CN113071887A - Ic载板放板机 - Google Patents

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CN113071887A
CN113071887A CN202110409807.0A CN202110409807A CN113071887A CN 113071887 A CN113071887 A CN 113071887A CN 202110409807 A CN202110409807 A CN 202110409807A CN 113071887 A CN113071887 A CN 113071887A
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CN
China
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clamping
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station
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张成宣
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Dongguan Siwo Intelligent Equipment Co ltd
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Dongguan Siwo Intelligent Equipment Co ltd
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Abstract

本发明提供了一种IC载板放板机,包括机架、第一提升机构、第二提升机构、承托机构、输送机构及搬运机械手,机架的下部设有用于供载具组件放置的储料工位,机架的中部设有用于上料的上料工位,机架的上部设有用于逐一供料的供料工位;第一提升机构用于将位于储料工位的载具组件提升至上料工位;第二提升机构用于将位于上料工位的载具组件提升至供料工位;承托机构位于供料工位,借由承托机构承托载具组件中由下往上位于第二层及其以上的载具,使得第二提升机构将载具组件中最底层的载具下降至上料工位,以实现逐一供料;输送机构设置于机架上并用于输送IC载板;搬运机械手可将位于上料工位的载具上的IC载板搬运至输送机构上。

Description

IC载板放板机
技术领域
本发明涉及IC载板生产技术领域,尤其涉及一种IC载板放板机。
背景技术
IC载板是桌面电脑、手提电脑、视听产品、数码摄像等电子产品的核心部件之一。IC载板板厂惯常采用拼板方式交货,一块板子上常有数十个甚至上百个单元板。为能配合加工生产线的自动化作业需要,在IC载板生产加工作业过程中,通常由放板机逐一将IC载板以水平方式放置于生产线的输送带中。而目前的放板机存在以下问题:第一,仍然需要人工协助放板供料、抓取,不仅造成工作效率低下,而且容易造成IC载板擦花等品质问题,成品率受到影响;第二,大多数只能使用一种载具,如使用tray盘或者使用载框,无法兼容使用这两种载具。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可实现自动化供料及放板的IC载板放板机。
为实现上述目的,本发明提供了一种IC载板放板机,包括机架、第一提升机构、第二提升机构、承托机构、输送机构及搬运机械手,所述机架的下部设有用于供若干个载具叠放形成的载具组件放置的储料工位,所述机架的中部设有用于上料的上料工位,所述机架的上部设有用于逐一供料的供料工位;所述第一提升机构设置于所述机架上,所述第一提升机构用于将位于所述储料工位的所述载具组件提升至所述上料工位;所述第二提升机构设置于所述机架上,所述第二提升机构用于将位于所述上料工位的所述载具组件提升至所述供料工位;所述承托机构设置于所述机架上并位于所述供料工位,借由所述承托机构承托所述载具组件中由下往上位于第二层及其以上的所述载具,使得所述第二提升机构将所述载具组件中最底层的所述载具下降至所述上料工位,以实现逐一供料;所述输送机构设置于所述机架上并用于输送IC载板;所述搬运机械手设置于所述机架上,所述搬运机械手可将位于所述上料工位的所述载具上的IC 载板搬运至所述输送机构上。
较佳地,所述第一提升机构包括第一提升驱动机构及提升承载件,所述第一提升驱动机构设置于所述机架上,所述第一提升驱动机构的输出端与所述提升承载件连接,所述第一提升驱动机构可驱动所述提升承载件将位于所述储料工位的所述载具组件顶升至所述上料工位。
较佳地,所述第二提升机构包括第二提升驱动机构及夹紧机构,所述第二提升驱动机构设置于所述机架上,所述第二提升驱动机构的输出端与所述夹紧机构连接,所述夹紧机构用于夹紧所述载具组件中最底层的所述载具;借由所述夹紧机构夹紧位于所述上料工位的所述载具组件中最底层的所述载具,使得所述第二提升驱动机构驱动所述夹紧机构连同所述载具组件一起提升至所述供料工位。
较佳地,所述夹紧机构包括夹紧支架及夹紧组件,所述夹紧支架具有供所述载具组件通过的容置空间,两所述夹紧组件分别设置于所述夹紧支架的相对两侧,所述夹紧组件用于夹紧所述载具组件中最底层的所述载具。
较佳地,所述夹紧组件包括夹紧驱动机构及夹紧件,所述夹紧驱动机构设置于所述夹紧支架上,所述夹紧驱动机构的输出端与所述夹紧件连接并可驱动所述夹紧件移动夹紧所述载具。
较佳地,所述夹紧件上设有若干个与所述载具的凹槽配合的第一定位件。
较佳地,所述承托机构包括承托支架、承托驱动机构及承托钩板,所述承托支架设置于所述机架上,所述承托驱动机构设置于所述承托支架上,所述承托驱动机构与所述承托钩板连接,所述承托驱动机构可驱动所述承托钩板移动,使得所述承托钩板承托所述载具组件中由下往上位于第二层及其以上的所述载具。
较佳地,所述承托钩板上设有若干个与所述载具的凹槽配合的第二定位件。
较佳地,两所述所述承托机构呈间隔地设置于所述机架上。
较佳地,还包括调整定位机构,所述调整定位机构设置于所述机架上并位于所述储料工位,所述调整定位机构用于调整位于所述储料工位的所述载具组件的位置。
较佳地,所述调整定位机构包括若干个沿所述储料工位的周向方向布置的对位组件,所述对位组件包括对位驱动机构及对位件,所述对位驱动机构设置于所述机架上,所述对位驱动机构的输出端与所述对位件连接;借由各所述对位驱动机构驱动各所述对位件移动,以使各所述对位件调整位于所述储料工位的所述载具组件的位置。
较佳地,所述机架上设有位于所述储料工位的储料承载件,所述储料承载件用于承载所述载具组件。
较佳地,还包括AGV小车,所述机架设有位于所述储料承载件下方的小车进出空间;借由所述AGV小车进出所述小车进出空间,以将所述载具组件搬运至所述储料承载件上,或者,将位于所述储料承载件上的所述载具组件搬走。
较佳地,所述搬运机械手包括X轴横移模组、Z轴升降模组、旋转模组及吸附模组,所述X轴横移模组设置于所述机架上,所述Z轴升降模组设置于所述X轴横移模组上,所述旋转模组设置于所述Z轴升降模组上,所述吸附模组设置于所述旋转模组上。
较佳地,所述旋转模组上设有自动调宽手臂组件,两吸附模组分别设置于所述自动调宽手臂组件上,所述自动调宽手臂组件用于调节两吸附模组之间的宽度。
较佳地,所述吸附模组包括抖动驱动部及吸取部,所述抖动驱动部设置于所述自动调宽手臂组件上,所述抖动驱动部与所述吸取部连接;借由所述抖动驱动部驱动所述吸取部抖动,以确保所述吸附部每次吸取一张所述IC载板。
与现有技术相比,本发明的IC载板放板机具有两个供料模式,可满足不同载具的需求。当载具组件为多个tray盘载具叠放而成的组件时,可先通过第一提升机构将整个装载有工件的载具组件提升至上料工位,再通过第二提升机构将整个载具组件提升至供料工位,利用承托机构承托所述载具组件中由下往上位于第二层及其以上的所述载具,使得第二提升机构可带动所述载具组件中最底层的所述载具下降至所述上料工位,从而进行供料,并通过第二提升机构往复移动于上料工位与所述供料工位,从而逐一进行自动化供料,然后利用搬运机械手将位于所述上料工位的所述载具上的IC载板搬运至所述输送机构上,进而实现逐一自动化放板;当载具组件为一个内部装载有多个IC载板的载框时,可通过第一提升机构将载框提升至上料工位,然后直接利用搬运机械手逐一将位于载框内的IC载板搬运至所述输送机构上,进而实现逐一自动化放板。
附图说明
图1是本发明的IC载板放板机的立体结构示意图。
图2是图1中A处的放大图。
图3是本发明的载具组件位于储料工位时的结构示意图。
图4是本发明的载具组件从储料工位提升至上料工位时的结构示意图。
图5是本发明的载具组件从上料工位提升至供料工位时的结构示意图。
图6是本发明的载具组件的最底层载具从供料工位下降至上料工位时的结构示意图。
图7是本发明的第一提升机构的结构示意图。
图8是本发明的第二提升机构的结构示意图。
图9是本发明的承托机构的结构示意图。
图10是本发明的载具组件的结构示意图。
图11是本发明的另一种载具组件从储料工位提升至上料工位时的结构示意图。
图12是本发明的搬运机械手的结构示意图。
图13是图12中B处的放大图。
图14是本发明的搬运机械手的自动调宽手臂组件的结构示意图。
图15是本发明的调整定位机构的对位组件的结构示意图。
具体实施方式
为了详细说明本发明的技术内容、构造特征,以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
请参阅图1至图6,本发明的IC载板放板机100包括机架1、第一提升机构2、第二提升机构3、承托机构4、输送机构5及搬运机械手6。机架1的下部设有用于供若干个载具201叠放形成的载具组件200放置的储料工位,机架1 的中部设有用于上料的上料工位,机架1的上部设有用于逐一供料的供料工位,具体地,上料工位位于储料工位的上方,供料工位位于上料工位的上方。第一提升机构2设置于机架1上,第一提升机构2用于将位于储料工位的载具组件 200提升至上料工位。第二提升机构3设置于机架1上,第二提升机构3用于将位于上料工位的载具组件200提升至供料工位。承托机构4设置于机架1上并位于供料工位,借由承托机构4承托载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具201,使得第二提升机构3将载具组件200中最底层的载具201下降至上料工位,以实现逐一供料。输送机构5设置于机架1上并用于输送IC载板;搬运机械手6设置于机架1上,搬运机械手6可将位于上料工位的载具201上的IC载板搬运至输送机构5上。在本实施例中,第一提升机构2、第二提升机构3及承托机构4三者为一组,共有两组,该两组呈左右布置,但第一提升机构2、第二提升机构3及承托机构4的数量不以此为限。
请参阅图7,在本实施例中,第一提升机构2包括第一提升驱动机构21及提升承载件22,第一提升驱动机构21设置于机架1上,第一提升驱动机构21 的输出端与提升承载件22连接,第一提升驱动机构21可驱动提升承载件22将位于储料工位的载具组件200顶升至上料工位。具体地,提升承载件22具有两呈间隔设置的承载臂221。其中,第一提升驱动机构21采用电机与丝杆机构配合连接的方式,通过电机驱动丝杆机构的丝杆转动,使得丝杆机构的滑套带动提升承载件22移动,从而实现升降,但不以此为限,举例而言,第一提升驱动机构21也可采用现有的顶升气缸进行驱动。
请参阅图8,在本实施例中,第二提升机构3包括第二提升驱动机构31及夹紧机构32,第二提升驱动机构31设置于机架1上,第二提升驱动机构31的输出端与夹紧机构32连接,夹紧机构32用于夹紧载具组件200中最底层的载具201;借由夹紧机构32夹紧位于上料工位的载具组件200中最底层的载具201,使得第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连同载具组件200一起提升至供料工位;借由承托机构4承托载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具201,使得第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连同最底层的载具201下降至上料工位,以实现供料。具体地,夹紧机构32包括夹紧支架321及夹紧组件 322,夹紧支架321具有供载具组件200通过的容置空间321a,两夹紧组件322 分别设置于夹紧支架321的相对两侧,夹紧组件322用于夹紧载具组件200中最底层的载具201。更具体地,夹紧组件322包括夹紧驱动机构322a及夹紧件 322b,夹紧驱动机构322a设置于夹紧支架321上,夹紧驱动机构322a的输出端与夹紧件322b连接并可驱动夹紧件322b移动夹紧载具201。其中,夹紧驱动机构322a可采用现有的伸缩气缸,但不以此为限。进一步地,夹紧件322b上设有若干个与载具201的凹槽201a配合的第一定位件322c。在夹紧驱动机构322a 驱动夹紧件322b移动夹紧载具201时,第一定位件322c与载具201的凹槽201a 插接配合,从而对载具组件200的各载具201进行定位。
请参阅图9,在本实施例中,承托机构4包括承托支架41、承托驱动机构 42及承托钩板43,承托支架41设置于机架1上,承托驱动机构42设置于承托支架41上,承托驱动机构42与承托钩板43连接,承托驱动机构42可驱动承托钩板43移动,使得承托钩板43承托载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具201。通过承托驱动机构42驱动承托钩板43移动插入最底层的载具201与第二层的载具201之间,使得承托钩板43托住载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具201,从而使得第二提升机构3的第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连同最底层的载具201下降至上料工位,进而使得该最底层的载具201可承载于第一提升机构2的提升承载件22。具体地,两承托机构4呈间隔地设置于机架1上,两承托机构4之间的间隙可供载具组件200通过。进一步地,承托钩板43上设有若干个与载具201的凹槽201a配合的第二定位件44。在承托驱动机构42驱动承托钩板43移动托住载具组件200中第二层及其以上的载具201时,第二定位件44与载具201的凹槽201a插接配合,从而对载具组件200的各载具201进行二次定位。
请参阅图12,在本实施例中,搬运机械手6包括X轴横移模组61、Z轴升降模组62、旋转模组64及吸附模组63,X轴横移模组61设置于机架上,Z轴升降模组62设置于X轴横移模组61,旋转模组64设置于Z轴升降模组62上,吸附模组63设置于旋转模组64上并用于吸附IC载板。X轴横移模组61和Z 轴升降模组62可驱动吸附模组63沿X、Z方向移动,旋转模组64可驱动吸附模组63旋转。X轴横移模组61、Z轴升降模组62、旋转模组64的具体结合和原理为本领域技术人员所熟知,故不在此赘述。进一步地,旋转模组64上设有自动调宽手臂组件65,两吸附模组63分别设置于自动调宽手臂组件65上,自动调宽手臂组件65用于调节两吸附模组63之间的宽度。通过自动调宽手臂组件65自动地调节两吸附模组63之间的宽度,从而适应不同大小的板。其中,自动调宽手臂组件65可采用丝杆电机、滑动板及固定板的结构,通过丝杆电机驱动滑动板移动,从而带动滑动板上的吸附模组63相对固定板上的吸附模组63移动,从而调节调节两吸附模组63之间的宽度,但自动调宽手臂组件65的结构不以此为限。更进一步地,吸附模组63包括抖动驱动部631及吸取部632,抖动驱动部631设置于自动调宽手臂组件65上,抖动驱动部631与吸取部632 连接;借由抖动驱动部631驱动吸取部632抖动,以确保吸附部每次吸取一张 IC载板。抖动驱动部631可采用现有的气缸模组结构,通过气缸驱动吸取部632 抖动,从而确保吸附部每次吸取一张IC载板,避免吸附部吸取双张IC载板。
请参阅图1及图15,本发明的IC载板放板机100还包括调整定位机构7,调整定位机构7设置于机架1上并位于储料工位,调整定位机构7用于调整位于储料工位的载具组件200的位置。具体地,调整定位机构7包括若干个沿储料工位的周向方向布置的对位组件71,对位组件71包括对位驱动机构711及对位件712,对位驱动机构711设置于机架1上,对位驱动机构711的输出端与对位件712连接;借由各对位驱动机构711驱动各对位件712移动,以使各对位件712调整位于储料工位的载具组件200的位置。其中,对位驱动机构711可采用现有的伸缩气缸,但不以此为限。在本实施例中,四个对位组件71沿储料工位的周向方向布置,通过四个对位组件71在储料工位对载具组件200的四角进行对位调整,从而保证载具组件200可被精准地提升至上料工位。但对位组件71的数量不以此为限。
请参阅图1及图2,机架1上设有位于储料工位的储料承载件11,储料承载件11用于承载载具组件200。在本实施例中,两储料承载件11呈间隔地设置于机架1上,两储料承载件11为一组,本实施例中设有两组,以分别用于承载载具组件200,但不以此为限。进一步地,本发明的IC载板放板机100还包括 AGV小车8,机架1设有位于储料承载件11下方的小车进出空间;借由AGV 小车8进出该小车进出空间,以将载具组件200搬运至储料承载件11上,或者,将位于储料承载件11上的载具组件200搬走。通过AGV小车8将装载有IC载板的载具组件200搬运至储料承载件11,或者,通过AGV小车8将储料承载件 11上空载的载具组件200搬走,从而实现自动化搬料,无需人工操作,节省了大量的人工成本。
结合图1至图13,本发明的上料机构的具体地工作原理如下:
当载具组件200为多个tray盘载具201叠放而成的组件时,第一提升机构2 的第一提升驱动机构21驱动提升承载件22将位于储料工位的载具组件200顶升至上料工位。第二提升机构3的两夹紧组件322分别向内移动夹紧位于上料工位的载具组件200中最底层的载具201,同时,第一定位件322c与载具201 的凹槽201a插接配合,从而对载具组件200的载具201进行定位,第二提升驱动机构31再驱动夹紧机构32连同载具组件200一起提升至供料工位。承托机构4的承托驱动机构42驱动承托钩板43移动,使得承托钩板43承托载具组件 200中由下往上位于第二层及其以上的载具201,同时,第二定位件44与载具 201的凹槽201a插接配合,从而对载具组件200的载具201进行定位。第二提升机构3的第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连同最底层的载具201下降至上料工位,使得该最底层的载具201可承载于第一提升机构2的提升承载件 22。第二提升机构3的夹紧组件322松开该载具201,搬运机械手6将该载具 201上装载的IC载板搬运至输送机构5,以实现IC载板的放板。接着,第二提升机构3的第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32上升至供料工位,夹紧机构 32夹紧此时位于供料工位的载具组件200中的最底层的载具201,承托机构4 松开载具组件200,第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连通载具组件200一起下降一个载具201的高度,承托驱动机构42驱动承托钩板43移动,使得承托钩板43重新承托此时载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具 201,第二提升驱动机构31驱动夹紧机构32连同最底层的载具201下降至上料工位,第一提升机构2驱动位于其上的载具201下降一个载具201高度,使得该最底层的载具201可承载于第一提升机构2的提升承载件22,搬运机械手6 将该载具201上装载的IC载板搬运至输送机构5,如此循环,从而实现IC载板的逐一放板。当所有载具201上工件都被取走上料后,第一提升机构2驱动位于其上的所有载具201下降至储料工位,AGV小车8移动至小车进出空间并将空载的载具组件200取走,从而将空载的载具组件200运送至别的地方。
当载具组件200为一个内部装载有多个IC载板的载框时,第一提升机构2 将位于储料工位的载框提升至上料工位,第二提升机构3的夹紧机构32夹紧载框,夹紧机构32的第一定位件322c与该载框的凹槽201a配合,以进行定位。然后搬运机械手6往复移动于载框与输送机构5之间,从而逐一将位于载框内的IC载板搬运至输送机构5上,进而实现逐一自动化放板。当所有载框内叠放的IC载板都被取走上料后,第一提升机构2驱动位于其上的载框下降至储料工位,AGV小车8移动至小车进出空间并将空载的载框取走,从而将空载的载框运送至别的地方。
综上,本发明的IC载板放板机100具有两个供料模式,可满足不同载具201 的需求。当载具组件200为多个tray盘载具201叠放而成的组件时,可先通过第一提升机构2将整个装载有工件的载具组件200提升至上料工位,再通过第二提升机构3将整个载具组件200提升至供料工位,利用承托机构4承托载具组件200中由下往上位于第二层及其以上的载具201,使得第二提升机构3可带动载具组件200中最底层的载具201下降至上料工位,从而进行供料,并通过第二提升机构3往复移动于上料工位与供料工位,从而逐一进行自动化供料,然后利用搬运机械手6将位于上料工位的载具201上的IC载板搬运至输送机构 5上,进而实现逐一自动化放板;当载具组件200为一个内部装载有多个IC载板的载框时,可通过第一提升机构2将载框提升至上料工位,然后直接利用搬运机械手6逐一将位于载框内的IC载板搬运至输送机构5上,进而实现逐一自动化放板。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已,不能以此来限定本发明之权利范围,因此依本发明权利要求所作的等同变化,均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (16)

1.一种IC载板放板机,其特征在于,包括:
机架,所述机架的下部设有用于供若干个载具叠放形成的载具组件放置的储料工位,所述机架的中部设有用于上料的上料工位,所述机架的上部设有用于逐一供料的供料工位;
第一提升机构,所述第一提升机构设置于所述机架上,所述第一提升机构用于将位于所述储料工位的所述载具组件提升至所述上料工位;
第二提升机构,所述第二提升机构设置于所述机架上,所述第二提升机构用于将位于所述上料工位的所述载具组件提升至所述供料工位;
承托机构,所述承托机构设置于所述机架上并位于所述供料工位,借由所述承托机构承托所述载具组件中由下往上位于第二层及其以上的所述载具,使得所述第二提升机构将所述载具组件中最底层的所述载具下降至所述上料工位,以实现逐一供料;
输送机构,所述输送机构设置于所述机架上并用于输送IC载板;
搬运机械手,所述搬运机械手设置于所述机架上,所述搬运机械手可将位于所述上料工位的所述载具上的IC载板搬运至所述输送机构上。
2.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,所述第一提升机构包括第一提升驱动机构及提升承载件,所述第一提升驱动机构设置于所述机架上,所述第一提升驱动机构的输出端与所述提升承载件连接,所述第一提升驱动机构可驱动所述提升承载件将位于所述储料工位的所述载具组件顶升至所述上料工位。
3.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,所述第二提升机构包括第二提升驱动机构及夹紧机构,所述第二提升驱动机构设置于所述机架上,所述第二提升驱动机构的输出端与所述夹紧机构连接,所述夹紧机构用于夹紧所述载具组件中最底层的所述载具;借由所述夹紧机构夹紧位于所述上料工位的所述载具组件中最底层的所述载具,使得所述第二提升驱动机构驱动所述夹紧机构连同所述载具组件一起提升至所述供料工位。
4.根据权利要求3所述的IC载板放板机,其特征在于,所述夹紧机构包括夹紧支架及夹紧组件,所述夹紧支架具有供所述载具组件通过的容置空间,两所述夹紧组件分别设置于所述夹紧支架的相对两侧,所述夹紧组件用于夹紧所述载具组件中最底层的所述载具。
5.根据权利要求4所述的IC载板放板机,其特征在于,所述夹紧组件包括夹紧驱动机构及夹紧件,所述夹紧驱动机构设置于所述夹紧支架上,所述夹紧驱动机构的输出端与所述夹紧件连接并可驱动所述夹紧件移动夹紧所述载具。
6.根据权利要求5所述的IC载板放板机,其特征在于,所述夹紧件上设有若干个与所述载具的凹槽配合的第一定位件。
7.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,所述承托机构包括承托支架、承托驱动机构及承托钩板,所述承托支架设置于所述机架上,所述承托驱动机构设置于所述承托支架上,所述承托驱动机构与所述承托钩板连接,所述承托驱动机构可驱动所述承托钩板移动,使得所述承托钩板承托所述载具组件中由下往上位于第二层及其以上的所述载具。
8.根据权利要求7所述的IC载板放板机,其特征在于,所述承托钩板上设有若干个与所述载具的凹槽配合的第二定位件。
9.根据权利要求7所述的IC载板放板机,其特征在于,两所述所述承托机构呈间隔地设置于所述机架上。
10.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,还包括调整定位机构,所述调整定位机构设置于所述机架上并位于所述储料工位,所述调整定位机构用于调整位于所述储料工位的所述载具组件的位置。
11.根据权利要求10所述的IC载板放板机,其特征在于,所述调整定位机构包括若干个沿所述储料工位的周向方向布置的对位组件,所述对位组件包括对位驱动机构及对位件,所述对位驱动机构设置于所述机架上,所述对位驱动机构的输出端与所述对位件连接;借由各所述对位驱动机构驱动各所述对位件移动,以使各所述对位件调整位于所述储料工位的所述载具组件的位置。
12.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,所述机架上设有位于所述储料工位的储料承载件,所述储料承载件用于承载所述载具组件。
13.根据权利要求12所述的IC载板放板机,其特征在于,还包括AGV小车,所述机架设有位于所述储料承载件下方的小车进出空间;借由所述AGV小车进出所述小车进出空间,以将所述载具组件搬运至所述储料承载件上,或者,将位于所述储料承载件上的所述载具组件搬走。
14.根据权利要求1所述的IC载板放板机,其特征在于,所述搬运机械手包括X轴横移模组、Z轴升降模组、旋转模组及吸附模组,所述X轴横移模组设置于所述机架上,所述Z轴升降模组设置于所述X轴横移模组上,所述旋转模组设置于所述Z轴升降模组上,所述吸附模组设置于所述旋转模组上。
15.根据权利要求14所述的IC载板放板机,其特征在于,所述旋转模组上设有自动调宽手臂组件,两吸附模组分别设置于所述自动调宽手臂组件上,所述自动调宽手臂组件用于调节两吸附模组之间的宽度。
16.根据权利要求15所述的IC载板放板机,其特征在于,所述吸附模组包括抖动驱动部及吸取部,所述抖动驱动部设置于所述自动调宽手臂组件上,所述抖动驱动部与所述吸取部连接;借由所述抖动驱动部驱动所述吸取部抖动,以确保所述吸附部每次吸取一张所述IC载板。
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CN113697480A (zh) * 2021-08-24 2021-11-26 深圳市创新特科技有限公司 一种应用于集成电路板的多种治具共用的收放板机
CN114229463A (zh) * 2021-12-29 2022-03-25 深圳市创新特科技有限公司 一种通用多种载具和推车的收放板机

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