KR101882914B1

KR101882914B1 - 이동탑재 장치 및 이동탑재 방법

Info

Publication number: KR101882914B1
Application number: KR1020160172678A
Authority: KR
Inventors: 가츠요시 다치바나
Original assignee: 히라따기꼬오 가부시키가이샤
Priority date: 2015-12-24
Filing date: 2016-12-16
Publication date: 2018-07-27
Also published as: JP6663708B2; KR20170076569A; JP2017114629A; CN106915634A; TW201730079A; CN106915634B; TWI627116B

Abstract

[과제] 부품의 이동탑재 가능 위치에 보유지지된 트레이에 대한 부품 이동탑재 작업의 효율을 향상시키는 것.
[해결수단] 복수의 부품을 소정의 간격으로 수납하는 트레이가 반송되는 반송 영역과 부품 반출입 위치 사이에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 장치로서, 상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 상기 트레이의 반송 방향의 한쪽을 보유지지하여 반송하는 제1 반송 유닛과, 상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 상기 트레이의 반송 방향의 다른 쪽을 보유지지하여 반송하는 제2 반송 유닛과, 상기 제1 반송 유닛 또는 상기 제2 반송 유닛에서 보유지지된 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 유닛과, 상기 제1 반송 유닛, 상기 제2 반송 유닛 및 상기 이동탑재 유닛의 제어를 행하는 제어 유닛을 구비하고, 상기 반송 영역은 다른 상기 트레이를 반송 방향으로 나열하여 이동 가능한 수평면을 포함하는 이동 범위를 가지며, 상기 제어 유닛은 상기 이동 범위에서 상기 트레이가 나열하여 이동되는 병렬 이동과, 상기 트레이가 두 반송 유닛 사이에서 주고받아지는 주고받음 이동을 상기 제1 반송 유닛 및 상기 제2 반송 유닛에 실행시킨다.

Description

이동탑재 장치 및 이동탑재 방법{Transfer equipment and transfer method}

본 발명은, 이동탑재 장치 및 이동탑재 방법에 관한 것이다.

제품을 조립하는 조립 장치나 부품에 소정의 처리를 행하는 처리 장치에 대해서는, 작업 효율 향상 등의 관점에서 복수의 부품을 하나의 수용 용기에 수용시킨 상태로 공급하거나 회수하여 부품 반송을 행한다. 또한, 이러한 부품의 공급이나 회수를 효율적으로 행할 때에는, 가능한 한 연속하여 부품의 공급·회수를 행하기 위해 복수의 수용 용기를 연속하여 준비하고, 수용 용기와 수용 용기 밖에 설치된 부품 안착부 사이에서 부품의 이동탑재 작업을 행하는 것이 일반적으로 이루어지고 있다.

수용 용기로서는, 예를 들어 동일 평면 상에 복수의 부품을 정연하게 나열하여 수용 가능한 복수의 수용부가 마련된 평면 수용 용기(이하, 트레이라고 부름)가 채용되고 있다. 이들 트레이는 복수 겹쳐 쌓음 가능하게 구성되어 있고, 복수의 트레이를 겹쳐 쌓은 트레이군으로서 조립 장치나 처리 장치 등에 공급되거나 다른 공정 사이에서 이송되거나 하고 있다.

이러한 트레이를 이용하여 부품의 공급을 행하는 장치로서는, 특허문헌 1 또는 2에 기재된 장치가 있다. 이 장치에서는, 적층된 트레이군이 공급되고, 트레이군의 트레이가 하나씩 분리되며, 분리된 트레이의 수용부와 수용부 밖에 마련된 부품 이동탑재 위치 사이에서 부품의 이동탑재가 이루어지고, 부품의 이동탑재가 완료된 트레이를 다시 겹쳐 쌓아 트레이군으로 하고 있다.

특허문헌 1: 일본공개특허 평06-127697호 공보 특허문헌 2: 일본등록실용신안 3012606호 공보

특허문헌 1 또는 2에 기재된 장치는, 적층시킨 용기(트레이)군을 이송시킴과 아울러 최상부의 트레이를 분리 보유지지하고, 분리 보유지지한 용기에 대해 부품의 이동탑재를 행하고, 이동탑재 처리 완료 후 분리 보유지지한 용기(트레이)의 보유지지를 해제하고 배출한다. 그리고, 배출 완료 후 다시 적층 용기의 최상부가 되어 있는 용기를 분리 보유지지하고 부품의 이동탑재를 행함으로써 부품의 이동탑재 동작을 행하고 있다. 그 때문에, 이 장치에서는 용기의 교체 동작 중에는 부품의 이동탑재를 행할 수 없어 이동탑재 효율이 저하될 우려가 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 부품의 이동탑재 가능 위치에 보유지지된 트레이에 대한 부품 이동탑재 작업의 효율을 향상시키는 기술을 제공하는 것에 있다.

본 발명은, 복수의 부품을 소정의 간격으로 수납하는 트레이가 반송되는 반송 영역과 부품 반출입 위치 사이에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 장치로서, 상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 상기 트레이의 반송 방향의 한쪽을 보유지지하여 반송하는 제1 반송 유닛과, 상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 상기 트레이의 반송 방향의 다른 쪽을 보유지지하여 반송하는 제2 반송 유닛과, 상기 제1 반송 유닛 또는 상기 제2 반송 유닛에 의해서 보유지지된 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 유닛과, 상기 제1 반송 유닛, 상기 제2 반송 유닛 및 상기 이동탑재 유닛의 제어를 행하는 제어 유닛을 구비하고, 상기 반송 영역은 다른 상기 트레이를 반송 방향으로 나열하여 이동 가능한 수평면을 포함하는 이동 범위를 가지며, 상기 제어 유닛은 상기 이동 범위에서 상기 트레이가 나열하여 이동되는 병렬 이동과, 상기 트레이가 두 반송 유닛 사이에서 주고받아지는 주고받음 이동을 상기 제1 반송 유닛 및 상기 제2 반송 유닛에 실행시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 복수의 부품을 소정의 간격으로 수납하는 트레이가 반송되는 반송 영역과 부품 반출입 위치 사이에서 부품을 이동탑재하는 이동탑재 장치의 이동탑재 방법으로서, 상기 반송 영역에서 상기 트레이의 반송 방향의 한쪽이 보유지지된 상태로 상기 트레이가 반송면 상에서 반송되는 제1 반송 공정과, 상기 반송 영역에서 상기 트레이의 반송 방향의 다른 쪽이 보유지지된 상태로 상기 트레이가 상기 반송면 상에서 반송되는 제2 반송 공정과, 상기 제1 반송 공정 또는 상기 제2 반송 공정에서 보유지지된 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치 사이에서 상기 이동탑재 장치에 의해 상기 부품이 이동탑재되는 이동탑재 공정과, 상기 제1 반송 공정 또는 상기 제2 반송 공정에서 상기 반송 방향으로 반송되는 상기 트레이가 상기 제2 반송 공정 또는 상기 제1 반송 공정으로 주고받아지는 주고받음 공정과, 상기 반송 영역은 다른 상기 트레이를 반송 방향으로 나열하여 이동 가능한 상기 반송면을 포함하는 이동 범위를 가지며, 상기 제1 반송 공정 및 상기 제2 반송 공정에서 상기 이동 범위에 나열하여 각각 보유지지된 상기 트레이가 상기 반송면에서 동시에 이동되는 동시 이동 공정을 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 부품의 이동탑재 가능 위치에 보유지지된 트레이에 대한 부품 이동탑재 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에서의 이동탑재 장치를 이용한 시스템의 사시도.
도 2는 반송 장치의 사시도.
도 3은 이동탑재 장치의 분해 사시도.
도 4는 이동탑재 장치의 분해 사시도.
도 5는 이동탑재 유닛 및 반송 유닛의 사시도.
도 6은 제어 유닛의 블록도.
도 7은 시스템의 동작 설명도.
도 8은 시스템의 동작 설명도.
도 9는 시스템의 동작 설명도.
도 10은 시스템의 동작 설명도.
도 11은 시스템의 동작 설명도.
도 12는 시스템의 동작 설명도.

이하, 본 발명의 예시적인 실시형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 또, 각 도면에서 동일한 참조 부호는 동일한 요소를 나타내고, 지면(紙面)에 대한 상하좌우 방향을 본 실시형태에서의 장치 또는 부재의 상하좌우 방향으로 하여 본문 중의 설명시에 이용하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 이동탑재 장치(A)를 포함하는 시스템(S)의 사시도이다. 도 1 중, 화살표 X 및 Y는 수평 방향이며 서로 직교하는 2방향을 나타내고, 화살표 Z는 수직 방향을 나타낸다. 시스템(S)은, 부품 이송 유닛(부품 반출입 위치)(PT)과 이동탑재 장치(A)와 반송 장치(C)를 구비하고, 이들이 도면 중 화살표 Y을 따르는 방향으로 나열하여 배치된다. 부품 이송 유닛(PT)은, 이동탑재 장치(A)에 인접하여 배치된다. 반송 장치(C)는, 이동탑재 장치(A)를 사이에 두고 부품 이송 유닛(PT)의 반대측이며 이동탑재 장치(A)에 인접하여 배치된다.

시스템(S)의 동작 개략을 설명하면, 반송 장치(C)가 부품(P)을 수납한 트레이(T)를 이동탑재 장치(A)에 공급하고, 이동탑재 장치(A)가 트레이(T)로부터 부품(P)을 부품 이송 유닛(PT)에 이동탑재하고, 빈 트레이(T)를 반송 장치(C)가 이동탑재 장치(A)로부터 회수한다. 이 때, 부품(P)은 이동탑재 장치(A)를 사이에 둔 한쪽이 되는 상류측에 배치되는 반송 장치(C)로부터, 이동탑재 장치(A)를 사이에 둔 다른 쪽에 배치되는 하류측의 부품 이송 유닛(PT)으로 이동탑재 장치(A)를 통해 반송된다. 부품(P)은 트레이(T)에 수납된 상태로 반송 장치(C)에 의해 이동탑재 장치(A)에 공급되고, 이동탑재 장치(A)에 의해 트레이(T)로부터 취출되어 하류측에 공급되는 점에서 시스템(S)은 부품 공급 시스템이라고도 할 수 있다.

또, 부품 이송 유닛(PT) 및 반송 장치(C)는, 각각 이동탑재 장치(A)와의 사이에서 부품(P)을 이동탑재 가능한 구성 및 이동탑재 장치(A)와의 사이에서 트레이(T)를 주고받음 가능한 구성이면 어떤 형태로도 되고, 이하에 설명하는 실시형태의 태양에 한정되지 않는다.

<부품 이송 유닛(PT)>

부품 이송 유닛(PT)은, 부품(P)을 이동탑재 장치(A)로부터 부품(P)의 이동탑재 위치가 되는 반입 위치에서 수취하고, 도시하지 않은 조립 장치나 처리 장치에 대해 부품(P)을 하나씩 반송하거나, 또는 이동탑재 장치(A)로의 반출 위치가 되는 부품(P)의 취출 위치에 부품(P)을 하나씩 반송하는 이송 유닛으로, 부품의 반출입 위치가 마련되어 있다. 부품 이송 유닛(PT)은, 예를 들어 부품(P)을 놓아두고 이송하는 벨트 컨베이어 등을 예시할 수 있다.

<트레이(T)>

본 발명에서 취급하는 트레이(T)는, 도 2에 확대도를 나타내는 바와 같이 부품(P)을 수용하는 수용부(Ts)와, 수용부(Ts)의 주위(상측 가장자리부)로부터 외방으로 돌출되는 플랜지 형상의 돌출부(Tt)가 마련되어 있다. 수용부(Ts)는, 예를 들어 평면에서 보아 직사각형상의 바닥이 있는 통부이다. 복수의 트레이(T)를 적층함으로써 구성되는 적층 트레이(T1, T2)는 각각의 수용부(Ts)의 중심이 동일 연직선 상에 위치하고, 각각의 돌출부(Tt)의 모서리부는 수용부(Ts)의 연직선과 다른 연직선 상에 각각 위치하여 적층된다. 또, 복수의 트레이(T)를 적층하였을 때에는, 각각의 트레이(T)의 돌출부(Tt) 사이에 연직 방향으로 이격된 간극이 형성된다.

<반송 장치(C)>

도 2에 반송 장치(C) 전체의 사시도를 나타낸다. 반송 장치(C)는, 본 실시형태에 있어서 AGV(Automatic Guided Vehicle) 등의 무인 반송차를 채용할 수 있다. 반송 장치(C)는, 후술하는 트레이(T)를 탑재하는 탑재부(C1)와, 탑재부(C1)의 하측에 주행부(C2)를 구비한다. 반송 장치(C)는, 주행부(C2)에 의해 예를 들어 공장 안을 주행 가능하고 적절히 이동하여 이동탑재 장치(A)에 인접하여 정지할 수 있다. 반송 장치(C)는, 트레이(T)를 복수 겹쳐 쌓은 상태로 이동탑재 장치(A)에 공급되는 적층 트레이(T1), 또는 트레이(T)를 복수 겹쳐 쌓은 상태로 이동탑재 장치(A)로부터 회수되는 적층 트레이(T2)를 탑재 가능한 탑재부(C1)에 탑재하여 이를 반송한다. 탑재부(C1)는, 트레이(T)를 탑재하는 탑재면과, 후술하는 적층 트레이(T1) 또는 적층 트레이(T2)를 이송하기 위한 트레이 이송 기구(C3)(예를 들어, 슬라이드 이동 기구)로 구성된다.

이상의 구성인 반송 장치(C)는, 예를 들어 공장 내의 소정 개소에서 적층 트레이(T1)를 탑재하고 이동하여 이동탑재 장치(A)의 한쪽 단부와 접속할 수 있다. 접속 후, 반송 장치(C)는 이동탑재 미처리의 적층 트레이(T1)를 탑재면으로부터 이동탑재 장치(A) 측으로 이송한다. 또한, 이동탑재 장치(A)에 의해 트레이(T)와 부품 이송 유닛(PT) 사이에서 부품(P)의 이동탑재가 이루어진 후는, 이동탑재 처리가 완료된 적층 트레이(T2)는 이동탑재 장치(A)로부터 반송 장치(C)의 탑재면으로 이송되고 공장 안을 이동하여 소정의 장소로 반송할 수 있다. 또, 본 실시형태에 있어서 반송 장치(C)로서 AGV를 채용한 형태를 예시하고 있지만, 이 형태에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 작업차가 조작하는 작업대차로도 되고, 이 경우 작업 대차와 이동탑재 장치(A)의 트레이(T) 이송은 작업자가 행해도 된다.

<이동탑재 장치(A)>

다시 도 1을 참조하여 이동탑재 장치(A)에 대해 설명한다. 이동탑재 장치(A)는, 부품 이송 유닛(PT)에 인접하여 배치된다. 또한, 반송 장치(C)가 이동탑재 장치(A)에 바싹 대어진 경우에는, 이동탑재 장치(A)는 부품 이송 유닛(PT)과 반송 장치(C) 사이에 배치된다. 본 실시형태에 있어서, 이동탑재 장치(A)의 반송 장치(C)에 인접한 한쪽을 상류측, 부품 이송 유닛(PT)에 인접한 다른 쪽을 하류측으로 하여 이하의 설명에 이용하기로 한다.

이동탑재 장치(A)는, 반송 장치(C)로부터 복수의 트레이(T1)가 겹쳐 쌓인 적층 트레이(T1)를 수취하고, 상류측으로부터 하류측으로(적층 트레이(T1)의 수취 측으로부터 부품 이송 유닛(PT) 측으로) 반송하는 공급 유닛(A1)과, 이동탑재 처리가 완료된 트레이(T)가 겹쳐 쌓인 적층 트레이(T2)를 하류측으로부터 상류측으로(부품 이송 유닛(PT) 측으로부터 적층 트레이(T2)의 인도 측으로) 반송하고, 반송 장치(C)로 인도하는 회수 유닛(A2)을 구비한다. 본 실시형태에 있어서, 공급 유닛(A1)은 도 1 중의 이동탑재 장치(A)의 X방향 끝쪽에 배치된다. 또한, 본 실시형태에 있어서 회수 유닛(A2)은 도 1 중의 이동탑재 장치(A)의 X방향 앞쪽에 배치된다. 즉, 공급 유닛(A1)과 회수 유닛(A2)은 적층 트레이(T1, T2)의 반송 방향(도 1 중 Y방향)에 대해 병렬로 배치되어 있다. 공급 유닛(A1)과 회수 유닛(A2)은 이동탑재 장치(A)에서의 공급·회수 블록(A3)을 구성한다.

이동탑재 장치(A)는, 공급·회수 블록(A3)의 하류측(부품 이송 유닛(PT) 측)에서의 Z방향의 상방에 배치된 반송·이동탑재 블록(A4)을 더 구비한다. 반송·이동탑재 블록(A4)은, 공급 유닛(A1)으로부터 회수 유닛(A2)에 트레이(T)를 반송함과 아울러, 트레이(T)와 부품 반송 유닛(PT) 사이에서 부품의 이동탑재를 행한다. 반송·이동탑재 블록(A4)은, 제1 반송 유닛(200)과 이동탑재 유닛(300)과 제2 반송 유닛(400)을 구비한다. 제1 반송 유닛(200)은, 공급 유닛(A1)의 하류측(부품 이송 유닛(PT) 측)에서의 Z방향의 상방에 배치되고, 적층 트레이(T1)로부터 트레이(T)를 수취한다. 이동탑재 유닛(300)은, 제1 반송 유닛(200)이 수취한 트레이(T) 내의 부품(P)의 안착부와 부품 반송 유닛(PT) 사이에서 부품(P)의 이동탑재를 행한다. 제2 반송 유닛(400)은, 회수 유닛(A2)의 하류측(부품 이송 유닛(PT) 측)에서의 Z방향의 상방에 배치되고, 부품의 이동탑재 처리가 완료된 트레이(T)를 회수 유닛(A2)으로 인도한다. 또, 이동탑재 유닛(300)이 부품(P)을 연속하여 이동탑재할 때, 제1 반송 유닛(200) 및 제2 반송 유닛(400)은 협력하여 적층 트레이(T1, T2)의 반송 방향에 대해 직교하는 방향(도 1 중 X방향)으로 트레이(T)를 반송한다.

<본체 프레임(100)>

이동탑재 장치(A)는 본체 프레임(100)을 구비한다. 본체 프레임(100)은, 공급 유닛(A1) 및 회수 유닛(A2)을 포함하는 공급·회수 블록(A3)과 반송·이동탑재 블록(A4)을 지지하는 베이스 부재이다.

본체 프레임(100)은, 평면에서 보아 직사각형상으로 형성된 메인 프레임(101)과, 메인 프레임(101)으로부터 상방으로 연장되는 2개의 문형의 서브 프레임(102, 103)을 적어도 구비한다. 이들 프레임은 적절히 도시하지 않은 복수의 중간 프레임을 통해 접속되어 있어도 된다. 2개의 문형의 서브 프레임(102, 103)은, 메인 프레임(101)의 길이방향(Y방향)에서의 하류측에 서로 Y방향으로 소정 간격을 두고 배치되고, 이들의 상부에 반송·이동탑재 블록(A4)이 배치된다. 또한, 서브 프레임(102, 103)의 문형의 내방 공간과 메인 프레임의 상방 공간 사이에 공급·회수 블록(A3)이 배치된다. 따라서, 본체 프레임(100)은 반송·이동탑재 블록(A4)이 상단에 배치되고 공급·회수 블록(A3)이 하단에 배치된 상하 2단의 프레임 구조체이다.

<공급·회수 블록(A3)>

도 3은, 도 1의 이동탑재 장치(A)에서 적층 트레이(T1, T2)를 탑재하지 않고, 본체 프레임(100)으로부터 반송·이동탑재 블록(A4)을 분리한 상태의 일부 분해 사시도를 나타낸다. 메인 프레임(101)에는, 그 길이방향(화살표 Y방향)의 대략 전역에 공급 유닛(A1) 및 회수 유닛(A2)이 배치된다. 상기한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서, 공급·회수 블록(A3)의 공급 유닛(A1) 및 회수 유닛(A2)은 도면 중 Y방향을 따라 병렬로 배치되어 있다. 도 3에서, 공급 유닛(A1)은 X방향 끝쪽, 회수 유닛(A2)은 X방향 앞쪽에 배치되어 있지만, 이들에 한정되는 것은 아니고, 공급 유닛(A1)이 X방향 앞쪽, 회수 유닛(A2)이 X방향 끝쪽에 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서 동일한 참조 부호로 나타내는 구성부품은, 공급 유닛(A1) 및 회수 유닛(A2)의 구성부품으로서 마찬가지의 것을 채용하고 있음을 나타내고 있다. 그 때문에, 이송 유닛(110) 및 승강 유닛(120)은 공급 유닛(A1)에 배치된 경우, 이송 유닛(110)은 공급 이동 기구가 되고, 트레이 승강 유닛(120)은 공급 승강 기구가 된다. 또한, 회수 유닛(A2)에 배치된 경우, 이송 유닛(110)은 배출 이동 기구가 되고, 트레이 승강 유닛(120)은 회수 승강 기구가 된다.

<공급 유닛(A1)>

이하, 공급 유닛(A1)에 대해 그 상세한 구성을 설명한다. 도 4에 공급 유닛(A1) 및 회수 유닛(A2)을 구성하는 구성부품을 상세하게 분해한 분해 사시도를 나타낸다. 공급 유닛(A1)은, 이송 유닛(공급 이동 기구)(110)과 트레이 승강 유닛(공급 승강 기구)(120)과 적층 트레이 받침 유닛(130)을 구비한다. 이송 유닛(110)은, 공급 유닛(A1)이 배치되는 메인 프레임(101)의 미리 정해진 위치에 장착된다. 트레이 승강 유닛(120) 및 적층 트레이 받침 유닛(130)은, 공급 유닛(A1)이 배치되는 메인 프레임(101)의 내측이며, 후술하는 이송 유닛(110)의 한 쌍의 이송 레일(R)의 내측에 배치된다. 또한, 공급 유닛(A1)은 반송 장치(C)와의 사이에서 적층 트레이(T1)를 수취하는 트레이 공급 대기 위치(SA)(도 3 참조)가 그 한쪽에 설정되고, 반송·이동탑재 블록(A4)의 하방이며 적층 트레이(T1)를 준비하는 트레이 준비 위치(RA)(도 3 참조)가 그 다른 쪽에 설정된다. 또한, 공급 유닛(A1)에 배치되는 이송 유닛(110)은, 트레이 공급 위치(SA)와 트레이 준비 위치(RA)에서 적층 트레이(T1)의 이송이 가능하게 배치된다. 또한, 공급 유닛(A1)에 배치되는 트레이 승강 유닛(120)은 트레이 준비 위치(RA)에 배치되고, 적층 트레이(T1)를 안착 지지하여 트레이 준비 위치(RA)와 반송·이동탑재 블록(A4)에 마련된 공급 위치(FA)(도 3 참조) 사이에서 이송 가능하게 배치된다. 또한, 공급 유닛(A1)에 배치되는 적층 트레이 받침 유닛(130)은 트레이 공급 대기 위치(SA)에 배치된다.

<이송 유닛(110)>

이송 유닛(110)은, 한 쌍의 이송 레일(R)과, 이송 레일(R)을 구동하는 구동 모터 등을 구비한 구동부(D)를 구비한다. 각 이송 레일(R)은, 서로 메인 프레임(101) 상에 Y방향을 따라 간격을 두고 배치되며, 메인 프레임(101)의 Y방향의 대략 전체에 걸쳐 배치된다. 구동부(D)는, 한 쌍의 이송 레일(R)의 도면 중 Y방향의 대략 중앙부에 배치되어 있고, 구동 모터와 두 이송 레일(R)을 연결하는 샤프트 등의 구동력 전달 기구를 구비한다. 이들에 의해, 하나의 구동 모터로 한 쌍의 이송 레일(R)을 동기 구동할 수 있다.

<이송 레일(R)>

이송 레일(R)은, 트레이를 놓아두는 안착부와, 예를 들어 놓인 워크를 반송 가능한 무단 벨트를 내장한 컨베이어 유닛(이동체)을 구비하는 구성을 예시할 수 있다. 그러나, 이송 레일(R)은 상기 형태에 한정되지 않고, 예를 들어 트레이를 놓아둔 안착부에 구성된 너트(이동체)를 볼스크류에 따라 이동시키는 볼스크류 기구나, 트레이를 놓아둔 안착부에 접속된 이동체를 에어 실린더 등의 액추에이터에 의해 이동시키는 기구를 채용해도 된다.

<트레이 승강 유닛(120)>

트레이 승강 유닛(120)은, 트레이(T)를 놓아두는 안착부(121)와, 안착부(121)를 승강 이동시키는 이동 기구(122)를 구비한다. 안착부(121)는 판형으로 형성되고, 그 상면에 트레이를 놓아둔다. 이동 기구(122)는, 안착부(121)를 미리 정한 소정의 위치에서 정지 가능한 이동 기구를 채용할 수 있다. 구체적으로 트레이 승강 유닛(120)이 공급 유닛(A1)에 배치된 경우는, 안착부(121)를 적어도 후술하는 트레이 준비 위치(RA) 및 트레이 공급 위치(FA)의 2개소를 포함하고, 그 사이에 설정된 다수의 정지 위치에서 정지할 수 있는 것이면 특별히 한정하는 것은 아니다. 예를 들어, 이동 기구(122)로서는 에어 실린더, 유압 실린더에 의한 승강 기구나, 위치 제어 가능한 모터 등을 구동원으로 하는 볼스크류 등에 의한 승강 기구를 예시할 수 있다.

<적층 트레이 받침 유닛(130)>

적층 트레이 받침 유닛(130)은, 적층 트레이(T1) 또는 적층 트레이(T2)가 안착되는 안착부(131)와, 안착부(131)를 이동시키는 이동 기구(132)를 구비한다. 안착부(131)는 한 쌍의 단면 U자형 길이 부재로 구성되고, 이들 길이 부재가 옆으로 누워서 등을 맞대고 소정 간격 이간된 형태로 한 쌍의 이송 레일(R)의 길이방향을 따라 배치된다.

이동 기구(132)는, 안착부(131)를 미리 정한 소정의 위치에서 정지 가능한 것이면 된다. 예를 들어, 이동 기구(132)는 적어도 안착부(131)의 상면이 이송 레일(R)의 이송면보다 상방의 위치(반송 장치(C)와의 사이에서 적층 트레이의 주고받음을 행하는 주고받음 위치) 및 이송 레일(R)의 이송면보다 하방의 위치에서 정지할 수 있는 것을 예시할 수 있다. 나아가 이동 기구(132)로서는 에어 실린더, 유압 실린더에 의한 승강 기구나, 모터 등을 구동원으로 하는 볼스크류 등에 의한 승강 기구를 예시할 수 있다.

<회수 유닛(A2)>

회수 유닛(A2)은, 이송 유닛(배출 이동 기구)(110)과 트레이 승강 유닛(회수 승강 기구)(120)과 적층 트레이 받침 유닛(130)을 구비한다. 회수 유닛(A2)은, 메인 프레임(101)의 미리 정해진 위치에 배치되고, 반송 장치(C)와의 사이에서 적층 트레이(T2)를 수취하는 트레이 배출 대기 위치(ESA)(도 3 참조)가 그 한쪽으로 설정되고, 반송·이동탑재 블록(A4)의 하방으로서 적층 트레이(T2)의 배출 준비하는 트레이 배출 위치(EA)(도 3 참조)가 그 다른 쪽으로 설정된다. 또한, 회수 유닛(A2)에 배치되는 이송 유닛(110)은, 트레이 배출 위치(EA)와 트레이 배출 대기 위치(ESA)에서 적층 트레이(T2)의 이송이 가능하게 배치된다.

또한, 회수 유닛(A2)에 배치되는 트레이 승강 유닛(120)은 트레이 배출 위치(EA)에 배치되고, 적층 트레이(T2)를 안착 지지하여 트레이 배출 위치(EA)와 반송·이동탑재 블록(A4)에 마련된 회수 위치(PA)(도 3 참조) 사이에서 이송 가능하게 배치된다. 회수 유닛(A2)에 배치된 트레이 승강 유닛(120)의 이동 기구(122)는, 안착부(121)를 미리 정한 소정의 위치에서 정지 가능한 이동 기구를 채용할 수 있다. 구체적으로 안착부(121)를 적어도 후술하는 회수 위치(PA) 및 트레이 배출 위치(EA)의 2개소를 포함하고, 그 사이에 설정된 다수의 정지 위치에서 정지할 수 있는 것이면 특별히 한정하는 것은 아니다. 또한, 회수 유닛(A2)에 설정된 트레이 배출 대기 위치(ESA)에 배치된 적층 트레이 받침 유닛(130)은 적층 트레이(T2)를 승강 이송 가능하게 지지한다.

회수 유닛(A2)이 구비하는 이송 유닛(110), 트레이 승강 유닛(120), 적층 트레이 받침 유닛(130)의 각 구성은 상기한 공급 유닛(A1)에서 채용된 구성과 마찬가지의 구성을 채용하고 있다. 그리고, 이송 유닛(110), 이송 레일(R), 트레이 승강 유닛(120), 적층 트레이 받침 유닛(130)의 구성은 상기 공급 유닛(A1)에서 설명한 내용과 동일하므로 그 설명을 생략한다.

<가이드 부재>

또한, 공급 유닛(A1)은 적층 트레이(T1)의 수평 방향(X-Y 방향)의 위치를 규제하기 위해 Z방향으로 연장되는 가이드 부재(140)를 트레이 공급 대기 위치(SA)에 구비한다. 가이드 부재(140)는, 직사각형상의 적층 트레이(T1)의 적어도 네 모서리 부근에 배치되어 있으면 된다. 또한, 트레이 준비 위치(RA) 및 트레이 배출 위치(EA)가 설정되는 서브 프레임(103)의 내측에, 각각에 배치되는 트레이 승강 유닛(120, 120)이 승강 동작을 행하였을 때에 적층 트레이(T1, T2)가 기울어지는 것을 방지하기 위해 승강 가이드 유닛(104)이 각각 배치되어도 된다. 본 실시형태에서는, 가이드 부재(140)를 4개 마련한 예를 들어 설명을 하였다. 그러나, 적층 트레이(T1)의 수평 방향의 위치 어긋남이 없도록 가이드할 수 있는 것이면 이에 한정되는 것은 아니고, 또한, 위치 어긋남이 발생하지 않는 적층 트레이(T1)이면 가이드 부재(140)는 생략해도 된다.

상기 구성에 의해, 공급·회수 블록(A3)에서는 공급 유닛(A1)과 회수 유닛(A2)이 반송 방향(Y방향)을 따라 병렬로 배치되어 있다. 공급 유닛(A1)은, 반송 장치(C)로부터 적층 트레이(T1)를 트레이 공급 대기 위치(SA)에서 수취하고 하류측의 트레이 준비 위치(RA)로 반송한다. 또한, 회수 유닛(A2)은 트레이 배출 위치(EA)에 적층된 적층 트레이(T2)를 상류측의 트레이 배출 대기 위치(ESA)로 반송하고 반송 장치(C)로 인도한다.

<반송·이동탑재 블록(A4)>

반송·이동탑재 블록(A4)은, 제1 반송 유닛(200)과 이동탑재 유닛(300)과 제2 이송 유닛(400)을 구비한다. 반송·이동탑재 블록(A4)은, 메인 프레임(101)의 하류측에 배치된 한 쌍의 문형의 서브 프레임(102, 103)의 상부에 배치된다. 제1 반송 유닛(200)은, 공급 유닛(A1)에 설정된 트레이 준비 위치(RA)의 상방에 배치된다. 제2 반송 유닛(400)은, 회수 유닛(A2)에 설정된 트레이 배출 위치(EA)의 상방에 배치된다.

도 3에 도시된 바와 같이, 서브 프레임(102, 103)의 상부에는 제1 반송 유닛(200)이 트레이(T)를 수취하는 공급 위치(FA)와, 제2 반송 유닛(400)의 트레이(T)를 회수하는 회수 위치(PA)가 설정된다. 공급 위치(FA)는, 제1 반송 유닛(200)의 후술하는 반송 영역(CA) 내에서 트레이 준비 위치(RA)의 상방으로 설정된다. 회수 위치(PA)는, 제2 반송 유닛(400)의 후술하는 반송 영역(CA) 내에서 트레이 배출 위치(EA)의 상방에 위치된다. 공급 위치(FA)와 회수 위치(PA)는 동일 평면 상으로 설정되고, 서로 도면 중 X방향으로 나열하여 설정된다. 본 실시형태에 있어서, 공급 위치(FA)는 X방향 끝쪽에 설정되고, 회수 위치(PA)는 X방향 앞쪽에 설정된다.

서브 프레임(102, 103)의 상부에 걸쳐 직사각형 틀형상의 프레임(200a, 400a)이 배치된다. 프레임(200a)의 상면이 공급 위치(FA) 및 프레임(400a)의 상면이 회수 위치(PA)가 된다. 공급 위치(FA)에 대응하는 프레임(200a)에는 제1 반송 유닛(200)이 놓인다. 회수 위치(PA)에 대응하는 프레임(400a)에는 제2 반송 유닛(400)이 놓인다. 각 프레임(200a, 400a)의 개구는 트레이(T)가 통과 가능한 크기로 마련된다.

또한, 각각의 프레임(200a, 400a)의 소정 개소(예를 들어, 내주연부(內周緣部)의 네 모서리)에는, 트레이(T)와 접속되어 트레이(T)의 제1 및 제2 반송 유닛(200, 400)에 대한 위치를 규정하는 복수(예를 들어, 4개)의 규정부(200b, 400b)가 설치된다. 규정부(200b, 400b)로서는, 예를 들어 프레임(200a, 400a)으로부터 세워 설치된 로드 부재 외에 트레이(T)와 걸어맞춤 가능하게 구성되는 가이드 부재 등을 예시할 수 있다. 또한, 규정부(200b, 400b)의 프레임(200a, 400a)에 대한 설치 개소나 설치 개수는 트레이(T)의 형태에 따라 적절히 설정 가능하다.

도 5에 제1 반송 유닛(200)과 이동탑재 유닛(300)과 제2 반송 유닛(400)의 사시도를 나타낸다. 제1 반송 유닛(200) 및 제2 반송 유닛(400)은, 트레이(T)를 반송하는 영역으로서 반송 영역(CA)이 설정된다. 이동탑재 장치(A)의 이동탑재 유닛(300)은, 반송 영역(CA) 내의 반송면 상의 부품(P)의 취출 위치에 정지하는 트레이(T)와 부품 반송 유닛(PT) 사이에서 부품(P)을 이동탑재한다(도 9 참조).

제1 반송 유닛(200)은, 반송 영역(CA)의 X방향 끝쪽에 마련되고, 트레이(T)의 반송 방향(도 5 중 X방향)의 한쪽(도 5 중 안쪽)을 보유지지하여 트레이(T)를 반송한다. 또한, 제2 반송 유닛(400)은, 반송 영역(CA)의 X방향 앞쪽에 마련되고, 트레이(T)의 반송 방향(도 5 중 X방향)의 다른 쪽(도 5 중 앞쪽)을 보유지지하여 트레이(T)를 반송한다. 이동탑재 유닛(300)은, 제1 반송 유닛(200) 또는 제2 반송 유닛(400) 중 어느 한쪽으로 보유지지된 트레이(T)와 부품 반송 유닛(PT) 사이에서 부품을 이동탑재한다.

반송 영역(CA)은, 다른 트레이(T)를 반송 방향으로 나열하여 이동 가능한 수평면(반송면)을 포함하고, 예를 들어 도 5 중 X방향에서 제1 반송 유닛(200)으로부터 제2 반송 유닛(400)의 전체길이에 걸친 이동 범위(MR)를 가진다. 후술하는 제어 유닛(500)은, 이동 범위(MR)에서 트레이(T)가 나열하여 이동되는 병렬 이동과, 트레이(T)가 두 반송 유닛(200, 400) 사이에서 주고받아지는 주고받음 이동을 제1 반송 유닛(200) 및 제2 반송 유닛(400)에 실행시킨다.

이동 범위(MR)는, 제1 반송 경로(MR1)와 제2 반송 경로(MR2)를 포함한다. 제1 반송 경로(MR1)는, 이동 범위(MR)에서 도면 중 X방향 끝쪽의 절반 경로가 되는 한쪽 경로를 포함하고, 후술하는 제1 보유지지 기구(210)의 이동 범위를 포함한다. 한편, 제2 반송 경로(MR2)는 이동 범위(MR)에서 도면 중 X방향 앞쪽의 절반 경로가 되는 다른 쪽 경로를 포함하고, 후술하는 제2 보유지지 기구(410)의 이동 범위를 포함한다. 그리고, 후술하는 반송 기구에 의해, 트레이(T)는 제1 반송 경로(MR1)로부터 제2 반송 경로(MR2)로 반송된다. 이하의 설명에 있어서, 제1 반송 경로(MR1)를 상류측, 제2 반송 경로(MR2)를 하류측이라고 하는 경우도 있다.

<제1 반송 유닛(200)>

제1 반송 유닛(200)은 제1 반송 경로(MR1)에 마련되고, 트레이(T)의 한쪽을 보유지지하는 제1 보유지지 기구(210)와, 제1 보유지지 기구(210)를 이송하는 제1 이송 기구(220)를 구비하고, 반송 영역(CA)에서 상류측에 위치하고 있다. 제1 반송 유닛(200)은, 한 쌍의 제1 보유지지 기구(210, 210) 및 한 쌍의 제1 이송 기구(220, 220)를 구비한다. 제1 이송 기구(220, 220)는, 각각 프레임(200a)에서의 Y방향으로 연장되는 부재 상에 배치된다. 한 쌍의 제1 보유지지 기구(210)는 제1 이송 기구(220, 220) 상에 대향하여 마련되고, 제1 이송 기구(220)의 연장 방향을 따라 이송된다.

제1 보유지지 기구(210)는, 제1 이송 기구(220)에 대해 X방향으로 이동 가능한 이동부(211)와, 반송면과 평행하고 이동부(211)의 이동 방향과 교차하는 방향(도 5 중 Y방향)으로 이동 가능하게 이동부(211)에 설치된 보유지지부(212)를 구비한다. 다시 말하면, 이동부(211)는 도 5 중에 제1 이송 기구(220)로서 나타나는 상자형 부재의 내부에 배치된 도시하지 않은 구동 기구에 의해 제1 이송 기구(220)를 따라 X방향으로 이동 가능하다. 또한, 보유지지부(212, 212)는 이동부(211)에 탑재된 도시하지 않은 구동 기구에 의해 서로 근접하는 방향(Y방향)으로 작은 스트로크로 진퇴가 자유롭게 이동 가능하다.

한 쌍의 제1 보유지지 기구(210, 210)는 한 쌍의 보유지지부(212, 212)가 각각 서로 접근하는 방향(Y방향의 한 쌍의 서브 프레임(102, 103)의 내방)으로 이동함으로써 트레이(T)를 보유지지할 수 있다. 구체적으로 보유지지부(212)는 Y방향으로 이동하면, 그 일부가 적층 트레이(T1)의 서로 겹치는 2개의 트레이(T, T) 사이(구체적으로 각각의 돌출부(Tt, Tt) 사이)에 삽입되고, 보유지지부(212)와 보유지지부(212)의 상방측 트레이(T)의 돌출부(Tt)가 걸어맞춤 가능하게 되어 보유지지가 가능해진다. 본 실시형태의 경우, 공급 유닛(A1)의 트레이 승강 유닛(120)에 놓인 적층 트레이(T1)를 하강시킴으로써 보유지지부(212)에 적층 트레이(T1)의 최상단 트레이(T)가 걸어맞춤되고, 적층 트레이(T1)가 보유지지부(212)에 의해 보유지지된다. 또, 보유지지부(212)에 의한 트레이(T)의 보유지지를 해제할 때에는, 한 쌍의 보유지지부(212, 212)를 각각 서로 이격되는 방향(Y방향의 한 쌍의 서브 프레임(102, 103)의 외방)으로 이동시킨다.

한 쌍의 제1 보유지지 기구(210) 사이는 공간이 형성되어 있고, 직하(直下)에 위치하는 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)에 놓인 트레이(T)를 포함하는 적층 트레이(T1)가 상승하였을 때의 수용 공간이 된다. 이 공간(공급 위치(FA))에 배치된 트레이(T)에 대해, 제1 보유지지 기구(210)는 한 쌍의 보유지지부(212, 212)로 트레이(T)를 보유지지하고, 이동부(211)가 제2 반송 유닛(400) 측으로 이동한다. 이렇게 함으로써 제1 반송 유닛(200)은 제2 반송 유닛(400) 측으로 트레이(T)를 반송할 수 있다.

<검출 유닛(230)>

도 5 중에서 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 검출 유닛(230)을 제1 반송 유닛(200)의 Y방향 외측의 위치에, 또한 이동탑재 유닛(300) 부근에 설치해도 된다. 한 쌍의 검출 유닛(230)은 서브 프레임(102, 103)의 X방향의 임의의 위치에 배치되고, 반송 영역(CA) 상이며 제1 반송 경로(MR1) 내에 존재하는 트레이(T)의 재석(在席) 유무 상태를 검출한다. 본 실시형태에서는, 이동탑재 유닛(300)의 제1 반송 유닛(200) 측에 인접하여 배치된다.

구체적으로 검출 유닛(230)은, 제1 반송 경로(MR1)에 재석하는 트레이(T)가 제1 반송 유닛(200) 또는 후술하는 제2 반송 유닛(400)에 의해 반송될 때 반송 중인 트레이(T)를 검출한다. 예를 들어, 검출 유닛(230)으로서 한 쌍의 광 센서를 채용한 경우, 서브 프레임(102)에 배치된 한쪽의 검출 유닛(230)으로부터 발한 광을 서브 프레임(103)에 배치된 다른 쪽의 검출 유닛(230)이 수광함으로써 트레이(T)의 유무를 검지할 수 있다.

또한, 검출 유닛(230)은 반송 중인 트레이(T)가 제1 반송 경로(MR1)로부터 배출되었음을 검출할 수 있다. 이 검출에 의해 공급 위치(FA)의 직하(直下)에 위치하는 트레이(T)를 상승시키는 타이밍을 판단할 수 있다. 또, 검출 유닛(230)으로서 예를 들어 가시광선, 적외선, 자외선 등을 비접촉으로 검출할 수 있는 광학 센서를 채용할 수 있고, 접촉하여 검출할 수 있는 접촉식 센서로서 예를 들어 리미트 스위치 등을 채용해도 된다.

<제2 반송 유닛(400)>

제2 반송 유닛(400)은 제2 반송 경로(MR2)에 마련되고, 트레이(T)의 다른 쪽을 보유지지하는 제2 보유지지 기구(410)와, 제2 보유지지 기구(410)를 이송하는 제2 이송 기구(420)를 구비한다. 제2 반송 유닛(400)은 반송 영역(CA)에서 하류측에 위치하고 있다. 제2 반송 유닛(400)은 한 쌍의 제2 보유지지 기구(410, 410) 및 한 쌍의 제2 이송 기구(420, 420)를 구비한다. 제2 이송 기구(420, 420)는, 각각 프레임(400a)에서의 Y방향으로 연장되는 부재 상에 배치된다. 한 쌍의 제2 보유지지 기구(410)는, 서로 간격을 두고 대향하도록 배치된다. 제2 이송 기구(420, 420)는, 각각 프레임(200a)에서의 Y방향으로 연장되는 부재 상에 배치된다. 한 쌍의 제2 보유지지 기구(410)는 제2 이송 기구(420, 420) 상에 대향하여 설치되고, 제2 이송 기구(420)의 연장 방향을 따라 이송된다.

제2 보유지지 기구(410)는, 제2 이송 기구(420)에 대해 X방향으로 이동 가능한 이동부(411)와, 반송면과 평행하고 이동부(411)의 이동 방향과 교차하는 방향(도 5 중 Y방향)으로 이동 가능하게 이동부(411)에 설치된 보유지지부(412)를 구비한다. 다시 말하면, 이동부(411)는 도 5 중에 제2 이송 기구(420)로서 나타나는 상자형 부재의 내부에 배치된 도시하지 않은 구동 기구에 의해 제2 이송 기구(420)를 따라 X방향으로 이동 가능하다. 또한, 보유지지부(412, 412)는 이동부(411)에 탑재된 도시하지 않은 구동 기구에 의해 서로 근접하는 방향(Y방향)으로 작은 스트로크로 진퇴가 자유롭게 이동 가능하다.

한 쌍의 제2 보유지지 기구(410, 410)는, 한 쌍의 보유지지부(412, 412)가 각각 서로 접근하는 방향(Y방향의 한 쌍의 서브 프레임(102, 103)의 내방)으로 이동함으로써 트레이(T)를 보유지지할 수 있다. 구체적으로 보유지지부(412)를 트레이(T)에 접근하는 방향(Y방향)으로 이동시키면, 제1 반송 유닛(200)이 보유지지하는 트레이(T)의 돌출부(Tt)에 보유지지부(412)의 일부가 걸어맞춤되어, 트레이(T)가 보유지지부(412)에 의해 보유지지된다. 또, 보유지지부(412)에 의한 트레이(T)의 보유지지를 해제할 때에는, 이동부(412)를 트레이(T)로부터 이격되는 방향(Y방향 외방)으로 이동시킨다.

한 쌍의 제2 보유지지 기구(410) 사이는 공간이 형성되어 있고, 직하에 위치하는 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)에 놓이는 트레이(T)를 포함하는 적층 트레이(T2)의 이동시의 수용 공간이 된다. 제2 보유지지 기구(410)는, 이 공간(회수 위치(PA))에서 한 쌍의 보유지지부(412, 412)에 의한 트레이(T)의 보유지지를 해제함으로써, 트레이(T)를 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)에서 놓아둔다.

<부품 이동탑재 유닛(300)>

부품 이동탑재 유닛(300)은, 서브 프레임(102, 103)에서의 X방향의 중앙 부분으로서, 서브 프레임(102, 103)을 Y방향으로 걸치도록 제1 반송 유닛(200)과 제2 반송 유닛(400) 사이에 배치된다. 즉, 부품 이동탑재 유닛(300)은, 도 5 중 X방향(서브 프레임(102, 103))의 중앙 부분으로부터 Z방향으로 연장되는 한 쌍의 지주(301, 301)와, 한 쌍의 지주(301, 301) 사이에 Y방향으로 연장되는 Y방향 레일(302)(부품 이동탑재 레일)을 구비한다. Y방향 레일(302)의 측면에 보유지지 유닛(303)이 장착된다. 이에 의해, 보유지지 유닛(303)은 Y방향 레일(302)을 따라, 그리고, 제1, 제2 보유지지 기구(210, 410)보다 Z방향으로 높은 위치(반송 영역(CA)의 상방 위치)에서 부품(P)의 이동탑재 동작을 행할 수 있다. Y방향 레일(302)은, 보유지지 유닛(303)이 반송 영역(CA)에 배치된 트레이의 적어도 Y방향 전역의 부품 수납 위치 및 부품 이송 유닛(PT)의 부품 주고받음 위치를 포함하고, 부품(P)의 이동탑재가 가능할 정도로 Y방향으로 연장되는 길이 부재이다.

보유지지 유닛(303)은, 도시하지 않은 구동 기구에 의해 Y방향으로 왕복 이동 가능하게 되고, 도시하지 않은 진공압 발생원에 접속되어 내부에 진공압을 발생시키며, 부품(P)을 흡착 보유지지시키는 보유지지 노즐(304)을 구비한다. 보유지지 노즐(304)은, 도시하지 않은 구동 기구에 의해 상하 방향(Z방향)으로 이동 가능하게 보유지지 유닛(303)에 구성된다. 따라서, 보유지지 노즐(304)은 반송 영역(CA)에서 반송되는 트레이(T)의 Y방향에서의 한쪽 끝(도 5 중의 좌단)으로부터 다른 쪽 끝(도 5 중의 우단)을 넘어 부품 이송 유닛(PT)의 부품 주고받음 위치의 상방에서 부품(P)을 파지하여 이동 가능하다.

또, 보유지지 유닛(303), 보유지지 노즐(304)을 구동하는 각각의 도시하지 않은 구동 기구는, 예를 들어 볼스크류 기구, 모터 등의 구동원과 랙-피니언 기구 등의 기구의 조합을 들 수 있다. 보유지지 노즐(304)은 도시하지 않은 구동원에 의해 구동되고, 부품(P)을 흡착하는 구성을 채용하고 있다. 그러나, 보유지지 노즐(304)은 상기 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 도시하지 않은 구동원에 의해 부품(P)을 파지하는 핸드부를 채용하는 형태나, 점착 부재에 의한 점착력에 의해 부품(P)을 보유지지하는 형태를 채용해도 된다.

또한, 이동탑재 유닛(300)의 하방에는, 반송 영역(CA)에서 반송되는 트레이를 하방으로부터 지지하는 트레이 지지 유닛(305)이 배치된다. 트레이 지지 유닛(305)은 한 쌍의 지주(301, 301)의 근원 사이에 설치되고, 예를 들어 Y방향으로 연장되는 회전 가능한 축부재(306)와, 축부재(306)에 삽입 통과시키고 이격시켜 배치된 적어도 2개의 링부(307, 307)로 구성된다. 트레이 지지 유닛(305)은 유전(遊轉) 가능하게 구성되고, 이에 의해 제1 반송 유닛(200)으로부터 제2 반송 유닛(400)으로 반송되는 트레이(T)의 하면을 지지할 수 있다. 따라서, 제1 반송 유닛(200)으로부터 제2 반송 유닛(400)으로 트레이(T)의 반송 및 후술하는 각각의 제1, 제2 보유지지 기구(210, 410)에 의한 트레이(T)의 바꿔 잡기 동작을 원활하게 행할 수 있다. 또한, 트레이 지지 유닛(305)은 제1, 제2 보유지지 기구(210, 410)에 의해 트레이(T)를 보유지지하는 부분과 반대측 부분을 지지 가능하다. 즉, 제1, 제2 보유지지 기구(210, 410) 및 트레이 지지 유닛(305)의 협력에 의해 부품 취출 위치에서 트레이(T)를 안정적으로 보유지지하는 것이 가능해진다.

<제어 유닛(500)>

도 6은 본 실시형태의 시스템(S)의 제어를 행하는 제어 유닛(500)의 블록도이다. 제어 유닛(500)은 처리부(510)와 기억부(520)와 인터페이스부(530)를 구비하고, 이들은 서로 도시하지 않은 버스에 의해 접속되어 있다. 처리부(510)는, 기억부(520)에 기억된 프로그램을 실행한다. 처리부(510)는 예를 들어 CPU이다. 기억부(520)는 예를 들어, RAM, ROM, 하드 디스크 등이다. 인터페이스부(530)는 처리부(510)와 외부 디바이스(호스트 컴퓨터(540), 입력 기기(예를 들어, 센서)(550), 출력 기기(예를 들어, 각 구동 기구의 액추에이터)(560)) 사이에 설치되고, 예를 들어 통신 인터페이스나 I/O 인터페이스 등이다.

입력 기기(550)에는 예를 들어 검지 유닛(230)의 광 센서, 이동탑재 노즐(304)의 압력 센서 등이 포함된다. 출력 기기(560)에는 이송 레일(R), 트레이 승강 유닛(120), 제1, 제2 보유지지 기구(210, 410), 제1, 제2 이송 기구(220, 420), 이동탑재 유닛(300) 등의 구동 기구의 구동원이 포함된다. 구동 제어 유닛(500)은 호스트 컴퓨터(540)와 통신을 행함과 아울러, 이동탑재 장치(A)의 적어도 제1 반송 유닛(200)과 이동탑재 유닛(300)과 제2 이송 유닛(400)을 제어한다. 이하, 제어예에 대해 설명한다.

<이동탑재 공정>

도 7부터 도 12를 참조하여, 이동탑재 장치(A)를 포함하는 시스템(S)(부품 공급 시스템)의 동작에 대해 설명한다. 도 7의 ST1에 나타내는 상태는, 부품(P)을 수납한 트레이(T)를 복수 겹쳐 쌓은 적층 트레이(트레이군)(T1)를 탑재한 반송 장치(C)가 공급 유닛(A1)과 접속한 상태를 나타내고 있다. 또한, 본 실시형태의 적층 트레이(T1)에서는, 최상단 트레이(T)를 제1 트레이(TU)로 하고, 제1 트레이(TU)의 하측 트레이(T)를 제2 트레이(TL)로 하고, 적층 트레이(T1)의 최하단 트레이(T)를 최종 트레이(TF)로 하여 설명을 한다. 반송 장치(C)의 탑재부(C1)에 구성되는 이송 기구(C3)를 구동시켜 적층 트레이 받침 유닛(130)의 안착부(131, 131) 사이에 진입시킴으로써, 적층 트레이(T1)가 안착부(131) 상에 놓인다. 따라서, 반송 장치(C)로부터 공급 유닛(A1)의 트레이 공급 대기 위치(SA)에 적층 트레이(T1)가 공급된다(도면 중 우측방향의 화살표 D1로 나타내는 방향).

도 7의 ST2에 나타내는 상태는, 적층 트레이(T1)가 트레이 공급 대기 위치(SA) 상으로 이동되어 공급 유닛(A1)에 수용된 상태를 나타낸다. 이후, 공급 유닛(A1)의 이송 유닛(공급 이동 기구)(110)의 이송 레일(R)에 놓인 적층 트레이(T1)는, 이송 레일(R)의 이송 기구에 의해 트레이 공급 대기 위치(SA)로부터 트레이 준비 위치(RA)로 이송된다(도면 중 우측방향의 화살표 D2로 나타내는 방향). 또한, 도면 중 이점쇄선으로 나타내는 반송 장치(C)는 이동탑재 장치(A)로부터 떨어지고, 다음에 공급하는 부품(P)을 수납한 적층 트레이(T1)를 탑재하기 위해 공장의 소정 장소로 이동된다.

도 7의 ST3에 나타내는 상태는, 적층 트레이(T1)가 트레이 공급 대기 위치(SA)로부터 트레이 준비 위치(RA)로 이동된 모습을 나타낸다. 적층 트레이(T1)가 트레이 준비 위치(RA)로 이송된 직후는, 적층 트레이(T1)의 바닥면은 한 쌍의 이송 레일(R)의 상면으로 지지되어 있다. 또한, 공급 유닛(A1)에서의 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)의 높이는 이송 레일(R)의 상면(이송면)의 높이보다 하방의 대기 위치에 위치하고 있다. 그 후, 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)가 이동 기구(122)에 의해 상승된다(도면 중 상측방향의 화살표 D3으로 나타내는 방향).

안착부(121)가 트레이 준비 위치(RA)의 이송 레일(R)의 이송면의 높이를 넘어 상승되면, 적층 트레이(T1)가 이송 레일(R)로부터 안착부(121)에 주고받아진다. 또, 안착부(121)에 적층 트레이(T1)를 놓아둘 때에, 안착부(121)에 배치된 도시하지 않은 규정부가 최종 트레이(TF)의 하면에 설치된 도시하지 않은 피끼워맞춤부에 끼워맞춤되어 적층 트레이(T1)가 안착부(121) 상의 소정의 안착 위치에 위치 결정되고 놓이도록 구성되어도 된다.

도 8의 ST4에 나타내는 상태는, 제1 트레이(TU)가 공급 위치(FA)에 배치된 모습을 나타낸다. 도 7의 ST3에 나타내는 상태로부터 공급 유닛(A1)의 트레이 승강 유닛(120)의 이동 기구(122)를 더욱 구동시켜 안착부(121)를 상승시킨다(도면 중 상측방향의 화살표 D4로 나타내는 방향). 제1 트레이(TU)가 공급 위치(FA)에 도달하면, 안착부(121)의 상승 동작이 정지된다. 제1 트레이(TU)가 공급 위치(FA)에 도달하였는지 여부는, 예를 들어 도시하지 않은 검출 유닛(230)이 공급 위치(FA)에 제1 트레이(TU)의 재석(在席)을 검출함으로써 판단된다.

도 8의 ST5에 나타내는 상태는, 한 쌍의 제1 보유지지 기구(210)의 보유지지부(212)가 동작하여 보유지지부(212)를 제1 트레이(TU)의 돌출부(Tt)와 제2 트레이(TL)의 돌출부(Tt) 사이로 이동시킨 상태를 나타낸다. 또, 도 8은 설명을 위한 개략도로서, 편의상 예를 들어 트레이(T)에 대해 제1 보유지지 기구(210)의 보유지지부(212)가 보유지지 상태에 있음을 트레이(T)의 외주연(外周緣)보다 내측에 제1 보유지지 기구(210)를 그림으로써 표현하고 있다. 제어 유닛(500)은, 상기한 검출 유닛(230)으로부터의 검출 신호에 기초하여 한 쌍의 보유지지부(212)를 작동시키고(도면 중 내측방향의 화살표 D6으로 나타내는 방향), 한 쌍의 보유지지부(212)에 의해 제1 트레이(TU)를 보유지지시킨다. 또, 본 실시형태에서는 검출 유닛(230)이 제1 트레이(TU)의 검출을 행하는 경우를 예로 들어 설명을 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 제1 트레이(TU)를 검출하는 전용 검출 유닛을 따로 설치해도 된다. 또한, 미리 제1 트레이(TU)를 보유지지하는 보유지지 위치를 기억시키고, 기억시킨 정지 위치에 공급 유닛(A1)의 안착부(121)가 정지하도록 이동 기구(122)를 구동 제어시켜도 된다.

도 8의 ST6에 나타내는 상태는, 한 쌍의 제1 보유지지 기구(210)의 보유지지부(212)가 제1 트레이(TU)를 보유지지한 후, 공급 유닛(A1)의 구동 기구(122)를 구동하여 안착부(121)를 약간 하강시킨 상태를 나타낸다(도면 중 하측방향의 화살표 D7로 나타내는 방향). 제1 트레이(TU)를 이동탑재 유닛(300)에 의한 부품의 이동탑재가 가능한 위치로 이동시키기 위해 한 쌍의 보유지지부(212)에 제1 트레이(TU)의 돌출부(Tt)를 걸어맞춤시켜 대기시킨다. 또, 공급 유닛(A1)의 구동 기구(122)를 하강 구동함으로써 안착부(121)가 하강하여 제2 트레이(TL)를 포함하는 적층 트레이(T1)가 하강되고, 제1 트레이(TU)와 제2 트레이(TL)를 포함하는 적층 트레이(T1)가 분리된다. 또한, 공급 유닛(A1)의 구동 기구(122)의 하강 구동은, 적층 트레이(T1)에 포함되는 제2 트레이(TL)의 위치가 미리 정해진 위치(제2 트레이(TL) 대기 위치)에 도달함으로써 정지되고, 안착부(121)의 하강 동작이 정지된다.

도 9 및 도 10은, 도 8의 ST6에 나타내는 화살표 A방향(상하방향 하향)에서 본 반송·이동탑재 블록(A4)의 평면도를 나타낸다. 또, 도 9 및 도 10은 부품 이송 유닛(PT) 측을 아래에 표기한 개략도로서, 편의상 예를 들어 트레이(T)에 대해 보유지지부(212, 412)가 보유지지 상태에 있음을 트레이(T)의 외주연보다 내측에 보유지지부(212, 412)를 그림으로써 표현하고 있다. 또한, 트레이(T)에 대해 보유지지부(212, 412)가 보유지지 해제 상태에 있음을 트레이(T)의 외주연보다 외측에 보유지지부(212, 412)를 그림으로써 표현하고 있다.

도 9의 ST7에 나타내는 상태는, 도 8의 ST6에 나타내는 상태와 동일하다. 제1 트레이(TU)는, 반송 방향(도 9 중 좌우방향, 도 5의 이동 범위(MR) 방향)의 한쪽(도 9 중 우측)이 제1 보유지지 기구(210)에 보유지지된 상태로 공급 위치(FA)에 대기된다. 상세하게는, 제1 트레이(TU)의 반송 방향과 평행한 2변에서 한쪽 부분이 보유지지부(212)에 의해 각각 보유지지된다. 또한, 이동탑재 유닛(300)의 보유지지 유닛(303)은 Y방향 레일(302)의 한쪽 단부(도 9 중의 상부)에서 대기하고 있다. 또한, 제2 반송 유닛(400)의 제2 보유지지 기구(410)는 제1 이송 유닛(200) 근처의 위치에 대기하고 있다.

도 9의 ST8에 나타내는 상태는, 이동탑재 유닛(300)이 제1 트레이(TU)와 부품 이송 유닛(PT) 사이에서 부품의 이동탑재를 행하고 있는 상태를 나타낸다. 이 때, 제어 유닛(500)은, 제1 반송 유닛(200)에 제1 트레이(TU)에서 부품(P)의 배치 간격을 따라 이동(도면 중 좌측방향의 화살표 D8로 나타내는 방향) 또는 정지의 동작을 교대로 반복하는 간헐 제어(간헐 동작)를 행하게 한다.

구체적으로 제1 보유지지 기구(210)가 제1 트레이(TU)를 보유지지한 상태로 제1 반송 유닛(200)의 제1 이송 기구(220)를 구동시켜 제1 보유지지 기구(210)를 화살표 D8의 방향으로 이동시킨다. 이 때, 제1 트레이(TU)에 놓인 부품(P)(의 첫번째 열)이 이동탑재 유닛(300)의 하방의 부품 취출 위치에 위치할 때까지 제1 보유지지 기구(210)를 이동시킨다. 제1 트레이(TU)에 놓인 부품(P)이 이동탑재 유닛(300)에 의한 취출이 가능한 위치에 위치되면, 구동 제어 유닛(500)은 보유지지 유닛(303)을 Y방향 레일(302)을 따라 이동시킴(도면 중 상하방향의 화살표 D9로 나타내는 방향)과 아울러, 보유지지 노즐(304)을 하측방향(도 5 중 Z방향)으로 이동시킨다. 그리고, 보유지지 노즐(304)을 소정의 부품(P)에 흡착시켜 소정의 부품(P)을 보유지지 노즐(304)로 보유지지한 후, 보유지지 노즐(304)을 상승시킴과 아울러 보유지지 유닛(303)을 Y방향 레일(302)을 따라 제1 트레이(TU)로부터 부품 이송 유닛(PT) 측으로 이동시킨다. 그 후, 보유지지 노즐(304)에 의한 부품(P)의 흡착을 해제하고, 부품(P)이 보유지지 노즐(304)로부터 부품 이송 유닛(PT)으로 이동탑재된다. 그 후, 다시 구동 제어 유닛(500)은 보유지지 유닛(303)을 Y방향 레일(302)을 따라 부품 이송 유닛(PT)으로부터 제1 트레이(TU) 측으로 이동시켜 다음 부품(P)의 흡착과 이동탑재가 이루어진다. 이를 반복함으로써 제1 트레이(TU) 내의 일렬(Y방향 레일(302)과 평행하게 배치된 열) 부품(P)의 이동탑재가 완료된다.

이어서, 제1 트레이(TU)의 다음 열의 부품(P)의 이동탑재를 실행하기 위해, 제1 보유지지 기구(210)가 제1 트레이(TU)를 도면 중 좌측방향의 화살표 D8로 나타내는 방향으로 부품의 배치 간격만큼 이동되고, 이동탑재 유닛(300)에 의해 다음 열의 부품(P)의 이동탑재가 이루어진다.

도 9의 ST9에 나타내는 상태는, 예를 들어 도면 중 왼쪽에서 2열째까지의 부품(P)의 이동탑재가 완료되어 왼쪽에서 3열째 부품(P)의 이동탑재를 행하고 있는 상태를 나타낸다. 이 때, 제1 및 제2 반송 유닛(200, 400) 사이에서 제1 트레이(TU)의 주고받음이 이루어진다. 구체적으로 제어 유닛(500)은, 제1 트레이(TU)의 주고받음 동작에 있어서, 제1 반송 유닛(200)의 보유지지부(212)에 제1 트레이(TU)의 한쪽(도면 중 우측)을 보유지지시킨 채로 제2 반송 유닛(400)의 보유지지부(412)에 제1 트레이(TU)의 다른 쪽(도면 중 좌측)을 보유지지시킨다. 그 후, 제1 반송 유닛(200)의 보유지지부(212)에 의한 제1 트레이(TU)의 한쪽(도면 중 우측)의 보유지지를 해제시킴(ST9의 상태)으로써, 제1 트레이(TU)의 제1 반송 유닛(200)으로부터 제2 반송 유닛(400)으로 주고받음이 완료된다.

구체적으로 ST8에 나타내는 상태로부터 계속해서 제어 유닛(500)은, 제1 반송 유닛(200)에 의해 이동탑재 유닛(300)의 하방에서 정지 보유지지되는 한쪽의 제1 트레이(TU)와 부품 이송 유닛(PT) 사이에서 부품(P)의 이동탑재를 이동탑재 유닛(300)에 행하게 하는 이동탑재 동작의 제어를 행한다. 그리고, 제어 유닛(500)은 이동탑재 유닛(300)의 이동탑재 동작 중에 제2 반송 유닛(400)에 제1 트레이(TU)의 다른 쪽을 보유지지시키는 보유지지 동작과, 제1 반송 유닛(200)에 제1 트레이(TU)의 한쪽의 보유지지를 해제시키는 해제 동작을 행하게 하는, 제1 트레이(TU)의 바꿔 잡기 동작의 제어를 행한다.

제1 트레이(TU)에서의 부품(P)의 이동탑재 동작이 진행됨으로써 제1 트레이(TU)는 순차적으로 도면 중 좌측으로 이송된다. 이 때, 제1 트레이(TU)의 다른 쪽(도면 중 좌측) 단부가 대기하고 있는 제2 반송 유닛(400)의 제2 보유지지 기구(410)에 의한 보유지지 가능한 위치까지 도달하고, 제2 보유지지 기구(410)의 보유지지부(412)가 내측으로 이동하여 제1 트레이(TU)의 다른 쪽과 걸어맞춤된다. 또한, 제1 보유지지 기구(210)의 보유지지부(212)는 제1 트레이(TU)의 한쪽과의 걸어맞춤을 해제하기 위해 외측으로 이동된다. 이렇게 함으로써 제1 트레이(TU)는 제1 반송 유닛(200)으로부터 제2 반송 유닛(400)으로 바꿔 잡히게 된다. 그리고, 제1 반송 유닛(200)의 보유지지부(212)는, 제1 트레이(TU)의 보유지지 해제 후, 제1 이송 기구(220)에서의 도면 중 우측(도면 중 우측방향의 화살표 D10으로 나타내는 방향)의 대기 위치로 되돌려지고, 다음 제2 트레이(TL)의 보유지지에 대비시킨다.

도 10의 ST10에 나타내는 상태는, 제2 반송 유닛(400)에 의해 반송되는 제1 트레이(TU)의 마지막 열(도면 중 우측단의 열)에 대해 이동탑재 유닛(300)(도면 중 쇄선으로 나타냄)이 이동탑재 동작을 행하고 있는 상태이다. 이 때, 검지 유닛(230)은 반송 중인 제1 트레이(TU)가 제1 반송 경로(MR1)로부터 배출되었음을 검출한다. 다음에 상태 ST3-ST6에서 설명한 바와 같이, 공급 유닛(A1)의 트레이 승강 유닛(120)이 안착부(121)를 상승시켜 제2 트레이(TL)를 공급 위치(RA)까지 상승시킨다.

도 10의 ST11에 나타내는 상태는, 제1 반송 유닛(200)의 보유지지부(212)가 제2 트레이(TL)(의 한쪽)를 보유지지한 상태를 나타낸다. 제어 유닛(500)은, 제1 반송 유닛(200)의 보유지지부(212)를 공급 위치(RA)에 배치된 제2 트레이(TL)의 걸어맞춤 위치(도면 중 상하방향의 화살표 D11로 나타내는 방향)로 향하여 이동시킴과 아울러 안착부(121)를 하강시켜 보유지지부(212)에 의해 제2 트레이(TL)를 보유지지시킨다. 이 제1 반송 유닛(200)에 의한 제2 트레이(TL)의 보유지지 동작 중에도, 제1 트레이(TU)에 수납되어 있는 마지막 열의 부품(P)의 이동탑재 동작이 이동탑재 유닛(300)에 의해 계속해서 이루어진다.

도 10의 ST12에 나타내는 상태는, 이동탑재 유닛(300)이 제2 반송 유닛(400)이 보유지지하는 제1 트레이(TU)에 대한 이동탑재 동작이 완료(제1 트레이(TU)의 마지막 열의 부품(P)의 이동탑재가 완료)되어 제1 반송 유닛(200)이 보유지지하는 제2 트레이(TL)에 대해 이동탑재 동작을 행하는 모습을 나타내고 있다. 구체적으로 제어 유닛(500)은, 이동 범위(MR)에서 2개의 제1 트레이(TU) 및 제2 트레이(TL)가 트레이의 이동 방향으로 나열하여 이동되는 병렬 이동시에 제1 반송 유닛(200)이 제2 트레이(TU)를 보유지지하고, 제2 반송 유닛(400)이 제1 트레이(TU)를 보유지지함으로써 제1 트레이(TU) 및 제2 트레이(TL)가 나열된 상태로 각각 이동시킨다(도면 중 좌측방향의 화살표 D12로 나타내는 방향). 제어 유닛(500)은, 이동 범위(MR)의 한쪽에서 제2 트레이(TL)의 한쪽(도면 중 우측)을 제1 보유지지 기구(210)에 보유지지시키고, 이동 범위(MR)의 다른 쪽에서 제1 트레이(TU)의 다른 쪽(도면 중 좌측)을 제2 보유지지 기구(410)에 보유지지시킨다. 그리고, 제어 유닛(500)은 제1 트레이(TU) 및 제2 트레이(TL)가 나열된 상태로 반송시키기 위해, 제1 이송 기구(220) 및 제2 이송 기구(420)를 동시에 같은 방향(도면 중 좌측방향의 화살표 D12로 나타내는 방향)으로 이동시키는 제어를 행한다.

다시 말하면, 제어 유닛(500)은, 이동탑재 유닛(300)의 하방에서 제2 반송 유닛(400)에 의해 정지 보유지지되는 제1 트레이(TU)와 부품 이송 유닛(PT) 사이에서 부품(P)의 이동탑재를 이동탑재 유닛(300)에 행하게 하는 이동탑재 동작의 제어를 행한다. 또한, 제어 유닛(500)은 제2 반송 유닛(400)에 의해 보유지지되는 제1 트레이(TU)와는 별도의 제2 트레이(TL)를 제1 반송 유닛(200)에 보유지지시키고, 제2 트레이(TL)를 제1 트레이(TU)와 나열하여 배치 준비하는 준비 동작의 제어와, 이동탑재 유닛(300)의 이동탑재 동작 중에 제1 반송 유닛(200) 및 제2 반송 유닛(400)을 동작시키고, 제1 트레이(TU)와 제2 트레이(TL)를 동시에 이동시키는 동시 이동의 제어를 행한다.

이동탑재 유닛(300)에 의한 이동탑재가 완료된 제1 트레이(TU)는, 제2 반송 유닛(400)에 의해 회수 위치(PA)로 반송된다. 그 후, 회수 유닛(A2)에 배치되어 있는 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121)가 제1 트레이(TU)의 수취 위치로 이동되어 제1 트레이(TU)의 바닥부에 접촉된다. 그 후, 제1 트레이(TU)의 보유지지를 해제하기 위해, 제2 보유지지 기구(410)의 보유지지부(412)가 외측(제1 트레이(TU)로부터 이탈하는 방향)으로 이동된다. 이 동작에 의해, 하방에 대기하고 있는 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121) 상에 제1 트레이(TU)가 주고받아지고 놓인다. 이상의 ST7부터 ST12에 나타내는 동작을 반복함으로써, 공급 위치(FA)에 순차적으로 공급되는 트레이(T)에 대해 이동탑재 동작이 이루어지고, 빈 트레이(T)가 회수 위치(PA)로부터 배출된다. 또, 회수 유닛(A2)에 배치되어 있는 트레이 승강 유닛(120)의 안착부(121) 상에 제1 트레이(TU)가 놓인 후는, 그 후의 트레이(T)(제2 트레이(TL)…최종 트레이(TF))에 대해서는 이미 안착부(121)에 놓여 있는 트레이(T)에 겹쳐 쌓이도록 놓이고, 이 동작에 의해 적층 트레이(T2)가 형성된다. 그 때문에, 회수 유닛(A2)의 트레이 승강 유닛(120)은, 제2 보유지지 기구(410)로부터 트레이(T)를 수취할 때마다 단계적으로 트레이(T)의 높이만큼 낮은 수취 위치에서 정지되고 트레이(T)의 안착이 이루어진다.

도 11의 ST13부터 ST15 및 도 12의 ST16부터 ST18에 나타내는 상태는, 회수 유닛(A2)에서 빈 트레이(T)를 회수 위치(PA)로부터 복수 회수하여 적층 트레이(T2)로 하고, 트레이 배출 대기 위치(ESA)로부터 반송 장치(C)로 적층 트레이(T2)를 배출하는 과정을 나타낸다. 이 과정은, 공급 유닛(A1)에서 도 7의 ST1부터 ST3 및 도 8의 ST4부터 ST6에 나타내는 상태의 역과정을 밟아 가고 있으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

개략 설명하면, 도 11의 ST13에 나타내는 상태는, 도 10의 ST12에 나타내는 상태를 회수 유닛(A2)의 측면에서 보아 나타낸 상태이다. 도 11의 ST14에 나타내는 상태는, 회수 유닛(A2)의 트레이 승강 유닛(120)이 안착부(121)를 상승(도면 중 상측방향의 화살표 D13으로 나타내는 방향)시키고, 이미 적층된 빈 적층 트레이(T2)를 회수 위치(PA)까지 상승시킨 상태이다. 도 11의 ST15에 나타내는 상태에서는, 제2 보유지지 기구(410)의 보유지지부(412)가 외측(도면 중 좌우방향의 화살표 D14로 나타내는 방향)으로 이동하여 트레이(T)와의 걸어맞춤을 해제한 보유지지 해제 상태이다. 도 12의 ST16에 나타내는 상태에서는, 회수 유닛(A2)의 트레이 승강 유닛(120)이 안착부(121)를 강하(도면 중 하측방향의 화살표 D15로 나타내는 방향)시켜 다음 빈 트레이(T)가 회수 위치에 올 때까지 대기하는 상태이다. 이 때, 적층 트레이(T2)가 소정 수의 빈 트레이(T)를 적층시킨 경우, 도 12의 ST17에 나타내는 바와 같이, 이송 레일(R)에 의해 적층 트레이(T2)는 트레이 배출 위치(EA)로부터 트레이 배출 대기 위치(ESA)까지 이동된다(도면 중 좌측방향의 화살표 D16으로 나타내는 방향). 그 후, 도 12의 ST18에 나타내는 상태에서는, 배출 대기 위치(ESA)로부터 이동탑재 장치(A)에 인접하여 대기하고 있던 반송 장치(C)로 적층 트레이(T2)를 이동시킨다(도면 중 좌측방향의 화살표 D16으로 나타내는 방향). 이후, 반송 장치(C)는 적층 트레이(T2)를 공장 내의 소정 개소로 반송하기 위해 이동탑재 장치(A)로부터 이동하여 떨어진다.

이상과 같은 공정에 의해 새로운 적층 트레이(T1)가 보충된 이동탑재 장치(A)는, 공급 유닛(A1), 제1 반송 유닛(200), 제2 반송 유닛(400), 회수 유닛(A2)으로 트레이를 반송한다. 이 때, 이동탑재 장치(A)의 이동탑재 유닛(300)은, 제1 반송 유닛(200)과 제2 반송 유닛(400) 사이에서 트레이(T)를 이송시키는 동안에 부품(P)의 이동탑재 동작을 행한다. 따라서, 본 실시형태의 이동탑재 유닛(300)은, 이동탑재 처리가 완료된 트레이(T)의 배출 중에 이동탑재 미처리의 트레이(T)의 공급이 준비될 때까지 이동탑재 동작을 중단하지 않고 항상 트레이(T)에 대해 이동탑재 동작을 계속해서 행할 수 있다. 따라서, 이동탑재 장치(A)는 부품(P)의 이동탑재 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 이동탑재 처리가 완료된 트레이(T)가 복수 겹쳐 쌓여 형성된 적층 트레이(T2)의 배출과, 이동탑재 미처리의 트레이(T)가 복수 겹쳐 쌓여 형성된 적층 트레이(T1)의 공급을 AGV 등의 무인 반송차를 이용하여 행함으로써, 트레이의 공급과 트레이의 회수를 자동으로 행할 수 있고, 그 결과 부품(P)의 이동탑재 동작을 자동으로 연속해서 행할 수 있다.

이상, 이동탑재 장치(A)를 포함하는 시스템(S)의 동작에 대해 부품을 공급하는 부품 공급 동작이 되는 부품 공급 시스템으로서 설명하였지만, 반송 장치(C)가 빈 트레이(T)를 이동탑재 장치(A)에 공급하고, 이동탑재 장치(A)가 부품(P)을 부품 이송 유닛(PT)으로부터 트레이(T)에 이동탑재 수납하고, 부품(P)이 수납된 트레이(T)를 반송 장치(C)가 이동탑재 장치(A)로부터 회수하는 부품 회수 시스템으로서 사용해도 된다.

상기 시스템(S)을 부품 회수 시스템으로서 이용하는 경우는, 부품(P)의 흐름은 이동탑재 장치(A)의 다른 쪽에 배치되는 부품 이송 유닛(PT)을 상류측, 이동탑재 장치(A)의 한쪽에 배치되는 반송 장치(C)를 하류측으로 하고, 부품 이송 유닛(PT)으로부터 이동탑재 장치(A)를 통해 반송 장치(C)로 반송된다. 부품(P)을 하류측으로부터 이동탑재 장치(A)에 의해 트레이(T)에 이동탑재 수납하고, 부품(P)이 수납된 트레이(T)를 반송 장치(C)가 이동탑재 장치(A)로부터 회수하기 때문에 시스템(S)은 부품 회수 시스템이 된다. 본 시스템(S)에 의한 부품 회수 동작에 대해서는, 도 9의 ST7부터 도 10의 ST12까지의 동작에 있어서, 부품이 수납되지 않은 빈 트레이(T)(이동탑재 미처리의 트레이(T))를 공급함과 아울러 부품 수납 위치로 이송하는 부분과, 부품 수납 위치로 이송된 빈 트레이(T)에 이동탑재 유닛(300)이 부품 반송 유닛(PT)의 소정 위치에 공급된 부품(P)을 취출하고 트레이(T)에 이동탑재함과 아울러 수납 위치에 수납하는 동작 부분에서 다르다. 그 밖의 동작에 대해서는 부품 공급 시스템과 전부 동일한 동작이 된다.

200 제1 반송 유닛 300 이동탑재 유닛
400 제2 반송 유닛 500 제어 유닛
A 이동탑재 장치 P 부품
T 트레이 T1 적층 트레이
T2 적층 트레이

Claims

복수의 부품을 소정의 간격으로 수납하는 트레이가 반송되는 반송 영역과 부품 반출입 위치 사이에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 장치로서,
상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 반송 방향을 따라 반송하는 제1 반송 유닛과,
상기 반송 영역에 설치되고, 상기 트레이를 상기 반송 방향을 따라 반송하는 제2 반송 유닛과,
상기 제1 반송 유닛 또는 상기 제2 반송 유닛에 의해 보유지지된 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치에서 상기 부품을 이동탑재하는 이동탑재 유닛과,
상기 제1 반송 유닛, 상기 제2 반송 유닛 및 상기 이동탑재 유닛의 제어를 행하는 제어 유닛을 구비하고,
상기 반송 영역은, 2개의 상기 트레이를 반송 방향으로 나열하여 이동 가능한 이동 범위를 가지며,
상기 제어 유닛은,
상기 제1 반송 유닛에, 상기 반송 방향 상류측인 상기 트레이의 한쪽을 보유지지시켜서 상기 제2 반송 유닛으로 반송시키고, 상기 제2 반송 유닛에, 상기 반송 방향 하류측인 상기 트레이의 다른 쪽을 보유지지시켜서, 상기 제1 반송 유닛으로부터 상기 제2 반송 유닛에 상기 트레이를 주고받는 주고받음 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어 유닛은,
상기 주고받음 제어에 있어서, 상기 트레이의 상기 한쪽을 상기 제1 반송 유닛에 보유지지시킨 상태에서, 상기 트레이의 상기 다른 쪽을 상기 제2 반송 유닛에 보유지지시키고, 그 후, 상기 제1 반송 유닛에 상기 트레이의 상기 한쪽의 보유지지를 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 이동 범위는,
상기 제1 반송 유닛이 상기 트레이를 수취하는 공급 위치와,
상기 제2 반송 유닛의 상기 트레이를 회수하는 회수 위치와,
상기 제1 반송 유닛과 상기 제2 반송 유닛 사이에서 상기 트레이의 주고받음이 행해지는 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 이동 범위는 제1 반송 경로와 제2 반송 경로를 포함하고,
상기 제1 반송 유닛은, 상기 제1 반송 경로에 설치되고, 상기 트레이의 한쪽을 보유지지하는 제1 보유지지 기구와, 이 제1 보유지지 기구를 이송하는 제1 이송 기구를 구비하며,
상기 제2 반송 유닛은, 상기 제1 반송 경로와 연속된 상기 제2 반송 경로에 설치되고, 상기 트레이의 다른 쪽을 보유지지하는 제2 보유지지 기구와, 이 제2 보유지지 기구를 이송하는 제2 이송 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제어 유닛은,
상기 이동 범위에 나열된 한쪽의 상기 트레이의 한쪽을 상기 제1 보유지지 기구에 보유지지시키고,
상기 이동 범위에 나열된 다른 쪽의 상기 트레이의 다른 쪽을 상기 제2 보유지지 기구에 보유지지시키며,
상기 제1 이송 기구 및 상기 제2 이송 기구를 동시에 같은 방향으로 이동시켜 다른 상기 트레이를 나열하여 반송하는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 유닛은,
상기 제1 반송 유닛 및 상기 제2 반송 유닛에 상기 트레이의 부품 수납 간격에 따라 이동 및 정지의 동작을 교대로 반복하는 간헐 제어를 행하게 하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제어 유닛은,
상기 이동탑재 유닛의 하방에서 상기 제1 반송 유닛에 의해 정지 보유지지되는 한쪽의 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치 사이에서 상기 부품의 이동탑재를 상기 이동탑재 유닛에 행하게 하는 이동탑재 동작의 제어와,
상기 이동탑재 유닛의 상기 이동탑재 동작 중에, 상기 제2 반송 유닛에 상기 한쪽의 트레이를 보유지지시키는 보유지지 동작과, 상기 제1 반송 유닛에 이 트레이의 보유지지를 해제시키는 해제 동작을 행하게 하는 상기 트레이의 바꿔 잡기 동작의 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제어 유닛은,
상기 이동탑재 유닛의 하방에서 상기 제2 반송 유닛에 의해 정지 보유지지되는 다른 쪽의 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치 사이에서 상기 부품의 이동탑재를 상기 이동탑재 유닛에 행하게 하는 이동탑재 동작의 제어와,
상기 제2 반송 유닛에 의해 보유지지되는 상기 다른 쪽의 트레이와는 별도의 상기 트레이를 상기 제1 반송 유닛에 보유지지시키고, 이 별도의 트레이를 상기 다른 쪽의 트레이와 나열하여 배치 준비하는 준비 동작의 제어와,
상기 이동탑재 유닛의 상기 이동탑재 동작 중에 상기 제1 반송 유닛 및 상기 제2 반송 유닛을 동작시키고, 상기 다른 쪽의 트레이와 상기 별도의 트레이를 동시에 이동시키는 동시 이동의 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 반송 영역에 배치되고, 상기 트레이를 하방으로부터 지지하는 트레이 지지 유닛을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 반송 유닛이 상기 트레이를 수취하는 공급 위치에 상기 트레이를 공급하는 공급 유닛과,
상기 제2 반송 유닛의 상기 트레이를 회수하는 회수 위치에서 상기 트레이를 수취 회수하는 회수 유닛을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 공급 유닛은, 상기 공급 위치의 하방에 마련된 준비 위치와 상기 공급 위치 사이에서 상기 트레이를 승강 이동 가능한 공급 승강 기구를 구비하고,
상기 회수 유닛은, 상기 회수 위치의 하방에 마련된 배출 위치와 상기 회수 위치 사이에서 상기 트레이를 승강 이동 가능한 회수 승강 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
청구항 11에 있어서,
상기 공급 유닛은,
상기 트레이를 놓아두는 안착부와,
이 안착부를 구비하는 이동체와,
이 이동체를 상기 준비 위치와, 상기 준비 위치와 이격되어 마련된 공급 대기 위치 사이에서 이동시키는 공급 이동 기구를 구비하고,
상기 회수 유닛은,
상기 트레이를 놓아두는 안착부와,
이 안착부를 구비하는 이동체와,
이 이동체를 상기 배출 위치와, 상기 배출 위치와 이격되어 마련된 배출 대기 위치 사이에서 이동시키는 배출 이동 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 장치.
복수의 부품을 소정의 간격으로 수납하는 트레이가 반송되는 반송 영역과 부품 반출입 위치 사이에서 부품을 이동탑재하는 이동탑재 장치의 이동탑재 방법으로서,
상기 반송 영역에서 상기 트레이를 반송 방향을 따라 반송면 상에서 제1 반송 유닛에 반송시키는 제1 반송 공정과,
상기 반송 영역에서 상기 제1 반송 공정에 의해 반송된 상기 트레이를 상기 반송 방향을 따라 상기 반송면 상에서 제2 반송 유닛에 반송시키는 제2 반송 공정과,
상기 제1 반송 공정 또는 상기 제2 반송 공정에서 보유지지된 상기 트레이와 상기 부품 반출입 위치 사이에서 상기 이동탑재 장치에 의해 상기 부품을 이동탑재시키는 이동탑재 공정과,
상기 제1 반송 공정과 상기 제2 반송 공정 사이에 행해지는 주고받음 공정을 구비하며,
상기 주고받음 공정에서는,
상기 제1 반송 유닛에, 상기 반송 방향 상류측인 상기 트레이의 한쪽을 보유지지시켜서 상기 제2 반송 유닛측으로 반송시키고, 상기 제2 반송 유닛에, 상기 반송 방향 하류측인 상기 트레이의 다른 쪽을 보유지지시켜서, 상기 제1 반송 유닛으로부터 상기 제2 반송 유닛에 상기 트레이를 주고받는 것을 특징으로 하는 이동탑재 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 제1 반송 공정 및 상기 제2 반송 공정은, 상기 트레이의 부품 수납 간격에 따라 이동 및 정지의 동작을 교대로 반복하는 간헐 동작 공정을 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 제1 반송 공정은, 상기 트레이를 보유지지하는 제1 보유지지 공정과, 상기 트레이의 보유지지를 해제하는 제1 보유지지 해제 공정을 포함하고,
상기 제2 반송 공정은, 상기 트레이를 보유지지하는 제2 보유지지 공정과, 상기 트레이의 보유지지를 해제하는 제2 보유지지 해제 공정을 포함하며,
상기 주고받음 공정은, 상기 부품의 이동탑재 중에, 상기 제1 보유지지 해제 공정 및 상기 제2 보유지지 공정을 행하거나, 또는 제2 보유지지 해제 공정 및 상기 제1 보유지지 공정을 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 방법.
청구항 14 또는 청구항 15에 있어서,
상기 이동탑재 장치는,
상기 반송 영역에 상기 트레이를 공급하는 공급 공정과, 상기 반송 영역으로부터 상기 트레이를 회수하는 회수 공정을 더 포함하고,
상기 부품의 이동탑재 중에 상기 공급 공정 또는 상기 회수 공정 중 어느 한쪽을 행하는 것을 특징으로 하는 이동탑재 방법.