をピッキング棚１へ移載
する補充移載部８ｂとを設けた移載台８が縦横に移動可
能であるスタッカークレーン３と、前記ピッキング棚１
の前方で移動可能であり、該ピッキング棚１の単位棚６
に収納されているコンテナ９上の複数アイテム１６を移
載して出庫し得るピッカー４とを備えたものである。

【００２８】そして、本実施例では、平面視長方形状の
コンテナ９を用い、前記ピッキング棚１の単位棚６の間
口を前記コンテナ９の長辺に対応して設定し、また保管
棚２の単位棚７の間口を前記コンテナ９の短辺に対応し
て設定している。更に、前記スタッカークレーン３の補
充移載部８ｂには、アイテム１６が搭載されたコンテナ
を前記保管棚２から移載し且つ９０度回転する回転テー
ブル１０を設けている。

【００２９】図１に示した第一実施例は、前記ピッカー
４として、各単位棚６の上下方向の段毎に設け、ピッキ
ング棚１の前方の移動空間１１に沿って配したレール１
２上を自走可能なピッキングドーリー４ａを用いたもの
であり、また図２に示した第二実施例は、前記ピッカー
４として、前記移動空間１１の上下に配したレール１３
に沿って移動可能な支持体１４に、上下動可能に昇降台
１５を設けたピッキングクレーン４ｂを用いたものであ
る。そして、前記ピッキングドーリー４ａの移載装置本
体２４又はピッキングクレーン４ｂの昇降台１５には、
ピッキング棚１の単位棚６にあるコンテナ９上に載置さ
れたアイテム１６を取り出すための移載装置１７が設け
られている。この移載装置１７は、ピッキングドーリー
４ａに用いた場合と、ピッキングクレーン４ｂに用いた
場合とで異なることがないので、本実施例ではピッキン
グドーリー４ａに用いた場合についてその詳細を説明す
る。

【００３０】図３は、自動倉庫の基本動作を説明するた
めの簡略平面図であり、図１に示した自動倉庫に対応し
ている。前記スタッカークレーン３は、前記移載通路５
の上下に配したガイドレール１８で案内されて該移載通
路５に沿って移動可能な一対のコラム１９を有し、該コ
ラム１９に昇降可能に移載台８が設けられている。そし
て、前記移載台８の約半分は前記回収移載部８ａとな
り、残りの約半分は前記補充移載部８ｂとなり、各移載
部にはピッキング棚１又は保管棚２から移載台８へ、移
載台８からピッキング棚１又は保管棚２へコンテナ９を
移し替え可能な図示しない公知の移載手段がそれぞれ設
けられている。

【００３１】〔２．自動倉庫内でのアイテム１６の流
れ〕次に、本実施例の自動倉庫内でのアイテム１６の流
れを図１及び図３に基づいて説明する。コンテナ９は、
コンテナ９上のアイテム１６のみを移載装置１７により
取り出すために、少なくとも一方の長辺側の側面が開放
されていればよいが、本実施例では、平板状のものを使
用する。なお、アイテム１６を搭載したコンテナ９を９
ａで示し、空のコンテナ９を９ｂで示す。そして、コン
テナ９ａには、その短辺方向に沿った各配列では同種の
アイテム１６となるように、複数の多様な大きさのアイ
テム１６が各配列毎に区別されて並列載置されている。
そして、前記ピッキング棚１の各単位棚６には、前述の
ようにアイテム１６を搭載したコンテナ９ａをその長辺
方向が単位棚の間口に沿って配向するように収納すると
ともに、前記保管棚２の各単位棚７には、同様なコンテ
ナ９ａをその短辺方向が間口に沿って配向するように収
納している。なお、後述するように、前記各アイテム１
６は一定形状に限られるものではない。

【００３２】先ず、出庫要求がなされた目的のアイテム
１６がピッキング棚１に存在する場合について説明す
る。その場合、目的のアイテム１６が存在する段のピッ
キングドーリー４ａがレール１２に沿って移動して目的
のアイテム１６の前方に停止し、前記移載装置１７によ
って目的のアイテム１６を当該ピッキングドーリー４ａ
に移載し、その後ピッキング棚１の側端に設けたアイテ
ム出庫棚２０に移載し、それから該アイテム出庫棚２０
に隣接したエレベーター式のリザーバー２１にアイテム
１６を移載して出庫するのである。

【００３３】次に、ピッキング棚１の特定の単位棚６に
アイテム１６が全くなくなった場合、及び出庫要求がな
された目的のアイテム１６がピッキング棚１に存在しな
い場合には、目的のアイテム１６に対応する保管棚２の
単位棚７の位置までスタッカークレーン３の移載台８が
移動し、その補充移載部８ｂが所定の単位棚７の前方に
位置して停止し、その単位棚７に収納されているアイテ
ム搭載コンテナ９ａを該補充移載部８ｂの回転テーブル
１０上に移載し、該回転テーブル１０が回転することで
前記コンテナ９ａの向きを９０度回転させる。その後、
又は回転テーブル１０の回転と同時にピッキング棚１の
空になった単位棚６の位置までスタッカークレーン３の
移載台８が移動し、その回収移載部８ａが前記単位棚６
の後方に位置して停止し、空のコンテナ９ｂを該回収移
載部８ａに移載する。それから、移載台８を移動させて
補充移載部８ｂを前記単位棚６の後方に位置させて停止
し、該補充移載部８ｂからアイテム搭載コンテナ９ａを
該単位棚６に移載するのである。この状態で、出庫要求
がなされた目的のアイテム１６を上記同様に出庫するこ
とが可能である。

【００３４】また、前記スタッカークレーン３の回収移
載部８ａに移載した空のコンテナ９ｂは、保管棚２の側
端に設けた空コンテナ出庫ライン２２に移し替えられ
て、搬出される。そして、搬出された空のコンテナ９ｂ
には、再度補充するアイテム１６が載置されて、前記空
コンテナ出庫ライン２２に隣接した入庫ライン２３に搬
入され、前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂ若
しくは回収移載部８ａを利用して保管棚２の空になった
前記単位棚７に格納するのである。

【００３５】このように、スタッカークレーン３とピッ
カー４とを併用することによって、出庫要求と入庫要求
が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的
のアイテム１６がピッキング棚１に存在する場合には、
それらの入出庫要求が平行して実行されるのである。ま
た、出庫要求と入庫要求が重なり、目的のアイテム１６
がピッキング棚１に存在しない場合でも、スタッカーク
レーン３の移載台８にアイテム搭載コンテナ９ａと空の
コンテナ９ｂを同時に載置することが可能であるので、
保管棚２からピッキング棚１への目的アイテム１６の補
充が速やかに行え、ピッカー４によってその目的アイテ
ム１６を出庫することができるのである。そして、続い
てなされた出庫要求で目的アイテム１６が存在しない場
合を除き、ピッカー４による出庫と、スタッカークレー
ン３による空コンテナ９ｂの外部への搬出及び外部から
のアイテム搭載コンテナ９ａの保管棚２への補充を平行
して行うことが可能である。ここで、連続してなされた
出庫要求で何れの要求にも目的アイテム１６が存在しな
い確率は低いので、全体的に出庫に対する平均待ち時間
を短縮できるのである。

【００３６】また、出庫要求がなされたアイテム１６が
ピッキング棚１に存在せず、しかも空のコンテナ９ｂも
存在しない場合には、出庫要求がなされた以外のアイテ
ム１６を搭載したコンテナ９ａをピッキング棚１から保
管棚２へ前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂを
利用して移載し、目的のアイテム１６を搭載したコンテ
ナ９ａを保管棚２からピッキング棚１の空になった単位
棚６へ移載する。更に、ピッキング棚１から保管棚２へ
移載しない目的でアイテム搭載コンテナ９ａを外部に搬
出する場合には、前述の空コンテナ９ｂの搬出と同様に
して行うのである。

【００３７】尚、前記ピッキング棚１に収納されている
アイテム１６を出庫する場合、各段毎にピッキングドー
リー４ａを配した場合には、その出庫時間はピッキング
クレーン４ｂを用いる場合より格段に短いが、前記単位
棚６の高さの下限はピッキングドーリー４ａの上下高さ
によって規制される。しかし、保管棚２の各単位棚７の
高さは、スタッカークレーン３の移載台８を所望高さ位
置に移動することができるので、その規制はアイテム搭
載コンテナ９ａを移載し得る最小限の高さに設定でき、
ピッキング棚１の段数より保管棚２の段数を多く設定す
ることも可能であり、例えば保管棚２の段数のピッキン
グ棚１の段数の２倍にすることが可能である。この段数
の増加と、各単位棚７の間口が狭いことが相乗して、保
管棚２にはピッキング棚１の３倍以上の数のアイテム搭
載コンテナ９ａを格納することが可能である。ただ、保
管棚２の奥行幅はコンテナ９の長辺に略等しいので、ピ
ッキング棚１の奥行幅よりも大きくなって、大きな空間
を占有するが、保管棚２が大型になることによるスペー
ス効率の低下よりコンテナ９ａの格納個数の増加による
収納スペース効率が勝るのである。

【００３８】〔３．ピッカー４および移載装置１７の動
作説明〕図４及び図５は、前記ピッキングドーリー４ａ
の具体例を示し、移載装置本体２４の両側には前記レー
ル１２に沿って自走するための車輪２５を有し、移載装
置本体２４の中央部にはアイテム１６を収容するための
凹部２６を有し、該凹部２６に移載装置１７が設けられ
ている。この移載装置１７は、移載装置本体２４に対し
て上下移動可能に設けた昇降枠２７の対向する横桟２８
間に本実施例では４本の螺軸２９を一定間隔毎に回転可
能に渡設するとともに、それぞれの螺軸２９に対して一
対のガイド軸３０を並設し、前記各螺軸２９に移動体３
１を螺合し且つ一対のガイド軸３０をスライド可能に嵌
挿し、前記各移動体３１にはそれぞれアームとして側面
視Ｌ字型の櫛歯状のフォーク３２が固定されている。こ
こで、前記フォーク３２は、複数のＬ型部材３２ａを一
定間隔毎に配列した構造を有している。また、前記昇降
枠２７の駆動機構としては、該昇降枠２７の四隅に設け
た縦桟３３の側面にそれぞれラック３４を形成し、移載
装置本体２４に取付けたサーボモータの回転軸に連結し
たピニオン３５を噛合させ、各ピニオン３５は伝達軸や
プーリとベルト又は歯車を適宜組合せて連動回転するよ
うに構成している。従って、サーボモータを一定方向に
回転すると昇降枠２７が上昇し、逆回転させると下降す
るのである。また、前記螺軸２９は、他のサーボモータ
に連動して回転可能であり、該螺軸２９が一定方向に回
転すると移動体３１がピッキング棚１の方向に移動して
それに一体となしたフォーク３２が移載装置本体２４か
ら側方へ突出し、逆回転させるとフォーク３２が移載装
置本体２４内に引き込まれるのである。

【００３９】また、前記フォーク３２は、略水平な移載
部３６と基端に立起した当止部３７とからなり、前記凹
部２６の底面に相当する載置台３８に各フォーク３２の
移載部３６を噛合し得る複数の移載突条３９を櫛歯状に
並設するとともに、該移載突条３９の高さをフォーク３
２の移載部３６の上下幅よりも高く設定し、フォーク３
２を下降させた際に、該移載部３６が移載突条３９，３
９の間に埋設するようにしている。尚、前記移載突条３
９を設ける代わりに前記載置台３８に、ピッキング棚１
側が開放したスリットを櫛歯状に並設しても実質的には
同一であり、作用効果上の差異はないのである。

【００４０】尚、ここで示した移載装置１７は、前記ピ
ッキングクレーン４ｂの昇降台１５にも同様に適用でき
る。

【００４１】また、前記コンテナ９は、図６に示すよう
に平面視長方形のものであり、基板４０の上面に短辺方
向に沿って複数の載支突条４１を一定間隔毎に突設し、
櫛歯状に形成したものである。そして、隣接する載支突
条４１，４１の間の各凹溝４２には、図７に示すように
前記フォーク３２の移載部３６が挿入可能であり、且つ
前記載支突条４１の高さをフォーク３２の移載部３６の
上下幅よりも高く設定している。従って、図８に示すよ
うにアイテム１６をコンテナ９の載支突条４１の上縁に
載置した状態で、前記フォーク３２の移載部３６を凹溝
４２に挿入した後、前記昇降枠２７を上昇させて載支突
条４１よりフォーク３２の移載部３６が上方に上がる
と、図９に示すようにコンテナ９上のアイテム１６が該
移載部３６で持ち上げられる。この状態でフォーク３２
を移載装置本体２４に引き込むことで、ピッキング棚１
の単位棚６に収納されていたコンテナ９上のアイテム１
６がピッキングドーリー４ａの凹部２６内に移載される
のである。そして、図１０に示すように移載装置本体２
４の載置台３８に形成した移載突条３９とフォーク３２
の移載部３６との関係は、フォーク３２を下降させた際
に移載部３６が移載突条３９の上端より下方に位置する
ように設定されているので、図９のアイテム１６をフォ
ーク３２の移載部３６で持ち上げた状態で、そのまま移
載装置本体２４へ引き込むと図１１に示す状態になり、
この状態ではアイテム１６は移載突条３９に接触せず、
その後フォーク３２を下降させて図１２に示すようにア
イテム１６を移載突条３９の上端に載置するのである。

【００４２】上記のような本移載装置１７では、４本の
フォーク３２がそれぞれ別々にもしくは複数のフォーク
３２が協動して移載装置本体２４から出没可能となした
ので、コンテナ９上に異なる幅寸法のアイテム１６が載
置されている場合には、各アイテムの幅寸法に応じてフ
ォーク３２の使用数を調整すれば異なる幅寸法のアイテ
ム１６でも移載することができる。更に、配列毎の各ア
イテム１６の移載する個数と各アイテム１６の奥行長さ
に応じて、フォーク３２の移載装置本体２４からの突出
長さを調整することが可能である。したがって、多形状
のアイテム１６を移載することができるとともに、移載
するアイテム１６の個数を調整することができる。

【００４３】更に、前記コンテナ９の長辺方向は、ピッ
キング棚１の単位棚６の間口に沿って配向し、即ち奥行
方向に短辺方向を配向しているので、ピッキングドーリ
ー４ａのフォーク３２の出没ストロークをこのコンテナ
９の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピッキン
グドーリー４ａの奥行幅を小さく設定することが可能で
あり、それにより前記移動空間１１の幅も狭くすること
ができ、もってスペース効率を高めることができるので
ある。

【００４４】次に、所定のアイテム１６をピッキングド
ーリー４ａの移載装置本体２４に移載した後、続いて他
のアイテム１６を移載する場合における移載方法を図１
３及び図１４に基づいて説明する。図１３及び図１４の
それぞれ上段には簡略平面図を示し、下段にはその簡略
断面図を示している。ここで、一つのコンテナ９上には
アイテムＤ１、Ｄ２、Ｄ３と他のアイテム１６が、コン
テナ９の短辺の配列方向には同種のアイテム１６載置さ
れるような状態でピッキング棚１に収納されている。こ
こでは移載装置１７としてフォーク３２を４本用いたも
のを例示し、それぞれ一端から順にＦ１，Ｆ２，Ｆ３，
Ｆ４とし、フォークＦ３，Ｆ４と平面図においては移載
装置本体２４の移載突条３９及びコンテナ９の載支突条
４１は省略している。アイテムＤは、フォークＦ１に対
応してＤ１〜Ｄ３の４個をコンテナ９の一方側にその短
辺方向に配列し、その横幅はフォークＦ１の有効幅より
も狭いものである。他のアイテムは、他のフォーク３２
に対応して同様にコンテナ９の短辺方向に配列してい
る。

【００４５】そして、既にアイテムＤ１〜Ｄ２は移載さ
れており、コンテナ９上には移載装置１７から最も離れ
た位置にアイテムＤ３のみが残り、移載装置１７の移載
突条３９のピッキング棚１側にはアイテムＤ１，Ｄ２が
既に移載されて載置されているものとする。このような
初期設定をＳ１として、この設定の基で、既移載アイテ
ムＤ１，Ｄ２に加えて他のアイテムＤ３を移載する場合
について説明する。それには、先ず、図１３のＳ２に示
すように、フォークＦ１が下降し、移載部３６が移載突
条３９の上端より下方にある状態で、該フォークＦ１を
突出させて移載部３６をコンテナ９の載支突条４１の間
に挿入する。それから、Ｓ３に示すようにフォークＦ１
の当止部３７でアイテムＤ１の側面を押して、アイテム
Ｄ１，Ｄ２を載置台３８の移載突条３９の上端からコン
テナ９の載支突条４１の上端へスライド移動させながら
移載部３６の先端部をアイテムＤ３の下方に位置させ
る。その後、図１４のＳ４に示すように、フォークＦ１
を上昇させて、既移載アイテムＤ１，Ｄ２とアイテムＤ
３を同時に移載部３６で持ち上げる。そして、Ｓ５のよ
うに上昇したままでフォークＦ１を移載装置本体２４へ
引き込み、最後にＳ６に示すようにフォークＦ１を下降
させて、アイテムＤ１，Ｄ２，Ｄ３を載置台３８の移載
突条３９の上端に載置して移載が完了する。

【００４６】〔４．移載装置１７の制御〕

【００４７】

【表１】

【００４８】次に、前記各フォークＦ１，Ｆ２，Ｆ３，
Ｆ４の制御について説明する。図８に示すようにコラム
上を移動するピッカー４の移載装置本体２４に前記各フ
ォークＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の４本のフォーク３２が
設けられる一方、ピッキング棚１上のアイテム１６が載
置されたコンテナ９は、図１６に示すように、その長辺
方向に４分割され、各ブロックは１〜４のブロック番号
が設定される。そして、各ブロックに載置された各アイ
テム１６の在庫位置は、前記各ブロックに対応させるこ
とによってピッカー制御装置４３に記憶される。なお、
アイテム１６が複数のブロックにかけて載置されている
場合には、そのブロック番号の一番小さいものを在庫位
置としてピッカー制御装置４３に記憶する。即ち、ピッ
キング棚１に収納された在庫アイテム１６の在庫位置
は、コンテナ９が載置されたピッキング棚１の上下の段
番号と横の列番号および該コンテナ９のブロック番号に
よって記憶されている。

【００４９】移載に使用するフォーク数は、各アイテム
の使用フォーク数に関する情報により決定される。前記
各アイテムの使用フォーク数に関する情報は、例えば、
予め入力された各種別のアイテム１６の幅寸法により決
定される使用フォーク数である。例えば、各フォーク３
２の幅が１５０ｍｍである場合に、アイテム１６の幅寸
法が１５０ｍｍ未満の場合には使用フォーク数を１、１
５０ｍｍ以上３００ｍｍ未満の場合には２、３００ｍｍ
以上４５０ｍｍ未満の場合には３、４５０ｍｍ以上６０
０ｍｍ未満の場合には４と割り出される。そして、表１
に示すように、開始フォーク番号と上記のように割り出
された使用フォーク数によりアイテム１６を移載するの
に作動させるフォーク３２を決定する。なお、開始フォ
ーク番号の決定については後述する。また、前記各アイ
テムの使用フォーク数に関する情報は、各アイテムの幅
寸法から求める使用フォーク数ではなく、各アイテム毎
に直接使用フォーク数が入力されていてもよい。

【００５０】ところで、コンテナ９の短辺方向の各配列
は同種のアイテム１６となるように、少なくとも短辺方
向に１以上のアイテム１６が配列されているが、この各
配列毎の１以上のアイテム１６の中から任意の個数のア
イテム１６を取り出す場合には、上述のようにフォーク
３２の突出長さを調整する必要がある。この突出長さは
以下のような計算により求める。

【００５１】フォーク突出長さ＝フォーク最大突出長さ
−（（配列上のアイテム数−取り出し個数）×アイテム
奥行き寸法） フォーク最大突出長さとはフォーク３２が移載装置本体
２４から突出し得る長さの最大長であり、配列上のアイ
テム数とはアイテム１６を取り出そうとする在庫位置に
おける配列に載置されたアイテム１６の数であり、取り
出し個数とはその配列上で取り出そうとするアイテム１
６の個数であり、アイテム奥行き寸法とはその配列にあ
るアイテム１６の奥行き方向の寸法である。なお、各配
列上のアイテム１６はコンテナ９の前方から取り出され
るので、各配列に残されるアイテム１６は常にコンテナ
９の後方を基準として載置されている。

【００５２】なお、各フォーク３２の突出長さを調整す
ることによって、単もしくは複数のフォーク３２に対応
する移載突条に複数のアイテム１６を載置し、その載置
した複数のアイテム１６の中から任意のアイテム１６を
ピッキング棚１のコンテナ９等に移載することによっ
て、該コンテナ９の配列を満たして補充することもでき
る。この際には、以下に示すような計算により各フォー
ク３２の突出長さを求める。

【００５３】フォーク突出長さ＝フォーク最大突出量−
（配列上のアイテム数×アイテム奥行き寸法） したがって、上記のような構成のピッカー４はアイテム
１６を取り出すのみでなく、アイテム１６をピッキング
棚１に補充する際にも有効である。

【００５４】以下に、ピッカー４の移動制御を詳細に説
明する。即ち、取り出し要求されたアイテム１６の在庫
位置が、アイテム１６の登載されたコンテナ９の位置を
示す列番号と段番号により、そして、コンテナ９内のア
イテム１６の位置を示すブロック番号により、指定され
ると、前記ピッカー４は前記段番号により、アイテム１
６の登載されたコンテナ９のある単位棚６の段および列
に移動する（図１７）。ただし、ピッカー４の開始フォ
ークはアイテム１６のあるブロックに対面する必要があ
るので、前記ピッカー４は指定された列番号の位置より
もずれた位置に移動する必要がある。即ち、各コンテナ
９のブロックはその長辺方向に４分割され、フォーク３
２も４本あるので、開始フォーク番号とコンテナ９内ブ
ロック番号が同じである場合には、指定された列番号の
位置に移動すればよい。

【００５５】開始フォーク番号がコンテナ９内のブロッ
ク番号よりも小さい場合には、以下の式によってズレ量
を算出する。

【００５６】ズレ量＝（ブロック番号−開始フォーク番
号）×フォークの幅寸法 そして、指定された列番号による位置から、コンテナ９
のブロック番号の大きくなる方向にズレ量分移動する。

【００５７】開始フォーク番号がコンテナ９内のブロッ
ク番号よりも大きい場合には、以下の式によりズレ量を
算出する。

【００５８】ズレ量＝（開始フォーク番号−ブロック番
号）×フォークの幅寸法 そして、指定された列番号による位置から、コンテナ９
のブロック番号の小さくなる方向にズレ量分移動する。

【００５９】〔５．自動倉庫の取り出し制御方法〕以下
に、本発明による自動倉庫の取り出し制御方法の実施例
を説明する。

【００６０】図１８は、自動倉庫の取り出し制御装置の
全体構成図である。すなわち、出荷先からＣＰＵ４４に
自動倉庫に収納された複数のアイテム１６に対して発注
がされると、ピッカー制御装置４３に取り出し要求が入
力され、そして、前記ピッカー制御装置４３はピッカー
４に取り出し要求を基に制御指令を行う。なお前記ピッ
カー４は複数設けられていてもよいし、もしくは１つの
ピッカー４が複数の取り出し作業を行うものであっても
よい。

【００６１】そして、前記ピッカー制御装置４３には、
各アイテム１６の種別の品番、幅寸法および奥行き寸法
が記憶されてるとともに、自動倉庫内のアイテム１６の
在庫位置がアイテム１６の搭載されたコンテナ９の列番
号および段番号、コンテナ９内のブロック番号により記
憶されており、さらに各配列毎に収納されたアイテム１
６の数、入庫日等も記憶されている。自動倉庫内のアイ
テム１６に対し取り出し要求がされると、前記ピッカー
制御装置４３は図１９のフローチャートに示すような動
作を行う。

【００６２】

【表２】

【００６３】すなわち、前記ピッカー制御装置４３に
は、各アイテム１６の種別の品番とその品番に対応して
各アイテムの使用フォーク数に関する情報（各アイテム
の幅寸法）と各アイテムの奥行き寸法等（表２）が入力
されており、取り出し要求がされると、各アイテム１６
の幅寸法から、そのアイテム１６をピッキング棚１上の
コンテナ９から移載装置１７へ移載するフォーク３２の
使用本数が割り出される。そして、各アイテム１６に対
し割り出された使用フォーク数の多い順に取り出し要求
された各アイテム１６を並べて第１の取り出し順序を得
る（ステップＴ１）。なお、前記各アイテムの使用フォ
ーク数に関する情報は、各アイテム１６の種別の品番に
対応する使用フォーク数でもよく、このときはフォーク
３２の使用本数を割り出す処理を経ずに、直接この情報
を基に第１の取り出し順序を得る。

【００６４】その後、予め入力された各アイテム１６の
奥行き寸法に取り出し要求されたアイテム１６の種別の
取り出し個数を乗じて取り出し要求された各アイテム１
６の種別の奥行き長さを算出する（ステップＴ２）。

【００６５】

【表３】

【００６６】そして、前記第１の取り出し順序において
同使用フォーク数のアイテム１６は、算出した奥行き長
さの長いものから順に並び替えを行い表３に示すような
第２の取り出し順序を得る（ステップＴ３）。

【００６７】

【表４】

【００６８】

【表５】

【００６９】その後、表４、表５に示すように、前記第
２の取り出し順序によって、即ち使用フォーク数が多
く、また同使用フォーク数の中で奥行き長さの長いアイ
テム１６から順に、ピッカー４の一方側のフォークＦ１
を開始フォークとして他のフォークＦ２，Ｆ３，Ｆ４を
各アイテム１６の使用フォーク数に合わせて割り当てて
ていく。この際、フォークＦ１にアイテム１６を載せる
面積がなくなると、フォークＦ２を開始フォークとして
他のフォークＦ３，Ｆ４を各アイテム１６の使用フォー
ク数に合わせて割り当てていく。以下、フォークＦ２に
アイテム１６を載せる面積がなくなったときにも同様の
割当を行う。ここで、１度のピッカー４の取り出し作業
もしくは一つのピッカー４で取り出し要求がされたアイ
テム１６を全て取り出せないときには、２度目以降の取
り出し作業もしくは他のピッカー４によって取り出すよ
うにする。以上のような処理により、大きなアイテム１
６は優先的にピッカー４上の載置台３８に割り当てら
れ、より小さなアイテム１６は先に割り当てられた大き
なアイテム１６の隙間に詰め込まれるので隙間が少なく
なり、ピッカー４の移載効率が向上する（ステップＴ
４）。

【００７０】

【表６】

【００７１】

【表７】

【００７２】次に、種別に各コンテナ９の短辺方向に配
列された状態で、自動倉庫内に在庫されているアイテム
１６を、どの在庫位置（列番号、段番号、ブロック番号
により記憶されている）にあるアイテム１６から先に取
り出すかを決定する処理を説明する。

【００７３】自動ピッカー制御装置４３には予め、各ア
イテム１６の各配列毎の入庫日、在庫数および在庫位置
等が在庫マスター（表６）として入力されているが、前
記在庫マスターは、各アイテム１６毎にその各配列毎の
入庫日が古いものから順に、そして入庫日が同じ場合に
は配列毎のアイテム１６の在庫数が少ないものから順に
並べられている。そして、前記在庫マスターにおいて、
より上位に並べられている各配列のアイテム１６が先に
取り出されるように、前記第２の取り出し順序から装置
取り出し要求原始データを作成する（表７）。このと
き、各配列のアイテム数が各アイテム１６の取り出し要
求個数よりも多いとき、もしくはフォーク３２の残り面
積が少ないとき等には、２回以上のフォーク動作によっ
て取り出される（ステップＴ５）。

【００７４】

【表８】

【００７５】

【表９】

【００７６】その後、取り出し要求された各アイテム１
６は、ステップＴ４により割り当てられたフォーク３２
により取り出される。このとき、フォーク幅の大きいア
イテム１６から先に取り出すと、例えばフォークＦ１お
よびＦ２を使用して幅寸法の大きなアイテム１６を取り
出してしまうと、フォークＦ１のみを使用する幅寸法の
小さなアイテム１６を取り出すことができなくなる（図
２０（ａ））。従って、使用フォーク数の少ないアイテ
ム１６から取り出すように（図２０（ｂ））、前記装置
取り出し要求原始データにおいて、各アイテム毎に使用
フォーク数の少ないものから順に並び替える（表８）。
さらに、使用フォーク数の同じアイテム１６は、直前の
取り出し位置におけるピッカー４の位置を参考にして、
直前ピッカー４の取り出し位置から近い位置の各配列の
アイテム１６を取り出すように並び替えを行う。上記の
ような並び替えを行い、装置取り出し要求データ（表
９）を作成する（ステップＴ６）。

【００７７】

【表１０】

【００７８】最後に、前記装置取り出し要求データに基
づいて、ピッカー４への制御指令形態（表１０）に展開
する。上記の制御指令形態は、アイテム１６を出庫もし
くは入庫するのかのコマンドと、ピッカー４の何度目の
取り出し作業によって取り出すのか、もしくはピッカー
４が複数設けられている場合にはどのピッカー４によっ
て取り出すのかの指令と、開始フォーク番号と、使用フ
ォーク数と、列番号および段番号と、ブロック番号と、
各ブロック毎の取り出し数量と、フォーク３２の突出長
さと、該ブロックにおけるアイテム１６の在庫数が、各
ブロックのアイテム１６の取り出し順に並べられている
（ステップＴ７）。

【００７９】そして、上記のようにして得られた制御指
令形態によって、ピッカー４に指令がなされると、ピッ
カー４の単または複数のフォーク３２は取り出し要求が
されたアイテム１６の取り出し作業を行う。図２１に、
各アイテム１６を移載装置本体２４の載置台３８に移載
後の配置を示す。

【００８０】なお、上記ステップＴ２およびステップＴ
３において、予め入力された各アイテム１６の奥行き寸
法に各アイテム１６の種別の取り出し個数を乗じて各ア
イテム１６の種別の奥行き長さを算出し、前記第１の取
り出し順序において同使用フォーク数のアイテム１６は
算出した奥行き長さの長いものから順に並び替えを行う
処理を行う替わりに、各アイテム毎の奥行き寸法の長い
順に並び替えを行って、第２の取り出し順序を得てもよ
い。即ち、各アイテムを使用フォーク数の多い順に、ま
た、使用フォーク数が同じ時には、各アイテムの奥行き
寸法の長い順にフォークへの割当を決定するのである。
ただし、この場合には各フォーク３２にはより有効に各
アイテム１６を割り当てることができるが、同種のアイ
テム１６が異なるフォーク３２に割り当てられることが
多くなり、フォーク３２の動作回数が多くなり、アイテ
ム１６の取り出し時間が多少長くなる。

【００８１】上記のような自動倉庫の取り出し制御方法
によると、ステップＴ１、ステップＴ２およびステップ
Ｔ３において、取り出し要求された各アイテム１６を、
移載に使用するフォーク数の大きいものから、かつ、同
使用フォーク数の場合には取り出し要求された各アイテ
ム１６の種別の奥行き長さの長い順に並べて第２の取り
出し順序を得るとともに、ステップＴ４において、前記
第２の取り出し順序の順に各アイテム１６をピッカー４
の一方側のフォーク３２から順次割り当てていくので、
各フォーク３２即ち、ピッカー４の載置台３８にはより
隙間が少なくなるように、より有効に各アイテム１６を
割り当てることができる。従って、一度のピッカー４の
動作でより多くのアイテム１６を取り出すことができ、
ピッカー４の移載効率が向上する。

【００８２】そして、ステップＴ５において、自動倉庫
内に収納された各アイテム１６は、より入庫日の古いも
のから先に取り出すようにしているので、入庫日の新し
いアイテム１６が自動倉庫内に残り、入庫日の古いアイ
テム１６が自動倉庫内に残ることがない。

【００８３】さらに、入庫日が同じアイテム１６は各配
列毎のアイテム数が少ないものから先に取り出すように
しているので、ピッカー４の次回取り出し時に、各配列
に各アイテム１６が小量ずつ残り、その結果フォーク３
２の動作回数が多くなってしまうようなことがなくてよ
い。

【００８４】また、ステップＴ６において、各アイテム
１６は使用フォーク数の少ないものから先に取り出すの
ようにするので、上記のようにして割り当てられたフォ
ーク通りに移載、かつピッカー４上の載置台３８に移載
可能である。

【００８５】以上のような一連の処理により、ピッカー
４上の載置台３８には異なる大きさのアイテム１６を極
力隙間なく詰め込むことができるので、ピッカー４の一
回の取り出し作業でより多くの多種のアイテム１６を取
り出すことが可能であり、取り出し要求がされた全ての
アイテム１６に対する、取り出し時間の短縮が図れる。
また、取り出し要求がされたアイテム１６は、その必要
アイテム１６のみを取り出すことができるので、従来の
ように不必要なアイテム１６を含むアイテム１６を自動
倉庫から取り出し、その後必要アイテム１６のみを取り
出して不必要なアイテム１６は再度自動倉庫内に入庫す
るという、作業が不必要になり、省人化および作業効率
の向上が図れる。

【００８６】

【発明の効果】以上のような請求項１記載の自動倉庫の
取り出し制御方法によると、その自動倉庫の移載装置
は、移載するアイテムの幅寸法に応じた数のフォーク３
２をピッキング棚に突出もしくは引き込み可能であるの
で、多種の幅寸法のアイテムを載置台に移載することが
可能である。さらに、前記フォーク３２は前記ピッキン
グ棚の奥行き方向に任意の長さに突出可能であるので、
前記ピッキング棚の奥行き方向に複数収納されたアイテ
ムのうち任意の個数取り出しが可能である。また、ピッ
キング棚の奥行き方向に複数並べられたアイテムのうち
任意の個数載置台に移載可能であるとともに、一度アイ
テムを載置台に移載した後、続いて他のアイテムを移載
することも可能である。したがって、多種類、多形状の
アイテムを任意の個数移載装置の載置台に移載すること
が可能である。

【００８７】上記のような移載装置を備えた自動倉庫に
おいて、自動倉庫内の各アイテムに取り出し要求がなさ
れると、各アイテムの使用フォーク数に関する情報によ
り、各アイテムの使用フォーク数の多い順にフォークの
割当を決定し、各アイテムを使用フォーク数が少ないも
のから順次前記割当が決定されたフォークによって前記
ピッキング棚から前記載置台に移載するようにしたの
で、前記フォークには極力隙間が少なくなるように各ア
イテムをフォークに割当をすることができ、さらにその
割当通りに各アイテムを取り出すことが可能である。し
たがって、移載装置の１度の取り出し作業で取り出せる
アイテム数が多くなり、その結果、取り出し要求された
全てのアイテムを取り出すのに要する時間の短時間化が
図れる。また、必要なアイテムを必要な個数のみ取り出
すことができるので、自動倉庫から取り出し後、必要ア
イテムのみを取り出しその余りを再度自動倉庫に入庫す
る必要がないため、作業効率が向上する。

【００８８】なお、請求項２記載の自動倉庫の取り出し
制御方法によると、請求項１記載の自動倉庫の取り出し
制御方法において、各アイテムの使用フォーク数に関す
る情報により、各アイテムの使用フォーク数の多い順に
フォークの割当を決定する際に、使用フォーク数が同じ
時には、アイテムの奥行き長さの長い順にフォークの割
当を決定するようにすれば、さらに隙間が少なくなるよ
うに前記各フォークに各アイテムを割り当てることがで
き、従って、さらに、作業効率が高まる。

【００８９】また、請求項３記載のように、請求項１記
載の自動倉庫の取り出し制御方法において、各アイテム
の使用フォーク数に関する情報により、各アイテムの使
用フォーク数の多い順にフォークの割当を決定する際
に、使用フォーク数が同じ時には、各アイテムの奥行き
寸法にそれら各アイテムの種別の取り出し個数を乗じて
算出した各アイテムの奥行き長さの長い順にフォークの
割当を決定するようにすれば、同種のアイテムは同じフ
ォークに割り当てられる場合が多くなり、フォークの動
作回数はより少なくなり、結果として、各アイテムの取
り出し時間は短くなる。

【００９０】さらに、請求項４記載のように、前記割当
が決定されたフォークにより、使用フォーク数の少ない
順に順次各アイテムを前記載置台に移載する際に、使用
フォーク数が同じ時には、直前の取り出し時における移
載装置の位置から近い順に順次各アイテムを前記ピッキ
ング棚から前記移載装置に移載するようにすれば、移載
装置のピッキング棚から他のピッキング棚への移動に費
やす時間を削減でき、いっそう自動倉庫の取り出し時間
の節約と取り出し作業の効率を向上できる。

【００９１】また、請求項５記載のように、同じアイテ
ムは入庫日の古いものから順次前記ピッキング棚から前
記載置台に移載するようにすれば、自動倉庫に収納され
たアイテムは古いものから優先的に取り出され、古いア
イテムが自動倉庫内に残されるようなことがなくてよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の実施例を示す一部破断した簡略斜視
図である。

【図２】自動倉庫の他の実施例を示す一部破断した簡略
斜視図である。

【図３】自動倉庫におけるアイテムの流れを説明するた
めの簡略平面図である。

【図４】本発明の移載装置を採用したピッキングドーリ
ーを示す一部破断した簡略斜視図である。

【図５】同じく要部の拡大斜視図である。

【図６】コンテナの斜視図である。

【図７】コンテナと移載装置とのフォークの関係を示す
省略斜視図である。

【図８】コンテナ上に載置したアイテムを移載装置のフ
ォークに載置する前の状態を示す簡略正面図である。

【図９】コンテナ上に載置したアイテムを移載装置のフ
ォークに載置した後の状態を示す簡略正面図である。

【図１０】移載装置の載置台に形成した移載突条とフォ
ークの移載部との関係を示す簡略正面図である。

【図１１】フォークの移載部にアイテムを載置して移載
装置本体に引き込んだ状態を示す簡略正面図である。

【図１２】図１１の状態からフォークを下降させてアイ
テムを移載突条に載置した状態を示す簡略正面図であ
る。

【図１３】本発明の移載装置を用いて一度アイテムを移
載装置本体に移載した後、続いて他のアイテムを移載す
る過程の前半を示した説明図である。

【図１４】図１３に示した移載過程の前半に続く後半を
示した説明図である。

【図１５】コンテナとアイテム及びフォークの位置関係
を示す説明用平面図である。

【図１６】コンテナに設定したブロックの番地の一例を
示す説明用平面図である。

【図１７】コンテナに設定したブロックとピッカーのフ
ォークとの位置関係を示す簡略図である。

【図１８】自動倉庫の全体構成を示す図である。

【図１９】本発明による自動倉庫の取り出し制御方法を
説明するフローチャートである。

【図２０】異なる使用フォーク数のアイテムの取り出し
順序を説明する図である。

【図２１】載置台の各アイテムの配置を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１ ピッキング棚 ８ 載置台 １６ アイテム １７ 移載装置 ３２ フォーク ３６ 移載部 ３７ 当止部 ３８ 載置台 ３９ 移載突条 ４１ 載支突条

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移載装置本体に対して昇降自在かつピッ
   キング棚の奥行き方向へ出没自在であり、基端に当止部
   を設けた櫛歯状のフォークが複数並設されるとともに、
   移載装置本体の載置台に前記各フォークを噛合し得る複
   数の移載突条が櫛歯状に並設される一方、ピッキング棚
   側には前記各フォークを噛合し得る複数の載支突状が櫛
   歯状に並設され、前記移載突条と前記載支突状の高さは
   前記フォークの上下幅よりも高く設定されてなり、それ
   ぞれのフォークでまたは複数のフォークが協動してピッ
   キング棚上のアイテムを持ち上げて移載装置本体の載置
   台に移載可能となした自動倉庫において、 自動倉庫内に収納された複数のアイテムに対し取り出し
   要求がされると、各アイテムの使用フォーク数に関する
   情報により、各アイテムの使用フォーク数の多い順にフ
   ォークの割当を決定し、 前記割当が決定されたフォークにより、使用フォーク数
   の少ない順に各アイテムを前記ピッキング棚から前記載
   置台に移載して、前記取り出し要求がされた各アイテム
   を取り出すことを特徴とする自動倉庫の取り出し制御方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫の取り出し制御
   方法において、 各アイテムの使用フォーク数に関する情報により、各ア
   イテムの使用フォーク数の多い順にフォークの割当を決
   定する際に、使用フォーク数が同じ時には、アイテムの
   奥行き寸法の長い順にフォークの割当を決定することを
   特徴とする自動倉庫の取り出し制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載の自動倉庫の取り出し制御
   方法において、 各アイテムの使用フォーク数に関する情報により、各ア
   イテムの使用フォーク数の多い順にフォークの割当を決
   定する際に、使用フォーク数が同じ時には、各アイテム
   の奥行き寸法にそれら各アイテムの種別の取り出し個数
   を乗じて算出した各アイテムの奥行き長さの長い順にフ
   ォークの割当を決定することを特徴とする自動倉庫の取
   り出し制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３記載の自動倉庫の取り
   出し制御方法において、 前記割当が決定されたフォークにより、使用フォーク数
   の少ない順に順次各アイテムを前記載置台に移載する際
   に、使用フォーク数が同じ時には、直前の取り出し時に
   おける移載装置の位置に最も近い位置に収納されたアイ
   テムを前記ピッキング棚から前記移載装置に移載するこ
   とを特徴とする自動倉庫の取り出し制御方法。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４記載の自動倉庫
   の取り出し制御方法において、 同種のアイテムは入庫日の古いものから先に前記ピッキ
   ング棚から前記載置台に移載することを特徴とする自動
   倉庫の取り出し制御方法。