CN110775622A - 搬送系统 - Google Patents

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CN110775622A
CN110775622A CN201910689726.3A CN201910689726A CN110775622A CN 110775622 A CN110775622 A CN 110775622A CN 201910689726 A CN201910689726 A CN 201910689726A CN 110775622 A CN110775622 A CN 110775622A
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佐藤史朗
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Sankyo Seiki Manufacturing Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种搬送系统，其可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。所述搬送系统包括：探测机构(28)，用于探测在托盘配置部中配置在最上层的第一托盘(3A)的上端、及托盘分离机构(29)，用于将在托盘配置部中配置在从上方起第二个的第二托盘(3B)与第一托盘(3A)分离。在所述搬送系统中，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘(3A)时，升降机构(30)使探测机构(28)升降，探测机构(28)探测下一个被搬送的第一托盘(3A)的上端，并且根据由探测机构(28)所得的第一托盘(3A)的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的托盘分离机构(29)的爪构件(60)在第一托盘(3A)与第二托盘(3B)之间移动。

Description

搬送系统
技术领域
本发明涉及一种搬送可收容液晶面板等显示面板的托盘的搬送系统。
背景技术
先前，已知有一种搬送小型的液晶面板的搬送系统(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的搬送系统包括：输送机，搬送可收容液晶面板的托盘；托盘平台，载置托盘；第一搬送机器人，在输送机与托盘平台之间搬送托盘；以及第二搬送机器人，从被载置在托盘平台的托盘搬出液晶面板。第一搬送机器人是所谓的三轴正交机器人，包括握持托盘的托盘握持部。第二搬送机器人是所谓的并联机器人，包括握持液晶面板的面板握持部。
专利文献1中记载的搬送系统包括供给侧的输送机与排出侧的输送机作为搬送托盘的输送机，并且包括两个托盘平台。供给侧的输送机与排出侧的输送机在左右方向上邻接配置，两个托盘平台在左右方向上邻接配置。第一搬送机器人从供给侧的输送机朝托盘平台一块一块地搬送托盘，并且从托盘平台朝排出侧的输送机一块一块地搬送托盘。
在专利文献1中记载的搬送系统中，输送机朝前后方向直线式地搬送堆积成多层的托盘。另外，输送机包含在前后方向上被分割的多个分割输送机。构成供给侧的输送机的分割输送机中的配置在最后侧的分割输送机包括用于探测输送机上的托盘的层数的层数探测机构。在专利文献1中记载的搬送系统中，第一搬送机器人根据层数探测机构的探测结果进行动作，从供给侧的输送机朝托盘平台搬送托盘。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2018-6518号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
在专利文献1中记载的搬送系统中，当在供给侧的输送机上，在上下方向上接触的两块托盘中的一块托盘陷入另一块托盘，且两块以上的托盘在重叠的状态下被从供给侧的输送机朝托盘平台搬送时，存在产生如下等各种问题的担忧：第二搬送机器人无法从被载置在托盘平台的托盘搬出液晶面板、或被收容在被载置在托盘平台的托盘的液晶面板与第二搬送机器人的面板握持部碰撞而导致液晶面板破损。
因此，本发明的课题在于提供一种搬送系统，其可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本发明的搬送系统包括：托盘配置部，配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘；托盘平台，载置托盘；搬送机器人，从托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘；探测机构，用于探测第一托盘的上端，第一托盘为在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在最上层的托盘；托盘分离机构，用于将第二托盘与所述第一托盘分离，第二托盘为在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在从上方起第二个的托盘；以及升降机构，用于使探测机构及托盘分离机构相对于托盘配置部相对地进行升降，托盘分离机构包含：爪构件，进入第一托盘与第二托盘之间；以及爪移动机构，使爪构件在爪构件进入第一托盘与第二托盘之间的分离位置和爪构件从第一托盘与第二托盘之间离开的退避位置之间移动，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地进行升降，探测机构探测下一个被搬送的第一托盘的上端，并且根据由探测机构所得的第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的爪构件从退避位置朝分离位置移动。
在本发明中，当将在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在最上层的托盘设为第一托盘，将在托盘配置部中堆积成多层的托盘中的配置在从上方起第二个的托盘设为第二托盘时，搬送系统包括用于将第一托盘与第二托盘分离的托盘分离机构。因此，在本发明中，可通过搬送机器人，从配置处于堆积成多层的状态的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。
另外，本发明的搬送系统包括用于探测第一托盘的上端的探测机构、及用于使探测机构及托盘分离机构相对于托盘配置部相对地进行升降的升降机构，托盘分离机构包括进入第一托盘与第二托盘之间的爪构件、及使爪构件在分离位置与退避位置之间移动的爪移动机构。另外，在本发明中，每当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地进行升降，探测机构探测下一个被搬送的第一托盘的上端，并且根据由探测机构所得的第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于托盘配置部的上下方向的规定的位置的爪构件从退避位置朝分离位置移动。
因此，在本发明中，即便堆积成多层的托盘的上下方向的间距因堆积成多层的各个托盘的歪斜等的影响而变得不固定，也能够以更高的概率使爪构件进入第一托盘与第二托盘之间。因此，在本发明中，可使用托盘分离机构以更高的概率将第一托盘与第二托盘分离。其结果，在本发明中，可通过搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台确实地一块一块地搬送托盘。
在本发明中，优选当搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送第一托盘时，在探测机构探测下一个第一托盘的上端之前，升降机构使探测机构相对于托盘配置部相对地升降至配置有下一个应被搬送的第一托盘的位置，探测机构探测下一个应被搬送的第一托盘的有无。当如此构成时，即便万一由搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘，也可以探测到从托盘配置部朝托盘平台搬送了两块以上的托盘。因此，当从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘时，可执行规定的错误处理。
在本发明中，优选搬送系统包括从被载置在托盘平台的托盘搬出显示面板的第二搬送机器人，且当探测机构探测到不存在下一个应被搬送的第一托盘时，第二搬送机器人停止。当如此构成时，即便万一由搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台搬送了重叠的状态的两块以上的托盘，也可以防止由被收容在被载置在托盘平台的托盘的显示面板与第二搬送机器人的碰撞所引起的显示面板的破损。
在本发明中，优选在爪构件的前端部的上表面，形成有随着朝向爪构件的前端而朝下侧倾斜的上侧倾斜面，且在爪构件的前端部的下表面，形成有随着朝向爪构件的前端而朝上侧倾斜的下侧倾斜面。当如此构成时，能够以更高的概率使爪构件进入第一托盘与第二托盘之间，可使用托盘分离机构以更高的概率将第一托盘与第二托盘分离。因此，可通过搬送机器人从托盘配置部朝托盘平台更确实地一块一块地搬送托盘。
[发明的效果]
如上所述，在本发明的搬送系统中，可从配置处于堆积成多层的状态的可收容显示面板的托盘的托盘配置部朝托盘平台一块一块地搬送托盘。
附图说明
图1是本发明的实施方式的搬送系统的侧面图。
图2是从图1的E-E方向表示搬送系统的平面图。
图3是图1中所示的分割输送机的立体图。
图4是用于说明图3的F部的结构的平面图。
图5是用于说明图4中所示的探测机构及托盘分离机构等的结构的概略图。
图6的(A)～(C)是用于说明从图1中所示的分割输送机朝托盘平台搬送托盘时的托盘分离机构及升降机构等的动作的图。
图7的(A)～(C)是用于说明从图1中所示的分割输送机朝托盘平台搬送托盘时的托盘分离机构及升降机构等的动作的图。
[符号的说明]
1：搬送系统
2：液晶面板(显示面板)
3：托盘
3a：凸缘部
3A：第一托盘
3B：第二托盘
4、5：输送机
6、7：托盘平台
8：机器人(搬送机器人)
9：机器人(第二搬送机器人)
10：供给单元
11、12、35：本体框架
12a：上表面部
15：处理装置
16～19、21～25：分割输送机
20：分割输送机(托盘配置部)
28：探测机构
29：托盘分离机构
30：电动缸(升降机构)
36、37、38：可动框架
39：托盘握持部
45：本体部
46：操纵杆
47：臂部
48：头部单元
49：面板握持部
50：马达
52：臂
55：固定板
56：引导轴
57：导套
58：发光部
59：光接收部
60：爪构件
60A：分离位置
60B：退避位置
60a：上侧倾斜面
60b：下侧倾斜面
61：气缸(爪移动机构)
62：固定构件
L：光轴
t：厚度
X、X1、X2、Y、Y1、Y2：方向
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。
(搬送系统的整体结构)
图1是本发明的实施方式的搬送系统1的侧面图。图2是从图1的E-E方向表示搬送系统1的平面图。
本实施方式的搬送系统1被组装入便携式机器等中所使用的小型的液晶显示器的生产线来使用。搬送系统1搬送作为显示面板的液晶面板2，将液晶面板2供给至对液晶面板2进行规定的处理的处理装置15(参照图2)。液晶面板2形成为长方形的平板状。
搬送系统1包括两个输送机，即搬送可收容液晶面板2的托盘3的输送机4、输送机5。即，搬送系统1搬送托盘3。托盘3形成为大致长方形的平板状。在托盘3的上表面，形成有收容液晶面板2的凹部。另外，托盘3包括树脂，比较容易变形。输送机4、输送机5朝水平方向直线式地搬送堆积成多层的托盘3(经堆叠的托盘3)。
在以下的说明中，将输送机4、输送机5搬送托盘3的方向(图1等的X方向)设为“前后方向”，将与上下方向(垂直方向)及前后方向正交的方向(图1等的Y方向)设为“左右方向”。另外，将作为前后方向的一侧的图1等的X1方向侧设为“前”侧，将作为其相反侧的图1等的X2方向侧设为“后方(后)侧”，将作为左右方向的一侧的图2等的Y1方向侧设为“右”侧，将作为其相反侧的图2等的Y2方向侧设为“左”侧。在本实施方式中，在搬送系统1的后侧配置有处理装置15。
另外，搬送系统1包括：两个托盘平台，即载置托盘3的托盘平台6、托盘平台7；作为搬送机器人的机器人8，在输送机4、输送机5与托盘平台6、托盘平台7之间搬送托盘3；作为第二搬送机器人的机器人9，从被载置在托盘平台6、托盘平台7的托盘3搬出液晶面板2；以及供给单元10，从机器人9接收液晶面板2并供给至处理装置15。相比于输送机4、输送机5，托盘平台6、托盘平台7配置在更后侧。相比于托盘平台6、托盘平台7，供给单元10配置在更后侧。
另外，搬送系统1包括：本体框架11，设置输送机4、输送机5，托盘平台6、托盘平台7，机器人8，及供给单元10；以及本体框架12，设置机器人9。本体框架11形成为在前后方向上细长、且高度低的扁平的长方体状。在本体框架11的上表面，设置有输送机4、输送机5，托盘平台6、托盘平台7，机器人8，及供给单元10。本体框架12是形成为大致门型的门型框架，当从前后方向观察时，以横跨本体框架11的后端侧部分的方式设置。
输送机4、输送机5是包括多个辊的辊式输送机。输送机4与输送机5在左右方向上邻接配置。输送机4朝后侧搬送经堆叠的托盘3，输送机5朝前侧搬送经堆叠的托盘3。在由输送机4搬送的托盘3收容有多块液晶面板2。另一方面，在由输送机5搬送的托盘3未收容液晶面板2，由输送机5搬送的托盘3变成空托盘。另外，输送机4、输送机5也可以是带式输送机等。
输送机4包含在前后方向上被分割的多个分割输送机，即分割输送机16～分割输送机20。例如，输送机4包含五个分割输送机，即分割输送机16～分割输送机20。分割输送机16～分割输送机20以此顺序从前侧朝后侧配置。同样地，输送机5包含在前后方向上被分割的五个分割输送机，即分割输送机21～分割输送机25。分割输送机21～分割输送机25以此顺序从前侧朝后侧配置。分割输送机16～分割输送机25可个别地进行驱动。
在分割输送机16，载置由作业者从临时放置用的架子(省略图示)搬运而来的堆叠状态的托盘3。被载置在分割输送机16的堆叠状态的托盘3由输送机4朝后侧搬送。被搬送至分割输送机20的堆叠状态的托盘3如后述那样由机器人8进行拆叠。另外，如后述那样通过机器人8来将空的托盘3堆叠在分割输送机25。当将托盘3堆叠至规定的层数时，堆叠状态的托盘3由输送机5朝前侧搬送。被搬送至分割输送机21的堆叠状态的托盘3由作业者搬运至空托盘用的架子。
在分割输送机20，设置有探测机构28、托盘分离机构29以及升降机构30，探测机构28用于探测在分割输送机20中堆积成多层的托盘3中的配置在最上层的托盘3的上端，托盘分离机构29用于将在分割输送机20中堆积成多层的托盘3中的配置在从上方起第二个的托盘3与配置在最上层的托盘3分离，升降机构30用于使探测机构28及托盘分离机构29相对于分割输送机20进行升降(参照图3、图4)。探测机构28、托盘分离机构29及升降机构30的具体的结构将后述。另外，本实施方式的分割输送机20是配置处于堆积成多层的状态的可收容液晶面板2的托盘3的托盘配置部。
在托盘平台6、托盘平台7载置一块托盘3。托盘平台6与托盘平台7以在左右方向上空开规定的间隔的状态来配置。托盘平台6在左右方向上配置在与输送机4大致相同的位置，托盘平台7在左右方向上配置在与输送机5大致相同的位置。另外，托盘平台6紧跟在分割输送机20之后来配置，托盘平台7紧跟在分割输送机25之后来配置。托盘平台6、托盘平台7的上表面成为与上下方向正交的平面。
机器人8是所谓的三轴正交机器人。机器人8包括：本体框架35，形成为门型；可动框架36，以相对于本体框架35可朝左右方向滑动的方式保持在本体框架35；可动框架37，以相对于可动框架36可朝前后方向滑动的方式保持在可动框架36；可动框架38，以相对于可动框架37可朝上下方向滑动的方式保持在可动框架37；以及托盘握持部39，安装在可动框架38。另外，机器人8包括：使可动框架36朝左右方向滑动的驱动机构、使可动框架37朝前后方向滑动的驱动机构、以及使可动框架38朝上下方向滑动的驱动机构。
本体框架35在左右方向上，以横跨分割输送机19、分割输送机24的后端侧部分及分割输送机20、分割输送机25的前端侧部分的方式设置。本体框架35以从本体框架11的上表面立起的方式固定在本体框架11的上表面。可动框架36安装在本体框架35的上表面侧，可动框架37安装在可动框架36的右侧，可动框架38安装在可动框架37的后端侧。托盘握持部39安装在可动框架38的下端。托盘握持部39包括吸附托盘3的多个吸附部。当机器人8搬送托盘3时，吸附部接触托盘3的上表面来真空吸附托盘3。
机器人8从输送机4朝托盘平台6、托盘平台7一块一块地搬送托盘3，并且从托盘平台6、托盘平台7朝输送机5一块一块地搬送托盘3。具体而言，机器人8将被搬送至分割输送机20的堆叠状态的托盘3一块一块地搬送至托盘平台6或托盘平台7，并将分割输送机20上的堆叠状态的托盘3拆叠。另外，机器人8将变成空托盘的一块托盘3从托盘平台6或托盘平台7搬送至分割输送机25，并在分割输送机25堆叠托盘3直至在分割输送机25上堆积的托盘3的层数变成规定的层数。
机器人9是所谓的并联机器人。机器人9包括：本体部45、与本体部45连结的三根操纵杆46、与三根操纵杆46分别连结的三个臂部47、与三个臂部47连结的头部单元48、以及安装在头部单元48的面板握持部49。本体部45固定在本体框架12的上表面部12a，机器人9配置在上表面部12a的下侧。即，机器人9以悬挂在上表面部12a的方式设置在上表面部12a。另外，本体部45配置在托盘平台6、托盘平台7的上方，并且相比于机器人8的本体框架35，配置在更后侧。
三根操纵杆46以大致等角度间距呈大致放射状地朝本体部45的外周侧伸长的方式与本体部45连结。即，三根操纵杆46以大致120°间距呈大致放射状地朝本体部45的外周侧伸长的方式与本体部45连结。另外，三根操纵杆46的基端侧可转动地与本体部45连结。在本体部45与操纵杆46的连结部，配置有使操纵杆46转动的马达50。本实施方式的机器人9包括使三根操纵杆46分别转动的三个马达50。
臂部47的基端侧可转动地与操纵杆46的前端侧连结。具体而言，臂部47包括相互平行的直线状的两根臂52，两根臂52各自的基端侧可转动地与操纵杆46的前端侧连结。头部单元48可转动地与三个臂部47的前端侧连结。面板握持部49安装在头部单元48的下端。面板握持部49包括真空吸附液晶面板2的多个吸附部，通过所述吸附部来吸附液晶面板2的上表面，由此握持液晶面板2。另外，在头部单元48的上端，安装有将上下方向作为旋转的轴方向来使面板握持部49旋转的马达。
在机器人9中，个别地驱动三个马达50，由此可在规定的区域内，使头部单元48在头部单元48一直保持固定的姿势的状态下(具体而言，在面板握持部49一直朝向下侧的状态下)，朝上下方向、左右方向及前后方向的任意的位置移动。机器人9从被载置在托盘平台6的托盘3或被载置在托盘平台7的托盘3一块一块地搬出液晶面板2。具体而言，机器人9从托盘3一块一块地搬出液晶面板2，直至被载置在托盘平台6、托盘平台7的托盘3变成空托盘，并搬入至供给单元10。
供给单元10包括：数据读取装置，读取液晶面板2的被记录在脱离显示区域的部位的检查数据等数据；对准装置，在由数据读取装置读取液晶面板2的数据之前进行液晶面板2的对位；以及机器人，朝处理装置15搬送由数据读取装置读取数据后的液晶面板2。供给单元10从机器人9接收液晶面板2并供给至处理装置15。
(探测机构、托盘分离机构及升降机构的结构)
图3是图1中所示的分割输送机20的立体图。图4是用于说明图3的F部的结构的平面图。图5是用于说明图4中所示的探测机构28及托盘分离机构29等的结构的概略图。
升降机构30是电动缸。因此，在以下的说明中，将升降机构30表述成“电动缸30”。电动缸30设置在左右方向上的分割输送机20的两端侧。设置在分割输送机20的左右方向的两端侧的两个电动缸30在前后方向上配置在相同的位置。另外，电动缸30在前后方向上，配置在分割输送机20的大致中心位置。电动缸30以电动缸30的杆朝上侧突出的方式配置。
在电动缸30的杆的上端部固定有固定板55。在固定板55固定有用于朝上下方向引导固定板55的引导轴56。引导轴56从固定板55朝下侧伸长。引导轴56插通于固定在分割输送机20的导套57。另外，升降机构30也可以包含滚珠螺杆、及使滚珠螺杆的螺杆轴旋转的马达等，所述滚珠螺杆具有可旋转地支撑在分割输送机20的螺杆轴与固定在固定板55的螺母。
探测机构28是包括发光部58与接收从发光部58中射出的光的光接收部59的透过型的光学式传感器。发光部58与光接收部59以在左右方向上夹持被载置在分割输送机20的托盘3的方式设置。另外，发光部58及光接收部59固定在固定板55的上表面侧，发光部58与光接收部59在前后方向上配置在相同的位置。另外，探测机构28也可以是反射型的光学式传感器。
当将在分割输送机20中堆积成多层的托盘3中的配置在最上层的托盘3设为“第一托盘3A”，将在分割输送机20中堆积成多层的托盘3中的配置在从上方起第二个的托盘3设为“第二托盘3B”时，托盘分离机构29包括进入第一托盘3A与第二托盘3B之间的爪构件60、及使爪构件60移动的爪移动机构61。爪移动机构61是气缸。因此，在以下的说明中，将爪移动机构61表述为“气缸61”。
气缸61固定在固定板55的上表面，两个气缸61以在左右方向上夹持被载置在分割输送机20的托盘3的方式设置。另外，两个气缸61以气缸61的杆朝左右方向的内侧突出的方式配置。爪构件60与固定在气缸61的杆的前端部的固定构件62一体地形成，两个爪构件60以在左右方向上夹持被载置在分割输送机20的托盘3的方式设置。固定构件62形成为与左右方向正交的平板状。爪构件60与固定构件62的下表面连接。另外，爪构件60从固定构件62朝左右方向的内侧突出。
在爪构件60的前端部的上表面，形成有随着朝向爪构件60的前端而朝下侧倾斜的上侧倾斜面60a，在爪构件60的前端部的下表面，形成有随着朝向爪构件60的前端而朝上侧倾斜的下侧倾斜面60b。即，在配置在被载置在分割输送机20的托盘3的右侧的爪构件60的左端部的上表面、及配置在被载置在分割输送机20的托盘3的左侧的爪构件60的右端部的上表面形成有上侧倾斜面60a，在配置在被载置在分割输送机20的托盘3的右侧的爪构件60的左端部的下表面、及配置在被载置在分割输送机20的托盘3的左侧的爪构件60的右端部的下表面形成有下侧倾斜面60b。
在托盘3形成有朝托盘3的外周侧扩展的环状(框状)的凸缘部3a，爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间。气缸61使爪构件60在分离位置60A(图5的由双点划线所示的位置)与退避位置60B(图5的由实线所示的位置)之间移动，所述分离位置60A是爪构件60进入第一托盘3A与第二托盘3B之间(具体而言，第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间)的位置，所述退避位置60B是爪构件60从第一托盘3A与第二托盘3B之间离开的位置。
(托盘搬送时的托盘分离机构及升降机构的动作)
图6的(A)～(C)、图7的(A)～(C)是用于说明从图1中所示的分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送托盘3时的托盘分离机构29及升降机构30等的动作的图。
当堆叠状态的托盘3被搬送至分割输送机20时，电动缸30的杆朝上侧突出，固定板55移动至规定的上限位置(参照图6的(A))。当将托盘3的厚度(经堆叠的托盘3的上下方向的厚度)设为t(参照图5)时，固定板55移动至上限位置后，每次下降与厚度t相同的距离直至探测机构28探测第一托盘3A而停止(参照图6的(B))。另外，通过探测机构28探测第一托盘3A，而探测被载置在分割输送机20的托盘3的层数。另外，此时，发光部58及光接收部59的光轴(即，探测机构28的光轴)L在上下方向上，相比于第一托盘3A的上端，配置在更下侧。另外，当固定板55进行升降时，爪构件60配置在退避位置60B。
其后，固定板55上升直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止(参照图6的(C))。即，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20进行升降，探测机构28探测第一托盘3A的上端。其后，以探测机构28探测到的第一托盘3A的上端为基准，固定板55升降至爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间的位置后，位于退避位置60B的爪构件60朝分离位置60A移动(参照图7的(A))。即，电动缸30根据由探测机构28所得的第一托盘3A的上端的探测结果，使托盘分离机构29相对于分割输送机20进行升降后，气缸61使爪构件60从退避位置60B朝分离位置60A移动。
另外，在上下方向上，探测机构28探测第一托盘3A的上端的位置和爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间的位置也可以一致。在此情况下，当固定板55上升直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止时，位于退避位置60B的爪构件60直接朝分离位置60A移动。
当爪构件60移动至分离位置60A时，机器人8的托盘握持部39真空吸附第一托盘3A的上表面，从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A(参照图7的(A))。当由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，位于分离位置60A的爪构件60朝退避位置60B移动。另外，为了防止托盘握持部39与第一托盘3A的碰撞，机器人8根据被载置在分割输送机20的托盘3的层数的探测结果进行动作。
另外，当由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A(即，第一托盘3A被搬送之前的第二托盘3B)的位置而停止(参照图7的(B))。即，当由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20下降至配置有下一个应被搬送的第一托盘3A的位置，探测机构28探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无。
在由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7仅搬送一块托盘3的情况(即，仅搬送第一托盘3A的情况)下，当在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置而停止时，如图7的(B)所示，探测机构28探测下一个第一托盘3A。另一方面，在由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了重叠的状态的两块以上的托盘3的情况下，当在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置而停止时，探测机构28探测不到下一个第一托盘3A。
即，在由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A后，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20下降至配置有下一个应被搬送的第一托盘3A的位置，探测机构28探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无，由此能够对由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了重叠的状态的两块以上的托盘3这件事进行探测。
当在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置而停止时，当探测机构28探测到不存在下一个应被搬送的第一托盘3A(即，当探测机构28探测不到下一个第一托盘3A)时，认定由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了重叠的状态的两块以上的托盘3，因此机器人9停止，液晶面板2从托盘平台6、托盘平台7上的托盘3的搬出停止。另外，机器人8也停止。
另一方面，当在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置而停止时，当探测机构28探测到存在下一个应被搬送的第一托盘3A(即，当探测机构28探测到下一个第一托盘3A)时，机器人9继续动作，并且固定板55上升直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止(参照图7的(C))。
其后，以探测机构28探测到的第一托盘3A的上端为基准，固定板55升降至爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间的位置后，位于退避位置60B的爪构件60朝分离位置60A移动(参照图7的(A))。另外，如上所述，当在上下方向上，探测机构28探测第一托盘3A的上端的位置和爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间的位置一致时，当固定板55上升直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止时，位于退避位置60B的爪构件60直接朝分离位置60A移动。
当爪构件60移动至分离位置60A时，机器人8的托盘握持部39真空吸附第一托盘3A的上表面，从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A(参照图7的(A))。当由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，位于分离位置60A的爪构件60朝退避位置60B移动。
另外，当由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，在上下方向上，固定板55下降直至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置而停止(参照图7的(B))，并且当探测机构28探测到存在下一个应被搬送的第一托盘3A时，固定板55上升直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止(参照图7的(C))。以后，重复图7的(A)～图7的(C)中所示的动作，直至被载置在分割输送机20的所有托盘3被搬出至托盘平台6、托盘平台7。
如此，在本实施方式中，每当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20相对地进行升降，探测机构28探测下一个被搬送的第一托盘3A的上端，并且根据由探测机构28所得的第一托盘3A的上端的探测结果，配置在相对于分割输送机20的上下方向的规定的位置的爪构件60从退避位置60B朝分离位置60A移动。
另外，在本实施方式中，当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，在探测机构28探测下一个第一托盘3A的上端之前，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20相对地升降至配置有下一个应被搬送的第一托盘3A的位置，探测机构28探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无。
另外，也可以从图6的(B)、图7的(B)中所示的状态起，固定板55暂时上升至探测机构28的光轴L被配置在比第一托盘3A的上端更上侧的规定的位置后，固定板55下降直至探测机构28探测第一托盘3A的上端而停止。
(本实施方式的主要效果)
如以上所说明的那样，在本实施方式中，在分割输送机20设置有用于将第一托盘3A与第二托盘3B分离的托盘分离机构29。因此，在本实施方式中，可通过机器人8，从配置堆积成多层的状态的托盘3的分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7一块一块地搬送托盘。
另外，在本实施方式中，每当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，电动缸30使探测机构28相对于分割输送机20进行升降，探测机构28探测下一个被搬送的第一托盘3A的上端，并且根据由探测机构28所得的第一托盘3A的上端的探测结果，配置在相对于分割输送机20的上下方向的规定的位置的爪构件60从退避位置60B朝分离位置60A移动。
因此，在本实施方式中，即便堆积成多层的托盘3的上下方向的间距因堆积成多层的各个托盘3的歪斜等的影响而变得不固定，也能够以更高的概率使爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间。因此，在本实施方式中，可使用托盘分离机构29以更高的概率将第一托盘3A与第二托盘3B分离。其结果，在本实施方式中，可通过机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7确实地一块一块地搬送托盘3。
另外，在本实施方式中，在爪构件60的前端部的上表面形成有上侧倾斜面60a，在爪构件的前端部的下表面形成有下侧倾斜面60b，因此能够以更高的概率使爪构件60进入第一托盘3A的凸缘部3a与第二托盘3B的凸缘部3a之间，可使用托盘分离机构29以更高的概率将第一托盘3A与第二托盘3B分离。因此，在本实施方式中，可通过机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7更确实地一块一块地搬送托盘3。
在本实施方式中，当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，在探测机构28探测下一个第一托盘3A的上端之前，电动缸30使探测机构28升降至配置有下一个应被搬送的第一托盘3A的位置，探测机构28探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无。因此，在本实施方式中，即便万一由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了两块以上的托盘3，如上所述，也可以探测到从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了两块以上的托盘3。
在本实施方式中，当固定板55下降至探测机构28的光轴L被配置在配置下一个应被搬送的第一托盘3A的位置时，当探测机构28探测到不存在下一个应被搬送的第一托盘3A时，机器人9停止。因此，在本实施方式中，即便万一由机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送了两块以上的托盘3，也可以防止由被收容在被载置在托盘平台6、托盘平台7的托盘3的液晶面板2与机器人9的碰撞所引起的液晶面板2的破损。
(其他实施方式)
上述实施方式是本发明的适宜的实施方式的一例，但并不限定于此，可在不变更本发明的主旨的范围内实施各种变形。
在上述实施方式中，搬送系统1也可以包括用于使被载置在分割输送机20的托盘3升降的升降机构。在此情况下，在上下方向上将探测机构28及托盘分离机构29固定，不需要电动缸30。另外，在此情况下，每当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，升降机构使分割输送机20升降，探测机构28探测下一个被搬送的第一托盘3A的上端，并且升降机构根据由探测机构28所得的第一托盘3A的上端的探测结果，使分割输送机20升降后，配置在相对于分割输送机20的上下方向的规定的位置的爪构件60从退避位置60B朝分离位置60A移动。
另外，在此情况下，当机器人8从分割输送机20朝托盘平台6、托盘平台7搬送第一托盘3A时，在探测机构28探测下一个第一托盘3A的上端之前，升降机构使下一个应被搬送的第一托盘3A升降至配置有探测机构28的位置，探测机构28探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无。
在上述实施方式中，也可以在托盘平台6、托盘平台7设置用于探测重叠的状态的两块以上的托盘3被搬入托盘平台6、托盘平台7的探测机构。在此情况下，探测机构28也可以不探测下一个应被搬送的第一托盘3A的有无。另外，在上述实施方式中，也可以在分割输送机20个别地设置使探测机构28升降的升降机构与使托盘分离机构29升降的升降机构。
在上述实施方式中，具有托盘3的搬送功能的分割输送机20成为配置堆积成多层的托盘3的托盘配置部，但不具备托盘3的搬送功能的载置台也可以成为配置堆积成多层的状态的托盘3的托盘配置部。另外，在上述实施方式中，输送机4、输送机5包含多个分割输送机，但输送机4、输送机5也可以是一体型的输送机。此情况下的输送机4成为配置处于堆积成多层的状态的可收容液晶面板2的托盘3的托盘配置部。
在上述实施方式中，搬送系统1也可以搬送从处理装置15中排出的液晶面板2。在此情况下，由输送机4搬送的托盘3变成空托盘，在由输送机5搬送的托盘3收容有多块液晶面板2。另外，在上述实施方式中，搬送系统1也可以搬送液晶面板2来将液晶面板2供给至处理装置15，并且搬送从处理装置15中排出的液晶面板2。
在上述实施方式中，多个托盘3也能够以相互不重叠的方式载置在托盘平台6、托盘平台7。另外，在上述实施方式中，搬送系统1所包括的托盘平台的数量也可以是一个，也可以是三个以上。进而，在上述实施方式中，搬送系统1所包括的输送机的数量也可以是一个，也可以是三个以上。另外，在上述实施方式中，也可以不在爪构件60的前端部的上表面形成上侧倾斜面60a，也可以不在爪构件60的前端部的下表面形成下侧倾斜面60b。
在上述实施方式中，机器人8及机器人9的至少任一者也可以是垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人。另外，在上述实施方式中，由搬送系统1搬送的显示面板是液晶面板2，但由搬送系统1搬送的显示面板也可以是液晶面板2以外的显示面板。例如，由搬送系统1搬送的显示面板也可以是有机电致发光(Electroluminescence，EL)面板。

Claims (4)

1.一种搬送系统，其特征在于，包括：
托盘配置部，配置处于堆积成多层的状态的能够收容显示面板的托盘；托盘平台，载置所述托盘；搬送机器人，从所述托盘配置部朝所述托盘平台一块一块地搬送所述托盘；探测机构，用于探测第一托盘的上端，所述第一托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在最上层的所述托盘；托盘分离机构，用于将第二托盘与所述第一托盘分离，所述第二托盘为在所述托盘配置部中堆积成多层的所述托盘中的配置在从上方起第二个的所述托盘；以及升降机构，用于使所述探测机构及所述托盘分离机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，
所述托盘分离机构包括：爪构件，进入所述第一托盘与所述第二托盘之间；以及爪移动机构，使所述爪构件在所述爪构件进入所述第一托盘与所述第二托盘之间的分离位置和所述爪构件从所述第一托盘与所述第二托盘之间离开的退避位置之间移动，
每当所述搬送机器人从所述托盘配置部朝所述托盘平台搬送所述第一托盘时，所述升降机构使所述探测机构相对于所述托盘配置部相对地进行升降，所述探测机构探测下一个被搬送的所述第一托盘的上端，并且根据由所述探测机构所得的所述第一托盘的上端的探测结果，配置在相对于所述托盘配置部的上下方向的规定的位置的所述爪构件从所述退避位置朝所述分离位置移动。
2.根据权利要求1所述的搬送系统，其特征在于，
当所述搬送机器人从所述托盘配置部朝所述托盘平台搬送所述第一托盘时，在所述探测机构探测下一个所述第一托盘的上端之前，所述升降机构使所述探测机构相对于所述托盘配置部相对地升降至配置有下一个应被搬送的所述第一托盘的位置，所述探测机构探测下一个应被搬送的所述第一托盘的有无。
3.根据权利要求2所述的搬送系统，其特征在于，还包括第二搬送机器人，从被载置在所述托盘平台的所述托盘搬出所述显示面板，且
当所述探测机构探测到不存在下一个应被搬送的所述第一托盘时，所述第二搬送机器人停止。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬送系统，其特征在于，
在所述爪构件的前端部的上表面，形成有随着朝向所述爪构件的前端而朝下侧倾斜的上侧倾斜面，且
在所述爪构件的前端部的下表面，形成有随着朝向所述爪构件的前端而朝上侧倾斜的下侧倾斜面。
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