TW201730079A - 移載裝置及移載方法 - Google Patents

移載裝置及移載方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201730079A
TW201730079A TW105142283A TW105142283A TW201730079A TW 201730079 A TW201730079 A TW 201730079A TW 105142283 A TW105142283 A TW 105142283A TW 105142283 A TW105142283 A TW 105142283A TW 201730079 A TW201730079 A TW 201730079A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
tray
unit
transfer
transport
holding
Prior art date
Application number
TW105142283A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI627116B (zh
Inventor
Katsuyoshi Tachibana
Original Assignee
Hirata Spinning
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hirata Spinning filed Critical Hirata Spinning
Publication of TW201730079A publication Critical patent/TW201730079A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI627116B publication Critical patent/TWI627116B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0301—General arrangements
    • B65G2814/0308—Destacking devices
    • B65G2814/031—Removing from the top

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

用以提高對於被保持在零件的可以移載位置的托盤的零件移載作業效率。一種移載裝置，係在以規定的間隔容納多個零件的托盤被搬運的搬運區域與零件搬入搬出位置之間移載前述零件；其特徵為：前述移載裝置具備：第一搬運單元、第二搬運單元、移載單元和控制單元；該第一搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的一側，並搬運前述托盤；該第二搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的另一側，並搬運前述托盤；該移載單元在被前述第一搬運單元或前述第二搬運單元保持的前述托盤和前述零件的搬入搬出位置處移載前述零件；該控制單元進行前述第一搬運單元、前述第二搬運單元以及前述移載單元的控制；前述搬運區域具有包含能夠使不同的前述托盤在搬運方向上並列移動的水平面在內的移動範圍；前述控制單元使前述第一搬運單元以及前述第二搬運單元執行前述托盤在前述移動範圍內被並列地移動的並列移動和前述托盤在兩個搬運單元之間被交接的交接移動。

Description

移載裝置及移載方法
本發明有關移載裝置及移載方法。
對於組裝製品的組裝裝置或對零件進行規定的處理的處理裝置，從提高作業效率等的觀點出發，以將多個零件收容到一個收容容器中的狀態供給，或者回收多個零件，進行零件的搬運。另外，在高效率地進行這種零件的供給或回收時，為了盡可能連續地進行零件的供給回收，一般地，連續地準備多個收容容器，在收容容器和設置在收容容器外的零件載置部之間進行零件的移載作業。
作為收容容器，例如，採用平面收容容器(下面稱之為托盤)，該平面收容容器設置有能夠在同一平面上整齊地排列並收容多個零件的多個收容部。這些托盤以能夠多個堆疊的方式構成，作為將多個托盤堆疊起來的托盤組，或者被供給給組裝裝置或處理裝置等，或者在不同的製程之間被移送。
作為利用這種托盤進行零件的供給的裝置，有在專利文獻1或專利文獻2中記載的裝置。在該裝置 中，供給被疊層的托盤組，托盤組的托盤被一個一個分離，在被分離的托盤的收容部與設置在收容部之外的零件移載位置之間進行零件的移載，將零件的移載完畢的托盤再次堆疊，形成托盤組。
〔先前技術文獻〕 [專利文獻]
〔專利文獻1〕日本特開平06-127697號專利公報
〔專利文獻2〕日本登實3012606號專利公報
專利文獻1或2所記載的裝置，移送疊層的容器(托盤)組，並且，分離保持最上部的托盤，對分離保持的容器進行零件的移載，移載處理完畢之後，解除分離保持的容器(托盤)的保持，並將其排出。並且，排出完畢之後，透過再次分離保持變成疊層容器的最上部的容器，進行零件的移載，由此，進行零件的移載動作。因此，在該裝置中，在容器的轉換動作中，不能進行零件的移載，存在著移載效率降低的擔憂。
從而，本發明的目的是提供一種可以提高對於被保持在零件的可以移載位置處的托盤的零件移載作業的效率的技術。
本發明是一種移載裝置，係在以規定的間隔容納多個零件的托盤被搬運的搬運區域與零件搬入搬出位置之間移載前述零件；其特徵為：前述移載裝置具備：第一搬運單元、第二搬運單元、移載單元和控制單元；該第一搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的一側，並搬運前述托盤；該第二搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的另一側，並搬運前述托盤；該移載單元在被前述第一搬運單元或前述第二搬運單元保持的前述托盤和前述零件的搬入搬出位置處移載前述零件；該控制單元進行前述第一搬運單元、前述第二搬運單元以及前述移載單元的控制；前述搬運區域具有包含能夠使不同的前述托盤在搬運方向上並列移動的水平面在內的移動範圍；前述控制單元使前述第一搬運單元以及前述第二搬運單元執行前述托盤在前述移動範圍內被並列地移動的並列移動和前述托盤在兩個搬運單元之間被交接的交接移動。
另外，本發明是一種移載裝置的移載方法，係該移載裝置在以規定的間隔容納多個零件的托盤被搬運的搬運區域與零件搬入搬出位置之間移載零件，其特徵為：前述移載方法具備：第一搬運製程、第二搬運製程、移載製程、交接製程和同時移動製程；該第一搬運製程，係在前述搬運區域，前述托盤以前述托盤的在搬運方向上的一側被保持的狀態在搬運面上被搬運；該第二搬運製 程，係在前述搬運區域，前述托盤以前述托盤的在搬運方向上的另一側被保持的狀態在前述搬運面上被搬運；該移載製程，係在前述第一搬運製程或者前述第二搬運製程中被保持的前述托盤與前述零件搬入搬出位置之間，由前述移載裝置移載前述零件；該交接製程，係在前述第一搬運製程或者前述第二搬運製程中被向前述搬運方向搬運的前述托盤被交接到前述第二搬運製程或者前述第一搬運製程；前述搬運區域具有包含能夠使不同的前述托盤在搬運方向上並列移動的前述搬運面在內的移動範圍；該同時移動製程，係在前述第一搬運製程以及前述第二搬運製程中在前述移動範圍內被分別並列地保持的前述托盤，在前述搬運面上被同時移動。
根據本發明，可以提高對於被保持在零件的可以移載位置處的托盤的零件移載作業的效率。
200‧‧‧第1搬運單元
300‧‧‧移載單元
400‧‧‧第2搬運單元
500‧‧‧控制單元
A‧‧‧移載單元
P‧‧‧零件
T‧‧‧托盤
T1‧‧‧層疊托盤
T2‧‧‧層疊托盤
[圖1]是使用本發明的一種實施方式的移載裝置的系統的立體圖。
[圖2]是搬運裝置的立體圖。
[圖3]是移載裝置的分解立體圖。
[圖4]是移載裝置的分解立體圖。
[圖5]是移載單元及搬運單元的立體圖。
[圖6]是控制單元的方塊圖。
[圖7]是系統的動作說明圖。
[圖8]是系統的動作說明圖。
[圖9]是系統的動作說明圖。
[圖10]是系統的動作說明圖。
[圖11]是系統的動作說明圖。
[圖12]是系統的動作說明圖。
下面，參閱圖面對於本發明的例示的實施方式進行說明。另外，在各個圖中，同樣的元件符號表示同樣的零件，將面對紙面的上下左右方向作為本實施方式中的裝置或者構件的上下左右方向，在本文中的說明時使用。
圖1是包含根據本發明的一種實施方式的移載裝置A的系統S的立體圖。在圖1中，箭頭X及Y表示在水平方向上相互正交的2個方向，箭頭Z表示垂直方向。系統S配備有零件移送單元(零件搬入搬出位置)PT、移載裝置A和搬運裝置C，它們在沿著圖中箭頭Y的方向上排列配置。零件移送單元PT與移載裝置A鄰接地配置。搬運裝置C中間隔著移載裝置A位於零件移送單元PT的相反側，與移載裝置A鄰接地配置。
在說明系統S的動作概況時，搬運裝置C向 移載裝置A供給容納有零件P的托盤T，移載裝置A從托盤T向零件移送單元PT移載零件P，搬運裝置C從移載裝置A回收已經變成空的托盤T。這時，零件P經由移載裝置A被從配置在隔著移載裝置A的一側的上游側的搬運裝置C向配置在隔著移載裝置A的另一側的下游側的零件移送單元PT搬運。由於零件P以被容納在托盤T中的狀態由搬運裝置C向移載裝置A供給，被移載裝置A從托盤T取出，並被供給給下游側，所以，系統S可以說是零件供給系統。
另外，零件移送單元PT及搬運裝置C只要是分別能夠在與移載裝置A之間移載零件P的結構以及能夠在與移載裝置A之間交接托盤T的結構，可以是任何一種方式，並不被下面說明的實施方式的形態所限定。
<零件移送單元PT>
零件移送單元PT是如下所述移送單元，即，該移送單元在成為零件P的移載位置的搬入位置處從移載裝置A接收零件P，對圖中未示出的組裝裝置或處理裝置一個一個地搬運零件P，或者向成為對移載裝置A的搬出位置的零件P的取出位置一個一個地搬運零件P，該零件移送單元PT設置有零件的搬入搬出位置。零件移送單元PT例如可以列舉出載置並移送零件P的帶式輸送機等。
<托盤T>
如圖2中表示的放大圖所示，本發明中處理的托盤設有容納零件P的容納部Ts和從容納部Ts的周圍(上緣部)向外方突出的凸緣狀的突出部Tt。容納部Ts例如是俯視成矩形的有底筒部。透過將多個托盤T疊層而構成的層疊托盤T1、T2，各自的容納部Ts的中心位於同一垂直線上，另外，各自的突出部Tt的角部分別位於與容納部Ts的垂直線不同的垂直線上並被疊層。另外，在將多個托盤T疊層時，在各個托盤T的突出部Tt之間形成在垂直方向上分離的間隙。
<搬運裝置C>
圖2表示搬運裝置C的整體的立體圖。搬運裝置C在本實施方式中可以採用AGV(Automatic Guided Vehicle：自動導引車)等無人搬運車。搬運裝置C配備有後面描述的搭載托盤T的搭載部C1和在搭載部C1下側的行駛部C2。搬運裝置C借助行駛部C2能夠在例如工廠內行駛，能夠恰當地移動並且與移載裝置A鄰接地停止。搬運裝置C將以將多個托盤T疊層的狀態被供給給移載裝置A的層裝托盤T1、或者以將多個托盤T疊層的狀態被從移載裝置A回收的層裝托盤T2搭載於能夠搭載的搭載部C1，並對其進行搬運。搭載部C1由搭載托盤T的搭載面和後面描述的用於移送層疊托盤T1或者層疊托盤T2的托盤移送機構C3(例如，滑動機構)構成。
如上所述構成的搬運裝置C，例如，能夠在 工廠內的規定部位搭載並移動層疊托盤T1，與移載裝置A的一側的端部連接起來。連接之後，搬運裝置C將移載而未處理的層疊托盤T1從搭載面向移載裝置A側移送。另外，在利用移載裝置A在托盤T和零件移送單元PT之間進行了零件P的移載之後，將移載處理完的層疊托盤T2從移載裝置A向搬運裝置C的搭載面移送，可以在工廠內移動並向規定的場所搬運。另外，在本實施方式中，作為搬運裝置C，列舉了採用AGV的形式的例子，但是，並不限定於這種形式，例如，也可以是作業車操作的作業台車，在這種情況下的作業台車和移載裝置A的托盤T的移送也可以由操作者來進行。
<移載裝置A>
再次參閱圖1對於搬運裝置A進行說明。移載裝置A鄰接零件移送單元PT地配置。另外，在搬運裝置C橫向靠在移載裝置A上的情況下，移載裝置A被配置在零件移送單元PT與搬運裝置C之間。在本實施方式中，在下面的說明中，將移載裝置A的與搬運裝置C鄰接的一側作為上游側，將與零件移送單元PT鄰接的另一側作為下游側。
移載裝置A配備有供給單元A1和回收單元A2，該供給單元A1從搬運裝置C接收將多個托盤T疊層而成的層疊托盤T1，並將其從上游側向下游側(從層疊托盤T1的接收側向零件移送單元PT側)搬運，該回收 單元A2將移載處理完的托盤T疊層而成的層疊托盤T2從下游側向上游側(從零件移送單元PT側向層疊托盤T2的交接側)搬運，並向搬運裝置C交接。在本實施方式中，供給單元A1配置在圖1中的移載裝置A的X方向裡側。另外，在本實施方式中，回收單元A2配置在圖1中的移載裝置A的X方向的近前側。即，供給單元A1和回收單元A2相對於層疊托盤T1、T2的搬運方向(圖1中的Y方向)並列地配置。供給單元A1和回收單元A2構成移載裝置A中的供給回收組件。
移載裝置A還配備有配置在供給回收元件A3的下游側(零件移送單元PT側)的Z方向的上方的搬運移載組件A4。搬運移載元件A4從供給單元A1向回收單元A2搬運托盤T，並且，在托盤T與零件搬運單元PT之間進行零件的移載。搬運移載元件A4配備有第1搬運單元200、移載單元300和第2搬運單元400。第1搬運單元200配置在供給單元A1的下游側(零件移送單元PT側)的Z方向的上方，從層疊托盤T1接收托盤T。移載單元300在第1搬運單元200接收的托盤T內的零件P的載置部與零件搬運單元PT之間進行零件P的移載。第2搬運單元400配置在回收單元A2的下游側(零件移送單元PT側)的Z方向的上方，將零件的移載處理完畢的托盤T向回收單元A2交接。另外，在移載單元300連續地移載零件P時，第1搬運單元200及第2搬運單元400協同地朝著與層疊托盤T1、T2的搬運方向正交的方向(圖 1中的X方向)搬運托盤T。
<本體框架100>
移載裝置A配備有本體框架100。本體框架100是支承包含供給單元A1及回收單元A2在內的供給回收組件A3、以及搬運移載組件A4的基座構件。
本體框架100至少配備有：形成為俯視為矩形的主框架101、和從主框架101向上方延伸的兩個門型的副框架102、103。這些框架也可以經由圖中未示出的多個中間框架被適當地連接起來。兩個門型的副框架102、103在Y方向上相互隔開規定的間隔配置在主框架101的長度方向(Y方向)的下游側，搬運移載元件A4被配置在它們的上部。另外，供給回收元件A3被配置在副框架102、103的門型的內方空間與主框架的上方空間之間。從而，本體框架100為搬運移載元件A4被配置在上段、供給回收元件A3被配置在下段的上下兩段的框架結構體。
<供給回收組件A3>
圖3表示在圖1的移載裝置A中不搭載層疊托盤T1、T2並且將搬運移載元件A4從本體框架100分離出來的狀態的局部分解立體圖。在主框架101中，在其長度方向(箭頭Y方向)的大致整個區域，配置供給單元A1及回收單元A2。如上所述在本實施方式中，供給回收元件 A3的供給單元A1及回收單元A2沿著圖中Y方向並列地配置。在圖3中，供給單元A1被配置在X方向裡側、回收單元A2被配置在X方向近前側，但是，並不局限於此，也可以將供給單元A1配置在X方向近前側，將回收單元A2配置在X方向裡側。另外，在圖3中，用同一元件符號表示的結構零件，表示作為供給單元A1及回收單元A2的結構零件採用同樣的零件。因此，在移送單元100及升降單元120被配置在供給單元A1中的情況下，移送單元110成為供給移動機構，托盤升降單元120成為供給升降機構。另外，在被配置於回收單元A2的情況下，移送單元100成為排出移動機構，托盤升降單元102成為回收升降機構。
<供給單元A1>
下面，對於供給單元A1說明其詳細的結構。在圖4中表示已經將構成供給單元A1及回收單元A2的結構零件詳細地分解了的分解立體圖。供給單元A1配備有移送單元(供給移動機構)110、托盤升降單元(供給升降機構)120、和疊層托盤接收單元130。移送單元110被安裝到配置供給單元A1的主框架101的預定位置。托盤升降單元120及疊層托盤接收單元130位於配置供給單元A1的主框架101的內側，被配置在後面描述的移送單元110的一對移送導軌R的內側。另外，供給單元A1在其一方設定有在與搬運裝置C之間接收層疊托盤T1的托盤 供給待機位置SA(參閱圖3)，在其另一方在搬運移載組件A4的下方設定有準備層疊托盤T1的托盤準備位置RA(參閱圖3)。另外，配置在供給單元A1中的移送單元110以能夠在托盤供給位置SA和托盤準備位置RA進行層疊托盤T1的移送的方式配置。另外，配置在供給單元A1中的托盤升降單元120被配置在托盤準備位置RA，以能夠載置支承層疊托盤T1並且能夠在托盤準備位置RA與設置在搬運移載組件A4中的供給位置FA(參閱圖3)之間進行移送的方式配置。另外，配置在供給單元A1中的疊層托盤接收單元130被配置在托盤供給待機位置SA。
<移送單元110>
移送單元110配備有一對移送導軌R、以及具有驅動移送導軌R的驅動馬達等的驅動部D。各個移送導軌R在主框架101上沿著Y方向相互隔開間隔地配置，並且被配置在主框架101的大致整個Y方向上。驅動部D被配置在一對移送導軌R的圖中Y方向上的大致中央部，配備有將驅動馬達和將兩個移送導軌R連接起來的軸等驅動力傳遞機構。借此，可以利用一個驅動馬達同步地驅動一對移送導軌R。
<移送導軌R>
對於移送導軌R，可以列舉出配備有載置托盤的載置 部和例如內置有能夠搬運被載置的工件的環形帶的帶式輸送單元(移動體)的結構的例子。但是，移送導軌R並不局限於上述方式，例如，也可以採用使構成載置托盤的載置部的螺帽(移動體)沿著滾珠螺桿移動的滾珠螺桿機構、或者借助氣缸等致動器使連接到載置托盤的載置部上的移動體移動的機構。
<托盤升降單元120>
托盤升降單元120配備有載置托盤T的載置部121和使載置部121升降移動的移動機構122。載置部121被形成板狀，將托盤載置到其上面。移動機構122可以採用能夠將載置部121在規定的位置停止的移動機構。具體地說，在托盤升降單元120被配置在供給單元A1的情況下，只要是可以在至少包含後面描述的托盤準備位置RA及托盤供給位置FA之2個部位在內的、設定在它們之間的多個停止位置處將載置部121停止的即可，沒有特別的限制。例如，作為移動機構122，可以列舉出由氣缸、液壓缸構成的升降機構或者由將能夠進行位置控制的馬達等作為驅動源的滾珠螺桿等構成的升降機構的例子。
<疊層托盤接受單元130>
疊層托盤接收單元130配備有載置層疊托盤T1或者層疊托盤T2的載置部131、以及使載置部131移動的移動機構132。載置部131由一對截面為U字形的長條構件 構成，這些長條構件橫臥並且背靠背地離開規定的間隔沿著一對移送導軌R的長度方向配置。
移動機構132只要是能夠將載置部131在預定的規定位置停止即可。例如，對於移動機構132，可以列舉出至少載置部131的上表面能夠在比移送導軌R的移送面靠上方的位置(在與搬運裝置C之間進行疊層托盤的交接的交接位置)以及比移送導軌R的移送面靠下方的位置停止的機構的例子。進而，作為移送機構132，可以列舉出由氣缸、液壓缸構成的升降機構或者由以馬達等作為驅動源的滾珠螺桿等構成的升降機構。
<回收單元A2>
回收單元A2配備有移送單元(排出移動機構)110、托盤升降單元(回收升降機構)120和疊層托盤接收單元130。回收單元A2配置在主框架101的預定位置，在其一方設定有在與搬運裝置C之間接收層疊托盤T2的托盤排出待機位置ESA(參閱圖3)，在其另一方在搬運移載組件A4的下方設定有層疊托盤T2的進行排出準備的托盤排出位置EA(參閱圖3)。另外，配置在回收單元A2中的移送單元110以能夠在托盤排出位置EA和托盤排出待機位置ESA進行層疊托盤T2的移送的方式配置。
另外，配置在回收單元A2中的托盤升降單元120被配置在托盤排出位置EA，以能夠載置支承層疊托盤T2並且在托盤排出位置EA與設置在搬運移載組件A4 中的回收位置PA(參閱圖3)之間進行移送的方式配置。對於配置在回收單元A2中的托盤升降單元120的移動機構122，可以採用能夠將載置部121在預定的規定位置停止的移動機構。具體地說，只要是能夠將載置部121在至少包含後面描述的回收位置PA及托盤排出位置EA兩個場所在內的、設置在它們之間的多個停止位置停止的機構即可，沒有特別的限制。另外，配置在被設定在回收單元A2中的托盤排出待機位置ESA的疊層托盤接收單元130能夠升降移送地支承層疊托盤T2。
回收單元A2配備的移送單元110、托盤升降單元120、疊層托盤接收單元130的各個結構，採用和上述的供給單元A1中所採用的結構同樣的結構。並且，由於移送單元110、移送導軌R、托盤升降單元120，層疊托盤接收單元130的結構與在上述供給單元A1中說明的內容相同，所以省略其說明。
<導引構件>
另外，供給單元A1，為了限制疊層托盤T1的水平方向(X-Y方向)的位置，在托盤供給待機位置SA配備有向Z方向延伸的導引構件140。導引構件140只要配置在矩形的層疊托盤T1的至少四個角部附近即可。另外，在設定托盤準備位置RA及托盤排出位置EA的副框架103的內側，為了防止分別配置的托盤升降單元120、120進行升降動作時層疊托盤T1、T2傾斜，也可以分別配置升 降導引單元104。在本實施方式中，列舉了設置4個導引構件140的例子進行說明。但是，只要是能夠以層疊托盤T1的水平方向的位置不偏移的方式進行導引，並不局限於此，另外，如果是不產生位置偏移的層疊托盤T1，也可以省略導引構件140。
透過上述結構，在供給回收元件A3中，供給單元A1和回收單元A2沿著搬運方向(Y方向)並列地配置。供給單元A1在托盤供給待機位置SA從搬運裝置C接收層疊托盤T1，並向下游側的托盤準備位置RA搬運。另外，回收單元A2將疊層於托盤排出位置EA的層疊托盤T2向上游側的托盤排出待機位置ESA搬運，並向搬運裝置C交接。
<搬運移載組件A4>
搬運移載元件A4配備有第1搬運單元200、移載單元300和第2移送單元400。搬運移載元件A4配置在一對門型的副框架102、103的上部，該一對門型的副框架102、103配置在主框架101的下游側。第1搬運單元200被配置在設定於供給單元A1中的托盤準備位置RA的上方。第2搬運單元400被配置在設定於回收單元A2中的托盤排出位置EA的上方。
如圖3所示，在副框架102、103的上部設定第1搬運單元200接收托盤T的供給位置FA和第2搬運單元400的回收托盤T的回收位置PA。供給位置FA在第 1搬運單元200之如後面描述的搬運區域CA內設定在托盤準備位置RA的上方。回收位置PA在第2搬運單元400之如後面描述的搬運區域CA內位於托盤排出位置EA的上方。供給位置FA和回收位置PA被設定在同一平面上，在圖中X方向上相互並列地設定。在本實施方式中，供給位置FA被設定在X方向裡側，回收位置PA被設定在X方向近前側。
矩形框狀的框架200a、400a被跨越副框架102、103的上部地配置。框架200a的上表面成為供給位置FA，框架400a的上表面成為回收位置PA。在對應於供給位置FA的框架200a上載置第1搬運單元200。在對應於回收位置PA的框架400a上載置第2搬運單元400。各個框架200a、400a的開口被設定成托盤T能夠透過的大小。
另外，在各個框架200a、400a的規定部位(例如，內周緣部的四角)設置與托盤T連接、規定托盤T相對於第1及第2搬運單元200、400的位置的多個(例如，四個)規定部200b、400b。作為規定部200b、400b，例如，除了從框架200a、400a豎立設置的桿構件之外，還可以列舉出能夠與托盤T卡合地構成的導引構件等例子。另外，規定部200b、400b相對於框架200a、400a的設置部位、設置個數可以根據托盤T的形態適當地設定。
圖5中表示第1搬運單元200、移載單元 300、第2搬運單元400的立體圖。第1搬運單元200及第2搬運單元400作為搬運托盤T的區域而設定搬運區域CA。移載裝置A的移載單元300在停止於搬運區域CA內的搬運面上的零件P的取出位置處的托盤T和零件搬運單元PT之間移載零件P(參閱圖9)。
第1搬運單元200設定在搬運區域CA的X方向裡側，保持托盤T的在搬運方向(圖5中的X方向)上的一側(圖5中的裡側)，搬運托盤T。另外，第2搬運單元400設置在搬運區域CA的在X方向上的近前側，保持托盤T的在搬運方向(圖5中的X方向)的另一側(圖5中的近前側)，搬運托盤T。移載單元300在被第1搬運單元200或者第2搬運單元400中的任一個保持的托盤T與零件搬運單元PT之間移載零件。
搬運區域CA具有包含能夠在搬運方向上並列地移動不同的托盤T的水平面(搬運面)在內的，例如在圖5中X方向上從第1搬運單元200到第2搬運單元400的整個長度上的移動範圍MR。後面描述的控制裝置500使第1搬運單元200及第2搬運單元400在移動範圍MR中執行並列地移動托盤T的並列移動和在兩個搬運單元200、400之間交接托盤T的交接移動。
移動範圍MR包含第1搬運路徑MR1和第2搬運路徑MR2。第1搬運路徑MR1在移動範圍MR中包含成為圖中X方向的裡側的一半的路徑的一個路徑，包括後面描述的第1保持機構210的移動範圍。另一方面，第 2搬運路徑MR2在移動範圍MR中包含成為圖中X方向的近前側的一半的路徑的另一個路徑，包括後面描述的第2保持機構410的移動範圍。並且，借助後面描述的搬運機構，托盤T被從第1搬運路徑MR1向第2搬運路徑MR2搬運。在下面的說明中，在有的情況下，將第1搬運路徑MR1稱作上游側，將第2搬運路徑MR2稱作下游側。
<第1搬運單元200>
第1搬運單元200設置在第1搬運路徑MR1上，配備有保持托盤T的一側的第1保持機構210和移送第1保持機構210的第1移送機構220，在搬運區域CA中位於上游側。第1搬運單元200配備有一對第1保持機構210、210及一對第1移送機構220、220。第1移送機構220、220分別配置在框架200a中的在Y方向上延伸的構件上。一對第1保持機構210對向地設置在第1移送機構220、220上，沿著第1移送機構220的延長方向被移送。
第1保持機構210配備有移動部211和保持部212，該移動部211能夠相對於第1移送機構220向X方向移動，該保持部212能夠與搬運面平行地在與移動部211的移動方向交叉的方向(圖5中的Y方向)上移動地設置在移動部211。換句話說，移動部211借助配置在圖5中作為第1移送機構220表示的箱狀構件的內部的圖中 未示出的驅動機構，能夠沿著第1移送機構220在X方向上移動。另外，保持部212、212借助搭載於移動部211的圖中未示出的驅動機構能夠向相互接近的方向(Y方向)上以小的行程自由進退地移動。
一對第1保持機構210、210透過一對保持部212、212分別向相互接近的方向(Y方向上的一對副框架102、103的內方)移動，可以保持托盤T。具體地說，保持部212當向Y方向移動時，它的一部分被插入到層疊托盤T1的重疊的兩個托盤T、T之間(具體地說，各自的突出部Tt、Tt之間)，保持部212與保持部212的上方側的托盤T的突出部Tt變得能夠卡合，能夠進行保持。在本實施方式的情況下，透過使載置在供給單元A1的托盤升降單元120中的層疊托盤T下降，層疊托盤T1的最上段的托盤T被卡合於保持部212，層疊托盤T1被保持部212保持。另外，在解除保持部212對托盤T的保持時，使一對保持部212、212分別向相互分離的方向(Y方向上的一對副框架102、103的外方)移動。
在一對第1保持機構210之間形成空間，該空間成為包括被載置在位於正下方的托盤升降單元120的載置部121上的托盤T在內的層疊托盤T上升時的容納空間。對於配置在該空間(供給位置FA)中的托盤T，第1保持機構210利用一對保持部212、212保持托盤T，移動部211向第2搬運單元400側移動。這樣，第1搬運單元200可以向第2搬運單元400側搬運托盤T。
<檢測單元230>
如在圖5中雙點鍊線所示，也可以在第1搬運單元200的Y方向外側的位置並且在移載單元300的附近設置檢測單元230。一對檢測單元230配置在副框架102、103的X方向上的任意位置處，在搬運區域CA上，檢測出存在於第1搬運路徑MR1內的托盤T是否處於其位置上的狀態。在本實施方式中，與移載單元300的第1搬運單元200側鄰接地配置。
具體地說，檢測單元230在第1搬運路徑MR1上處於其位置上的托盤T被第1搬運單元200或者後面描述的第2搬運單元400搬運時，檢測出在搬運中的托盤T。例如，在採用一對光感測器作為檢測單元230的情況下，透過配置在副空間103中的一個檢測單元230接收從配置在副框架102上的另一個檢測單元230發出的光，可以檢測出托盤T的有無。
另外，檢測單元230可以對在搬運中的托盤T被從第1搬運路徑MR1排出的情況進行檢測。透過該檢測，可以判斷使位於供給位置FA的正下方的托盤T上升的時機。另外，作為檢測單元230，例如，可以採用可見光線、紅外光、紫外線等能夠進行非接觸檢測的光學感測器，另外，作為能夠接觸地進行檢測的接觸式感測器，例如，也可以採用極限開關等。
<第2搬運單元400>
第2搬運單元400設置在第2搬運路徑MR2上，配備有保持托盤T的另一側的第2保持機構410和移送第2保持機構410的第2移送機構420。第2搬運單元400在搬運區域CA中位於下游側。第2搬運單元400配備有一對第2保持機構410、410以及一對第2移送機構420、420。第2移送機構420、420分別配置在框架400a中的在Y方向上延伸的構件上。一對第2保持機構410相互空格間隔對向地配置。第1移送機構220、220分別配置在框架200a中的在Y方向上延伸的構件上。一對第1保持機構210對向地設置在第2移送機構420、420上，沿著第2移送機構420的延長方向被移送。
第2保持機構410配備有移動部411和保持部412，該移動部411能夠相對於第2移送機構420向X方向移動，該保持部212能夠與搬運面平行地在與移動部411的移動方向交叉的方向(圖5中的Y方向)上移動地設置在移動部211。換句話說，移動部411借助配置在圖5中作為第2移送機構420表示的箱狀構件的內部的圖中未示出的驅動機構，能夠沿著第2移送機構420在X方向上移動。另外，保持部412、412借助搭載於移動部411的圖中未示出的驅動機構能夠向相互接近的方向(Y方向)上以小的行程自由進退地移動。
一對第2保持機構410、410透過一對保持部412、412分別向相互接近的方向(Y方向上的一對副框架 102、103的內方)移動，可以保持托盤T。具體地說，當使保持部412向接近托盤T的方向(Y方向)移動時，保持部412的一部分卡合到第1搬運單元200所保持的托盤T的突出部Tt上，托盤T被保持部412保持。另外，在解除由保持部412對托盤T的保持時，使移動部412向脫離托盤T的方向(Y方向的外方)移動。
在一對第2保持機構410之間形成空間，成為包含被載置在位於正下方的托盤升降單元120的載置部121上的托盤T在內的層疊托盤T2的移動時的容納空間。第2保持機構410在該空間(回收位置PA)解除由一對保持部412、412對托盤T的保持，由此，利用托盤升降單元120的載置部121載置托盤T。
<零件移載單元300>
零件移載單元300在副框架102、103的X方向上的中央部分，以在Y方向上跨越副框架102、103的方式配置在第1搬運單元200與第2搬運單元400之間。即，零件移載單元300配備有從圖5中X方向(副框架102、103)的中央部分向Z方向延伸的一對支柱301、301、和在一對支柱301、301之間向Y方向延伸的Y方向導軌302(零件移載導軌)。保持單元303被安裝於Y方向導軌302的側面。借此，保持單元303可以沿著Y方向導軌302並且在Z方向上比第1、第2保持機構210、410高的位置(搬運區域CA的上方的位置)進行零件P的移載動 作。Y方向導軌302是長條構件，包括保持單元303配置在搬運區域CA中的托盤的至少在Y方向上的整個區域的零件容納位置及零件移送單元PT的零件交接位置在內、在Y方向上延伸到能夠進行零件P的移載的程度。
保持單元303能夠利用圖中未示出的驅動機構在Y方向上往復移動，配備有保持嘴304，該保持嘴304被連接到圖中未示出的負壓產生源上，在內部產生負壓，吸附保持零件P。保持嘴304能夠借助圖中未示出的驅動機構在上下方向(Z方向)上移動地構成於保持單元303上。從而，保持嘴304從在搬運區域CA被搬運的托盤T在Y方向上的一端(圖5中的左端)越過另一端(圖5中的右端)，能夠在零件移送單元PT的零件交接位置的上方把持並且移動零件P。
另外，對於驅動保持單元303、保持嘴304驅動的各個圖中未示出的驅動機構，例如，可以列舉出滾珠螺桿機構、馬達等驅動源和齒條齒輪機構等機構的組合的例子。保持嘴304採用由圖中未示出的驅動源驅動並吸附零件P的結構。但是，保持嘴304並不局限於上述結構，例如，也可以採用借助圖中未示出的驅動源來把持零件P的手部的方式、或者借助黏結構件的黏結力保持零件P的方式。
另外，在移載單元300的下方配置從下方支承在搬運區域CA被搬運的托盤的托盤支承單元305。托盤支承單元305設置在一對支柱301、301的根部之間， 例如，由在Y方向上延伸的能夠旋轉的軸構件306和貫通插入於軸構件306且分開配置的至少兩個環形部307、307構成。托盤支承單元305以能夠空轉的方式構成，借此，可以支承從第1搬運單元200向第2搬運單元400搬運的托盤T的下表面。從而，可以順暢地進行托盤T從第1搬運單元200向第2搬運單元400的搬運、以及後後面描述的各個第1、第2保持機構210、410進行的托盤T的換手動作。另外，托盤支承單元305能夠支承與由第1、第2保持機構210、410保持托盤T的部分相反側的部分。即，透過第1、第2保持機構210、410以及托盤支承單元305的協同動作，能夠在零件取出位置穩定地保持托盤T。
<控制單元500>
圖6是進行本實施方式的系統S的控制的控制單元500的方塊圖。控制單元500配備有處理部510、記憶部520和介面部530，它們被圖中未示出的匯流排相互連接起來。處理部510執行儲存在記憶部520中的程式。處理部510例如是CPU。記憶部520，例如是RAM、ROM、硬碟等。介面部530設置在處理部510和外部設備(主機電腦540、輸入機器(例如，感測器)550、輸出機器(例如，各驅動機構的致動器)560)之間，例如，是通信介面或I/O介面等。
在輸入機器550中，例如，包含檢測單元230 的光感測器、移載嘴304的壓力感測器等。在輸出機器560中，包含移送導軌R、托盤升降單元120、第1、第2保持機構210、410、第1、第2移送機構220、420、移載單元300等的驅動機構的驅動源。驅動控制單元500與主機電腦540進行通信，並且，控制移載裝置A的至少第1搬運單元200、移載單元300、和第2移送單元400。下面，對於控制例進行說明。
<移載製程>
參閱圖7至圖12，對於包含移載裝置A的系統S(零件供給系統)的動作進行說明。圖7的ST1所示的狀態表示搬運裝置C與供給單元A1連接起來的狀態，其中，該搬運裝置C搭載著把容納了零件P的多個托盤T重疊起來的層疊托盤(托盤組)T1。另外，在本實施方式的層疊托盤T1中，將最上層的托盤T作為第一托盤TU，將第一托盤TU下側的托盤T作為第二托盤TL，將層疊托盤T1的最下層的托盤T作為最終托盤TF進行說明。透過驅動在搬運裝置C的搭載部C1構成的移送機構C3，使之進入疊層托盤接收單元130的載置部131、131之間，將層疊托盤T1載置到載置部131上。從而，從搬運裝置C向供給單元A1的托盤供給待機位置SA供給層疊托盤T1(由圖中右方向的箭頭D1所示的方向)。
圖7的ST2中所示的狀態展示層疊托盤T1在托盤供給待機位置SA上移動並且被容納到供給單元A1 中的狀態。之後，被載置於供給單元A1的移送單元(供給移動機構)110的移送導軌R上的層疊托盤T1，被移送導軌R的移送機構從托盤供給待機位置SA向托盤準備位置RA移送(圖中的右方向的箭頭D2表示的方向)。另外，圖中的雙點鍊線表示的搬運裝置C離開移送裝置A，接著，為了搭載容納了所供給的零件P的層疊托盤T1，被向工廠的規定的場所移動。
圖7的ST3所示的狀態，展示層疊托盤T1被從托盤供給待機位置SA向托盤準備位置RA移動的狀態。在緊接在層疊托盤T1被向托盤準備位置RA移送之後，層疊托盤T1的底面被一對移送導軌R的上表面支承。另外，供給單元A1中的托盤升降單元120的載置部121的高度位於比移送導軌R的上表面(移送面)的高度靠下方的待機位置。之後，托盤升降單元120的載置部121被移動機構122上升(圖中朝向上方的箭頭D3所示的方向)。
當載置部121越過托盤準備位置RA的移送導軌R的移送面的高度而上升時，層疊托盤T1被從移送導軌R向載置部121交接。另外，也可以按照下述方式構成，即，在將層疊托盤T1載置到載置部121上時，配置於載置部121的圖中未示出的規定部配合到設置在最終托盤TF的下面的圖中未示出的被配合部上，層疊托盤T1被定位並載置在載置部121上的規定的載置位置。
圖8的ST4中所示的狀態表示第一托盤TU 被配置在供給位置FA的狀態。從圖7的ST3所示的狀態進一步驅動供給單元A1的托盤升降單元120的移動機構122，使載置部121上升(圖中朝上方的箭頭D4表示的方向)。當第一托盤TU到達供給位置FA時，停止載置部121的上升動作。第一托盤TU是否到達供給位置FA，例如，透過圖中未示出的檢測單元230在供給位置FA檢測第一托盤TU的就位來進行判斷。
圖8的ST5中所示的狀態，表示一對第1保持機構210的保持部212動作，使保持部212在第一托盤TU的突出部Tt與第二個托盤TL的突出部Tt之間移動的狀態。另外，圖8是用於進行說明的概略圖，為了方便起見，例如，透過在比托盤T的外周緣靠內側處描繪第1保持機構210來表現第1保持機構210的保持部212對托盤T處於保持狀態。控制單元500基於來自於上述檢測單元230的檢測信號，使一對保持部212動作(圖中朝內方向的箭頭D6表示的方向)，借助一對保持部212保持第一托盤TU。另外，在本實施方式中，列舉了檢測單元230進行第一托盤TU的檢測的情況作為例子進行了說明，但是，並不局限於此，例如，也可以另外設置檢測第一托盤TU的專用的檢測單元。另外，也可以預先儲存保持第一托盤TU的保持位置，驅動控制移動機構122，以使供給單元A1的載置部121在所儲存的停止位置停止。
圖8的ST6中所示的狀態，表示在一對第1保持機構210的保持部212保持第一托盤TU之後，驅動 供給單元A1的驅動機構122，稍稍使載置部121下降的狀態(圖中朝向下方的箭頭D7所示的方向)。為了使第一托盤TU向能夠進行移載單元300對零件的移載的位置移動，使第一托盤TU的突出部Tt卡合於一對保持部212，並使之待機。進而，透過下降驅動供給單元A1的驅動機構121，載置部121下降，包含第二托盤TL在內的層疊托盤T1下降，第一托盤TU與包含第二托盤TL在內的層疊托盤T1被分離。另外，透過包含在層疊托盤T1中的第二托盤TL的位置到達預定的位置(第二托盤TL的待機位置)，供給單元A1的驅動機構122的下降驅動停止，載置部121的下降動作停止。
圖9及圖10表示從圖8的ST6中所示的箭頭A方向(朝向上下方向)觀察的搬運移載元件A4的平面圖。另外，圖9及圖10是將零件移送單元PT側表示為下方的概略圖，為了方便起見，例如，透過在比托盤T的外周緣靠內側處描繪保持部212、412來表現保持部212、412對於托盤T處於保持狀態。另外，透過在比托盤T的外周緣靠外側處描繪保持部212、412來表現保持部212、412對於托盤T處於保持解除的狀態。
圖9的ST7中所示的狀態與圖8的ST6中所示的狀態相同。第一托盤TU以在搬運方向(圖9中的左右方向，圖5的移動範圍MR方向)上的一側(圖9中的右側)被保持在第1保持機構210上的狀態在供給位置FA待機。詳細地說，第一托盤TU的與搬運方向平行的兩 個邊中的一側的部分被保持部212分別保持。另外，移載單元300的保持單元303在Y方向導軌302的一個端部(圖9中的上部)處待機。另外，第2搬運單元400的第2保持機構410在靠近第一移動單元200的位置待機。
圖9的ST8所示狀態，表示移載單元300在第一托盤TU與零件移送單元PT之間進行零件的移載的狀態。這時，控制單元500進行根據第一托盤TU中的零件P的配置間隔在第1搬運單元200中交互地反復進行移動(圖中朝左方向的箭頭D8表示的方向)或者停止的動作的間歇控制(間歇動作)。
具體地說，在第1保持機構210保持第一托盤TU的狀態下，使第1搬運單元200的第1移送機構220驅動，使第1保持機構210向箭頭D8的方向移動。這時，使第1保持機構210一直移動至被載置在第一托盤TU上的零件P(的最初的列)位於移載單元300的下方的零件取出位置為止。當被載置在第一托盤TU上的零件P位於能夠被移載單元300取出的位置時，驅動控制單元500使保持單元303沿著Y方向導軌302移動(圖中上下方向的箭頭D9表示的方向)，並且，使保持嘴304向下方(圖5中的Z方向)移動。並且，在使保持嘴304吸附於規定的零件P而由保持嘴304保持規定的零件P之後，使保持嘴304上升，並且使保持單元303沿著Y方向導軌302從第一托盤TU向零件移送單元PT側移動。之後，解除由保持嘴304對零件P的吸附，零件P被從保持嘴304 向零件移送單元PT移載。之後，驅動控制單元500再次使保持單元303沿著Y方向導軌302從零件移送單元PT向第一托盤TU側移動，進行下一個零件P的吸附和移載。透過重複上述操作，完成第一托盤TU內的一列(與Y方向導軌302平行地配置的列)的零件P的移載。
接著，為了執行第一托盤TU的下一列的零件P的移載，第一保持構件210將第一托盤TU向圖中朝左方向的箭頭D8所示的方向移動與零件的配置間隔相當的量，借助移載單元300進行下一列的零件P的移載。
圖9的ST9中所示的狀態，例如，表示從圖中左起直到第2列的零件P的移載完畢而進行左起第3列的零件P的移載的狀態。這時，在第1及第2搬運單元200、400之間，進行第一托盤TU的交接。具體地說，控制單元500在第一托盤TU的交接動作中，在將第一托盤TU的一側(圖中右側)保持在第1搬運單元200的保持部212上的狀態下，將第一托盤TU的另一側(圖中左側)保持於第2搬運單元400的保持部412。之後，透過使由第1搬運單元200的保持部212對第一托盤TU的一側(圖中右側)的保持解除(ST9的狀態)，第一托盤TU的從第1搬運單元200向第2搬運單元400的交接完畢。
具體地說，控制單元500從ST8中所示的狀態繼續進行如下的移載動作的控制，即，使移載單元300在被第1搬運單元200停止保持在移載單元300的下方的 一個第一托盤TU與零件移送單元PT之間進行零件P的移載。並且，控制單元500進行第一托盤TU的換手動作的控制，該第一托盤TU的換手動作為，在移載單元300的移載動作中，進行將第一托盤TU的另一側保持在第2搬運單元400上的保持動作和將第一托盤TU的一側在第1搬運單元200上的保持解除的解除動作。
透過第一托盤TU中的零件P的移載動作的進行，第一托盤TU被依次向圖中左側移送。這時，第一托盤TU的另一側(圖中左側)端部到達待機的第2搬運單元400的能夠由第2保持機構410保持的位置，第2保持機構410的保持部412向內側移動，與第一托盤TU的另一側卡合。另外，第1保持機構210的保持部212為了解除與第一托盤TU的一側的卡合而被向外側移動。這樣，第一托盤TU被從第1搬運單元200向第2搬運單元400換手。並且，第1搬運單元200的保持部212，在第一托盤TU的保持解除之後，向第1移送機構220的圖中右側(圖中的朝右方向的箭頭D10表示的方向)的待機位置返回，準備下次的第二個托盤TL的保持。
圖10的ST10中所示的狀態，表示移載單元300(圖中點劃線所示)對於被第2搬運單元400搬運的第一托盤TU的最後的列(圖中右側端的列)進行移載動作的狀態。這時，檢測單元230檢測出在搬運中的第一個托盤TU被從第1搬運路徑MR1排出。其次，如在狀態ST3-ST6中所說明的那樣，供給單元A1的托盤升降單元 120使載置部121上升，使第二托盤TL一直上升到供給位置RA。
圖10的ST11中所示的狀態，表示第1搬運單元200的保持部212保持第二托盤TL(的一側)的狀態。控制單元500使第1搬運單元200的保持部212向配置在供給位置RA的第二托盤TL的卡合位置(圖中上下方向的箭頭D11表示的方向)移動，並且，使載置部121下降，利用保持部212保持第二托盤TL。在由該第1搬運單元200對第二托盤TL的保持動作中，也由移載單元300繼續進行容納在第一托盤TU中的最終列的零件P的移載動作。
圖10的ST12中所示的狀態，表示移載單元300對第2搬運單元400保持的第一托盤TU的移載動作完畢(第一托盤TU的最終列的零件P的移載完畢)、對第1搬運單元200保持的第二托盤TL進行移載動作的狀態。具體地說，控制單元500，當兩個第一托盤TU及第二托盤TL在移動範圍MR中在托盤的移動方向上被並列地移動的並列移動時，透過第1搬運單元200保持第二托盤TU，第2搬運單元400保持第一托盤TU，使第一托盤TU及第二托盤TL以並列的狀態分別移動(圖中朝左方向的箭頭D12所示的方向)。控制單元500使移動範圍MR的一側的第二托盤TL的一側(圖中右側)保持在第1保持機構210上，使移動範圍MR的另一側的第一托盤TU的另一側(圖中左側)保持在第2保持機構410上。並 且，控制單元500，為了使第一托盤TU及第二個托盤TL以並列的狀態被搬運，進行使第1移送機構220及第2移送機構420同時向相同的方向(圖中朝左方向的箭頭D12所示的方向)移動。
換句話說，控制單元500進行如下的移載動作的控制，即，使移載單元300在由第2搬運單元400停止保持在移載單元300的下方的第一托盤TU與零件移送單元PT之間進行零件P的移載。另外，控制單元500進行準備動作的控制和同時移動的控制，該準備動作的控制使第1搬運單元200保持與被第2搬運單元400保持的第一托盤PU不同的另外的第二托盤TL，與第一托盤TU並列地配置準備第二托盤TL，該同時移動的控制在移載單元300的移載動作中，使第1搬運單元200及第2搬運單元400動作，使在第一托盤TU和第二托盤TL同時移動。
利用移載單元300進行的移載完畢的第一托盤TU被第2搬運單元400搬運到回收位置PA。之後，配置在回收單元A2上的托盤升降單元120的載置部121被向第一托盤TU的接收位置移動，與第一托盤TU的底部抵接。之後，為了解除第一托盤TU的保持，第2保持機構410的保持部412被向外側(從第一托盤TU脫離的方向)移動。借助該動作，第一托盤TU被交接並載置到在下方待機的托盤升降單元120的載置部121上。透過重複上述從ST7到ST12中所示的動作，對被依次供給到供給 位置FA的托盤T進行移載動作，空的托盤T被從回收位置PA排出。另外，在第一托盤TU被載置到配置在回收單元A2上的托盤升降單元120的載置部121上之後，對於之後的托盤T(第二托盤TL...最終的托盤TF)，以重疊到已經被載置於載置部121的托盤T上的方式被載置，借助該動作，形成層疊托盤T2。因此，每當從第2保持機構410接收托盤T時，回收單元A2的托盤升降單元120階段式地在降低相當於托盤T的高度的量的接收位置停止，進行托盤T的載置。
從圖11的ST13至ST15及從圖12的ST16至ST18所示的狀態，表示在回收單元A2從回收位置PA回收多個空的托盤T，作為疊層托盤T2從托盤排出待機位置ESA向搬運裝置C排出疊層托盤T2的過程。由於該過程遵循供給單元A1中的從圖7的ST1到ST3及從圖8的ST4到ST6所示的狀態的逆過程，所以，省略其詳細的說明。
概略地說，圖11的ST13中所示的狀態是以回收單元A2的側視圖表示圖10的ST12所示狀態的狀態。圖11的ST14所示的狀態是回收單元A2的托盤升降單元120使載置部121上升(圖中的朝上方向的箭頭D13所示的方向)並使已經疊層的空的疊層托盤T2上升至回收位置PA的狀態。在圖11的ST15中所示的狀態，是第2保持機構410的保持部412向外側(圖中左右方向的箭頭D14所示的方向)移動並解除了與托盤T的卡合的保 持解除狀態。在圖12的ST16中所示的狀態，是回收單元A2的托盤升降單元120使載置部121下降(圖中朝下方向的箭頭D15所示的方向)、下一個空的托盤T來到回收位置進行待機的狀態。這時，在使層疊托盤T2疊層了規定數量的空的托盤T的情況下，如圖12的ST17所示，層疊托盤T2被移送導軌R從托盤排出位置EA移動到托盤排出待機位置ESA(圖中朝左方向的箭頭D16所示的方向)。之後，在圖12的ST18所示的狀態，使層疊托盤T2從排出待機位置ESA向鄰接移載裝置A而待機的搬運裝置C移動(圖中朝左方向的箭頭D16所示的方向)。之後，搬運裝置C為了將層疊托盤T2向工廠內的規定場所搬運而從移載裝置A移動並離開。
借助上述那樣的製程，補充了新的層疊托盤T1的移載裝置A向供給單元A1、第1搬運單元200、第2搬運單元400、回收單元A2搬運托盤。這時，移載裝置A的移載單元300，在第1搬運單元200和第2搬運單元400之間，在移送托盤T的期間進行零件P的移載動作。從而，本實施方式的移載單元300，在移載處理完的托盤T的排出中，直到移載未處理的托盤T的供給被準備為止，不中斷移載動作，對托盤T始終能夠繼續進行移載動作。從而，移載裝置A可以提高零件P的移載作業效率。
另外，透過利用AGV等無人搬運車進行多個移載處理完的托盤T疊層而形成的層疊托盤T2的排出和 多個未移載處理的托盤T疊層而形成的層疊托盤T1的供給，可以自動地進行托盤的供給和托盤的回收，其結果是，可以自動地連續進行零件P的移載動作。
上面，對於包含移載裝置A的系統S的動作，作為成為供給零件的零件供給動作的零件供給系統進行了說明，但是，也可以作為零件回收系統使用，在所述零件回收系統中，搬運裝置C向移載裝置A供給空的托盤T，移載裝置A從零件移送單元PT向托盤T移載並容納零件P，搬運裝置C從移載裝置A回收已經容納了零件P的托盤T。
在將上述系統S作為零件回收系統使用的情況下，零件P的流動，將配置在移載裝置A的另一側的零件移送單元PT作為上游側，將配置在移載裝置A的一側的搬運裝置C作為下游側，從零件移送單元PT經由移載裝置A向搬運裝置C進行搬運。由於由移載裝置A從下游側將零件P向托盤T移載並容納，搬運裝置C從移載裝置A回收容納了零件P的托盤T，因此，系統S成為零件回收系統。對於由本系統S進行的零件回收的動作，在從圖9的ST7直到圖10的ST12的動作中，在供給沒有容納零件的空的托盤T(未移載處理的托盤T)並且移送到零件容納位置的部分中，和在對於被移送到了零件容納位置的空的托盤T，移載單元300取出被供給到零件搬運單元PT的規定位置上的零件P並將其移載到托盤T，並且將容納到容納位置上的動作部分中，是不同的。對於 其它的動作，與零件供給系統的動作完全相同。
100‧‧‧本體框架
101‧‧‧主框架
102、103‧‧‧副框架
130‧‧‧疊層托盤接收單元
140‧‧‧導引構件
200‧‧‧第1搬運單元
210‧‧‧第1保持機構
230‧‧‧檢測單元
300‧‧‧移載單元
302‧‧‧Y方向導軌
303‧‧‧保持單元
305‧‧‧托盤支承單元
400‧‧‧第2搬運單元
410‧‧‧第2保持機構
420‧‧‧第2移送機構
A‧‧‧移載單元
A1‧‧‧供給單元
A2‧‧‧回收單元
A3‧‧‧回收元件
A4‧‧‧搬運移載組件
C‧‧‧搬運裝置
P‧‧‧零件
PT‧‧‧零件移送單元
R‧‧‧移送導軌
S‧‧‧系統
T‧‧‧托盤
T1‧‧‧層疊托盤
T2‧‧‧層疊托盤

Claims (16)

  1. 一種移載裝置，係在以規定的間隔容納多個零件的托盤被搬運的搬運區域與零件搬入搬出位置之間移載前述零件；其特徵為：前述移載裝置具備：第一搬運單元、第二搬運單元、移載單元和控制單元；該第一搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的一側，並搬運前述托盤；該第二搬運單元設置於前述搬運區域，保持前述托盤的在搬運方向上的另一側，並搬運前述托盤；該移載單元在被前述第一搬運單元或前述第二搬運單元保持的前述托盤和前述零件的搬入搬出位置處移載前述零件；該控制單元進行前述第一搬運單元、前述第二搬運單元以及前述移載單元的控制；前述搬運區域具有包含能夠使不同的前述托盤在搬運方向上並列移動的水平面在內的移動範圍；前述控制單元使前述第一搬運單元以及前述第二搬運單元執行前述托盤在前述移動範圍內被並列地移動的並列移動和前述托盤在兩個搬運單元之間被交接的交接移動。
  2. 如請求項1之移載裝置，其中，在前述並列移動中，前述控制單元使前述第一搬運單元及前述第二搬運單元分別保持並列的前述托盤的一個托盤以及另一個托盤並進行移動。
  3. 如請求項1之移載裝置，其中，在前述交接移動中，前述控制單元使前述第一搬運單元保持前述托盤的一側，使前述第二搬運單元保持前述托盤的另一側。
  4. 如請求項1之移載裝置，其中，前述移動範圍包含第一搬運路徑和第二搬運路徑；前述第一搬運單元設置於前述第一搬運路徑，具備保持前述托盤的一側的第一保持機構和移送該第一保持機構的第一移送機構；前述第二搬運單元設置於與前述第一搬運路徑相連續的前述第二搬運路徑，包括保持前述托盤的另一側的第二保持機構和移送該第二保持機構的第二移送機構。
  5. 如請求項4之移載裝置，其中，前述控制單元進行如下控制：使前述第一保持機構保持在前述移動範圍內並列的一個前述托盤的一側；使前述第二保持機構保持在前述移動範圍內並列的另一個前述托盤的另一側；使前述第一移送機構以及前述第二移送機構同時在相同的方向上移動，並列地搬運不同的前述托盤。
  6. 如請求項1至5中任一項之移載裝置，其中，前述控制單元進行如下的間歇控制：使前述第一搬運單元以及前述第二搬運單元根據前述托盤的零件容納間隔，交替地反復進行移動及停止的動 作。
  7. 如請求項6之移載裝置，其中，前述控制單元進行移載動作的控制和前述托盤的換手動作的控制；該移載動作的控制使前述移載單元在被前述第一搬運單元停止並保持在前述移載單元的下方的一個前述托盤與前述零件搬入搬出位置之間進行前述零件的移載；該托盤的換手動作的控制，在前述移載單元的前述移載動作中，進行使前述第二搬運單元保持前述一個托盤的保持動作和使前述第一搬運單元解除對該托盤的保持的解除動作。
  8. 如請求項6之移載裝置，其中，前述控制單元進行移載動作的控制、準備動作的控制和同時移動的控制；該移載動作的控制使前述移載單元在被前述第二搬運單元停止並保持在前述移載單元的下方的另一個前述托盤與前述零件搬入搬出位置之間進行前述零件的移載；該準備動作的控制使前述第一搬運單元保持被前述第二搬運單元保持的前述另一個托盤之外的別的前述托盤，與前述另一個托盤並列地配置準備該別的托盤；該同時移動的控制在前述移載單元的前述移載動作中，使前述第一搬運單元以及前述第二搬運單元動作，使前述另一個托盤和前述別的托盤同時移動。
  9. 如請求項1之移載裝置，其中， 還具備托盤支承單元，前述托盤支承單元配置於前述搬運區域，從下方支承前述托盤。
  10. 如請求項1之移載裝置，其中，還具備供給單元和回收單元；該供給單元向前述第一搬運單元接受前述托盤的供給位置供給前述托盤；該回收單元在前述第二搬運單元回收前述托盤的回收位置接受並回收前述托盤。
  11. 如請求項10之移載裝置，其中，前述供給單元具備：設置於前述供給位置的下方的準備位置、以及在與前述供給裝置之間能夠升降移動前述托盤的供給升降機構；前述回收單元具備：設置於前述回收位置的下方的排出位置、以及在與前述回收位置之間能夠升降移動前述托盤的回收升降機構。
  12. 如請求項11之移載裝置，其中，前述供給單元具備：載置前述托盤的載置部；配備有該載置部的移動體；以及使該移動體在前述準備位置和與前述準備位置分離開地設置的供給待機位置之間移動的供給移動機構；前述回收單元具備：載置前述托盤的載置部；配備有該載置部的移動體；以及 使該移動體在前述排出位置和與前述排出位置分離開地設置的排出待機位置之間移動的排出移動機構。
  13. 一種移載裝置的移載方法，係該移載裝置在以規定的間隔容納多個零件的托盤被搬運的搬運區域與零件搬入搬出位置之間移載零件，其特徵為：前述移載方法具備：第一搬運製程、第二搬運製程、移載製程、交接製程和同時移動製程；該第一搬運製程，係在前述搬運區域，前述托盤以前述托盤的在搬運方向上的一側被保持的狀態在搬運面上被搬運；該第二搬運製程，係在前述搬運區域，前述托盤以前述托盤的在搬運方向上的另一側被保持的狀態在前述搬運面上被搬運；該移載製程，係在前述第一搬運製程或者前述第二搬運製程中被保持的前述托盤與前述零件搬入搬出位置之間，由前述移載裝置移載前述零件；該交接製程，係在前述第一搬運製程或者前述第二搬運製程中被向前述搬運方向搬運的前述托盤被交接到前述第二搬運製程或者前述第一搬運製程；前述搬運區域具有包含能夠使不同的前述托盤在搬運方向上並列移動的前述搬運面在內的移動範圍；該同時移動製程，係在前述第一搬運製程以及前述第二搬運製程中在前述移動範圍內被分別並列地保持的前述 托盤，在前述搬運面上被同時移動。
  14. 如請求項13之移載方法，其中，前述第一搬運製程以及前述第二搬運製程分別包含有如下的間歇動作製程：根據前述托盤的零件收存間隔交替地反復進行移動及停止的動作。
  15. 如請求項13之移載方法，其中，前述第一搬運製程包含有保持前述托盤的第一保持製程和解除前述托盤的保持的第一保持解除製程；前述第二搬運製程包含有保持前述托盤的第二保持製程和解除前述托盤的保持的第二保持解除製程；前述交接製程，在前述零件的移載中，進行前述第一保持解除製程以及前述第二保持製程，或者進行第二保持解除製程以及前述第一保持製程。
  16. 如請求項14或15之移載方法，其中，前述移載裝置還包括向前述搬運區域供給前述托盤的供給製程和從前述搬運區域回收前述托盤的回收製程；在前述零件的移載中，進行前述供給製程和前述回收製程中的任一個製程。
TW105142283A 2015-12-24 2016-12-20 移載裝置及移載方法 TWI627116B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015252338A JP6663708B2 (ja) 2015-12-24 2015-12-24 移載装置及び移載方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201730079A true TW201730079A (zh) 2017-09-01
TWI627116B TWI627116B (zh) 2018-06-21

Family

ID=59233136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105142283A TWI627116B (zh) 2015-12-24 2016-12-20 移載裝置及移載方法

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6663708B2 (zh)
KR (1) KR101882914B1 (zh)
CN (1) CN106915634B (zh)
TW (1) TWI627116B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI732253B (zh) * 2018-07-31 2021-07-01 日商日本電產三協股份有限公司 搬送系統
TWI829763B (zh) * 2018-10-31 2024-01-21 日商大福股份有限公司 物品移載設備

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107352247A (zh) * 2017-07-17 2017-11-17 深圳市嘉熠精密自动化科技有限公司 一种产品换托盘自动线
CN107285022B (zh) * 2017-08-09 2022-09-16 广州市赛康尼机械设备有限公司 针管上料系统
CN107336993A (zh) * 2017-08-29 2017-11-10 华兆鼎泰科技（天津）有限公司 一种产品自动供料装置
CN108069229A (zh) * 2017-11-05 2018-05-25 安徽康乐机械科技有限公司 装瓶室输送机
CN107963412B (zh) * 2017-12-04 2020-06-16 醴陵市绿源商贸有限公司 一种物料智能配送输送线两段间传递送料方法及装置
CN108082925B (zh) * 2017-12-13 2023-12-26 恩纳基智能科技无锡有限公司 一种叠层上下料装置
CN108466828A (zh) * 2018-03-23 2018-08-31 杭州景业智能科技有限公司 一种分刷一体机自动上料系统及方法
CN108750686A (zh) * 2018-07-23 2018-11-06 浙江琦星电子有限公司 自动化升降供料台的供料方法
JP6934573B2 (ja) * 2018-08-01 2021-09-15 平田機工株式会社 搬送装置及び制御方法
KR102122086B1 (ko) * 2018-08-14 2020-06-11 김종태 트레이 로딩 및 언로딩 장치
CN109368249A (zh) * 2018-11-07 2019-02-22 天津中环领先材料技术有限公司 一种磨片清洗机自动上料装置
CN111196502B (zh) * 2018-11-20 2021-09-28 中建材创新科技研究院有限公司 一种自动码垛机的码垛方法
CN110406970B (zh) * 2019-08-21 2024-06-07 常州铭赛机器人科技股份有限公司 贴装机
EP3901069A1 (en) 2020-04-24 2021-10-27 HIDRIA d.o.o. Devices and methods for loading/unloading parts on and from containers such as trays
CN115070368A (zh) * 2021-03-10 2022-09-20 重庆市灵龙自动化设备有限公司 一种智能插卡机
KR102466154B1 (ko) * 2021-03-25 2022-11-14 넥스타테크놀로지 주식회사 인쇄회로기판 제조 장치
CN114084686B (zh) * 2021-11-17 2023-09-29 徐州云泰精密技术有限公司 一种自动供载盘装置
KR102576514B1 (ko) * 2023-02-14 2023-09-07 문영일 트레이 다중처리 이송 시스템
TWI833603B (zh) * 2023-03-14 2024-02-21 萬潤科技股份有限公司 供收料設備
KR102561650B1 (ko) 2023-04-11 2023-07-28 문영일 적층된 트레이를 고속으로 처리하는 이송 시스템
KR102642047B1 (ko) * 2023-04-13 2024-02-27 (주)엠이씨 인쇄회로기판 언로딩 자동화 시스템.

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0291729U (zh) * 1988-12-29 1990-07-20
JPH06127697A (ja) * 1992-10-19 1994-05-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 収納容器の自動給排装置
JPH07101549A (ja) * 1993-10-08 1995-04-18 Tokai Rika Co Ltd トレイフィーダにおけるトレイ搬送方法
JP3012606U (ja) 1994-12-19 1995-06-20 タカコ精機株式会社 トレーチェンジャ
ITVI20010259A1 (it) * 2001-12-11 2003-06-11 Erre Automazioni Srl 3 Gruppo di lavoro caricatore/scaricatore su rulliera
JP5171195B2 (ja) * 2006-10-05 2013-03-27 株式会社アマダ 板金加工機の製品仕分け集積システム
CN201026710Y (zh) * 2007-05-21 2008-02-27 格兰达技术（深圳）有限公司 用于托盘激光打标系统的输送装置
DE102010017544A1 (de) * 2010-06-23 2011-12-29 Bergmeier Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum Transport von aus mehreren übereinander angeordneten mit rohen Eiern bestückten offenen Eierverpackungen gebildete Stapel, sowie eine Vereinzelungsvorrichtung für die Eierverpackungen und eine Stapelvorrichtung für die entleerten Eierverpackungen
CN101885420B (zh) * 2010-07-20 2012-05-30 格兰达技术（深圳）有限公司 一种托盘装料方法及振动式托盘装料机
CN203529402U (zh) * 2013-11-08 2014-04-09 洛阳中冶重工机械有限公司 一种烧结砖的卸砖码垛机组
CN203922099U (zh) * 2014-07-04 2014-11-05 宁波亿控自动化科技有限公司 探伤机的工件输送装置
CN204453842U (zh) * 2015-02-02 2015-07-08 广运机电(苏州)有限公司 货物传输及托盘堆叠系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI732253B (zh) * 2018-07-31 2021-07-01 日商日本電產三協股份有限公司 搬送系統
TWI829763B (zh) * 2018-10-31 2024-01-21 日商大福股份有限公司 物品移載設備

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017114629A (ja) 2017-06-29
JP6663708B2 (ja) 2020-03-13
TWI627116B (zh) 2018-06-21
KR101882914B1 (ko) 2018-07-27
KR20170076569A (ko) 2017-07-04
CN106915634A (zh) 2017-07-04
CN106915634B (zh) 2019-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI627116B (zh) 移載裝置及移載方法
JP5034669B2 (ja) 板材搬送収納システムおよび板材搬送収納方法
KR101763268B1 (ko) 반송 시스템
JP5850661B2 (ja) 部品供給装置
US8245554B2 (en) Arrangement for processing sheet metal
KR20100111242A (ko) 트레이 공급 장치
JP6570351B2 (ja) 移載装置及び移載方法
JP2015104793A (ja) 板材搬送システム、板材加工システム、及び仕分け装置
KR101918220B1 (ko) 대차 투입이 가능한 기판용 로딩/언로딩 장치
KR20080059039A (ko) 트레이 수령 및 전달 장치
KR20100095842A (ko) 기판 패킹 시스템
JPWO2006123520A1 (ja) 基板搬出入装置及び基板搬出入方法
CN111717673A (zh) 托盘输送装置及面板输送系统
KR101604044B1 (ko) 멀티 스택 구조의 트레이 피더
JP2009139392A (ja) 液晶パネル組立システム
JP2006347753A (ja) 搬送システム
KR102027774B1 (ko) 트레이 자동 공급장치
JP2007186321A (ja) 板材の搬送システム
JP5130789B2 (ja) 板材加工システム
KR101665868B1 (ko) 2열 이송장치가 구비된 복합금형 장치
KR102122086B1 (ko) 트레이 로딩 및 언로딩 장치
KR20060102557A (ko) 기판 반입출 장치, 기판 반송 방법 및 그 장치
KR100881318B1 (ko) 트레이 반송 시스템
KR101637926B1 (ko) 리드 프레임 카세트 이송용 오토 스태커 및 그에 의한 리드 프레임의 이송 방법
CN106505024B (zh) 供给装置及供给方法