JP3102245B2

JP3102245B2 - 自動倉庫における移載装置

Info

Publication number: JP3102245B2
Application number: JP05333693A
Authority: JP
Inventors: 佳純岡田; 康博山本
Original assignee: 株式会社イトーキクレビオ
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 2000-10-23
Anticipated expiration: 2015-10-23
Also published as: JPH07187331A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における移載
装置に係わり、更に詳しくは大小異なる大きさの物品を
一個又は小さい物品を複数同時に効率良く移載すること
が可能であるとともに、物品を移載した後、続いて他の
物品も移載することが可能な自動倉庫における移載装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚
を縦横に列設した固定棚を所定の通路を設けて一定間隔
毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能に配し
たスタッカークレーンで、固定棚に収納している物品を
出庫したり、出庫して空になった単位棚に物品を入庫す
る構造のものが各種提供されている。また、スタッカー
クレーンの代わりに、上下各段の棚毎に横方向へ走行可
能であり、前記同様に物品を固定棚に入庫及び固定棚か
ら出庫可能なピッキングドーリーを設けた構造のものも
既に各種提供されている。

【０００３】また、従来の自動倉庫では、移載の容易性
による要請から前記固定棚の単位棚に直接物品を格納す
る場合には各物品の大きさを一定にすること、単又は複
数の物品を収納した一定規格のトレーを格納すること、
単又は複数の物品を載置した一定規格のコンテナ或いは
パレットを格納することが一般的に行われ、それに対応
して移載装置も特定形状の一個の物体を移載するのに適
した構造が採用されている。例えば、物体を単位棚の奥
部から押し出すプッシャーを該単位棚に備えた構造のも
の、両側から物体を挟み込んで引き出すことが可能な一
対のアームを備えた構造のもの、トレーやコンテナ或い
はパレットに係止して引き出す構造のもの等が存在す
る。

【０００４】しかし、従来の自動倉庫における移載装置
は、何れも一個の物体の移載を目的としたものであり、
複数の物体を同時に移載する場合や、移載する物体の大
きさ形状が異なる場合には対応できないといった欠点を
有し、近年の多品種、小量の物品を効率良く取り扱うこ
とといった要請に対応できなかった。その上、移載装置
に物品を移載した後、続いて他の物品を移載することが
できず、一度移載した物品を出庫した後、他の物品を移
載する必要があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に
鑑み、解決しようとするところは、大小異なる大きさの
物品を一個ずつ移載可能であるとともに、小さい物品を
複数同時に移載することも可能であり、多品種、小量の
物品を効率良く取り扱うことに適し、しかも物品を移載
した後、該物品を出庫することなく続いて他の物品も移
載することが可能な自動倉庫における移載装置を提供す
る点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題解
決のために、本体部に対して昇降自在且つピッキング棚
の奥行方向へ出没自在であり、基端に当止部を設けた櫛
歯状のフォークを複数並設するとともに、本体部の載置
台に各フォークを噛合し得る複数の移載突条を櫛歯状に
並設する一方、ピッキング棚には上面に前記フォークを
噛合し得る複数の載支突条を櫛歯状に並設したコンテナ
を配し、前記移載突条と載支突条の高さをフォークの上
下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで又
は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納したコ
ンテナ上の物品を持ち上げて本体部の載置台に移載可能
となした自動倉庫における移載装置を構成した。

【０００７】

【作用】以上の如き内容からなる本発明の自動倉庫にお
ける移載装置は、物品の出庫要求に応じて本体部から単
又は複数のフォークをピッキング棚の奥行方向に突出さ
せて、コンテナに形成した櫛歯状の載支突条の間に挿入
して物品の下方に位置させた後、上昇させることでそれ
ぞれのフォークに小さい物品を単又は複数個載置し又は
協動した複数のフォークに大きい物品を載置し、本体部
へフォークを引き込むことによってピッキング棚から本
体部へ物品を移載するのである。また、一度、物品を本
体部に移載した後、続いて他の物品を移載するには、前
記フォークを載置台に形成した櫛歯状の移載突条の上端
より下方へ下降させて、既移載物品を移載突条に載置し
た状態で、フォークを前記同様に他の物品を載置したコ
ンテナの載支突条の間に挿入し、あるいは基端に設けた
当止部で該物品を押して移載突条の上端又は移載突条の
上端からコンテナの載支突条の上端でスライド移動させ
ながらフォークをコンテナの載支突条の間に挿入して他
の物品の下方に位置させた後、上昇させてフォーク上に
既移載物品と他物品を同時に載置し、それから本体部へ
フォークを引き込むことで他物品をもピッキング棚から
本体部へ移載するのである。

【０００８】

【実施例】次に添付図面に示した実施例に基づき更に本
発明の詳細を説明する。図１は本発明に係る自動倉庫の
代表的実施例を示し、図中１はピッキング棚、２は保管
棚、３はスタッカークレーン、４はピッカーをそれぞれ
示している。

【０００９】本発明に係る自動倉庫は、ピッキング棚１
と保管棚２とを所定の移載通路５を隔てて並設し、該移
載通路５に配したスタッカークレーン３でピッキング棚
１にある空コンテナを回収した後、その空コンテナのあ
った位置に保管棚２にある物品搭載コンテナを補充し、
ピッキング棚１の前方からピッカー４にてコンテナ上の
物品のみを取り出してなるものである。

【００１０】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放
した複数の単位棚６，…を縦横に配列したピッキング棚
１と、該ピッキング棚１の後方に所定の移載通路５を設
けて並設し、少なくとも前方を開放した単位棚７，…を
縦横に配列した保管棚２と、前記移載通路５内に配し、
ピッキング棚１にある空コンテナを移載する回収移載部
８ａと保管棚２にある物品搭載コンテナを移載する補充
移載部８ｂとを並設した移載台８が縦横に移動可能であ
るスタッカークレーン３と、前記ピッキング棚１の前方
で移動可能であり、該ピッキング棚１の単位棚６に収納
されているコンテナ上の複数物品を個別に移載して出庫
し得るピッカー４とを備えたものである。

【００１１】そして、本実施例では、平面視長方形状の
コンテナ９を用い、前記ピッキング棚１の単位棚６の間
口を前記コンテナ９の長辺に対応して設定し、また保管
棚２の単位棚７の間口を前記コンテナ９の短辺に対応し
て設定している。更に、前記スタッカークレーン３の補
充移載部８ｂには、物品搭載コンテナを移載し且つ９０
度回転する回転テーブル１０を設けている。

【００１２】図１に示した第一実施例は、前記ピッカー
４として、各単位棚６，…の段毎に設け、ピッキング棚
１の前方の移動空間１１に沿って配したレール１２，１
２上を自走可能なピッキングドーリー４ａを用いたもの
であり、また図２に示した第二実施例は、前記ピッカー
４として、前記移動空間１１の上下に配したレール１
３，１３に沿って移動可能な支持体１４に、上下動可能
に昇降台１５を設けたピッキングクレーン４ｂを用いた
ものである。そして、前記ピッキングドーリー４ａの本
体部又はピッキングクレーン４ｂの昇降台１５には、ピ
ッキング棚１の単位棚６にあるコンテナ９上に載置され
た物品１６を取り出すための本発明の移載装置１７が設
けられている。本発明の移載装置１７は、ピッキングド
ーリー４ａに用いた場合と、ピッキングクレーン４ｂに
用いた場合とで異なることがないので、本実施例ではピ
ッキングドーリー４ａに用いた場合についてその詳細を
説明する。

【００１３】図３は、自動倉庫の基本動作を説明するた
めの簡略平面図であり、図１に示した自動倉庫に対応し
ている。前記スタッカークレーン３は、前記移載通路５
の上下に配したガイドレール１８，１８で案内されて該
移載通路５に沿って移動可能な一対のコラム１９，１９
を有し、該コラム１９，１９に昇降可能に移載台８が設
けられている。そして、前記移載台８の約半分は前記回
収移載部８ａとなり、残りの約半分は前記補充移載部８
ｂとなり、各移載部にはピッキング棚１又は保管棚２か
ら移載台８へ、移載台８からピッキング棚１又は保管棚
２へコンテナ９を移し替え可能な図示しない公知の移載
手段がそれぞれ設けられている。

【００１４】次に、本実施例の自動倉庫での物品１６の
流れを図１及び図３に基づいて説明する。ここで、説明
の便宜上、物品１６を搭載したコンテナ９を９ａで示
し、空のコンテナ９を９ｂで示すことにする。そして、
コンテナ９ａには、その長辺方向に沿って複数の物品１
６，…を並列して載置し、本実施例では、１６個の物品
１６，…を４個毎のグループに分け、各グループの４個
の物品１６，…は短辺方向へ一列に配列し、この４グル
ープを長辺方向に並列させている。そして、前記ピッキ
ング棚１の各単位棚６，…には、前述のように物品１６
を搭載したコンテナ９ａ，…をその長辺方向が間口に沿
って配向するように収納するとともに、前記保管棚２の
各単位棚７，…には、同様なコンテナ９ａをその短辺方
向が間口に沿って配向するように収納している。

【００１５】先ず、出庫要求がなされた目的の物品１６
がピッキング棚１に存在する場合について説明する。そ
の場合、目的の物品１６が存在する段のピッキングドー
リー４ａがレール１２，１２に沿って移動して所望の単
位棚６の前方に停止し、前記移載装置１７によって目的
の物品１６を当該ピッキングドーリー４ａに移載し、そ
の後ピッキング棚１の側端に設けた物品出庫棚２０に移
載し、それから該物品出庫棚２０に隣設したエレベータ
ー式のリザーバー２１に物品１６を移載して出庫するの
である。

【００１６】次に、ピッキング棚１の特定の単位棚６に
物品１６が全くなくなった場合、及び出庫要求がなされ
た目的の物品１６がピッキング棚１に存在しない場合に
は、目的の物品１６に対応する保管棚２の単位棚７の位
置までスタッカークレーン３の移載台８が移動し、その
補充移載部８ｂが所定の単位棚７の前方に位置して停止
し、その単位棚７に収納されている物品搭載コンテナ９
ａを該補充移載部８ｂの回転テーブル１０上に移載し、
該回転テーブル１０が回転することで前記コンテナ９ａ
の向きを９０度回転させる。その後、又は回転テーブル
１０の回転と同時にピッキング棚１の空になった単位棚
６の位置までスタッカークレーン３の移載台８が移動
し、その回収移載部８ａが前記単位棚６の後方に位置し
て停止し、空のコンテナ９ｂを該回収移載部８ａに移載
する。それから、移載台８を移動させて補充移載部８ｂ
を前記単位棚６の後方に位置させて停止し、該補充移載
部８ｂから物品搭載コンテナ９ａを該単位棚６に移載す
るのである。この状態で、出庫要求がなされた目的の物
品１６を前記同様に出庫することが可能である。

【００１７】また、前記スタッカークレーン３の回収移
載部８ａに移載した空のコンテナ９ｂは、保管棚２の側
端に設けた空コンテナ出庫ライン２２に移し替えられ
て、搬出される。そして、搬出された空のコンテナ９ｂ
には、再度補充する物品１６，…が載置されて、前記空
コンテナ出庫ライン２２に隣設した入庫ライン２３に搬
入され、前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂ若
しくは回収移載部８ａを利用して保管棚２の空になった
前記単位棚７に格納するのである。

【００１８】このように、スタッカークレーン３とピッ
カー４とを併用することによって、出庫要求と入庫要求
が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的
の物品１６がピッキング棚１に存在する場合には、それ
らの入出庫要求が平行して実行されるのである。また、
出庫要求と入庫要求が重なり、目的の物品１６がピッキ
ング棚１に存在しない場合でも、スタッカークレーン３
の移載台８に物品搭載コンテナ９ａと空のコンテナ９ｂ
を同時に載置することが可能であるので、保管棚２から
ピッキング棚１への目的物品１６の補充が速やかに行
え、ピッカー４によってその目的物品１６を出庫するこ
とができるのである。そして、続いてなされた出庫要求
で目的物品１６が存在しない場合を除き、ピッカー４に
よる出庫と、スタッカークレーン３による空コンテナ９
ｂの外部への搬出及び外部からの物品搭載コンテナ９ａ
の保管棚２への補充を平行して行うことが可能である。
ここで、連続してなされた出庫要求で何れの要求にも目
的物品１６が存在しない確率は低いので、全体的に出庫
に対する平均待ち時間を短縮できるのである。

【００１９】また、出庫要求がなされた物品１６がピッ
キング棚１に存在せず、しかも空のコンテナ９ｂも存在
しない場合には、出庫要求がなされた以外の物品１６を
搭載したコンテナ９ａをピッキング棚１から保管棚２へ
前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂを利用して
移載し、目的の物品１６を搭載したコンテナ９ａを保管
棚２からピッキング棚１の空になった単位棚６へ移載す
る。更に、ピッキング棚１から保管棚２へ移載しない目
的で物品搭載コンテナ９ａを外部に搬出する場合には、
前述の空コンテナ９ｂの搬出と同様にして行うのであ
る。

【００２０】尚、前記ピッキング棚１に収納されている
物品１６を出庫する場合、各段毎にピッキングドーリー
４ａを配した場合には、その出庫時間はピッキングクレ
ーン４ｂを用いる場合より格段に短いが、前記単位棚６
の高さの下限はピッキングドーリー４ａの上下高さによ
って規制される。しかし、保管棚２の各単位棚７の高さ
は、スタッカークレーン３の移載台８を所望高さ位置に
移動することができるので、その規制は物品搭載コンテ
ナ９ａを移載し得る最小限の高さに設定でき、ピッキン
グ棚１の段数より保管棚２の段数を多く設定することも
可能であり、例えば保管棚２の段数のピッキング棚１の
段数の２倍にすることが可能である。この段数の増加
と、各単位棚７の間口が狭いことが相乗して、保管棚２
にはピッキング棚１の３倍以上の物品搭載コンテナ９
ａ，…を格納することが可能である。ただ、保管棚２の
奥行幅はコンテナ９の長辺に略等しいので、ピッキング
棚１の奥行幅よりも大きくなって、大きな空間を占有す
るが、保管棚２が大型になることによるスペース効率の
低下よりコンテナ９ａの格納個数の増加による収納スペ
ース効率が勝るのである。

【００２１】図４及び図５は、前記ピッキングドーリー
４ａの具体例を示し、本体部２４の両側には前記レール
１２，１２に沿って自走するための車輪２５，…を有
し、本体部２４の中央部には物品１６を収容するための
凹部２６を有し、該凹部２６に本発明の移載装置１７が
設けられている。この移載装置１７は、本体部２４に対
して上下移動可能に設けた昇降枠２７の対向する横桟２
８，２８間に本実施例では４本の螺軸２９，…を一定間
隔毎に回転可能に渡設するとともに、それぞれの螺軸２
９に対して一対のガイド軸３０，３０を並設し、該螺軸
２９に移動体３１を螺合し且つ一対のガイド軸３０，３
０をスライド可能に嵌挿し、該移動体３１にはアームと
して側面視Ｌ字形の櫛歯状のフォーク３２が固定されて
いる。ここで、前記フォーク３２は、複数のＬ形部材３
２ａ，…を一定間隔毎に配列した構造を有している。ま
た、前記昇降枠２７の駆動機構としては、該昇降枠２７
の四隅に設けた縦桟３３，…の側面にそれぞれラック３
４を形成し、本体部２４に取付けたサーボモータの回転
軸に連結したピニオン３５を噛合させ、各ピニオン３
５，…は伝達軸やプーリとベルト又は歯車を適宜組合せ
て連動回転するように構成している。従って、サーボモ
ータを一定方向に回転すると昇降枠２７が上昇し、逆回
転させると下降するのである。また、前記螺軸２９，…
は、他のサーボモータに連動して回転可能であり、該螺
軸２９が一定方向に回転すると移動体３１がピッキング
棚１の方向に移動してそれに一体となしたフォーク３２
が本体部２４から側方へ突出し、逆回転させるとフォー
ク３２が本体部２４内に引き込まれるのである。

【００２２】また、前記フォーク３２は、略水平な移載
部３６と基端に立起した当止部３７とからなり、前記凹
部２６の底面に相当する載置台３８に各フォーク３２の
移載部３６を噛合し得る複数の移載突条３９，…を櫛歯
状に並設するとともに、該移載突条３９の高さをフォー
ク３２の移載部３６の上下幅よりも高く設定し、フォー
ク３２を下降させた際に、該移載部３６が移載突条３
９，３９の間に埋没するようにしている。尚、前記移載
突条３９を設ける代わりに前記載置台３８に、ピッキン
グ棚１側が開放したスリットを櫛歯状に並設しても実質
的には同一であり、作用効果上の差異はないのである。

【００２３】尚、ここで示した移載装置１７は、前記ピ
ッキングクレーン４ｂの昇降台１５にも同様に適用でき
る。更に、本発明の移載装置１７は、前述のピッキング
棚１が固定的な自動倉庫に限らず、棚が回転する電動棚
装置にも適用できるものであり、自動倉庫の構造には限
定されない。

【００２４】また、前記コンテナ９は、図６に示すよう
に平面視長方形の板状のものであり、基板４０の上面に
短辺方向に沿って複数の載支突条４１，…を一定間隔毎
に突設し、櫛歯状に形成したものである。そして、隣設
する載支突条４１，４１の間の各凹溝４２には、図７に
示すように前記フォーク３２の移載部３６が挿入可能で
あり、且つ前記載支突条４１の高さをフォーク３２の移
載部３６の上下幅よりも高く設定している。従って、図
８に示すように物品１６をコンテナ９の載支突条４１，
…の上縁に載置した状態で、前記フォーク３２の移載部
３６を凹溝４２，…内に挿入した後、前記昇降枠２７を
上昇させて載支突条４１，…よりフォーク３２の移載部
３６が上方に上がると、図９に示すようにコンテナ９上
の物品１６が該移載部３６で持ち上げられる。この状態
でフォーク３２を本体部２４に引き込むことで、ピッキ
ング棚１の単位棚６に収納されていたコンテナ９上の物
品１６がピッキングドーリー４ａの凹部２６内に移載さ
れるのである。そして、図１０に示すように本体部２４
の載置台３８に形成した移載突条３９，…とフォーク３
２の移載部３６との関係は、フォーク３２を下降させた
際に移載部３６が移載突条３９，…の上端より下方に位
置するように設定されているので、図９の物品１６をフ
ォーク３２の移載部３６で持ち上げた状態で、そのまま
本体部２４へ引き込むと図１１に示す状態になり、この
状態では物品１６は移載突条３９，…に接触せず、その
後フォーク３２を下降させて図１２に示すように物品１
６を移載突条３９，…の上端に載置するのである。

【００２５】また、本発明では、４本のフォーク３２，
…をそれぞれ別々に本体部２４から出没可能となしたの
で、コンテナ９上に前述の如く４グループに分けて載置
した物品１６，…を、各グループ毎に対応するフォーク
３２を駆動して移載することができる。更に、各グルー
プの４個の物品１６の内で移載する個数は、フォーク３
２の本体部２４からの突出長さを調節することによって
適宜設定することが可能である。

【００２６】更に、前記コンテナ９の長辺方向は、ピッ
キング棚１の単位棚６の間口に沿って配向し、即ち奥行
方向に短辺方向を配向しているので、ピッキングドーリ
ー４ａのフォーク３２の出没ストロークをこのコンテナ
９の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピッキン
グドーリー４ａの奥行幅を小さく設定することが可能で
あり、それにより前記移動空間１１の幅も狭くすること
ができ、もってスペース効率を高めることができるので
ある。

【００２７】次に、所定の物品をピッキングドーリー４
ａの本体部２４に移載した後、続いて他の物品を移載す
る場合における移載方法を図１３及び図１４に基づいて
説明する。図１３及び図１４のそれぞれ上段には簡略平
面図を示し、下段にはその簡略断面図を示している。こ
こで、一枚のコンテナ９上には物品Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜
Ｂ４，…が載置されてピッキング棚１に収納されている
とする。ここでは移載装置１７としてフォーク３２を４
本用いたものを例示し、それぞれ一端から順にＦ１，Ｆ
２とし、他のフォークと平面図においては本体部２４の
移載突条３９，…及びコンテナ９の載支突条４１，…は
省略している。物品Ａは、フォークＦ１に対応してＡ１
〜Ａ４の４個をコンテナ９の一側にその短辺方向に配列
し、その横幅はフォークＦ１の有効幅よりも狭いもので
ある。物品Ｂは、フォークＦ２に対応してＢ１〜Ｂ４の
４個を物品Ａの内側に同様に配列している。

【００２８】そして、既に物品Ａ１〜Ａ３は移載されて
おり、コンテナ９上には移載装置１７から最も離れた位
置に物品Ａ４のみが残り、移載装置１７の移載突条３
９，…のピッキング棚１側には物品Ａ１，Ａ２が既に移
載されて載置されているものとする。このような初期設
定をＳ１とし、この設定の基で、既移載物品Ａ１，Ａ２
に加えて他の物品Ａ４を移載することを考える。それに
は、先ず、図１３のＳ２に示すように、フォークＦ１が
下降し、移載部３６が移載突条３９の上端より下方にあ
る状態で、該フォークＦ１を突出させて移載部３６をコ
ンテナ９の載支突条４１，…の間に挿入する。それか
ら、Ｓ３に示すようにフォークＦ１の当止部３７で物品
Ａ１の側面を押して、物品Ａ１，Ａ２を載置台３８の移
載突条３９，…の上端からコンテナ９の載支突条４１，
…の上端へスライド移動させながら移載部３６の先端部
を物品Ａ４の下方に位置させる。その後、図１４のＳ４
に示すように、フォークＦ１を上昇させて、既移載物品
Ａ１，Ａ２と他物品Ａ４を同時に移載部３６で持ち上げ
る。そして、Ｓ５のように上昇したままでフォークＦ１
を本体部２４へ引き込み、最後にＳ６に示すようにフォ
ークＦ１を下降させて、物品Ａ１，Ａ２，Ａ４を載置台
３８の移載突条３９，…の上端に載置して移載が完了す
る。

【００２９】最後に、前記各フォークＦ１，Ｆ２，Ｆ
３，Ｆ４の制御について簡単に説明する。図１５に示す
ようにコンテナ９に各物品Ａ１〜Ａ４，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ
１，Ｃ２を載置し、コンテナ９の上面を図１６に示すよ
うに１６分割し、各ブロックに図示したように０〜１５
の番地を設定するとともに、各物品に対応するコンテナ
９内の位置情報を、ブロック番号に対応させて図１７に
示すようにビットパターンで制御装置のメモリー内に記
憶させている。そして、物品の出庫要求があると、メモ
リー内をチェックして該当する物品が載置されているブ
ロックのビットパターンから、駆動フォークの数及びフ
ォーク挿入距離を割り出して、フォークを駆動するサー
ボモータ制御回路に出力して前述の如く取り出すのであ
る。尚、前記ブロックの分割の仕方は自由に設定可能で
あり、またフォークの数も自由に設定可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上にしてなる本発明の自動倉庫におけ
る移載装置は、本体部に対して昇降自在且つピッキング
棚の奥行方向へ出没自在であり、基端に当止部を設けた
櫛歯状のフォークを複数並設するとともに、本体部の載
置台に各フォークを噛合し得る複数の移載突条を櫛歯状
に並設する一方、ピッキング棚には上面に前記フォーク
を噛合し得る複数の載支突条を櫛歯状に並設したコンテ
ナを配し、前記移載突条と載支突条の高さをフォークの
上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで
又は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納した
コンテナ上の物品を持ち上げて本体部の載置台に移載可
能となしたので、物品の出庫要求に応じて本体部から単
又は複数のフォークをピッキング棚の奥行方向に突出さ
せて、コンテナに形成した櫛歯状の載支突条の間に挿入
して物品の下方に位置させた後、上昇させることでそれ
ぞれのフォークに小さい物品を単又は複数個載置し又は
協動した複数のフォークに大きい物品を載置し、本体部
へフォークを引き込むことによってピッキング棚から本
体部へ物品を移載することができ、多品種、小量の物品
を効率良く移載するのに非常に効果的である。

【００３１】また、一度、物品を本体部に移載した後、
続いて他の物品を移載するには、前記フォークを載置台
に形成した櫛歯状の移載突条の上端より下方へ下降させ
て、既移載物品を移載突条に載置した状態で、フォーク
を前記同様に他の物品を載置したコンテナの載支突条の
間に挿入し、あるいは基端に設けた当止部で該物品を押
して移載突条の上端又は移載突条の上端からコンテナの
載支突条の上端でスライド移動させながらフォークをコ
ンテナの載支突条の間に挿入して他の物品の下方に位置
させた後、上昇させてフォーク上に既移載物品と他物品
を同時に載置し、それから本体部へフォークを引き込む
ことで他物品をもピッキング棚から本体部へ移載するこ
とができ、フォークの移載部に他物品を載置する余裕が
あれば、既移載物品を出庫しなくても続いて移載装置の
本体部へ移載することができ、出庫における平均待ち時
間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫の第一実施例を示す一部
破断した簡略斜視図である。

【図２】同じく第二実施例を示す一部破断した簡略斜視
図である。

【図３】自動倉庫における物品の流れを説明するための
簡略平面図である。

【図４】本発明の移載装置を採用したピッキングドーリ
ーを示す一部破断した簡略斜視図である。

【図５】同じく要部の拡大斜視図である。

【図６】コンテナの斜視図である。

【図７】コンテナと移載装置のフォークとの関係を示す
省略斜視図である。

【図８】コンテナ上に載置した物品を移載装置のフォー
クに載置する前の状態を示す簡略正面図である。

【図９】コンテナ上に載置した物品を移載装置のフォー
クに載置した後の状態を示す簡略正面図である。

【図10】移載装置の載置台に形成した移載突条とフォー
クの移載部との関係を示す簡略正面図である。

【図11】フォークの移載部に物品を載置して本体部に引
き込んだ状態を示す簡略正面図である。

【図12】図１１の状態からフォークを下降させて物品を
移載突条に載置した状態を示す簡略正面図である。

【図13】本発明の移載装置を用いて一度物品を本体部に
移載した後、続いて他の物品を移載する過程の前半を示
した説明図である。

【図14】図１３に示した移載過程の前半に続く後半を示
した説明図である。

【図15】コンテナと物品及びフォークの位置関係を示す
説明用平面図である。

【図16】コンテナに設定したブロックの番地の一例を示
す説明用平面図である。

【図17】制御装置のメモリーに記憶させる情報の例を示
すメモリー構造図である。

【符号の説明】

１ピッキング棚２保管棚３スタッカークレーン４ピッカー４ａピッキングドーリー４ｂピッキングクレーン５移載通路６単位棚７単位棚８移載台８ａ回収移載部８ｂ補充移載部９コンテナ１０回転テーブル１１移動空間１２レール１３レール１４支持体１５昇降台１６物品１７移載装置１８ガイドレール１９コラム２０物品出庫棚２１リザーバー２２空コンテナ出庫ライン２３入庫ライン２４本体部２５車輪２６凹部２７昇降枠２８横桟２９螺軸３０ガイド軸３１移動体３２フォーク３２ａＬ形部材３３縦桟３４ラック３５ピニオン３６移載部３７当止部３８載置台３９移載突条４０基板４１載支突条４２凹溝

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平４−246004（ＪＰ，Ａ) 特開昭48−10774（ＪＰ，Ａ) 特開平５−97208（ＪＰ，Ａ) 実開昭56−158405（ＪＰ，Ｕ) 実開昭48−62787（ＪＰ，Ｕ) 実開平２−124910（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】本体部に対して昇降自在且つピッキング
棚の奥行方向へ出没自在であり、基端に当止部を設けた
櫛歯状のフォークを複数並設するとともに、本体部の載
置台に各フォークを噛合し得る複数の移載突条を櫛歯状
に並設する一方、ピッキング棚には上面に前記フォーク
を噛合し得る複数の載支突条を櫛歯状に並設したコンテ
ナを配し、前記移載突条と載支突条の高さをフォークの
上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで
又は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納した
コンテナ上の物品を持ち上げて本体部の載置台に移載可
能となしたことを特徴とする自動倉庫における移載装
置。