CN220950032U - 自动上下料装置及加工设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动上下料装置及加工设备，自动上下料装置包括：机架，包括第一端和与第一端相背的第二端，第一端设有材料上料位、托盘排出位、托盘供应位和加工件下料位，第二端设有取料位和放料位；第一托盘输送组，沿第一托盘输送组的输送方向依次经过材料上料位、取料位和托盘排出位，材料上料位用于放入装有材料的托盘，取料位用于供加工装置取走材料；以及第二托盘输送组，沿第二托盘输送组的输送方向依次经过托盘供应位、放料位和加工件下料位，托盘供应位用于放入空的托盘，放料位用于供加工装置在托盘放入加工件。本申请实施例的自动上下料装置，能够减少上下料部分的体积，从而减少加工设备的整体大小，节省空间。

Description

自动上下料装置及加工设备

技术领域

本申请属于自动上下料技术技术领域，更具体地说，是涉及一种自动上下料装置及加工设备。

背景技术

随着国内柔性OLED显示面板行业的迅速发展，业内急需新的技术应对新的发展需求，相关的设备也从半自动化向全自动化转变。

过去的人工上下料方式逐步被自动上下料机构取代。自动上下料可以保证送料的稳定性，也可以对每一片料进行扫码读码，统计所有料片的数据，便于管控。但是相关技术中，上料机构和下料机构分别设置在加工装置的两端，无形中增加了机器整体的大小，也出现空间冗余的现象。

实用新型内容

本申请实施例提供一种自动上下料装置，能够减少上下料部分的体积，从而减少加工设备的整体大小，节省空间。

本申请实施例采用的技术方案是：一种自动上下料装置，包括机架、第一托盘输送组和第二托盘输送组；

所述机架包括第一端和与所述第一端相背的第二端，所述第一端设有材料上料位、托盘排出位、托盘供应位和加工件下料位，所述第二端设有取料位和放料位；

所述材料上料位用于放入装有材料的托盘，所述取料位用于供加工装置取走所述材料，所述托盘排出位用于供空的托盘下料；

所述第一托盘输送组沿所述第一托盘输送组的输送方向依次经过所述材料上料位、所述取料位和所述托盘排出位，所述第一托盘输送组用于将所述材料上料位上装有材料的托盘输送至所述取料位，并将所述取料位上的空托盘输送至所述托盘排出位；

所述托盘供应位用于放入空的托盘，所述放料位用于供所述加工装置将由所述材料加工后形成的加工件放入所述托盘，所述加工件下料位用于供装有加工件的托盘下料；

所述第二托盘输送组沿所述第二托盘输送组的输送方向依次经过所述托盘供应位、所述放料位和所述加工件下料位，所述第二托盘输送组用于将所述托盘供应位上的空的托盘输送至所述放料位，并将所述放料位上装载有所述加工件的托盘输送至所述加工件下料位。

进一步地，所述第一托盘输送组包括：

第一输入机构，所述第一输入机构的输入端位于所述材料上料位，第一输入机构的输出端位于所述第二端，所述第一输入机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；

第一输出机构，所述第一输出机构的输入端位于所述第二端，第一输出机构的输出端位于所述托盘排出位，所述第一输出机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；以及

第一搬移机构，所述第一搬移机构位于所述第二端，所述第一搬移机构用于将所述第一输入机构的输出端上的装有材料的托盘搬运至所述取料位，并将所述取料位上的空托盘搬运至所述第一输出机构的输入端。

进一步地，所述第一搬移机构包括：

第一吸附组件，用于吸附所述托盘，所述第一吸附组件可升降地设于所述第一输入机构的输出端的上方；

第一升降驱动器，设置于所述机架，所述第一升降驱动器用于驱动所述第一吸附组件升降；

第一托盘平移机构，包括可在所述第一输入机构的输出端的上方和所述第一输出机构的输入端的上方之间往复平移的第一平移载板和用于驱动所述第一平移载板往复平移的第一平移驱动器，所述第一平移载板可承托所述托盘，所述第一平移载板平移时经过所述取料位；

第二吸附组件，设置于所述机架，所述第二吸附组件用于吸附所述托盘，所述第二吸附组件可升降地设于所述第一输出机构的输入端的上方；以及

第二升降驱动器，设置于所述机架，所述第二升降驱动器用于驱动所述第二吸附组件升降。

进一步地，所述第一吸附组件包括：

第一安装架，与所述第一升降驱动器连接以升降；以及

多个第一吸盘，设置于所述第一安装架上。

进一步地，所述第二吸附组件包括：

第二安装架，与所述第二升降驱动器连接以升降，所述第二安装架设有沿竖直方向贯通的开口；以及

多个第二吸盘，设置于所述第二安装架上，各所述第二吸盘偏离所述托盘上的所述材料的正上方。

进一步地，所述第一输入机构包括：

第一升降机构，包括设置于所述第一吸附组件的下方的第一升降载板和用于驱动所述第一升降载板升降的第三升降驱动器；

第一送进载板，在所述材料上料位和所述第一吸附组件下方之间往复平移，所述第一送进载板用于承托层叠在一起的多个装有材料的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第一送进载板之间具有可供所述第一升降载板的一端插入的间隙；以及

第一直线驱动器，用于驱动所述第一送进载板在所述材料上料位和所述第一吸附组件下方之间平移。

进一步地，所述第一输出机构包括：

第二升降机构，包括设置于所述第二吸附组件的下方的第二升降载板和用于驱动所述第二升降载板升降的第四升降驱动器；

第一送出载板，在所述托盘排出位和所述第二吸附组件下方之间往复平移，所述第一送出载板用于承托层叠在一起的多个空的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第一送出载板之间具有可供所述第二升降载板的一端插入的间隙；以及

第二直线驱动器，用于驱动所述第一送出载板在所述托盘排出位和所述第二吸附组件下方之间平移。

进一步地，所述第二托盘输送组包括：

第二输入机构，所述第二输入机构的输入端位于所述托盘供应位，第二输入机构的输出端位于所述第二端，所述第二输入机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；

第二输出机构，所述第二输出机构的输入端位于所述第二端，第二输出机构的输出端位于所述加工件下料位，所述第二输出机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；以及

第二搬移机构，所述第二搬移机构位于所述第二端，所述第二搬移机构用于将所述第二输入机构的输出端上的空的托盘搬运至所述放料位，并将所述放料位上的装有加工件的托盘搬运至所述第二输出机构的输入端，且搬运过程中经过所述放料位。

进一步地，所述第二搬移机构包括：

第三吸附组件，用于吸附所述托盘，所述第三吸附组件可升降地设于所述第二输入机构的输出端的上方；

第五升降驱动器，设置于所述机架，所述第五升降驱动器用于驱动所述第三吸附组件升降；

第二托盘平移机构，包括可在所述第二输入机构的输出端的上方和所述第二输入机构的输入端的上方之间往复平移的第二平移载板和用于驱动所述第二平移载板往复平移的第二平移驱动器，所述第二平移载板可承托所述托盘，所述第二平移载板平移时经过所述放料位；

第四吸附组件，设置于所述机架，所述第四吸附组件用于吸附所述托盘，所述第四吸附组件可升降地设于所述第二输出机构的输入端的上方；以及

第六升降驱动器，设置于所述机架，所述第六升降驱动器用于驱动所述第四吸附组件升降。

进一步地，所述第三吸附组件包括：

第三安装架，与所述第五升降驱动器连接以升降；以及

多个第三吸盘，设置于所述第三安装架上。

进一步地，所述第四吸附组件包括：

第四安装架，与所述第六升降驱动器连接以升降，所述第四安装架设有沿竖直方向贯通的开口；以及

多个第四吸盘，设置于所述第四安装架上，各所述第四吸盘均偏离所述托盘上的所述材料的正上方。

进一步地，所述第二输入机构包括：

第三升降机构，包括设置于所述第三吸附组件的下方的第三升降载板和用于驱动所述第三升降载板升降的第七升降驱动器；

第二送进载板，在所述托盘供应位和所述第三吸附组件下方之间往复平移，所述第二送进载板用于承托层叠在一起的空的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第二送进载板之间具有可供所述第三升降载板的一端插入的间隙；以及

第三直线驱动器，用于驱动所述第二送进载板在所述托盘供应位和所述第三吸附组件下方之间平移。

进一步地，所述第二输出机构包括：

第四升降机构，包括设置于所述第四吸附组件的下方的第四升降载板和用于驱动所述第四升降载板升降的第八升降驱动器；

第二送出载板，在所述加工件下料位和所述第四吸附组件下方之间往复平移，所述第二送出载板用于承托层叠在一起的装有加工件的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第二送出载板之间具有可供所述第四升降载板的一端插入的间隙；以及

第四直线驱动器，用于驱动所述第二送出载板在所述加工件下料位和所述第四吸附组件下方之间平移。

本申请实施例还提供一种加工设备，包括如上任一项所述的自动上下料装置，还包括：

加工装置，用于将所述材料加工为所述加工件；

拾取装置，临近所述第二端，用于从所述取料位上的所述托盘上取走材料并送至所述加工装置，以及从所述加工装置取走加工后的加工件并放入到所述放料位上的所述托盘上。

本申请实施例提供的自动上下料装置的有益效果在于：本申请实施例的自动上下料装置中在机架的第一端设置材料上料位、托盘排出位、托盘供应位和加工件下料位，在第二端设置了取料位和放料位。在上料时，通过第一托盘输送组在材料上料位将载有材料的托盘输送到取料位，由加工装置取走材料进行加工，取走材料后的空托盘由第一托盘输送组从取料位输送到托盘排出位排出。在下料时，通过第二托盘输送组在托盘供应位将空的托盘输送到放料位，由加工装置在托盘上放入加工件，装有加工件的托盘由第二托盘输送组从放料位输送到加工件下料位排出。即是说，本申请实施例中的上料和下料集成在一起，位于加工装置的同一侧，空间利用率更高，相较于设置在加工装置两侧的相关技术的设计，体积更小，更加节省空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动上下料装置的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的自动上下料装置的俯视示意布置图；

图3为本申请实施例提供的自动上下料装置的第一托盘输送组的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的自动上下料装置的第一搬移机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的自动上下料装置的第一吸附组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的自动上下料装置的第一托盘平移机构的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的自动上下料装置的第二吸附组件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的自动上下料装置的第二托盘输送组的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的自动上下料装置的第二搬移机构的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的自动上下料装置的第三吸附组件的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的自动上下料装置的第二托盘平移机构的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的自动上下料装置的第四吸附组件的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10、机架；11、第一端；111、材料上料位；112、托盘排出位；113、托盘供应位；114、加工件下料位；12、第二端；121、取料位；122、放料位；

20、第一托盘输送组；21、第一输入机构；211、第一升降机构；2111、第一升降载板；2112、第三升降驱动器；212、第一送进载板；213、第一直线驱动器；22、第一输出机构；221、第二升降机构；2211、第二升降载板；2212、第四升降驱动器；222、第一送出载板；223、第二直线驱动器；23、第一搬移机构；231、第一吸附组件；2311、第一安装架；2312、第一吸盘；232、第一升降驱动器；233、第一托盘平移机构；2331、第一平移载板；2332、第一平移驱动器；234、第二吸附组件；2341、第二安装架；2342、第二吸盘；235、第二升降驱动器；

30、第二托盘输送组；31、第二输入机构；311、第三升降机构；3111、第三升降载板；3112、第七升降驱动器；312、第二送进载板；313、第三直线驱动器；32、第二输出机构；321、第四升降机构；3211、第四升降载板；3212、第八升降驱动器；322、第二送出载板；323、第四直线驱动器；33、第二搬移机构；331、第三吸附组件；3311、第三安装架；3312、第三吸盘；332、第五升降驱动器；333、第二托盘平移机构；3331、第二平移载板；3332、第二平移驱动器；334、第四吸附组件；3341、第四安装架；3342、第四吸盘；335、第六升降驱动器；

40、拾取装置；

50、加工装置；

60、托盘。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本申请实施例提供的自动上下料装置进行说明。本申请实施例提供的一种自动上下料装置，可包括机架10、第一托盘输送组20和第二托盘输送组30。

本申请实施例中，为了方便说明，以前后方向为X方向，以左右方向为Y方向，以上下方向为Z方向。

参照图1和图2，机架10可包括第一端11和与第一端11相背的第二端12，第一端11设有材料上料位111、托盘排出位112、托盘供应位113和加工件下料位114，第二端12设有取料位121和放料位122。第一端11位于机架10的前端，第二端12位于机架10的后端。

材料上料位111、托盘排出位112、托盘供应位113和加工件下料位114在第一端11上从左到右依次排列。

加工的整个过程中，分为原料的上料和加工后获得的加工件的下料。在原料上料时，材料一开始排列在托盘60中，需要先输送托盘60到指定位置，由加工装置取走材料，然后将空托盘60排出，完成上料。在加工件下料时，则先输送空托盘60到指定位置，由加工装置将加工后的加工件放入到托盘60上，然后将装满加工件的托盘60排出，完成下料。

而第一托盘输送组20和第二托盘输送组30，则是实现托盘60在上述几个位置之间进行输送的机构。

材料上料位111用于放入装有材料的托盘60，取料位121用于供加工装置取走材料，托盘排出位112用于供空的托盘60下料。

参照图1和图2，第一托盘输送组20沿第一托盘输送组20的输送方向依次经过材料上料位111、取料位121和托盘排出位112，第一托盘输送组20用于将材料上料位111上装有材料的托盘60输送至取料位121，并将取料位121上的空托盘输送至托盘排出位112。即第一托盘输送组20将材料上料位111上放入的装有材料的托盘60先输送至取料位121，待加工装置取走材料后，第一托盘输送组20再将空的托盘60输送至托盘排出位112，排出托盘60，从而完成材料的上料。

可以理解的，由于材料上料位111和托盘排出位112都位于机架10的第一端11，取料位121位于机架10的第二端12，因此，第一托盘输送组20的输送方向一开始是从第一端11到第二端12，然后转为从第二端12到第一端11。

第一托盘输送组20具体可以是多种机构的组合，只要能够完成托盘60在材料上料位111、取料位121和托盘排出位112的流转都是可以的。例如两个方向相反的传送带配合机械手，由传送带进行托盘60的输送，由机械手将托盘60精确搬运到取料位121，和从取料位121搬运空托盘60到另一方向的传送带上。

托盘供应位113用于放入空的托盘60，放料位122用于供加工装置将由材料加工后形成的加工件放入在托盘60。

参照图1和图2，第二托盘输送组30沿第二托盘输送组30的输送方向依次经过托盘供应位113、放料位122和加工件下料位114，第二托盘输送组30用于将托盘供应位113上的空的托盘输送至放料位122，并将放料位122上装载有加工件的托盘60输送至加工件下料位114。即第二托盘输送组30将托盘供应位113上放入的空的托盘60先输送至放料位122，加工装置在托盘60上放入加工件，第二托盘输送组30再将装有加工件的托盘60输送至加工件下料位114，排出托盘60(装有加工件)，从而完成加工件的下料。

可以理解地，由于托盘供应位113和加工件下料位114都位于机架10的第一端11，放料位122位于机架10的第二端12，因此，第二托盘输送组30的输送方向一开始是从第一端11到第二端12，然后转为从第二端12到第一端11。

第二托盘输送组30具体可以是多种机构的组合，只要能够完成托盘60在托盘供应位113、放料位122和加工件下料位114的流转都是可以的。例如两个方向相反的传送带配合机械手，由传送带进行托盘60的输送，由机械手将托盘60精确搬运到放料位122，和从放料位122搬运空托盘60到另一方向的传送带上。

基于上述的结构，本申请实施例中的上料和下料集成在一起，位于加工装置的同一侧，空间利用率更高，相较于上料结构和下料结构设置在加工装置两侧的相关设计，体积更小，更加节省空间。

参照图3，第一托盘输送组20可包括第一输入机构21、第一输出机构22和第一搬移机构23。

参照图2和图3，第一输入机构21的输入端位于材料上料位111，第一输入机构21的输出端位于第二端12，第一输入机构21的输送方向由输入端到输出端。即在使用时，可将装有材料的托盘60从材料上料位111放到第一输入机构21的输入端，然后输送至第一输入机构21的输出端。此时，托盘60到达了第二端12。第一输入机构21的输送方向为从前到后，即沿X方向输送。

类似地，参照图2和图3，第一输出机构22的输入端位于第二端12，第一输出机构22的输出端位于托盘排出位112，第一输出机构22的输送方向由输入端到输出端。即在使用时，空的托盘60被放入第一输出机构22的输入端，输送至第一输出机构22的输出端，即在托盘排出位112排出。第一输出机构22的输送方向为从后到前，即沿负X方向输送。

第一搬移机构23位于第二端12，第一搬移机构23用于将第一输入机构21的输出端上的装有材料的托盘60搬运至取料位121，并将取料位121上的空托盘搬运至第一输出机构22的输入端。即装有材料的托盘60从第一输入机构21的输出端到第一输出机构22的输入端，则由第一搬移机构23来实现，并在这个过程中经过取料位121，在取料位121被取走材料，变成空托盘60。一个托盘60中，可装有多个材料，因此，第一搬移机构23可以在取料位121停留，待托盘60上的材料都取走后，再将空托盘60搬运至第一输出机构22的输入端。第一搬移机构23的输送方向为从左到右，即沿Y方向。

可以理解地，第一搬移机构23可以是机械臂或者相应的具有搬移托盘60能力的机构。

具体地，参照图4，第一搬移机构23可包括第一吸附组件231、第一升降驱动器232、第一托盘平移机构233、第二吸附组件234和第二升降驱动器235。

第一吸附组件231用于吸附托盘60，第一吸附组件231可升降地设于第一输入机构21的输出端的上方。第一吸附组件231可以下降到第一输入机构21的输出端，吸附其上的托盘60，吸附稳托盘60后再上升，将托盘60连同托盘60内的材料一起提升。其中，第一吸附组件231可以是满足对于托盘60的吸附要求的任何机构，例如可以是满足负压吸附的吸盘组件或满足磁力吸附的磁吸组件。

参照图4和图5，第一升降驱动器232设置于机架10，第一升降驱动器232用于驱动第一吸附组件231升降。第一升降驱动器232为第一吸附组件231的升降提供动力，以控制第一吸附组件231的下降和上升。其中，第一升降驱动器232可以是任何满足升降驱动要求的机构，例如气缸或直线电机。

参图2、图3和图6，第一托盘平移机构233可包括可在第一输入机构21的输出端的上方和第一输出机构22的输入端的上方之间往复平移的第一平移载板2331和用于驱动第一平移载板2331往复平移的第一平移驱动器2332，第一平移载板2331可承托托盘60，第一平移载板2331平移时经过取料位121。第一吸附组件231吸附托盘60上升后，第一平移载板2331可平移至第一吸附组件231的下方，第一吸附组件231下降将该托盘60放到第一平移载板2331上，由第一平移载板2331移动到第一输出机构22的输入端的上方，而在平移过程中，会经过取料位121，由加工装置在取料位121取走托盘60上的材料，使托盘60变为空托盘60。在经过取料位121时，第一平移载板2331可以停下，以便于加工装置取走材料，也可以将取料位121设置在第一输出机构22的输入端的上方，即第一平移载板2331到达第一输出机构22的上方停下时，加工装置取走托盘60上的材料。

可以理解的，第一平移载板2331可以来回往复运动，第一平移载板2331的形状与托盘60的形状匹配，以能够稳定地支撑托盘60平移，将第一吸附组件231上吸附的托盘60搬运至第一输出机构22的输入端的上方。第一平移驱动器2332可以是任何满足驱动第一平移载板2331往复平移要求的机构，例如直线电机、气缸或同步带机构，参照图1，第一平移驱动器2332为直线伺服电机，移动时位置更加精准。为了使第一平移载板2331往复平移时更加顺畅，可在机架10和第一平移载板2331之间设置滑轨组件，例如在机架10上设置滑轨，在第一平移载板2331上设置与滑轨匹配的滑块。

与第一吸附组件231类似的，参照图2、图4和图7，第二吸附组件234设置于机架10，第二吸附组件234用于吸附托盘60，第二吸附组件234可升降地设于第一输出机构22的输入端的上方。当第一平移载板2331将托盘60输送到第一输出机构22的输入端的上方后，托盘60上的材料被取空后，第二吸附组件234可以下降吸附该空托盘60，然后上升，将托盘60提起离开第一平移载板2331。第一平移载板2331可以再次返回第一输入机构21的输出端以接收新的托盘60和材料。第一平移载板2331离开后，第二吸附组件234可将该托盘60下降放到第一输出机构22的输入端，由第一输出机构22将空托盘60输送至其输出端，即在托盘排出位112将空托盘60排出。当然，第一输出机构22也可以在接收到托盘60后，等待一段时间，等第二吸附组件234多次将空托盘60叠层摆放到第一输出机构22的输入端后，再一次性将多个叠在一起的空托盘60排出到托盘排出位112。

其中，第二吸附组件234可以是满足对于托盘60的吸附要求的任何机构，例如可以是负压吸附的吸盘组件或满足磁力吸附的磁吸组件。

第二升降驱动器235设置于机架10，第二升降驱动器235用于驱动第二吸附组件234升降。第二升降驱动器235为第二吸附组件234的升降提供动力，以控制第二吸附组件234的下降和上升。其中，第二升降驱动器235可以是任何满足升降驱动要求的机构，例如气缸或直线电机。

基于以上的结构，第一搬移机构23在工作时，先由第一吸附组件231配合第一升降驱动器232将托盘60(装有材料)吸附后上升，第一平移载板2331平移至第一吸附组件231的下方，第一吸附组件231再将该托盘60放到第一平移载板2331上，第一平移载板2331再将该托盘60平移至第一输出机构22的输入端的上方。在平移时，经过取料位121，由加工装置取走托盘60上的材料，使托盘60变为空托盘60。第二吸附组件234再吸附起空托盘60，第一平移载板2331离开第一输出机构22的输入端的上方，第二吸附组件234再下降将托盘60放到第一输出机构22的输入端，由第一输出机构22将空托盘60排出至托盘排出位112。在一个特殊的例子中，取料位121正好设置在第一输出机构22的输入端的上方。

参照图5，第一吸附组件231可包括第一安装架2311和多个第一吸盘2312，第一安装架2311与第一升降驱动器232连接以升降，多个第一吸盘2312设置于第一安装架2311上。即多个第一吸盘2312安装在第一安装架2311上，然后第一安装架2311由第一升降驱动器232驱动而在第一输入机构21的输出端的上方进行升降。通过第一安装架2311，能够同时带动多个第一吸盘2312一起移动。可以理解地，各个第一吸盘2312的位置与托盘60形状匹配，以能够平稳地吸附起托盘60。第一吸盘2312的数量可以根据实际情况进行设置，托盘60重量大，则可以增加第一吸盘2312的数量。机架10可在第一输入机构21的输出端的上方设置一横梁，第一升降驱动器232固定在该横梁上，第一安装架2311则连接第一升降驱动器232。

参照图7，与第一吸附组件231类似的，第二吸附组件234可包括第二安装架2341和多个第二吸盘2342。第二安装架2341与第二升降驱动器235连接以升降，第二安装架2341设有沿竖直方向贯通的开口，使得第二安装架2341呈框状，加工装置可以穿过该开口取走托盘上的材料。多个第二吸盘2342，设置于第二安装架2341上，各第二吸盘2342均偏离托盘60上的材料的正上方。通过第二安装架2341，能够同时带动多个第二吸盘2342一起移动。可以理解地，各个第二吸盘2342的位置与托盘60形状匹配，以平稳地吸附起托盘60。第二吸盘2342的数量可以根据实际情况进行设置，托盘60重量大，则可以增加第二吸盘2342的数量。机架10可在第一输出机构22的输入端的上方设置一横梁，第二升降驱动器235固定在该横梁上，第二安装架2341则连接第二升降驱动器235。在本申请实施例中，取料位121恰好位于第一输出机构22的输入端的上方，为了避免第二安装架2341对加工装置的取料造成阻碍，为此，将第二安装架2341设置贯通的开口，留出空间给加工装置进行取料。

加工装置可以采用机械臂、吸盘搬运机构等可满足拾取搬运功能的机构进行取料。

在进行材料的上料时，也可以一次往材料上料位111中放入多个叠在一起的托盘60，每个托盘60中装有多份材料。当这些托盘60一起送到第一输入机构21的输出端后，由第一吸附组件231从上到下依次吸附搬运到第一平移载板2331上，第一平移载板2331每一次输送一个托盘60，对应地，第二吸附组件234一次吸附搬运一个空的托盘60放置到第一输出机构22的输入端并进行叠放，等到叠放到一定数量后，再一次性输送到托盘排出位112排出。可以通过第一升降驱动器232和第二升降驱动器235的升降高度的控制，来配合托盘60的高度变化。当然，这种方式下，对于第一升降驱动器232和第二升降驱动器235的精度要求较高。

也可以通过控制托盘60在第一输入机构21的输出端和第一输出机构22的输入端上的高度，来配合第一升降驱动器232和第二升降驱动器235的吸附。例如在第一输入机构21的输出端处设置可升降机构，通过该升降机构来使最上方的托盘60的高度处于一个固定高度，则第一吸附组件231在下降吸附时高度无需调整，而最上面的托盘60被搬走后，该升降机构再上升，将此时最上面的托盘60的高度抬高至前述的固定高度。同样，在第一输出机构22的输入端处也设置升降机构，通过不断地下降，使叠层的托盘60的最上方的托盘60能够与第二吸附组件234进行配合。

具体地，参照图3，第一输入机构21可包括第一升降机构211、第一送进载板212和第一直线驱动器213。

参照图3，第一升降机构211可包括设置于第一吸附组件231的下方的第一升降载板2111和用于驱动第一升降载板2111升降的第三升降驱动器2112。第一升降载板2111在第二端12位于第一吸附组件231的下方，可以通过升降改变叠层的托盘60的高度，以匹配第一吸附组件231的吸附高度。第一吸附组件231每吸走一个托盘60，第一升降载板2111就上升一个托盘60的厚度，以确保位于最上方的托盘60依然能够被第一吸附组件231吸附。第三升降驱动器2112可以是任何满足驱动第一升降载板2111升降要求的机构，例如直线伺服电机，通过伺服电机驱动第一升降载板2111升降，控制托盘60的高度。

参照图3，第一送进载板212在材料上料位111和第一吸附组件231下方之间往复平移，第一送进载板212用于承托层叠在一起的多个装有材料的托盘60，位于最下层的托盘60与第一送进载板212之间具有可供第一升降载板2111的一端插入的间隙。第一直线驱动器213用于驱动第一送进载板212在材料上料位111和第一吸附组件231下方之间平移。即可以将多个叠层排列在一起的托盘60从材料上料位111放到第一送进载板212上，然后由第一直线驱动器213驱动第一送进载板212载着这些托盘60移动到第一升降机构211处，第一升降载板2111事先降低下来，当第一送进载板212移动过来后，恰好使得第一升降载板2111插入到位于最下层的托盘60与第一送进载板212之间的间隙中，然后第一升降载板2111上升，将上方的托盘60整体抬升，抬升至最上方的托盘60处于第一吸附组件231的下降吸附范围内。

其中，第一送进载板212上可以设置定位结构，以确保其移动时上面的托盘60的稳定。例如第一送进载板212的边缘处设置有多个定位挡板，各个定位挡板的位置与托盘60的外边缘匹配，能够阻挡托盘60在水平面上相对于载板的位移。第一直线驱动器213可以是任意满足驱动第一送进载板212平移的机构，例如直线伺服电机，能够精确地将第一送进载板212移动到第一升降载板2111的上方。

与第一输入机构21类似地，第一输出机构22可包括第二升降机构221、第一送出载板222和第二直线驱动器223。

参照图3，第二升降机构221可包括设置于第二吸附组件234的下方的第二升降载板2211和用于驱动第二升降载板2211升降的第四升降驱动器2212。第二升降载板2211在第二端12位于第二吸附组件234的下方，可以通过升降改变叠层的托盘60的高度，以匹配第二吸附组件234的吸附高度。第二吸附组件234吸附托盘60放在第二升降载板2211上，第二升降载板2211就下降一个托盘60的厚度，然后第二吸附组件234继续吸附搬运空的托盘60放到第二升降载板2211上，将托盘60进行叠放。通过第二升降载板2211的不断下降，以确保位于最上方的托盘60能够在恰当的高度承接第二吸附组件234放下的托盘60。第四升降驱动器2212可以是任何满足驱动第二升降载板2211升降要求的机构，例如直线伺服电机，通过伺服电机驱动第二升降载板2211升降，控制托盘60的高度。

参照图3，第一送出载板222在托盘排出位112和第二吸附组件234下方之间往复平移，第一送出载板222用于承托层叠在一起的多个空的托盘60，位于最下层的托盘60与第一送出载板222之间具有可供第二升降载板2211的一端插入的间隙。第二直线驱动器223用于驱动第一送出载板222在托盘排出位112和第二吸附组件234下方之间平移。即在第二吸附组件234将多个空的托盘60叠层排列在第二升降载板2211上后，第二直线驱动器223驱动第一送出载板222到达第二升降载板2211的下方，第二升降载板2211下降至低于第一送出载板222，使上面的托盘60支撑在第一送出载板222上，第一送出载板222在第二直线驱动器223的驱动下，移动到托盘排出位112，将托盘60排出。

其中，第一送出载板222上可以设置定位结构，以确保其移动时上面的托盘60的稳定。例如第一送出载板222的边缘处设置有多个定位挡板，各个定位挡板的位置与托盘60的外边缘匹配，能够阻挡托盘60在水平面上相对于载板的位移。第二直线驱动器223可以是任意满足驱动第一送出载板222平移的机构，例如直线伺服电机，能够精确地将第一送出载板222移动到第二升降载板2211的下方。

第二托盘输送组30用于提供空托盘60，以让加工装置将加工好的加工件放入到托盘60中，然后进行下料。与第一托盘输送组20类似地，参照图8，第二托盘输送组30可包括第二输入机构31、第二输出机构32和第二搬移机构33。

参照图2和图8，第二输入机构31的输入端位于托盘供应位113，第二输入机构31的输出端位于第二端12，第二输入机构31的输送方向由输入端到输出端。即在使用时，可将空的托盘60从托盘供应位113放到第二输入机构31的输入端，输送至第二输入机构31的输出端。此时，空托盘60到达了第二端12。将空托盘60输送过去后，等到加工装置放入加工件，再将托盘60和加工件一同排出至加工件下料位114。

类似地，第二输出机构32的输入端位于第二端12，第二输出机构32的输出端位于加工件下料位114，第二输出机构32的输送方向由输入端到输出端。即在使用时，加工件进行下料，装有加工件的托盘60被放入第二输出机构32的输入端，输送至第二输出机构32的输出端，即在加工件下料位114排出。

参照图2、图8和图9，第二搬移机构33位于第二端12，第二搬移机构33用于将第二输入机构31的输出端上的空的托盘60搬运至放料位122，并将放料位122上的装有加工件的托盘搬运至第二输出机构32的输入端。即空的托盘60从第二输入机构31的输出端到第二输出机构32的输入端，则由第二搬移机构33来实现，并在这个过程中经过放料位122，在放料位122上被加工装置放入加工件。一个托盘60中，可装有多个加工件，因此，第二搬移机构33可以在放料位122停留，待托盘60放满加工件后，再将装满加工件的托盘60搬运至第二输出机构32的输入端。

可以理解的，第二搬移机构33可以是机械臂或者相应的具有搬移托盘60能力的机构。

进一步地，参照图9，第二搬移机构33可包括第三吸附组件331、第五升降驱动器332、第二托盘平移机构333、第四吸附组件334和第六升降驱动器335。

参照图9，第三吸附组件331用于吸附托盘60，第三吸附组件331可升降地设于第二输入机构31的输出端的上方。第三吸附组件331可以下降到第二输入机构31的输出端，吸附其上的空托盘60，吸附稳托盘60后再上升。其中，第三吸附组件331可以是满足对于托盘60的吸附要求的任何机构，例如可以是满足负压吸附的吸盘组件或满足磁力吸附的磁吸组件。

第五升降驱动器332设置于机架10，第五升降驱动器332用于驱动第三吸附组件331升降。第五升降驱动器332为第三吸附组件331的升降提供动力，以控制第三吸附组件331的下降和上升。其中，第五升降驱动器332可以是任何满足升降驱动要求的机构，例如气缸或直线电机。

参照图9和图11，第二托盘平移机构333可包括可在第二输入机构31的输出端的上方和第二输入机构31的输入端的上方之间往复平移的第二平移载板3331和用于驱动第二平移载板3331往复平移的第二平移驱动器3332，第二平移载板3331可承托托盘60，第二平移载板3331平移时经过放料位122。

参照图9和图12，第三吸附组件331吸附托盘60上升后，第二平移载板3331可平移至第三吸附组件331的下方，第三吸附组件331下降将该托盘60放到第二平移载板3331上，由第二平移载板3331移动到第二输出机构32的输入端的上方，而在平移过程中，会经过放料位122，由加工装置在放料位122往托盘60上放入加工件，将托盘60装满加工件。在经过放料位122时，第二平移载板3331可以停下，以便于加工装置放入加工件，也可以将放料位122设置在第二输出机构32的输入端的上方，即第二平移载板3331到达第二输出机构32的上方停下时，加工装置往托盘60上放入加工件。

参照图12，第四吸附组件334设置于机架10，第四吸附组件334用于吸附托盘60，第四吸附组件334可升降地设于第二输出机构32的输入端的上方。当第二平移载板3331将托盘60输送到第二输出机构32的输入端的上方后，托盘60上放满加工件后，第四吸附组件334可以下降吸附该托盘60，然后上升，将托盘60提起离开第二平移载板3331。第二平移载板3331可以再次返回第二输入机构31的输出端以接收新的空托盘60。第二平移载板3331离开后，第四吸附组件334可将该托盘60下放到第二输出机构32的输入端，由第二输出机构32将装满加工件的托盘60输送至其输出端，即在加工件下料位114将装满加工件的托盘60排出。当然，第二输出机构32也可以在接收到托盘60后，等待一段时间，等第四吸附组件334多次将托盘60叠层摆放到第二输出机构32的输入端后，再一次性将多个叠在一起的托盘60排出到加工件下料位114。

其中，第四吸附组件334可以是满足对于托盘60的吸附要求的任何机构，例如可以是负压吸附的吸盘组件或满足磁力吸附的磁吸组件。

参照图12，第六升降驱动器335设置于机架10，第六升降驱动器335用于驱动第四吸附组件334升降。第六升降驱动器335为第四吸附组件334的升降提供动力，以控制第四吸附组件334的下降和上升。其中，第六升降驱动器335可以是任何满足升降驱动要求的机构，例如气缸或直线电机。

基于以上的结构，第二搬移机构33在工作时，先由第三吸附组件331配合第五升降驱动器332将空托盘60吸附后上升，第二平移载板3331平移至第三吸附组件331的下方，第三吸附组件331再将该托盘60放到第二平移载板3331上，第二平移载板3331再将该托盘60平移至第二输出机构32的输入端的上方。在平移时，经过放料位122，由加工装置往托盘60上放入加工件，将托盘60装满。第四吸附组件334再吸附起装满加工件的托盘60，第二平移载板3331离开第二输出机构32的输入端的上方，第四吸附组件334再下降将托盘60放到第二输出机构32的输入端，由第二输出机构32将装满加工件的托盘60排出至加工件下料位114。在一个特殊的例子中，放料位122正好设置在第二输出机构32的输入端的上方。

进一步地，参照图10，第三吸附组件331可包括第三安装架3311和多个第三吸盘3312。第三安装架3311与第五升降驱动器332连接以升降，多个第三吸盘3312设置于第三安装架3311上。即多个第三吸盘3312安装在第三安装架3311上，然后第三安装架3311由第五升降驱动器332驱动而在第二输入机构31的输出端的上方进行升降。通过第三安装架3311，能够同时带动多个第三吸盘3312一起移动。可以理解地，各个第三吸盘3312的位置与托盘60形状匹配，以能够平稳地吸附起托盘60。第三吸盘3312的数量可以根据实际情况进行设置，托盘60重量大，则可以增加第三吸盘3312的数量。机架10可在第二输入机构31的输出端的上方设置一横梁，第五升降驱动器332固定在该横梁上，第三安装架3311则连接第五升降驱动器332。

与第三吸附组件331类似的，参照图12，第四吸附组件334可包括第四安装架3341和多个第四吸盘3342。第四安装架3341与第六升降驱动器335连接以升降，第四安装架3341设有沿竖直方向贯通的开口，使得第四安装架3341呈框状，以供加工装置穿过该开口往托盘中放入加工件。多个第四吸盘3342设置于第四安装架3341上，各第四吸盘3342均偏离托盘60上的材料的正上方。通过第四安装架3341，能够同时带动多个第四吸盘3342一起移动。可以理解地，各个第四吸盘3342的位置与托盘60形状匹配，以能够平稳地吸附起托盘60。第四吸盘3342的数量可以根据实际情况进行设置，托盘60重量大，则可以增加第四吸盘3342的数量。机架10可在第二输出机构32的输入端的上方设置一横梁，第六升降驱动器335固定在该横梁上，第四安装架3341则连接第六升降驱动器335。在本申请实施例中，放料位122恰好位于第二输出机构32的输入端的上方，为了避免第四安装架3341对加工装置往托盘60上放加工件造成阻碍，为此，将第四安装架3341的开口则留出空间给加工装置进行放料。

加工装置可以采用机械臂、吸盘搬运机构等可满足拾取搬运功能的机构进行放料。

在进行加工件的下料时，也可以一次往托盘供应位113中放入多个叠在一起的空托盘60。当这些托盘60一起送到第二输入机构31的输出端后，由第三吸附组件331从上到下依次吸附搬运到第二平移载板3331上，第二平移载板3331每一次输送一个托盘60，对应地，第四吸附组件334一次吸附搬运装满加工件的托盘60放置到第二输出机构32的输入端并进行叠放，等到叠放到一定数量后，再一次性输送到加工件下料位114排出。可以通过第五升降驱动器332和第六升降驱动器335的升降高度的控制，来配合托盘60的高度变化。当然，这种方式下，对于第五升降驱动器332和第六升降驱动器335的精度要求较高。

也可以通过控制托盘60在第二输入机构31的输出端和第二输出机构32的输入端上的高度，来配合第五升降驱动器332和第六升降驱动器335的吸附。例如在第二输入机构31的输出端处设置可升降机构，通过该升降机构来使最上方的托盘60的高度处于一个固定高度，则第三吸附组件331在下降吸附时高度无需调整，而最上面的托盘60被搬走后，该升降机构再上升，将此时最上面的托盘60的高度抬高至前述的固定高度。同样，在第二输出机构32的输入端处也设置升降机构，通过不断低下降，使叠层的托盘60的最上方的托盘60能够与第四吸附组件334进行配合。

进一步地，参照图8，第二输入机构31可包括第三升降机构311、第二送进载板312和第三直线驱动器313。

参照图8，第三升降机构311可包括设置于第三吸附组件331的下方的第三升降载板3111和用于驱动第三升降载板3111升降的第七升降驱动器3112。第三升降载板3111在第二端12位于第三吸附组件331的下方，可以通过升降改变叠层的托盘60的高度，以匹配第三吸附组件331的吸附高度。第三吸附组件331每吸走一个托盘60，第三升降载板3111就上升一个托盘60的厚度，以确保位于最上方的托盘60依然能够被第三吸附组件331吸附。第七升降驱动器3112可以是任何满足驱动第三升降载板3111升降要求的机构，例如直线伺服电机，通过伺服电机驱动第三升降载板3111升降，控制托盘60的高度。

参照图8，第二送进载板312在托盘供应位113和第三吸附组件331下方之间往复平移，第二送进载板312用于承托层叠在一起的空的托盘60，位于最下层的托盘60与第二送进载板312之间具有可供第三升降载板3111的一端插入的间隙。第三直线驱动器313用于驱动第二送进载板312在托盘供应位113和第三吸附组件331下方之间平移。即可以将多个叠层排列在一起的托盘60从托盘供应位113放到第二送进载板312上，然后由第三直线驱动器313驱动第二送进载板312载着这些托盘60移动到第七升降机构处，第三升降载板3111事先降低下来，当第二送进载板312移动过来后，恰好使得第三升降载板3111插入到位于最下层的托盘60与第二送进载板312之间的间隙中，然后第三升降载板3111上升，将上方的托盘60整体抬升，抬升至最上方的托盘60处于第三吸附组件331的下降吸附范围内。

其中，第二送进载板312上可以设置定位结构，以确保其移动时上面的托盘60的稳定。例如第二送进载板312的边缘处设置由多个定位挡板，各个定位挡板的位置与托盘60的外边缘匹配，能够阻挡托盘60在水平面上相对于载板的位移。第三直线驱动器313可以是任意满足驱动第二送进载板312平移的机构，例如直线伺服电机，能够精确地将第二送进载板312移动到第三升降载板3111的上方。

与第二输入机构31类似的，第二输出机构32可包括第四升降机构321、第二送出载板322和第四直线驱动器323。

参照图8，第四升降机构321可包括设置于第四吸附组件334的下方的第四升降载板3211和用于驱动第四升降载板3211升降的第八升降驱动器3212。第四升降载板3211在第二端12位于第四吸附组件334的下方，可以通过升降改变叠层的托盘60的高度，以匹配第四吸附组件334的吸附高度。第四吸附组件334吸附托盘60放在第四升降载板3211上，第四升降载板3211就下降一个托盘60的厚度，然后第四吸附组件334继续吸附搬运空的托盘60放到第四升降载板3211上，将托盘60进行叠放。通过第四升降载板3211的不断下降，以确保位于最上方的托盘60能够在恰当的高度承接四吸附组件放下的托盘60。第八升降驱动器3212可以是任何满足驱动第四升降载板3211升降要求的机构，例如直线伺服电机，通过伺服电机驱动第四升降载板3211升降，控制托盘60的高度。

参照图2和图8，第二送出载板322在加工件下料位114和第四吸附组件334下方之间往复平移，第二送出载板322用于承托层叠在一起的装有加工件的托盘60，位于最下层的托盘60与第二送出载板322之间具有可供第四升降载板3211的一端插入的间隙。第四直线驱动器323用于驱动第二送出载板322在加工件下料位114和第四吸附组件334下方之间平移。即在第四吸附组件334将多个空的托盘60叠层排列在第四升降载板3211上后，第四直线驱动器323驱动第二送出载板322到达第四升降载板3211的下方，第四升降载板3211下降至低于第二送出载板322，使上面的托盘60支撑在第二送出载板322上，第二送出载板322在第四直线驱动器323的驱动下，移动到加工件下料位114，将托盘60和加工件排出。

其中，第二送出载板322上可以设置定位结构，以确保其移动时上面的托盘60的稳定。例如第二送出载板322的边缘处设置由多个定位挡板，各个定位挡板的位置与托盘60的外边缘匹配，能够阻挡托盘60在水平面上相对于载板的位移。第四直线驱动器323可以是任意满足驱动第二送出载板322平移的机构，例如直线伺服电机，能够精确地将第二送出载板322移动到第四升降载板3211的下方。

参照图2，本申请实施例还提供了一种加工设备，包括如上任一项实施例的自动上下料装置，还包括拾取装置40和加工装置50。

参照图2，加工装置50用于将材料加工为加工件。拾取装置40临近第二端12，用于从取料位121上的托盘60上取走的材料并送至加工装置50，以及从加工装置50取走加工后的加工件并放入到放料位122上的托盘60上。拾取装置40可以是任意满足材料和加工件拾取的机构，例如，拾取装置40可以包括一个或多个机械臂。

本申请实施例的加工设备，由于可包括上述任意实施例中的自动上下料装置，故具有上述任意实施例中的自动上下料装置所带来的有益效果，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括机架、第一托盘输送组和第二托盘输送组；

所述机架包括第一端和与所述第一端相背的第二端，所述第一端设有材料上料位、托盘排出位、托盘供应位和加工件下料位，所述第二端设有取料位和放料位；

所述材料上料位用于放入装有材料的托盘，所述取料位用于供加工装置取走所述材料，所述托盘排出位用于供空的托盘下料；

所述第一托盘输送组沿所述第一托盘输送组的输送方向依次经过所述材料上料位、所述取料位和所述托盘排出位，所述第一托盘输送组用于将所述材料上料位上装有材料的托盘输送至所述取料位，并将所述取料位上的空托盘输送至所述托盘排出位；

所述托盘供应位用于放入空的托盘，所述放料位用于供所述加工装置将由所述材料加工后形成的加工件放入所述托盘，所述加工件下料位用于供装有加工件的托盘下料；

所述第二托盘输送组沿所述第二托盘输送组的输送方向依次经过所述托盘供应位、所述放料位和所述加工件下料位，所述第二托盘输送组用于将所述托盘供应位上的空的托盘输送至所述放料位，并将所述放料位上装载有所述加工件的托盘输送至所述加工件下料位。

2.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一托盘输送组包括：

第一输入机构，所述第一输入机构的输入端位于所述材料上料位，第一输入机构的输出端位于所述第二端，所述第一输入机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；

第一输出机构，所述第一输出机构的输入端位于所述第二端，第一输出机构的输出端位于所述托盘排出位，所述第一输出机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；以及

第一搬移机构，所述第一搬移机构位于所述第二端，所述第一搬移机构用于将所述第一输入机构的输出端上的装有材料的托盘搬运至所述取料位，并将所述取料位上的空托盘搬运至所述第一输出机构的输入端。

3.根据权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一搬移机构包括：

第一吸附组件，用于吸附所述托盘，所述第一吸附组件可升降地设于所述第一输入机构的输出端的上方；

第一升降驱动器，设置于所述机架，所述第一升降驱动器用于驱动所述第一吸附组件升降；

第一托盘平移机构，包括可在所述第一输入机构的输出端的上方和所述第一输出机构的输入端的上方之间往复平移的第一平移载板和用于驱动所述第一平移载板往复平移的第一平移驱动器，所述第一平移载板可承托所述托盘，所述第一平移载板平移时经过所述取料位；

第二吸附组件，设置于所述机架，所述第二吸附组件用于吸附所述托盘，所述第二吸附组件可升降地设于所述第一输出机构的输入端的上方；以及

第二升降驱动器，设置于所述机架，所述第二升降驱动器用于驱动所述第二吸附组件升降。

4.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一吸附组件包括：

第一安装架，与所述第一升降驱动器连接以升降；以及

多个第一吸盘，设置于所述第一安装架上。

5.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第二吸附组件包括：

第二安装架，与所述第二升降驱动器连接以升降，所述第二安装架设有沿竖直方向贯通的开口；以及

多个第二吸盘，设置于所述第二安装架上，各所述第二吸盘偏离所述托盘上的所述材料的正上方。

6.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一输入机构包括：

第一升降机构，包括设置于所述第一吸附组件的下方的第一升降载板和用于驱动所述第一升降载板升降的第三升降驱动器；

第一送进载板，在所述材料上料位和所述第一吸附组件下方之间往复平移，所述第一送进载板用于承托层叠在一起的多个装有材料的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第一送进载板之间具有可供所述第一升降载板的一端插入的间隙；以及

第一直线驱动器，用于驱动所述第一送进载板在所述材料上料位和所述第一吸附组件下方之间平移。

7.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一输出机构包括：

第二升降机构，包括设置于所述第二吸附组件的下方的第二升降载板和用于驱动所述第二升降载板升降的第四升降驱动器；

第一送出载板，在所述托盘排出位和所述第二吸附组件下方之间往复平移，所述第一送出载板用于承托层叠在一起的多个空的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第一送出载板之间具有可供所述第二升降载板的一端插入的间隙；以及

第二直线驱动器，用于驱动所述第一送出载板在所述托盘排出位和所述第二吸附组件下方之间平移。

8.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第二托盘输送组包括：

第二输入机构，所述第二输入机构的输入端位于所述托盘供应位，第二输入机构的输出端位于所述第二端，所述第二输入机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；

第二输出机构，所述第二输出机构的输入端位于所述第二端，第二输出机构的输出端位于所述加工件下料位，所述第二输出机构的输送方向由所述输入端到所述输出端；以及

第二搬移机构，所述第二搬移机构位于所述第二端，所述第二搬移机构用于将所述第二输入机构的输出端上的空的托盘搬运至所述放料位，并将所述放料位上的装有加工件的托盘搬运至所述第二输出机构的输入端，且搬运过程中经过所述放料位。

9.根据权利要求8所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第二搬移机构包括：

第三吸附组件，用于吸附所述托盘，所述第三吸附组件可升降地设于所述第二输入机构的输出端的上方；

第五升降驱动器，设置于所述机架，所述第五升降驱动器用于驱动所述第三吸附组件升降；

第二托盘平移机构，包括可在所述第二输入机构的输出端的上方和所述第二输入机构的输入端的上方之间往复平移的第二平移载板和用于驱动所述第二平移载板往复平移的第二平移驱动器，所述第二平移载板可承托所述托盘，所述第二平移载板平移时经过所述放料位；

第四吸附组件，设置于所述机架，所述第四吸附组件用于吸附所述托盘，所述第四吸附组件可升降地设于所述第二输出机构的输入端的上方；以及

第六升降驱动器，设置于所述机架，所述第六升降驱动器用于驱动所述第四吸附组件升降。

10.根据权利要求9所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第三吸附组件包括：

第三安装架，与所述第五升降驱动器连接以升降；以及

多个第三吸盘，设置于所述第三安装架上。

11.根据权利要求9所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第四吸附组件包括：

第四安装架，与所述第六升降驱动器连接以升降，所述第四安装架设有沿竖直方向贯通的开口；以及

多个第四吸盘，设置于所述第四安装架上，各所述第四吸盘均偏离所述托盘上的所述材料的正上方。

12.根据权利要求9所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第二输入机构包括：

第三升降机构，包括设置于所述第三吸附组件的下方的第三升降载板和用于驱动所述第三升降载板升降的第七升降驱动器；

第二送进载板，在所述托盘供应位和所述第三吸附组件下方之间往复平移，所述第二送进载板用于承托层叠在一起的空的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第二送进载板之间具有可供所述第三升降载板的一端插入的间隙；以及

第三直线驱动器，用于驱动所述第二送进载板在所述托盘供应位和所述第三吸附组件下方之间平移。

13.根据权利要求9所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第二输出机构包括：

第四升降机构，包括设置于所述第四吸附组件的下方的第四升降载板和用于驱动所述第四升降载板升降的第八升降驱动器；

第二送出载板，在所述加工件下料位和所述第四吸附组件下方之间往复平移，所述第二送出载板用于承托层叠在一起的装有加工件的所述托盘，位于最下层的托盘与所述第二送出载板之间具有可供所述第四升降载板的一端插入的间隙；以及

第四直线驱动器，用于驱动所述第二送出载板在所述加工件下料位和所述第四吸附组件下方之间平移。

14.一种加工设备，其特征在于，包括如权利要求1至13中任一项所述的自动上下料装置，还包括：

加工装置，用于将所述材料加工为所述加工件；

拾取装置，临近所述第二端，用于从所述取料位上的所述托盘上取走材料并送至所述加工装置，以及从所述加工装置取走加工后的加工件并放入到所述放料位上的所述托盘上。