CN106915634B - 转运装置及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明用以提高对于被保持在部件的能够转运位置的托盘的部件转运作业效率。本发明的转运装置在以规定间隔容纳多个部件的托盘被搬运的搬运区域与部件搬入搬出位置之间转运部件，包括：第一搬运单元，其设于搬运区域，保持托盘在搬运方向上的一侧并搬运托盘；第二搬运单元，其设于搬运区域，保持托盘在搬运方向上的另一侧并搬运托盘，转运单元，其在被第一或第二搬运单元保持的托盘和部件搬入搬出位置处转运部件，控制单元，其进行第一搬运单元、第二搬运单元及转运单元的控制，搬运区域具有包含能够使不同托盘在搬运方向上并列移动的水平面在内的移动范围，控制单元使第一搬运单元及第二搬运单元执行托盘在移动范围内被并列移动的并列移动和托盘在两个搬运单元间被交接的交接移动。

Description

转运装置及转运方法

技术领域

本发明涉及转运装置及转运方法。

背景技术

对于装配制品的装配装置或对部件进行规定的处理的处理装置，从提高作业效率等的观点出发，以将多个部件收容到一个收容容器中的状态供应或者回收所述多个部件，进行部件的搬运。另外，在高效率地进行这种部件的供应或回收时，为了尽可能连续地进行部件的供应·回收，一般地，连续地准备多个收容容器，在收容容器和设置在收容容器外的部件载置部之间进行部件的转运作业。

作为收容容器，例如，采用平面收容容器(下面称之为托盘)，所述平面收容容器设置有能够在同一平面上整齐地排列并收容多个部件的多个收容部。这些托盘以能够多个堆叠的方式构成，作为将多个托盘堆叠起来的托盘组，或者被供应给装配装置或处理装置等，或者在不同的工序之间被移送。

作为利用这种托盘进行部件的供应的装置，有在专利文献1或专利文献2中记载的装置。在该装置中，供应被叠层的托盘组，托盘组的托盘被一个一个分离，在被分离的托盘的收容部与设置在收容部之外的部件转运位置之间进行部件的转运，将部件的转运完毕的托盘再次堆叠，形成托盘组。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平06－127697号公报

专利文献2：日本登录实用新型3012606号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1或2所记载的装置，移送叠层的容器(托盘)组，并且，分离保持最上部的托盘，对分离保持的容器进行部件的转运，转运处理完毕之后，解除分离保持的容器(托盘)的保持，并将其排出。并且，排出完毕之后，通过再次分离保持变成叠层容器的最上部的容器，进行部件的转运，由此，进行部件的转运动作。因此，在该装置中，在容器的转换动作中，不能进行部件的转运，存在着转运效率降低的担忧。

从而，本发明的目的是提供一种可以提高对于被保持在部件的能够转运位置处的托盘的部件转运作业的效率的技术。

解决课题的手段

本发明是一种转运装置，所述转运装置在搬运区域与部件搬入搬出位置之间转运部件，所述搬运区域是托盘被搬运的区域，所述托盘以规定的间隔容纳多个所述部件，其特征在于，所述转运装置包括：第一搬运单元、第二搬运单元、转运单元和控制单元，所述第一搬运单元设置于所述搬运区域，保持所述托盘的位于搬运方向上的一侧，并搬运所述托盘，所述第二搬运单元设置于所述搬运区域，保持所述托盘的位于搬运方向上的另一侧，并搬运所述托盘，所述转运单元在被所述第一搬运单元或所述第二搬运单元保持的所述托盘和所述部件的搬入搬出位置处转运所述部件，所述控制单元进行所述第一搬运单元、所述第二搬运单元以及所述转运单元的控制，所述搬运区域具有包含能够使不同的所述托盘在搬运方向上并列移动的水平面在内的移动范围，所述控制单元使所述第一搬运单元以及所述第二搬运单元执行所述托盘在所述移动范围内被并列地移动的并列移动和所述托盘在两个搬运单元之间被交接的交接移动。

另外，本发明是一种转运装置的转运方法，所述转运装置在搬运区域与部件搬入搬出位置之间转运部件，所述搬运区域是托盘被搬运的区域，所述托盘以规定的间隔容纳多个所述部件，其特征在于，所述转运方法包括：第一搬运工序、第二搬运工序、转运工序、交接工序和同时移动工序，在所述第一搬运工序中，在所述搬运区域，所述托盘以所述托盘的位于搬运方向上的一侧被保持的状态在搬运面上被搬运，在所述第二搬运工序中，在所述搬运区域，所述托盘以所述托盘的位于搬运方向上的另一侧被保持的状态在所述搬运面上被搬运，在所述转运工序中，在所述第一搬运工序或者所述第二搬运工序中被保持的所述托盘与所述部件搬入搬出位置之间，由所述转运装置转运所述部件，在所述交接工序中，在所述第一搬运工序中被向所述搬运方向搬运的所述托盘被交接到所述第二搬运工序，或者，在所述第二搬运工序中被向所述搬运方向搬运的所述托盘被交接到所述第一搬运工序，所述搬运区域具有包含能够使不同的所述托盘在搬运方向上并列移动的所述搬运面在内的移动范围，在所述同时移动工序中，在所述第一搬运工序以及所述第二搬运工序中在所述移动范围内被分别并列地保持的所述托盘，在所述搬运面上被同时移动。

发明的效果

根据本发明，可以提高对于被保持在部件的能够转运位置处的托盘的部件转运作业的效率。

附图说明

图1是使用本发明的一种实施方式的转运装置的系统的立体图。

图2是搬运装置的立体图。

图3是转运装置的分解立体图。

图4是转运装置的分解立体图。

图5是转运单元及搬运单元的立体图。

图6是控制单元的框图。

图7是系统的动作说明图。

图8是系统的动作说明图。

图9是系统的动作说明图。

图10是系统的动作说明图。

图11是系统的动作说明图。

图12是系统的动作说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对于本发明的例示的实施方式进行说明。另外，在各个图中，同样的附图标记表示同样的部件，将面对纸面的上下左右方向作为本实施方式中的装置或者构件的上下左右方向，在本文中的说明时使用。

图1是包含根据本发明的一种实施方式的转运装置A的系统S的立体图。在图1中，箭头X及Y表示在水平方向上相互正交的两个方向，箭头Z表示垂直方向。系统S配备有部件移送单元(部件搬入搬出位置)PT、转运装置A和搬运装置C，它们在沿着图中箭头Y的方向上排列配置。部件移送单元PT与转运装置A邻接地配置。搬运装置C中间隔着转运装置A位于部件移送单元PT的相反侧，与转运装置A邻接地配置。

在说明系统S的动作概况时，搬运装置C向转运装置A供应容纳有部件P的托盘T，转运装置A从托盘T向部件移送单元PT转运部件P，搬运装置C从转运装置A回收已经变成空的托盘T。这时，部件P经由转运装置A被从配置在隔着转运装置A的一侧的上游侧的搬运装置C向配置在隔着转运装置A的另一侧的下游侧的部件移送单元PT搬运。由于部件P以被容纳在托盘T中的状态由搬运装置C向转运装置A供应，被转运装置A从托盘T取出，并被供应给下游侧，所以，系统S可以说是部件供应系统。

另外，部件移送单元PT及搬运装置C只要是分别能够在与转运装置A之间转运部件P的结构以及能够在与转运装置A之间交接托盘T的结构，可以是任何一种方式，并不被下面说明的实施方式的形态所限定。

<部件移送单元PT>

部件移送单元PT是如下所述移送单元，即，所述移送单元在成为部件P的转运位置的搬入位置处从转运装置A接收部件P，对图中未示出的装配装置或处理装置一个一个地搬运部件P，或者向成为对转运装置A的搬出位置的部件P的取出位置一个一个地搬运部件P，所述部件移送单元PT设置有部件的搬入搬出位置。部件移送单元PT例如可以列举出载置并移送部件P的带式输送机等。

<托盘T>

如图2中表示的放大图所示，本发明中处理的托盘设有容纳部件P的容纳部Ts和从容纳部Ts的周围(上缘部)向外方突出的凸缘状的突出部Tt。容纳部Ts例如是平面视图成矩形的有底筒部。通过将多个托盘T叠层而构成的层叠托盘T1、T2，各自的容纳部Ts的中心位于同一铅直线上，另外，各自的突出部Tt的角部分别位于与容纳部Ts的铅直线不同的铅直线上并被叠层。另外，在将多个托盘T叠层时，在各个托盘T的突出部Tt之间形成在铅直方向上分离的间隙。

<搬运装置C>

图2表示搬运装置C的整体的立体图。搬运装置C在本实施方式中可以采用AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)等无人搬运车。搬运装置C配备有后面描述的搭载托盘T的搭载部C1和在搭载部C1下侧的行驶部C2。搬运装置C借助行驶部C2能够在例如工厂内行驶，能够恰当地移动并且与转运装置A邻接地停止。搬运装置C将以将多个托盘T叠层的状态被供应给转运装置A的层装托盘T1、或者以将多个托盘T叠层的状态被从转运装置A回收的层装托盘T2搭载于能够搭载的搭载部C1，并对其进行搬运。搭载部C1由搭载托盘T的搭载面和后面描述的用于移送层叠托盘T1或者层叠托盘T2的托盘移送机构C3(例如，滑动机构)构成。

如上所述构成的搬运装置C，例如，能够在工厂内的规定部位搭载并移动层叠托盘T1，与转运装置A的一侧的端部连接起来。连接之后，搬运装置C将转运而未处理的层叠托盘T1从搭载面向转运装置A侧移送。另外，在利用转运装置A在托盘T和部件移送单元PT之间进行了部件P的转运之后，将转运处理完的层叠托盘T2从转运装置A向搬运装置C的搭载面移送，可以在工厂内移动并向规定的场所搬运。另外，在本实施方式中，作为搬运装置C，列举了采用AGV的形式的例子，但是，并不限定于这种形式，例如，也可以是作业车操作的作业台车，在这种情况下的作业台车和转运装置A的托盘T的移送也可以由操作者来进行。

<转运装置A>

再次参照图1对于搬运装置A进行说明。转运装置A邻接部件移送单元PT地配置。另外，在搬运装置C横向靠在转运装置A上的情况下，转运装置A被配置在部件移送单元PT与搬运装置C之间。在本实施方式中，在下面的说明中，将转运装置A的与搬运装置C邻接的一侧作为上游侧，将与部件移送单元PT邻接的另一侧作为下游侧。

转运装置A配备有供应单元A1和回收单元A2，所述供应单元A1从搬运装置C接收将多个托盘T叠层而成的层叠托盘T1，并将其从上游侧向下游侧(从层叠托盘T1的接收侧向部件移送单元PT侧)搬运，所述回收单元A2将转运处理完的托盘T叠层而成的层叠托盘T2从下游侧向上游侧(从部件移送单元PT侧向层叠托盘T2的交接侧)搬运，并向搬运装置C交接。在本实施方式中，供应单元A1配置在图1中的转运装置A的X方向里侧。另外，在本实施方式中，回收单元A2配置在图1中的转运装置A的X方向的近前侧。即，供应单元A1和回收单元A2相对于层叠托盘T1、T2的搬运方向(图1中的Y方向)并列地配置。供应单元A1和回收单元A2构成转运装置A中的供应·回收组件。

转运装置A还配备有配置在供应·回收组件A3的下游侧(部件移送单元PT侧)的Z方向的上方的搬运·转运组件A4。搬运·转运组件A4从供应单元A1向回收单元A2搬运托盘T，并且，在托盘T与部件搬运单元PT之间进行部件的转运。搬运·转运组件A4配备有第一搬运单元200、转运单元300和第二搬运单元400。第一搬运单元200配置在供应单元A1的下游侧(部件移送单元PT侧)的Z方向的上方，从层叠托盘T1接收托盘T。转运单元300在第一搬运单元200接收的托盘T内的部件P的载置部与部件搬运单元PT之间进行部件P的转运。第二搬运单元400配置在回收单元A2的下游侧(部件移送单元PT侧)的Z方向的上方，将部件的转运处理完毕的托盘T向回收单元A2交接。另外，在转运单元300连续地转运部件P时，第一搬运单元200及第二搬运单元400协同地朝着与层叠托盘T1、T2的搬运方向正交的方向(图1中的X方向)搬运托盘T。

<本体框架100>

转运装置A配备有本体框架100。本体框架100是支承包含供应单元A1及回收单元A2在内的供应·回收组件A3、以及搬运·转运组件A4的基座构件。

本体框架100至少配备有：形成为平面视图为矩形的主框架101、和从主框架101向上方延伸的两个门型的副框架102、103。这些框架也可以经由图中未示出的多个中间框架被适当地连接起来。两个门型的副框架102、103在Y方向上相互隔开规定的间隔配置在主框架101的长度方向(Y方向)的下游侧，搬运·转运组件A4被配置在它们的上部。另外，供应·回收组件A3被配置在副框架102、103的门型的内方空间与主框架的上方空间之间。从而，本体框架100为搬运·转运组件A4被配置在上段、供应·回收组件A3被配置在下段的上下两段的框架结构体。

<供应·回收组件A3>

图3表示在图1的转运装置A中不搭载层叠托盘T1、T2并且将搬运·转运组件A4从本体框架100分离出来的状态的局部分解立体图。在主框架101中，在其长度方向(箭头Y方向)的大致整个区域，配置供应单元A1及回收单元A2。如上所述在本实施方式中，供应·回收组件A3的供应单元A1及回收单元A2沿着图中Y方向并列地配置。在图3中，供应单元A1被配置在X方向里侧、回收单元A2被配置在X方向近前侧，但是，并不局限于此，也可以将供应单元A1配置在X方向近前侧，将回收单元A2配置在X方向里侧。另外，在图3中，用同一附图标记表示的结构部件，表示作为供应单元A1及回收单元A2的结构部件采用同样的部件。因此，在移送单元100及升降单元120被配置在供应单元A1中的情况下，移送单元110成为供应移动机构，托盘升降单元120成为供应升降机构。另外，在被配置于回收单元A2的情况下，移送单元100成为排出移动机构，托盘升降单元102成为回收升降机构。

<供应单元A1>

下面，对于供应单元A1说明其详细的结构。在图4中表示已经将构成供应单元A1及回收单元A2的结构部件详细地分解了的分解立体图。供应单元A1配备有移送单元(供应移动机构)110、托盘升降单元(供应升降机构)120、和叠层托盘接收单元130。移送单元110被安装到配置供应单元A1的主框架101的预定位置。托盘升降单元120及叠层托盘接收单元130位于配置供应单元A1的主框架101的内侧，被配置在后面描述的移送单元110的一对移送导轨R的内侧。另外，供应单元A1在其一方设定有在与搬运装置C之间接收层叠托盘T1的托盘供应待机位置SA(参照图3)，在其另一方在搬运·转运组件A4的下方设定有准备层叠托盘T1的托盘准备位置RA(参照图3)。另外，配置在供应单元A1中的移送单元110以能够在托盘供应位置SA和托盘准备位置RA进行层叠托盘T1的移送的方式配置。另外，配置在供应单元A1中的托盘升降单元120被配置在托盘准备位置RA，以能够载置支承层叠托盘T1并且能够在托盘准备位置RA与设置在搬运·转运组件A4中的供应位置FA(参照图3)之间进行移送的方式配置。另外，配置在供应单元A1中的叠层托盘接收单元130被配置在托盘供应待机位置SA。

<移送单元110>

移送单元110配备有一对移送导轨R、以及具有驱动移送导轨R的驱动马达等的驱动部D。各个移送导轨R在主框架101上沿着Y方向相互隔开间隔地配置，并且被配置在主框架101的大致整个Y方向上。驱动部D被配置在一对移送导轨R的图中Y方向上的大致中央部，配备有将驱动马达和将两个移送导轨R连接起来的轴等驱动力传递机构。借此，可以利用一对驱动马达同步地驱动一对移送导轨R。

<移送导轨R>

对于移送导轨R，可以列举出配备有载置托盘的载置部和例如内置有能够搬运被载置的工件的环形带的带式输送单元(移动体)的结构的例子。但是，移送导轨R并不局限于上述方式，例如，也可以采用使构成载置托盘的载置部的螺母(移动体)沿着滚珠丝杠移动的滚珠丝杠机构、或者借助气缸等促动器使连接到载置托盘的载置部上的移动体移动的机构。

<托盘升降单元120>

托盘升降单元120配备有载置托盘T的载置部121和使载置部121升降移动的移动机构122。载置部121被形成板状，将托盘载置到其上面。移动机构122可以采用能够将载置部121在规定的位置停止的移动机构。具体地说，在托盘升降单元120被配置在供应单元A1的情况下，只要是可以在至少包含后面描述的托盘准备位置RA及托盘供应位置FA两个部位在内的、设定在它们之间的多个停止位置处将载置部121停止的即可，没有特别的限制。例如，作为移动机构122，可以列举出由气缸、液压缸构成的升降机构或者由将能够进行位置控制的马达等作为驱动源的滚珠丝杠等构成的升降机构的例子。

<叠层托盘接受单元130>

叠层托盘接收单元130配备有载置层叠托盘T1或者层叠托盘T2的载置部131、以及使载置部131移动的移动机构132。载置部131由一对截面为U字形的长条构件构成，这些长条构件横卧并且背靠背地离开规定的间隔沿着一对移送导轨R的长度方向配置。

移动机构132只要是能够将载置部131在预定的规定位置停止即可。例如，对于移动机构132，可以列举出至少载置部131的上表面能够在比移送导轨R的移送面靠上方的位置(在与搬运装置C之间进行叠层托盘的交接的交接位置)以及比移送导轨R的移送面靠下方的位置停止的机构的例子。进而，作为移送机构132，可以列举出由气缸、液压缸构成的升降机构或者由以马达等作为驱动源的滚珠丝杠等构成的升降机构。

<回收单元A2>

回收单元A2配备有移送单元(排出移动机构)110、托盘升降单元(回收升降机构)120和叠层托盘接收单元130。回收单元A2配置在主框架101的预定位置，在其一方设定有在与搬运装置C之间接收层叠托盘T2的托盘排出待机位置ESA(参照图3)，在其另一方在搬运·转运组件A4的下方设定有层叠托盘T2的进行排出准备的托盘排出位置EA(参照图3)。另外，配置在回收单元A2中的移送单元110以能够在托盘排出位置EA和托盘排出待机位置ESA进行层叠托盘T2的移送的方式配置。

另外，配置在回收单元A2中的托盘升降单元120被配置在托盘排出位置EA，以能够载置支承层叠托盘T2并且在托盘排出位置EA与设置在搬运·转运组件A4中的回收位置PA(参照图3)之间进行移送的方式配置。对于配置在回收单元A2中的托盘升降单元120的移动机构122，可以采用能够将载置部121在预定的规定位置停止的移动机构。具体地说，只要是能够将载置部121在至少包含后面描述的回收位置PA及托盘排出位置EA两个场所在内的、设置在它们之间的多个停止位置停止的机构即可，没有特别的限制。另外，配置在被设定在回收单元A2中的托盘排出待机位置ESA的叠层托盘接收单元130能够升降移送地支承层叠托盘T2。

回收单元A2配备的移送单元11、托盘升降单元120、叠层托盘接收单元130的各个结构，采用和上述的供应单元A1中所采用的结构同样的结构。并且，由于移送单元110、移送导轨R、托盘升降单元120，层叠托盘接收单元130的结构与在上述供应单元A1中说明的内容相同，所以省略其说明。

<导向构件>

另外，供应单元A1，为了限制叠层托盘T1的水平方向(X－Y方向)的位置，在托盘供应待机位置SA配备有向Z方向延伸的导向构件140。导向构件140只要配置在矩形的层叠托盘T1的至少四个角部附近即可。另外，在设定托盘准备位置RA及托盘排出位置EA的副框架103的内侧，为了防止分别配置的托盘升降单元120、120进行升降动作时层叠托盘T1、T2倾斜，也可以分别配置升降导向单元104。在本实施方式中，列举了设置四个导向构件140的例子进行说明。但是，只要是能够以层叠托盘T1的水平方向的位置不偏移的方式进行导向，并不局限于此，另外，如果是不产生位置偏移的层叠托盘T1，也可以省略导向构件140。

通过上述结构，在供应·回收组件A3中，供应单元A1和回收单元A2沿着搬运方向(Y方向)并列地配置。供应单元A1在托盘供应待机位置SA从搬运装置C接收层叠托盘T1，并向下游侧的托盘准备位置RA搬运。另外，回收单元A2将叠层于托盘排出位置EA的层叠托盘T2向上游侧的托盘排出待机位置ESA搬运，并向搬运装置C交接。

<搬运·转运组件A4>

搬运·转运组件A4配备有第一搬运单元200、转运单元300和第二移送单元400。搬运·转运组件A4配置在一对门型的副框架102、103的上部，所述一对门型的副框架102、103配置在主框架101的下游侧。第一搬运单元200被配置在设定于供应单元A1中的托盘准备位置RA的上方。第二搬运单元400被配置在设定于回收单元A2中的托盘排出位置EA的上方。

如图3所示，在副框架102、103的上部设定第一搬运单元200接收托盘T的供应位置FA和第二搬运单元400的回收托盘T的回收位置PA。供应位置FA在第一搬运单元200的后面描述的搬运区域CA内设定在托盘准备位置RA的上方。回收位置PA在第二搬运单元400的后面描述的搬运区域CA内位于托盘排出位置EA的上方。供应位置FA和回收位置PA被设定在同一平面上，在图中X方向上相互并列地设定。在本实施方式中，供应位置FA被设定在X方向里侧，回收位置PA被设定在X方向近前侧。

矩形框状的框架200a、400a被跨越副框架102、103的上部地配置。框架200a的上表面成为供应位置FA，框架400a的上表面成为回收位置PA。在对应于供应位置FA的框架200a上载置第一搬运单元200。在对应于回收位置PA的框架400a上载置第二搬运单元400。各个框架200a、400a的开口被设定成托盘T能够通过的大小。

另外，在各个框架200a、400a的规定部位(例如，内周缘部的四角)设置与托盘T连接、规定托盘T相对于第一及第二搬运单元200、400的位置的多个(例如，四个)规定部200b、400b。作为规定部200b、400b，例如，除了从框架200a、400a竖立设置的杆构件之外，还可以列举出能够与托盘T卡合地构成的导向构件等例子。另外，规定部200b、400b相对于框架200a、400a的设置部位、设置个数可以根据托盘T的形态适当地设定。

图5中表示第一搬运单元200、转运单元300、第二搬运单元400的立体图。第一搬运单元200及第二搬运单元400作为搬运托盘T的区域而设定搬运区域CA。转运装置A的转运单元300在停止于搬运区域CA内的搬运面上的部件P的取出位置处的托盘T和部件搬运单元PT之间转运部件P(参照图9)。

第一搬运单元200设定在搬运区域CA的X方向里侧，保持托盘T的在搬运方向(图5中的X方向)上的一侧(图5中的里侧)，搬运托盘T。另外，第二搬运单元400设置在搬运区域CA的在X方向上的近前侧，保持托盘T的在搬运方向(图5中的X方向)的另一侧(图5中的近前侧)，搬运托盘T。转运单元300在被第一搬运单元200或者第二搬运单元400中的任一个保持的托盘T与部件搬运单元PT之间转运部件。

搬运区域CA具有包含能够在搬运方向上并列地移动不同的托盘T的水平面(搬运面)在内的、例如在图5中X方向上从第一搬运单元200到第二搬运单元400的整个长度上的移动范围MR。后面描述的控制装置500使第一搬运单元200及第二搬运单元400在移动范围MR中执行并列地移动托盘T的并列移动和在两个搬运单元200、400之间交接托盘T的交接移动。

移动范围MR包含第一搬运路径MR1和第二搬运路径MR2。第一搬运路径MR1在移动范围MR中包含成为图中X方向的里侧的一半的路径的一个路径，包括后面描述的第一保持机构210的移动范围。另一方面，第二搬运路径MR2在移动范围MR中包含成为图中X方向的近前侧的一半的路径的另一个路径，包括后面描述的第二保持机构410的移动范围。并且，借助后面描述的搬运机构，托盘T被从第一搬运路径MR1向第二搬运路径MR2搬运。在下面的说明中，在有的情况下，将第一搬运路径MR1称作上游侧，将第二搬运路径MR2称作下游侧。

<第一搬运单元200>

第一搬运单元200设置在第一搬运路径MR1上，配备有保持托盘T的一侧的第一保持机构210和移送第一保持机构210的第一移送机构220，在搬运区域CA中位于上游侧。第一搬运单元200配备有一对第一保持机构210、210及一对第一移送机构220、220。第一移送机构220、220分别配置在框架200a中的在Y方向上延伸的构件上。一对第一保持机构210对向地设置在第一移送机构220、220上，沿着第一移送机构220的延长方向被移送。

第一保持机构210配备有移动部211和保持部212，所述移动部211能够相对于第一移送机构220向X方向移动，所述保持部212能够与搬运面平行地在与移动部211的移动方向交叉的方向(图5中的Y方向)上移动地设置在移动部211。换句话说，移动部211借助配置在图5中作为第一移送机构220表示的箱状构件的内部的图中未示出的驱动机构，能够沿着第一移送机构220在X方向上移动。另外，保持部212、212借助搭载于移动部211的图中未示出的驱动机构能够向相互接近的方向(Y方向)上以小的行程自由进退地移动。

一对第一保持机构210、210通过一对保持部212、212分别向相互接近的方向(Y方向上的一对副框架102、103的内方)移动，可以保持托盘T。具体地说，保持部212当向Y方向移动时，它的一部分被插入到层叠托盘T1的重叠的两个托盘T、T之间(具体地说，各自的突出部Tt、Tt之间)，保持部212与保持部212的上方侧的托盘T的突出部Tt变得能够卡合，能够进行保持。在本实施方式的情况下，通过使载置在供应单元A1的托盘升降单元120中的层叠托盘T下降，层叠托盘T1的最上段的托盘T被卡合于保持部212，层叠托盘T1被保持部212保持。另外，在解除保持部212对托盘T的保持时，使一对保持部212、212分别向相互分离的方向(Y方向上的一对副框架102、103的外方)移动。

在一对第一保持机构210之间形成空间，该空间成为包括被载置在位于正下方的托盘升降单元120的载置部121上的托盘T在内的层叠托盘T上升时的容纳空间。对于配置在该空间(供应位置FA)中的托盘T，第一保持机构210利用一对保持部212、212保持托盘T，移动部211向第二搬运单元400侧移动。这样，第一搬运单元200可以向第二搬运单元400侧搬运托盘T。

<检测单元230>

如在图5中双点划线所示，也可以在第一搬运单元200的Y方向外侧的位置并且在转运单元300的附近设置检测单元230。一对检测单元230配置在副框架102、103的X方向上的任意位置处，在搬运区域CA上，检测出存在于第一搬运路径MR1内的托盘T是否处于其位置上的状态。在本实施方式中，与转运单元300的第一搬运单元200侧邻接地配置。

具体地说，检测单元230在第一搬运路径MR1上处于其位置上的托盘T被第一搬运单元200或者后面描述的第二搬运单元400搬运时，检测出在搬运中的托盘T。例如，在采用一对光传感器作为检测单元230的情况下，通过配置在副空间103中的一个检测单元230接收从配置在副框架102上的另一个检测单元230发出的光，可以检测出托盘T的有无。

另外，检测单元230可以对在搬运中的托盘T被从第一搬运路径MR1排出的情况进行检测。通过该检测，可以判断使位于供应位置FA的正下方的托盘T上升的时机。另外，作为检测单元230，例如，可以采用可见光线、红外光、紫外线等能够进行非接触检测的光学传感器，另外，作为能够接触地进行检测的接触式传感器，例如，也可以采用限位开关等。

<第二搬运单元400>

第二搬运单元400设置在第二搬运路径MR2上，配备有保持托盘T的另一侧的第二保持机构410和移送第二保持机构410的第二移送机构420。第二搬运单元400在搬运区域CA中位于下游侧。第二搬运单元400配备有一对第二保持机构410、410以及一对第二移送机构420、420。第二移送机构420、420分别配置在框架400a中的在Y方向上延伸的构件上。一对第二保持机构410相互空格间隔对向地配置。第一移送机构220、220分别配置在框架200a的在Y方向上延伸的构件上。一对第一保持机构210在第二移送机构420、420上对向地设置，被沿着第二移送机构420的延长方向移送。

第二保持机构410配备有移动部411和保持部412，所述移动部411能够相对于第二移送机构420向X方向移动，所述保持部412以能够与搬运面平行地在与移动部411的移动方向交叉的方向(图5中的Y方向)上移动的方式设置于移动部411。换句话说，移动部411借助配置于在图5中作为第二移送机构420表示的箱状构件的内部的图中未示出的驱动机构，能够沿着第二移送机构420在X方向上移动。另外，保持部412、412借助搭载于移动部411的图中未示出的驱动机构，能够向相互接近的方向(Y方向)上以小的行程自由进退地移动。

一对第二保持机构410、410通过一对保持部412、412分别向相互接近的方向(Y方向上的一对副框架102、103的内方)移动，可以保持托盘T。具体地说，当使保持部412向接近托盘T的方向(Y方向)移动时，保持部412的一部分卡合到第一搬运单元200所保持的托盘T的突出部Tt上，托盘T被保持部412保持。另外，在解除由保持部412对托盘T的保持时，使移动部412向脱离托盘T的方向(Y方向的外方)移动。

在一对第二保持机构410之间形成空间，成为包含被载置在位于正下方的托盘升降单元120的载置部121上的托盘T在内的层叠托盘T2的移动时的容纳空间。第二保持机构410在该空间(回收位置PA)解除由一对保持部412、412对托盘T的保持，由此，利用托盘升降单元120的载置部121载置托盘T。

<部件转运单元300>

部件转运单元300在副框架102、103的X方向上的中央部分，以在Y方向上跨越副框架102、103的方式配置在第一搬运单元200与第二搬运单元400之间。即，部件转运单元300配备有从图5中X方向(副框架102、103)的中央部分向Z方向延伸的一对支柱301、301、和在一对支柱301、301之间向Y方向延伸的Y方向导轨302(部件转运导轨)。保持单元303被安装于Y方向导轨302的侧面。借此，保持单元303可以沿着Y方向导轨302并且在Z方向上比第一、第二保持机构210、410高的位置(搬运区域CA的上方的位置)进行部件P的转运动作。Y方向导轨302是长条构件，包括保持单元303配置在搬运区域CA中的托盘的至少在Y方向上的整个区域的部件容纳位置及部件移送单元PT的部件交接位置在内、在Y方向上延伸到能够进行部件P的转运的程度。

保持单元303能够利用图中未示出的驱动机构在Y方向上往复移动，配备有保持嘴304，所述保持嘴304被连接到图中未示出的负压产生源上，在内部产生负压，吸附保持部件P。保持嘴304能够借助图中未示出的驱动机构在上下方向(Z方向)上移动地构成于保持单元303上。从而，保持嘴304从在搬运区域CA被搬运的托盘T在Y方向上的一端(图5中的左端)越过另一端(图5中的右端)，能够在部件移送单元PT的部件交接位置的上方把持并且移动部件P。

另外，对于驱动保持单元303、保持嘴304驱动的各个图中未示出的驱动机构，例如，可以列举出滚珠丝杠机构、马达等驱动源和齿条齿轮机构等机构的组合的例子。保持嘴304采用由图中未示出的驱动源驱动并吸附部件P的结构。但是，保持嘴304并不局限于上述结构，例如，也可以采用借助图中未示出的驱动源来把持部件P的手部的方式、或者借助粘结构件的粘结力保持部件P的方式。

另外，在转运单元300的下方配置从下方支承在搬运区域CA被搬运的托盘的托盘支承单元305。托盘支承单元305设置在一对支柱301、301的根部之间，例如，由在Y方向上延伸的能够旋转的轴构件306和贯通插入于轴构件306且分开配置的至少两个环形部307、307构成。托盘支承单元305以能够空转的方式构成，借此，可以支承从第一搬运单元200向第二搬运单元400搬运的托盘T的下表面。从而，可以顺畅地进行托盘T从第一搬运单元200向第二搬运单元400的搬运、以及后后面描述的各个第一、第二保持机构210、410进行的托盘T的倒换动作。另外，托盘支承单元305能够支承与由第一、第二保持机构210、410保持托盘T的部分相反侧的部分。即，通过第一、第二保持机构210、410以及托盘支承单元305的协同动作，能够在部件取出位置稳定地保持托盘T。

<控制单元500>

图6是进行本实施方式的系统S的控制的控制单元500的框图。控制单元500配备有处理部510、存储部520和接口部530，它们被图中未示出的总线相互连接起来。处理部510执行存储在存储部520中的程序。处理部510例如是CPU。存储部520，例如是RAM、ROM、硬盘等。接口部530设置在处理部510和外部设备(主计算机540、输入设备(例如，传感器)550、输出设备(例如，各驱动机构的促动器)560)之间，例如，是通信接口或I/O接口等。

在输入设备550中，例如，包含检测单元230的光传感器、转运嘴304的压力传感器等。在输出设备560中，包含移送导轨R、托盘升降单元120、第一、第二保持机构210、410、第一、第二移送机构220、420、转运单元300等的驱动机构的驱动源。驱动控制单元500与主计算机540进行通信，并且，控制转运装置A的至少第一搬运单元200、转运单元300、和第二移送单元400。下面，对于控制例进行说明。

<转运工序>

参照图7至图12，对于包含转运装置A的系统S(部件供应系统)的动作进行说明。图7的ST1所示的状态表示搬运装置C与供应单元A1连接起来的状态，其中，所述搬运装置C搭载着把容纳了部件P的多个托盘T重叠起来的层叠托盘(托盘组)T1。另外，在本实施方式的层叠托盘T1中，将最上层的托盘T作为第一托盘TU，将第一托盘TU下侧的托盘T作为第二托盘TL，将层叠托盘T1的最下层的托盘T作为最终托盘TF进行说明。通过驱动在搬运装置C的搭载部C1构成的移送机构C3，使之进入叠层托盘接收单元130的载置部131、131之间，将层叠托盘T1载置到载置部131上。从而，从搬运装置C向供应单元A1的托盘供应待机位置SA供应层叠托盘T1(由图中右方向的箭头D1所示的方向)。

图7的ST2中所示的状态表示层叠托盘T1在托盘供应待机位置SA上移动并且被容纳到供应单元A1中的状态。之后，被载置于供应单元A1的移送单元(供应移动机构)110的移送导轨R上的层叠托盘T1，被移送导轨R的移送机构从托盘供应待机位置SA向托盘准备位置RA移送(图中的右方向的箭头D2表示的方向)。另外，图中的双点划线表示的搬运装置C离开移送装置A，接着，为了搭载容纳了所供应的部件P的层叠托盘T1，被向工厂的规定的场所移动。

图7的ST3所示的状态，表示层叠托盘T1被从托盘供应待机位置SA向托盘准备位置RA移动的状态。在紧接在层叠托盘T1被向托盘准备位置RA移送之后，层叠托盘T1的底面被一对移送导轨R的上表面支承。另外，供应单元A1中的托盘升降单元120的载置部121的高度位于比移送导轨R的上表面(移送面)的高度靠下方的待机位置。之后，托盘升降单元120的载置部121被移动机构122上升(图中朝向上方的箭头D3所示的方向)。

当载置部121越过托盘准备位置RA的移送导轨R的移送面的高度而上升时，层叠托盘T1被从移送导轨R向载置部121交接。另外，也可以按照下述方式构成，即，在将层叠托盘T1载置到载置部121上时，配置于载置部121的图中未示出的规定部配合到设置在最终托盘TF的下面的图中未示出的被配合部上，层叠托盘T1被定位并载置在载置部121上的规定的载置位置。

图8的ST4中所示的状态表示第一托盘TU被配置在供应位置FA的状态。从图7的ST3所示的状态进一步驱动供应单元A1的托盘升降单元120的移动机构122，使载置部121上升(图中朝上方的箭头D4表示的方向)。当第一托盘TU到达供应位置FA时，停止载置部121的上升动作。第一托盘TU是否到达供应位置FA，例如，通过图中未示出的检测单元230在供应位置FA检测第一托盘TU的就位来进行判断。

图8的ST5中所示的状态，表示一对第一保持机构210的保持部212动作，使保持部212在第一托盘TU的突出部Tt与第二个托盘TL的突出部Tt之间移动的状态。另外，图8是用于进行说明的概略图，为了方便起见，例如，通过在比托盘T的外周缘靠内侧处描绘第一保持机构210来表现第一保持机构210的保持部212对托盘T处于保持状态。控制单元500基于来自于上述检测单元230的检测信号，使一对保持部212动作(图中朝内方向的箭头D6表示的方向)，借助一对保持部212保持第一托盘TU。另外，在本实施方式中，列举了检测单元230进行第一托盘TU的检测的情况作为例子进行了说明，但是，并不局限于此，例如，也可以另外设置检测第一托盘TU的专用的检测单元。另外，也可以预先存储保持第一托盘TU的保持位置，驱动控制移动机构122，以使供应单元A1的载置部121在所存储的停止位置停止。

图8的ST6中所示的状态，表示在一对第一保持机构210的保持部212保持第一托盘TU之后，驱动供应单元A1的驱动机构122，稍稍使载置部121下降的状态(图中朝向下方的箭头D7所示的方向)。为了使第一托盘TU向能够进行转运单元300对部件的转运的位置移动，使第一托盘TU的突出部Tt卡合于一对保持部212，并使之待机。进而，通过下降驱动供应单元A1的驱动机构121，载置部121下降，包含第二托盘TL在内的层叠托盘T1下降，第一托盘TU与包含第二托盘TL在内的层叠托盘T1被分离。另外，通过包含在层叠托盘T1中的第二托盘TL的位置到达预定的位置(第二托盘TL的待机位置)，供应单元A1的驱动机构122的下降驱动停止，载置部121的下降动作停止。

图9及图10表示从图8的ST6中所示的箭头A方向(朝向上下方向)观察的搬运·转运组件A4的平面图。另外，图9及图10是将部件移送单元PT侧表示为下方的概略图，为了方便起见，例如，通过在比托盘T的外周缘靠内侧处描绘保持部212、412来表现保持部212、412对于托盘T处于保持状态。另外，通过在比托盘T的外周缘靠外侧处描绘保持部212、412来表现保持部212、412对于托盘T处于保持解除的状态。

图9的ST7中所示的状态与图8的ST6中所示的状态相同。第一托盘TU以在搬运方向(图9中的左右方向，图5的移动范围MR方向)上的一侧(图9中的右侧)被保持在第一保持机构210上的状态在供应位置FA待机。详细地说，第一托盘TU的与搬运方向平行的两个边中的一侧的部分被保持部212分别保持。另外，转运单元300的保持单元303在Y方向导轨302的一个端部(图9中的上部)处待机。另外，第二搬运单元400的第二保持机构410在靠近第一移动单元200的位置待机。

图9的ST8所示状态，表示转运单元300在第一托盘TU与部件移送单元PT之间进行部件的转运的状态。这时，控制单元500进行根据第一托盘TU中的部件P的配置间隔在第一搬运单元200中交互地反复进行移动(图中朝左方向的箭头D8表示的方向)或者停止的动作的间歇控制(间歇动作)。

具体地说，在第一保持机构210保持第一托盘TU的状态下，使第一搬运单元200的第一移送机构220驱动，使第一保持机构210向箭头D8的方向移动。这时，使第一保持机构210一直移动至被载置在第一托盘TU上的部件P(的最初的列)位于转运单元300的下方的部件取出位置为止。当被载置在第一托盘TU上的部件P位于能够被转运单元300取出的位置时，驱动控制单元500使保持单元303沿着Y方向导轨302移动(图中上下方向的箭头D9表示的方向)，并且，使保持嘴304向下方(图5中的Z方向)移动。并且，在使保持嘴304吸附于规定的部件P而由保持嘴304保持规定的部件P之后，使保持嘴304上升，并且使保持单元303沿着Y方向导轨302从第一托盘TU向部件移送单元PT侧移动。之后，解除由保持嘴304对部件P的吸附，部件P被从保持嘴304向部件移送单元PT转运。之后，驱动控制单元500再次使保持单元303沿着Y方向导轨302从部件移送单元PT向第一托盘TU侧移动，进行下一个部件P的吸附和转运。通过重复上述操作，完成第一托盘TU内的一列(与Y方向导轨302平行地配置的列)的部件P的转运。

接着，为了执行第一托盘TU的下一列的部件P的转运，第一保持构件210将第一托盘TU向图中朝左方向的箭头D8所示的方向移动与部件的配置间隔相当的量，借助转运单元300进行下一列的部件P的转运。

图9的ST9中所示的状态，例如，表示从图中左起直到第二列的部件P的转运完毕而进行左起第三列的部件P的转运的状态。这时，在第一及第二搬运单元200、400之间，进行第一托盘TU的交接。具体地说，控制单元500在第一托盘TU的交接动作中，在将第一托盘TU的一侧(图中右侧)保持在第一搬运单元200的保持部212上的状态下，将第一托盘TU的另一侧(图中左侧)保持于第二搬运单元400的保持部412。之后，通过使由第一搬运单元200的保持部212对第一托盘TU的一侧(图中右侧)的保持解除(ST9的状态)，第一托盘TU的从第一搬运单元200向第二搬运单元400的交接完毕。

具体地说，控制单元500从ST8中所示的状态继续进行如下的转运动作的控制，即，使转运单元300在被第一搬运单元200停止保持在转运单元300的下方的一个第一托盘TU与部件移送单元PT之间进行部件P的转运。并且，控制单元500进行第一托盘TU的倒换动作的控制，所述第一托盘TU的倒换动作为，在转运单元300的转运动作中，进行将第一托盘TU的另一侧保持在第二搬运单元400上的保持动作和将第一托盘TU的一侧在第一搬运单元200上的保持解除的解除动作。

通过第一托盘TU中的部件P的转运动作的进行，第一托盘TU被依次向图中左侧移送。这时，第一托盘TU的另一侧(图中左侧)端部到达待机的第二搬运单元400的能够由第二保持部410保持的位置，第二保持机构410的保持部412向内侧移动，与第一托盘TU的另一侧卡合。另外，第一保持机构210的保持部212为了解除与第一托盘TU的一侧的卡合而被向外侧移动。这样，第一托盘TU被从第一搬运单元200向第二搬运单元400倒换。并且，第一搬运单元200的保持部212，在第一托盘TU的保持解除之后，向第一移送机构220的图中右侧(图中的朝右方向的箭头D10表示的方向)的待机位置返回，准备下次的第二个托盘TL的保持。

图10的ST10中所示的状态，表示转运单元300(图中点划线所示)对于被第二搬运单元400搬运的第一托盘TU的最后的列(图中右侧端的列)进行转运动作的状态。这时，检测单元230检测出在搬运中的第一个托盘TU被从第一搬运路径MR1排出。其次，如在状态ST3－ST6中所说明的那样，供应单元A1的托盘升降单元120使载置部121上升，使第二托盘TL一直上升到供应位置RA。

图10的ST11中所示的状态，表示第一搬运单元200的保持部212保持第二托盘TL(的一侧)的状态。控制单元500使第一搬运单元200的保持部212向配置在供应位置RA的第二托盘TL的卡合位置(图中上下方向的箭头D11表示的方向)移动，并且，使载置部121下降，利用保持部212保持第二托盘TL。在由该第一搬运单元200对第二托盘TL的保持动作中，也由转运单元300继续进行容纳在第一托盘TU中的最终列的部件P的转运动作。

图10的ST12中所示的状态，表示转运单元300对第二搬运单元400保持的第一托盘TU的转运动作完毕(第一托盘TU的最终列的部件P的转运完毕)、对第一搬运单元200保持的第二托盘TL进行转运动作的状态。具体地说，控制单元500，当两个第一托盘TU及第二托盘TL在移动范围MR中在托盘的移动方向上被并列地移动的并列移动时，通过第一搬运单元200保持第二托盘TU，第二搬运单元400保持第一托盘TU，使第一托盘TU及第二托盘TL以并列的状态分别移动(图中朝左方向的箭头D12所示的方向)。控制单元500使移动范围MR的一侧的第二托盘TL的一侧(图中右侧)保持在第一保持机构210上，使移动范围MR的另一侧的第一托盘TU的另一侧(图中左侧)保持在第二保持机构410上。并且，控制单元500，为了使第一托盘TU及第二个托盘TL以并列的状态被搬运，进行使第一移送机构220及第二移送机构420同时向相同的方向(图中朝左方向的箭头D12所示的方向)移动。

换句话说，控制单元500进行如下的转运动作的控制，即，使转运单元300在由第二搬运单元400停止保持在转运单元300的下方的第一托盘TU与部件移送单元PT之间进行部件P的转运。另外，控制单元500进行准备动作的控制和同时移动的控制，所述准备动作的控制使第一搬运单元200保持与被第二搬运单元400保持的第一托盘PU不同的另外的第二托盘TL，与第一托盘TU并列地配置准备第二托盘TL，所述同时移动的控制在转运单元300的转运动作中，使第一搬运单元200及第二搬运单元400动作，使在第一托盘TU和第二托盘TL同时移动。

利用转运单元300进行的转运完毕的第一托盘TU被第二搬运单元400搬运到回收位置PA。之后，配置在回收单元A2上的托盘升降单元120的载置部121被向第一托盘TU的接收位置移动，与第一托盘TU的底部抵接。之后，为了解除第一托盘TU的保持，第二保持机构410的保持部412被向外侧(从第一托盘TU脱离的方向)移动。借助该动作，第一托盘TU被交接并载置到在下方待机的托盘升降单元120的载置部121上。通过重复上述从ST7到ST12中所示的动作，对被依次供应到供应位置FA的托盘T进行转运动作，空的托盘T被从回收位置PA排出。另外，在第一托盘TU被载置到配置在回收单元A2上的托盘升降单元120的载置部121上之后，对于之后的托盘T(第二托盘TL···最终的托盘TF)，以重叠到已经被载置于载置部121的托盘T上的方式被载置，借助该动作，形成层叠托盘T2。因此，每当从第二保持机构410接收托盘T时，回收单元A2的托盘升降单元120阶段式地在降低相当于托盘T的高度的量的接收位置停止，进行托盘T的载置。

从图11的ST13至ST15及从图12的ST16至ST18所示的状态，表示在回收单元A2从回收位置PA回收多个空的托盘T，作为叠层托盘T2从托盘排出待机位置ESA向搬运装置C排出叠层托盘T2的过程。由于该过程遵循供应单元A1中的从图7的ST1到ST3及从图8的ST4到ST6所示的状态的逆过程，所以，省略其详细的说明。

概略地说，图11的ST13中所示的状态是以回收单元A2的侧视图表示图10的ST12所示状态的状态。图11的ST14所示的状态是回收单元A2的托盘升降单元120使载置部121上升(图中的朝上方向的箭头D13所示的方向)并使已经叠层的空的叠层托盘T2上升至回收位置PA的状态。在图11的ST15中所示的状态，是第二保持机构410的保持部412向外侧(图中左右方向的箭头D14所示的方向)移动并解除了与托盘T的卡合的保持解除状态。在图12的ST16中所示的状态，是回收单元A2的托盘升降单元120使载置部121下降(图中朝下方向的箭头D15所示的方向)、下一个空的托盘T来到回收位置进行待机的状态。这时，在使层叠托盘T2叠层了规定数量的空的托盘T的情况下，如图12的ST17所示，层叠托盘T2被移送导轨R从托盘排出位置EA移动到托盘排出待机位置ESA(图中朝左方向的箭头D16所示的方向)。之后，在图12的ST18所示的状态，使层叠托盘T2从排出待机位置ESA向邻接转运装置A而待机的搬运装置C移动(图中朝左方向的箭头D16所示的方向)。之后，搬运装置C为了将层叠托盘T2向工厂内的规定场所搬运而从转运装置A移动并离开。

借助上述那样的工序，补充了新的层叠托盘T1的转运装置A向供应单元A1、第一搬运单元200、第二搬运单元400、回收单元A2搬运托盘。这时，转运装置A的转运单元300，在第一搬运单元200和第二搬运单元400之间，在移送托盘T的期间进行部件P的转运动作。从而，本实施方式的转运单元300，在转运处理完的托盘T的排出中，直到转运未处理的托盘T的供应被准备为止，不中断转运动作，对托盘T始终能够继续进行转运动作。从而，转运装置A可以提高部件P的转运作业效率。

另外，通过利用AGV等无人搬运车进行多个转运处理完的托盘T叠层而形成的层叠托盘T2的排出和多个未转运处理的托盘T叠层而形成的层叠托盘T1的供应，可以自动地进行托盘的供应和托盘的回收，其结果是，可以自动地连续进行部件P的转运动作。

上面，对于包含转运装置A的系统S的动作，作为成为供应部件的部件供应动作的部件供应系统进行了说明，但是，也可以作为部件回收系统使用，在所述部件回收系统中，搬运装置C向转运装置A供应空的托盘T，转运装置A从部件移送单元PT向托盘T转运并容纳部件P，搬运装置C从转运装置A回收已经容纳了部件P的托盘T。

在将上述系统S作为部件回收系统使用的情况下，部件P的流动，将配置在转运装置A的另一侧的部件移送单元PT作为上游侧，将配置在转运装置A的一侧的搬运装置C作为下游侧，从部件移送单元PT经由转运装置A向搬运装置C进行搬运。由于由转运装置A从下游侧将部件P向托盘T转运并容纳，搬运装置C从转运装置A回收容纳了部件P的托盘T，因此，系统S成为部件回收系统。对于由本系统S进行的部件回收的动作，在从图9的ST7直到图10的ST12的动作中，在供应没有容纳部件的空的托盘T(未转运处理的托盘T)并且移送到部件容纳位置的部分中，和在对于被移送到了部件容纳位置的空的托盘T，转运单元300取出被供应到部件搬运单元PT的规定位置上的部件P并将其转运到托盘T，并且将容纳到容纳位置上的动作部分中，是不同的。对于其它的动作，与部件供应系统的动作完全相同。

附图标记说明

200 第一搬运单元，300 转运单元，400 第二搬运单元，500 控制单元，A 转运单元，P 部件，T 托盘，T1 层叠托盘，T2 层叠托盘。

Claims (16)

1.一种转运装置，所述转运装置在搬运区域与部件搬入搬出位置之间转运部件，所述搬运区域是托盘被搬运的区域，所述托盘以规定的间隔容纳多个所述部件，其特征在于，所述转运装置包括：第一搬运单元、第二搬运单元、转运单元和控制单元，

所述第一搬运单元设置于所述搬运区域，保持所述托盘的位于搬运方向上的一侧，并搬运所述托盘，

所述第二搬运单元设置于所述搬运区域，保持所述托盘的位于搬运方向上的另一侧，并搬运所述托盘，

所述转运单元在被所述第一搬运单元或所述第二搬运单元保持的所述托盘和所述部件的搬入搬出位置处转运所述部件，

所述控制单元进行所述第一搬运单元、所述第二搬运单元以及所述转运单元的控制，

所述搬运区域具有包含能够使不同的所述托盘在搬运方向上并列移动的水平面在内的移动范围，

所述控制单元使所述第一搬运单元以及所述第二搬运单元执行所述托盘在所述移动范围内被并列地移动的并列移动和所述托盘在两个搬运单元之间被交接的交接移动。

2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，在所述并列移动中，所述控制单元使所述第一搬运单元及所述第二搬运单元分别保持并列的所述托盘的一个托盘以及另一个托盘并进行移动。

3.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，在所述交接移动中，所述控制单元使所述第一搬运单元保持所述托盘的一侧，使所述第二搬运单元保持所述托盘的另一侧。

4.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述移动范围包含第一搬运路径和第二搬运路径，

所述第一搬运单元设置于所述第一搬运路径，包括保持所述托盘的一侧的第一保持机构和移送该第一保持机构的第一移送机构，

所述第二搬运单元设置于与所述第一搬运路径相连续的所述第二搬运路径，包括保持所述托盘的另一侧的第二保持机构和移送该第二保持机构的第二移送机构。

5.如权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述控制单元进行如下控制：

使所述第一保持机构保持在所述移动范围内并列的一个所述托盘的一侧，

使所述第二保持机构保持在所述移动范围内并列的另一个所述托盘的另一侧，

使所述第一移送机构以及所述第二移送机构同时在相同的方向上移动，并列地搬运不同的所述托盘。

6.如权利要求1至5中任一项所述的转运装置，其特征在于，所述控制单元进行如下的间歇控制：使所述第一搬运单元以及所述第二搬运单元根据所述托盘的部件容纳间隔，交替地反复进行移动及停止的动作。

7.如权利要求6所述的转运装置，其特征在于，所述控制单元进行转运动作的控制和所述托盘的倒换动作的控制，

所述转运动作的控制使所述转运单元在被所述第一搬运单元停止并保持在所述转运单元的下方的一个所述托盘与所述部件搬入搬出位置之间进行所述部件的转运，

所述托盘的倒换动作的控制，在所述转运单元的所述转运动作中，进行使所述第二搬运单元保持所述一个托盘的保持动作和使所述第一搬运单元解除对该托盘的保持的解除动作。

8.如权利要求6所述的转运装置，其特征在于，所述控制单元进行转运动作的控制、准备动作的控制和同时移动的控制，

所述转运动作的控制使所述转运单元在被所述第二搬运单元停止并保持在所述转运单元的下方的另一个所述托盘与所述部件搬入搬出位置之间进行所述部件的转运，

所述准备动作的控制使所述第一搬运单元保持被所述第二搬运单元保持的所述另一个托盘之外的别的所述托盘，与所述另一个托盘并列地配置准备该别的托盘，

所述同时移动的控制在所述转运单元的所述转运动作中，使所述第一搬运单元以及所述第二搬运单元动作，使所述另一个托盘和所述别的托盘同时移动。

9.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，还包括托盘支承单元，所述托盘支承单元配置于所述搬运区域，从下方支承所述托盘。

10.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，还包括供应单元和回收单元，

所述供应单元向所述第一搬运单元接受所述托盘的供应位置供应所述托盘，

所述回收单元在所述第二搬运单元回收所述托盘的回收位置接受并回收所述托盘。

11.如权利要求10所述的转运装置，其特征在于，

所述供应单元包括：设置于所述供应位置的下方的准备位置、以及在与所述供应装置之间能够升降移动所述托盘的供应升降机构，

所述回收单元包括：设置于所述回收位置的下方的排出位置、以及在与所述回收位置之间能够升降移动所述托盘的回收升降机构。

12.如权利要求11所述的转运装置，其特征在于，

所述供应单元包括：

载置所述托盘的载置部；

配备有该载置部的移动体；以及

使该移动体在所述准备位置和与所述准备位置分离开地设置的供应待机位置之间移动的供应移动机构，

所述回收单元包括：

载置所述托盘的载置部；

配备有该载置部的移动体；以及

使该移动体在所述排出位置和与所述排出位置分离开地设置的排出待机位置之间移动的排出移动机构。

13.一种转运装置的转运方法，所述转运装置在搬运区域与部件搬入搬出位置之间转运部件，所述搬运区域是托盘被搬运的区域，所述托盘以规定的间隔容纳多个所述部件，其特征在于，所述转运方法包括：第一搬运工序、第二搬运工序、转运工序、交接工序和同时移动工序，

在所述第一搬运工序中，在所述搬运区域，所述托盘以所述托盘的位于搬运方向上的一侧被保持的状态在搬运面上被搬运，

在所述第二搬运工序中，在所述搬运区域，所述托盘以所述托盘的位于搬运方向上的另一侧被保持的状态在所述搬运面上被搬运，

在所述转运工序中，在所述第一搬运工序或者所述第二搬运工序中被保持的所述托盘与所述部件搬入搬出位置之间，由所述转运装置转运所述部件，

在所述交接工序中，在所述第一搬运工序中被向所述搬运方向搬运的所述托盘被交接到所述第二搬运工序，或者，在所述第二搬运工序中被向所述搬运方向搬运的所述托盘被交接到所述第一搬运工序，

所述搬运区域具有包含能够使不同的所述托盘在搬运方向上并列移动的所述搬运面在内的移动范围，

在所述同时移动工序中，在所述第一搬运工序以及所述第二搬运工序中在所述移动范围内被分别并列地保持的所述托盘，在所述搬运面上被同时移动。

14.如权利要求13所述的转运方法，其特征在于，所述第一搬运工序以及所述第二搬运工序分别包含有如下的间歇动作工序：根据所述托盘的部件收存间隔交替地反复进行移动及停止的动作。

15.如权利要求13所述的转运方法，其特征在于，所述第一搬运工序包含有保持所述托盘的第一保持工序和解除所述托盘的保持的第一保持解除工序，

所述第二搬运工序包含有保持所述托盘的第二保持工序和解除所述托盘的保持的第二保持解除工序，

所述交接工序，在所述部件的转运中，进行所述第一保持解除工序以及所述第二保持工序，或者进行第二保持解除工序以及所述第一保持工序。

16.如权利要求14或15所述的转运方法，其特征在于，

所述转运装置还包括向所述搬运区域供应所述托盘的供应工序和从所述搬运区域回收所述托盘的回收工序，

在所述部件的转运中，进行所述供应工序和所述回收工序中的任一个工序。