CN218319190U - 一种自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

一种自动上下料装置，包括托举机构和调节机构，托举机构包括可控地作直线升降运动的托举台，托举台用于带动由多个托盘堆叠而成的托盘组上升移动，以使托盘组中的托盘由上至下逐个到达上料工位；和/或用于承接位于下料工位的托盘并带动托盘下降移动，以使托盘由上至下逐个堆叠而形成托盘组；调节机构与托举台配合设置，用以调节托盘组中托盘的空间位置，以使托盘组的倾斜量在预设范围内。通过设置的调节机构对托盘组整体的倾斜量进行调整，可有效避免托盘组在被托举台输送的过程中，发生托盘组倾倒、托盘掉落等问题，为平稳顺畅地完成托盘及其装载的工件的自动上料和自动下料创造了有利条件；同时，能够减少人工干预，降低人力成本。

Description

一种自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种自动上下料装置。

背景技术

在小件类产品或物料的生产制造过程中，通常是将批量的产品物料放置于托盘中进行存放，通过对托盘的转运将产品物料送至预定的处理工位或工艺设备上，以便对产品物料进行相应的工艺处理（如产品再加工、检测测试等）。由于托盘数量众多，单纯地依靠人工进行托盘的输送、产品物料的上下料处理，存在人力成本高、生产效率低等问题。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自动上下料装置，能够提高上下料效率、降低人工成本。

一种实施例中提供一种自动上下料装置，包括：

托举机构，包括至少一个托举台，所述托举台可控地在上料工位与第一承托工位之间作直线升降运动，用于带动由多个托盘堆叠而成的托盘组上升移动，以使托盘组中的托盘由上至下逐个到达所述上料工位；和/或所述托举台可控地在下料工位与第二承托工位之间作直线升降运动，用于承接位于所述下料工位的托盘，并带动托盘下降移动以使托盘由上至下逐个堆叠而形成托盘组；以及

调节机构，与所述托举台配合设置，所述调节机构用于调整托盘组中托盘的空间位置，以使托盘组的倾斜量在预设范围内。

一个实施例中，所述调节机构包括围绕托举台的运动轨迹布置的第一平移调节组件、第二平移调节组件、第三平移调节组件和翻转调节组件；其中：

所述第二平移调节组件与第三平移调节组件沿第一水平方向相对布置，用于从所述第一水平方向上抵推位于两者之间的托盘组；

所述第一平移调节组件与翻转调节组件沿第二水平方向相对布置，用于从所述第二水平方向上抵推位于两者之间的托盘组；所述第一水平方向与第二水平方向垂直。

一个实施例中，所述第一平移调节组件、第二平移调节组件和第三平移调节组件均包括平移抵推件和平移驱动件，所述平移抵推件用于抵持托盘组的边侧，所述平移驱动件为气缸驱动装置和丝杆驱动装置中的一者；所述平移驱动件的动力端耦合至平移抵推件，以驱使所述平移抵推件沿第一水平方向或第二水平方向靠近和远离托盘组；和/或

所述翻转调节组件包括翻转抵推件和翻转驱动件，所述翻转抵推件具有沿竖直方向延伸的转动轴线，所述翻转驱动件为气缸驱动装置，所述翻转驱动件的动力端转动连接翻转抵推件，用于驱使所述翻转抵推件绕其转动轴线转动，以抵持托盘组的边侧。

一个实施例中，还包括搬运机构，所述搬运机构包括：

抓取组件，所述抓取组件用于抓取位于上料工位的托盘，和用于自所述下料工位释放托盘；

第一同步带组件，与所述抓取组件固定连接；以及

第一电机装置，用于驱使所述第一同步带组件带动抓取组件在上料工位与下料工位之间运动，所述第一电机装置的动力端耦合至第一同步带组件。

一个实施例中，所述抓取组件包括：

吸附装置，用于吸附和释放托盘；

升降装置，用于驱使所述吸附装置作直线升降运动，以使所述吸附装置能够停留在上料工位或下料工位，所述升降装置的动力端耦合至吸附装置，且所述升降装置为丝杆驱动装置和气缸驱动装置中的一者；以及

悬吊装置，具有相对的两端，所述悬吊装置的一端与第一同步带组件固定连接，所述升降装置固定设置于悬吊装置的另一端。

一个实施例中，所述吸附装置包括支撑件和多个吸盘件，所述升降装置的动力端耦合至支撑件，多个所述吸盘件围绕所述吸附装置的移动轨迹间隔排布；所述吸盘件以可调节位置的方式设置在支撑件上，用于吸附和释放托盘。

一个实施例中，还包括定位机构，所述定位机构设置于上料工位，用于托盘组中位于最上方的托盘到达所述上料工位时夹紧位于上料工位下方的托盘；和/或所述定位机构设置于下料工位，用于夹紧位于托举台最上方的托盘。

一个实施例中，所述定位机构包括沿第一水平方向相对布置的两个第一定位组件和/或沿第二水平方向相对布置的两个第二定位组件，所述第一水平方向与第二水平方向垂直；且所述第一定位组件和第二定位组件均包括：

定位抵推件，用于抵持托盘的边侧；以及

定位驱动件，用于驱使所述定位抵推件沿第一水平方向或第二水平方向靠近和远离托盘移动，所述定位驱动件的动力端耦合至定位抵推件，且所述定位驱动件为气缸驱动装置和丝杆驱动装置中的一者。

一个实施例中，还包括分盘机构，所述分盘机构与设置于上料工位的定位机构配合，用于将位于所述上料工位的托盘与位于上料工位下方的托盘分离；

所述分盘机构包括分盘驱动件和分盘剥离件，所述分盘驱动件的动力端耦合至分盘剥离件，以驱使所述分盘剥离件插入相邻两个托盘之间。

一个实施例中，还包括移载机构，所述移载机构包括移载台，所述移载台与托举台配合设置；所述移载台可控地在接料工位与第一承托工位之间运动，用于自所述接料工位承接托盘组，并将托盘组运送至所述第一承托工位；和/或所述移载台可控地在第二承托工位与卸料工位之间运动，用于自所述第二承托工位承接托盘组，并将托盘组运送至所述卸料工位。

一个实施例中，所述移载机构还包括第二电机装置和两个第二同步带组件，两个所述第二同步带组件并行设置，所述移载台与两个第二同步带组件固定连接；所述第二电机装置的动力端耦合至两个第二同步带组件，用于驱使两个所述第二同步带组件同步运动，以带动所述移载台作直线平移运动。

一个实施例中，所述托举机构还包括托举驱动件，所述托举驱动件为丝杆驱动装置；所述托举驱动件的动力端耦合至托举台，用于驱使所述托举台作直线升降运动。

依据上述实施例的自动上下料装置，包括托举机构和调节机构，托举机构包括可控地作直线升降运动的托举台，托举台用于带动由多个托盘堆叠而成的托盘组上升移动，以使托盘组中的托盘由上至下逐个到达上料工位；和/或用于承接位于下料工位的托盘并带动托盘下降移动，以使托盘由上至下逐个堆叠而形成托盘组；调节机构与托举台配合设置，用以调节托盘组中托盘的空间位置，以使托盘组的倾斜量在预设范围内。通过设置的调节机构对托盘组整体的倾斜量进行调整，可有效避免托盘组在被托举台输送的过程中，发生托盘组倾倒、托盘掉落等问题，为平稳顺畅地完成托盘及其装载的工件的自动上料和自动下料创造了有利条件；同时，能够减少人工干预，降低人力成本。

附图说明

图1为一种实施例的自动上下料装置的立体结构示意图（一）。

图2为一种实施例的自动上下料装置的立体结构示意图（二）。

图3为一种实施例的自动上下料装置的局部结构放大示意图。

图4为一种实施例的自动上下料装置处于正视视角下的平面结构示意图。

图5为一种实施例的自动上下料装置处于主视视角下的平面结构示意图。

图6为一种实施例的自动上下料装置处于俯视视角在的平面结构示意图。

图7为图6中A区域的局部放大示意图。

图8为一种实施例的自动上下料装置中多个功能位的排布关系示意图（一）。

图9为一种实施例的自动上下料装置中多个功能位的排布关系示意图（二）。

图中：

10、托举机构；11、托举台；12、托举驱动件；20、调节机构；20a、平移抵推件；20b、平移驱动件；20c、翻转抵推件；20d、翻转驱动件；21、第一平移调节组件；22、第二平移调节组件；23、翻转调节组件；30、搬运机构；31、第一同步带组件；32、第一电机装置；33、吸附装置；33a、支撑件；33b、吸盘件；34、升降装置；35、悬吊装置；

40、移载机构；41、移载台；42、第二电机装置；43、第二同步带组件；50、机架；60、定位机构；60a、定位抵推件；60b、定位驱动件；61、第一定位组件；62、第二定位组件；70、分盘机构；71、分盘驱动件；72、分盘剥离件；

P1、第一承托工位；P2、第二承托工位；P3、上料工位；P4、下料工位；P5、接料工位；P6、卸料工位；A、第一托盘组；B、第二托盘组。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。

请参阅图1至图9，一种实施例提供了一种自动上下料装置，可与工艺处理设备（例如加工设备、检测设备等）配合使用，以通过转运输送托盘为工艺处理设备的自动上料以及自动下料提供支持；该装置包括托举机构10、调节机构20、搬运机构30、移载机构40以及因应需要而存在的其他机构部件（例如机架50）。

为更清楚详细地说明该自动上下料装置，本文基于该装置整体的结构布局以及工作原理定义了多个功能位（请参阅图1、图8和图9），该多个功能位包括第一承托工位P1、第二承托工位P2、上料工位P3、下料工位P4、接料工位P5和卸料工位P6。可以理解的是，这些功能位术语仅是用于区分所描述对象之间的关系（如空间位置关系、相互配合关系等），并不指示或暗示所描述对象必须具有特定的功能位，或以特定的功能位进行构造或布局。

请参阅图1至图3，托举机构10主要用于在竖直方向上输送和承托托盘组，该托举机构10包括沿第一水平方向（例如图1所示的前后方向）并行排布的两个托举台11；其中，两个托举台11中的一者作为上料托台，并被配置成可控地沿竖直方向在第一承托工位P1与上料工位P3之间作直线升降运动；一方面，借助该上料托台自第一承托工位P1接收由多个托盘堆叠而成的第一托盘组A（此时，第一托盘组A中的至少部分托盘通常装载有待处理工件，故为便于区分和描述，将此时的托盘定义为满载托盘）；另一方面，该上料托台以递进式运动的方式带动第一托盘组A上升移动，从而使得第一托盘组A中的满载托盘按由上至下地顺序逐个地到达上料工位P3，以此实现待处理工件或满载托盘的上料输送。

两个托举台11中的另一者作为下料托台，并被配置成可控地沿竖直方向在第二承托工位P2与下料工位P4之间作直线升降运动；一方面，借助该下料托台承接位于下料工位P4的托盘（通常，此时的托盘为空载状态或者装载有已处理工件，故为便于区分和描述，将此时的托盘定义为空载托盘）；另一方面，该下料托台以递进式运动的方式带动其所承接的空载托盘下降移动，从而在下料托台自下料工位P4向第二承托工位P2移动且直至到达第二承托工位P2的过程中，使得多个空载托盘因由上至下逐个堆叠而形成第二托盘组B，从而实现空载托盘的下料回收输送。

具体实施时，托举机构10还包括与两个托举台11一一对应的托举驱动件12，托举驱动件12的本体固定设置在预设位置，例如机架50位于托举台11的下方空间内；托举驱动件12的动力端耦合连接至对应的托举台11，以驱使托举台11沿竖直方向作直线升降运动。该托举驱动件12可采用由电机、丝杆、直线模组等组合搭建而成的丝杆驱动装置；如此，既可以使托举台11（或者托举机构10）具有较大的荷载能力，又可以提高托举台11的运动精度。

请参阅图1至图3及图5和图6，调节机构20与托举台11配合设置，即：调节机构20可设置在第一承托工位P1与上料工位P3之间，也可设置在第二承托工位P2与下料工位P4之间。该调节机构20主要用于调整对应托举台11所承托的托盘组中托盘的空间位置，以使得托盘组整体的倾斜量在预设范围内；例如，以托举台11在竖直方向上的几何中心线为基准线，托盘组整体的几何中心线与基准线之间的偏差应控制在预设范围内（例如±1mm以内），理想状态应是两者趋近平行、甚至重合。

一个实施例中，调节机构20包括围绕对应的托举台11的移动轨迹间隔排布的第一平移调节组件21、第二平移调节组件22、第三平移调节组件（图中未标注）和翻转调节组件23；下面以调节机构20与上料托台配合设置为例，对各调节组件之间的布局及配合关系进行说明。

第二平移调节组件22与第三平移调节组件沿第一水平方向相对布置，两者被配置成可控地沿第一水平方向相对靠近和远离，当上料托台自第一承托工位P1接收第一托盘组A后，第二平移调节组件22与第三平移调节组件相对靠近运动，从而通过抵推第一托盘组A的边侧调整第一托盘组A与上料托台在第一水平方向上的相对位置，直至从第一水平方向上夹紧定位第一托盘组A。

第一平移调节组件21与翻转调节组件23沿垂直于第一水平方向的第二水平方向（例如图1所示的左右方向）相对布置；两个被配置成可控地沿第二水平方向相对靠近和远离；当上料托台自第一承托工位P1接收第一托盘组A后，翻转调节组件23首先翻转动作，以与第一平移调节组件21沿第二水平方向相对；而后，第一平移调节组件21朝向翻转调节组件23靠近移动，从而通过抵推第一托盘组A的边侧调整第一托盘组A与上料托台在第二水平方向上的相对位置，直至从而第二水平方向上夹紧定位第一托盘组A。

需要指出的是，翻转调节组件23还起到便于第一托盘组A输送至托举台11（或第一承托工位P1）或者便于第二托盘组B自托举台11（或第二承托工位P2）输出的作用。

借助调节机构20的四个调节组件的配合，在抵推并夹紧第一托盘组A的过程中，可从两个相互垂直的方向上对第一托盘组A的空间位置进行二维调整，以使得第一托盘组A整体的几何中心线与上料托台的几何中心线趋近平行、甚至重合，从而确保第一托盘组A整体的倾斜量在预设范围内。

可以理解的是，与下料托台配合设置的调节机构20亦采用相同或相似的结构布局及运动原理；但需要说明的是，第二托盘组B自下料托台移出方向与上料托台接收第一托盘组A的方向未必相同（例如图8和图9所示）；因此，就与下料托台配合设置的调节机构20而言，其第一平移调节组件21与翻转调节组件23可以沿第一水平方向相对布置，而其第二平移调节组件22与第二平移调节组件23可以沿第二水平方向相对布置。

请参阅图1至图6，搬运机构30主要用于对单个托盘进行转移输送，该搬运机构30包括抓取组件，该抓取组件被配置成可控地在上料工位P3与下料工位P4之间运动，一方面借助抓取组件自上料工位P3抓取第一托盘组A中位于最上方的一个满载托盘（即：第一托盘组A中到达上料工位P3的一个满载托盘），以便将该满载托盘转移至工艺处理设备能够获取工件的位置（为便于区分和描述，将该位置定义为处理工位）；另一方面借助抓取组件抓取位于处理工位的托盘（即：空载托盘），以将该空载托盘转移至下料工位P4并释放在对应的托举台11（即：下料托台）上。

需要说明的是，在一些实施例中，处理工位也可以是与上料工位P3和下料工位P4中的一者相同的功能位置；例如处理工位与上料工位P3为同一功能位置，当上料托台满载托盘输送至上料工位P3时，工艺处理设备直接于上料工位P3获取工件并对工件进行处理，待处理完毕后形成空载托盘，抓取组件再抓取空载托盘并将其移送至下料工位P4释放。

请参阅图1、图2、图4和图6，移载机构40主要用于在水平方向上输送托盘组，以实现第一托盘组A的接料和第二托盘组B的卸料输送；该移载机构40包括两个移载台41；其中，两个移载台41中的一者作为接料载台，并被配置成可控地在接料工位P5与第一承托工位P1之间运动，以使得该接料载台能够自接料工位P5接收上游设备供给或者人工放置的第一托盘组A，并将第一托盘组A移载输送至停留在第一承托工位P1的托举台11（即：上料托台）。

两个移载台41中的另一者作为卸料载台，并被配置成可控地在卸料工位P6与第二承托工位P2之间运动，以使得该卸料载台能够自第二承托工位P2接收由托举台11（即：下料托台）输送而至的第二托盘组B，并将第二托盘组B移载输送至卸料工位P6，以备空载托盘的卸料回收。

基于此，利用调节机构20对托盘组中托盘的空间位置进行调整；一方面，可以避免第一托盘组A在被托举台11沿竖直方向输送的过程中，因倾斜量过大而出现托盘组倾倒、托盘掉落、托盘无法到达预期位置等现象。另一方面，可将托盘组稳定在托举台11上，为平稳顺畅地完成托盘及其装载工件的自动上料和自动下料创造了有利条件。另外，通过各个机构的联动配合，可减少人工干预，自动实现分盘取料、托盘回收等系列操作，从而有利于降低人力成本、提高上下料效率。

一个实施例中，请参阅图1至图4，第一平移调节组件21、第二平移调节组件22和第三平移调节组件均包括平移抵推件20a和平移驱动件20b；其中，平移抵推件20a整体大致为一在竖直方向上具有预设高度的条形板状结构，其高度与对应的托盘组在竖直方向上的高度相适配（如平移抵推件20a的高度大于或等于第一托盘组A或第二托盘组B的高度），以确保平移抵推件20a能够与托盘组中的每个托盘的边侧相抵持。平移驱动件20b用于驱使平移抵推件20a沿对应的第一水平方向或对应的第二水平方向作直线移动，从而使得平移抵推件20a能够靠近和远离对应的托盘组；该平移驱动件20b的本体固定设置在预设位置（例如机架50），平移驱动件20b的动力端耦合连接至平移抵推件20a。

具体实施时，平移驱动件20b可采用气缸驱动装置（即由气缸及配套部件组合搭建而成的装置构件），以降低平移调节组件的配置成本，并使得平移调节组件的结构更为紧凑。当然，出于对托盘组倾斜量的调节精度等因素的考虑，平移驱动件20b也可参考托举驱动件12采用丝杆驱动装置。

一个实施例中，请参阅图1至图4以及图6和图7，翻转调节组件23包括翻转抵推件20c和翻转驱动件20b；其中，翻转抵推件20c以可绕一沿竖直方向延伸的轴线转动的方式装设在预设位置（例如机架50），为便于区分和描述，将该轴线定义为翻转抵推件20c的转动轴线；基于与平移抵推件20a相同的需要，该翻转抵推件20c在竖直方向上的高度与托盘组的高度相适应；翻转驱动件20d的本体可固定在机架50上，而翻转驱动件20d的动力端则转动连接翻转抵推件20c，以便驱使翻转抵推件20c绕其转动轴线转动；该翻转驱动件20d可采用气缸驱动装置，以快速地驱使翻转抵推件20c转动。

当翻转驱动件20d驱使翻转抵推件20c自初始位置转动至与第一平移调节组件21的平移抵推件20a相对的位置时，可借助第一平移调节组件21能够靠近翻转抵推件20c移动的特点，使得翻转抵推件20c能够抵持托盘组的边侧。而在翻转抵推件20c处于初始位置时，移载台41可移载对应的第一托盘组A经由翻转调节组件23对应的位置达到第一承托工位P1，或者移载对应的第二托盘组B经由翻转调节组件23对应的位置自第二承托工位P2移出；具体实施时，每个第一平移调节组件21可对应两个翻转调节组件23，该两个翻转调节组件23布置在移载台41移载输送路径的两侧，从而可配合第一平移调节组件21从第二水平方向上对托盘组进行稳定地抵推夹紧。

一个实施例中，请参阅图1至图6，搬运机构30还包括第一同步带组件31和第一电机装置32；其中，第一同步带组件31可由同步带（如皮带、链条等）、同步轮等部件组合搭建而成，该第一同步带组件31沿第一水平方向延伸设置，抓取组件与第一同步带组件31固定连接；第一电机装置32可以由电机及其配套的部件（如编码器）等组合搭建而成，其本体固定设置在预设位置（例如机架50位于托举台11上方侧的位置），第一电机装置32的动力端耦合连接至第一同步带组件31，从而借助第一电机装置32驱使第一同步带组件31带动抓取组件在上料工位P3与下料工位P4之间作直线平移运动以及停留。

利用第一电机装置32与第一同步带组件31的配合作为搬运机构30（或者抓取组件）的动力源，可以实现抓取组件的高速、大行程运动效果，利于提高单个托盘的输送效率。

其他实施例中，基于对装置整体结构布局以及应用场景等因素的考虑，亦可采用丝杆驱动装置或者气缸驱动装置作为驱使抓取组件在上料工位P3与下料工位P4之间运动的动力源；或者采用其他形式的驱动源，以使得抓取组件具有多个运动自由度，如能够移动并停留在处理工位。

一个实施例中，请参阅图1至图6，抓取组件包括吸附装置33、升降装置34和悬吊装置35；其中，悬吊装置35沿第二水平方向延伸布置，悬吊装置35的一端与第一同步带组件31固定、另一端与升降装置34的本体固定；而吸附装置33则耦合连接升降装置34的动力端；以此，第一同步带组件31可通过悬吊装置35带动升降装置34和吸附装置33同步沿第一水平方向作直线平移运动和停留，当两者停留在上料工位P3或下料工位P4的上方空间位置时，可利用升降装置34驱使吸附装置33沿竖直方向直线升降移动，以使得吸附装置33向下移动并保持在上料工位P3或下料工位P4，从而能够以吸附的方式在相应工位抓取和释放托盘。

以此，利用吸附装置33吸附抓取托盘，既可以快速实现托盘的抓取与释放，又可以避免对托盘造成不必要地损伤；同时，利用升降装置34对吸附装置33进行升降驱动控制，有利于顺畅地分离满载托盘或者顺畅地将空载托盘进行叠置放置。具体实施时，出于对吸附装置33的运动精度、速度等因素的考虑，吸附装置33可参考前述实施例的平移驱动件20b，采用丝杆驱动装置或者气缸驱动装置。当然，在一些场景下，也可利用机械手替代吸附装置33。

一个实施例中，请参阅图1至图6，吸附装置33包括支撑件33a和多个吸盘件33b；其中，升降装置34的动力端耦合连接至支撑件33a，而多个吸盘件33b装设在支撑件33a上，并且围绕吸附装置33的移动轨迹或者升降装置34的中心线间隔排布；以此，借助多个吸盘件33b可实现对单个托盘的多点式吸附固定，确保单个托盘能够被稳定输送。具体实施时，吸盘件33b以可调节位置的方式装设在支撑件33a上，例如通过在支撑件33a上设置调节孔位，为吸盘件33b与支撑件33a的组合连接提供结构支持，并利用螺丝等锁紧件将吸盘件33b锁固在支撑件33a上，从而可根据单个托盘的结构形态，适应性地调整吸盘件33b的具体位置，确保单个多盘被均衡吸附固定。

请参阅图1至图7，一种实施例提供的一种自动上下料装置，还包括定位机构60，该定位机构60用于与托举台11配合，以辅助完成托盘组的分盘或者托盘的堆叠放置动作。具体而言，该定位机构60可设置在上料工位P3，当第一托盘组A中位于最上方的满载托盘达到上料工位P3时，定位机构60从第一水平方向和/或第二水平方向夹紧定位位于上料工位P3下方的满载托盘，以在搬运机构30的抓取组件能够抓取位于上料工位P3的满载托盘时，该满载托盘能够顺畅地脱离第一托盘组A，从而实现第一托盘组A的自动分盘操作。定位机构60也可设置在下料工位P4，当搬运机构30的抓取组件于下料工位P4释放空载托盘时，该空载托盘即会被对应的托举台11（即：下料托台）承接，此时定位机构60夹紧定位空载托盘，以将其稳固地托举台11上，一方面避免因机械振动等因素而导致其脱离托举台11，另一方面为下一个空载托盘平稳地堆叠放置提供保障。

一个实施例中，请参阅图1至图7，定位机构60包括两个第一定位组件61和两个第二定位组件62；其中，两个第一定位组件61沿第一水平方向相对布置，并且两者被配置成沿第一水平方向相对靠近和远离，从而能够在两者相对靠近时，从第一方向上夹紧定位单个托盘；两个第二定位组件62沿第二水平方向相对布置，并且两者被配置成沿第二水平方向相对靠近和远离，从而能够在两者相对靠近时，从第二水平方向上夹紧定位单个托盘。如此，利用定位机构60的四个定位组件的相互配合，在实现对单个托盘夹紧定位的同时，也可避免因单个托盘的分盘动作或者堆叠动作而对托盘组整体的倾斜量造成影响。

具体实施时，各定位组件均由定位抵推件60a和定位驱动件60b等部件组合搭建而成；其中，定位抵推件60a在竖直方向上的高度与单个托盘的高度大致匹配；定位驱动件60b的本体固定在预设位置（例如机架50），定位驱动件60b的动力端耦合连接至定位抵推件60a；从而借助定位驱动件60b驱使定位抵推件60a沿对应的第一水平方向或第二水平方向靠近和远离托盘移动，并在定位抵推件60a靠近托盘移动时能够抵持托盘的边侧，从而最终实现对单个托盘的夹紧定位。定位驱动件60可参考前述实施例的平移驱动件20b，采用气缸驱动装置和丝杆驱动装置；即：采用气缸驱动装置可以使得定位组件或者定位机构60的结构更为紧凑、配置成本更低；采用丝杆驱动装置则有利于提高定位抵推件60a的运动精度。

其他实施例中，第一定位组件61与第二定位组件62也可择一设置，实现从单一方向上对单个托盘进行夹紧定位，从而能够简化定位机构60、乃至设备整体的结构复杂性。

请参阅图1至图7，一种实施例提供的一种自动上下料装置，还包括分盘机构70，该分盘机构70与设置于上料工位P3的定位机构60配合，主要用于对第一托盘组A中相邻两个满载托盘进行分盘处理，以便搬运机构30对分盘而出的单个满载托盘进行转移输送。该分盘机构70包括分盘驱动件71和分盘剥离件72；其中，分盘驱动件71可采用气缸驱动装置；分盘剥离件72沿第一水平方向或第二水平方向设置在分盘驱动件71面对上料工位P3（或第一托盘组A）的一侧，并与分盘驱动件71的动力端耦合连接；借助分盘驱动件71驱使分盘剥离件72朝向第一托盘组A靠近和远离移动，可使得分盘剥离件72自相邻两个满载托盘之间插入和移出，从而实现对第一托盘组A的分盘处理。

具体而言，当位于第一托盘组A中最上方的满载托盘到达上料工位P3时，分盘驱动件71驱使分盘剥离件72自该满载托盘及与其相邻的下一层满载托盘之间插入，从而使得两层满载托盘分离（亦或者使得位于上料工位P3的满载托盘与第一托盘组A分离），而后搬运机构30的抓取组件动作，以抓取位于上料工位P3的满载托盘。

一个实施例中，请参阅图1、图2以及图4至图6，移载机构40还包括与两个移载台41一一对应设置的两个移载驱动件，该移载驱动件包括第二电机装置42和两个第二同步带组件43；以与接料载台配合的移载驱动件为例，第二同步带组件43沿第二水平方向延伸设置，两个第二同步带组件43沿第一水平方向并行排布，接料载台与两个第二同步带组件43固定，而第二电机装置42的动力端则同时耦合连接至两个第二同步带组件43，从而借助第二电机装置42驱使两个第二同步带组件43同步运动，以平稳地带动接料载台沿第二水平方向在第一承托工位P1与接料工位P5之间作直线平移运动。利用第二电机装置42与两个第二同步带组件43构造形成移载驱动件，可使得移载台41具有较高的运动速度，从而有利于提高第一托盘组A或第二托盘组B的输送效率。

就两个移载台41而言，两者对应的第二同步带组件43可沿第一水平方向并行设置。当然，两个移载台41对应的第二同步带组件43也可沿其他方向布置，例如使装置整体沿如图8或图9所示的路径输送托盘组或托盘，从而可通过调整装置的各机构之间的布局关系，适应不同的现场条件。需要指出的是，当第二同步带组件43布置方向发生变化时，也就意味着第一托盘组A或第二托盘组B移载输送方向的改变，故调节机构20的具体结构布局亦需要进行相应的调整。

其他实施例中，依据该自动上下料装置所配合的工艺处理设备或者应用场景的不同，托举台11、移载台41及其相关联的机构或构件，也可设置为一组；例如，托举机构10仅配置一个托举台11（相适应地，调节机构20、定位机构60等需要与之匹配），仅用于将第一托盘组A中的满载托盘逐一地输送至上料工位P3；再如，移载机构40仅配置一个移载台41及其移载驱动件，以使得移载机构40仅用于对第一托盘组A进行接料移载输送或者对第二托盘组B进行下料移载输送。凡此种种，不作赘述。

综上各实施例中，移载机构10和搬运机构40属于该自动上下料装置的组成部分；在一些实施例中，依据所配合的工艺处理设备或者装置自身应用场景的不同，也可省略移载机构10和搬运机构40，或者两者不属于该自动上下料装置的组成部分。

具体而言，例如移载机构10可以是该装置的上游设备和/或下游设备的组成部分，借助上游设备将满载第一托盘组A输送至停留在第一承托工位P1的托举台11上，或者借助下游设备自第一承托工位P1接收空载第二托盘组B。又如，由人工将满载第一托盘组A直接放置于停留在第一承托工位P1的托举台11上以实现接料，或者人工将空载第一托盘组A自停留在第二承托工位P2的托举台11上取下以实现卸料。再如，搬运机构40属于工艺处理设备的组成部分，工艺处理设备自上料工位P3获取待处理工件，待工艺处理工序完成后，将托盘转移并释放于下料工位P4。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (12)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括：

托举机构，包括至少一个托举台，所述托举台可控地在上料工位与第一承托工位之间作直线升降运动，用于带动由多个托盘堆叠而成的托盘组上升移动，以使托盘组中的托盘由上至下逐个到达所述上料工位；和/或所述托举台可控地在下料工位与第二承托工位之间作直线升降运动，用于承接位于所述下料工位的托盘，并带动托盘下降移动以使托盘由上至下逐个堆叠而形成托盘组；以及

调节机构，与所述托举台配合设置，所述调节机构用于调整托盘组中托盘的空间位置，以使托盘组的倾斜量在预设范围内。

2.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述调节机构包括围绕托举台的运动轨迹布置的第一平移调节组件、第二平移调节组件、第三平移调节组件和翻转调节组件；其中：

所述第二平移调节组件与第三平移调节组件沿第一水平方向相对布置，用于从所述第一水平方向上抵推位于两者之间的托盘组；

所述第一平移调节组件与翻转调节组件沿第二水平方向相对布置，用于从所述第二水平方向上抵推位于两者之间的托盘组；所述第一水平方向与第二水平方向垂直。

3.如权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一平移调节组件、第二平移调节组件和第三平移调节组件均包括平移抵推件和平移驱动件，所述平移抵推件用于抵持托盘组的边侧，所述平移驱动件为气缸驱动装置和丝杆驱动装置中的一者；所述平移驱动件的动力端耦合至平移抵推件，以驱使所述平移抵推件沿第一水平方向或第二水平方向靠近和远离托盘组；和/或

所述翻转调节组件包括翻转抵推件和翻转驱动件，所述翻转抵推件具有沿竖直方向延伸的转动轴线，所述翻转驱动件为气缸驱动装置，所述翻转驱动件的动力端转动连接翻转抵推件，用于驱使所述翻转抵推件绕其转动轴线转动，以抵持托盘组的边侧。

4.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，还包括搬运机构，所述搬运机构包括：

抓取组件，所述抓取组件用于抓取位于上料工位的托盘，和用于自所述下料工位释放托盘；

第一同步带组件，与所述抓取组件固定连接；以及

第一电机装置，用于驱使所述第一同步带组件带动抓取组件在上料工位与下料工位之间运动，所述第一电机装置的动力端耦合至第一同步带组件。

5.如权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于，所述抓取组件包括：

吸附装置，用于吸附和释放托盘；

升降装置，用于驱使所述吸附装置作直线升降运动，以使所述吸附装置能够停留在上料工位或下料工位，所述升降装置的动力端耦合至吸附装置，且所述升降装置为丝杆驱动装置和气缸驱动装置中的一者；以及

悬吊装置，具有相对的两端，所述悬吊装置的一端与第一同步带组件固定连接，所述升降装置固定设置于悬吊装置的另一端。

6.如权利要求5所述的自动上下料装置，其特征在于，所述吸附装置包括支撑件和多个吸盘件，所述升降装置的动力端耦合至支撑件，多个所述吸盘件围绕所述吸附装置的移动轨迹间隔排布；所述吸盘件以可调节位置的方式设置在支撑件上，用于吸附和释放托盘。

7.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，还包括定位机构，所述定位机构设置于上料工位，用于托盘组中位于最上方的托盘到达所述上料工位时夹紧位于上料工位下方的托盘；和/或所述定位机构设置于下料工位，用于夹紧位于托举台最上方的托盘。

8.如权利要求7所述的自动上下料装置，其特征在于，所述定位机构包括沿第一水平方向相对布置的两个第一定位组件和/或沿第二水平方向相对布置的两个第二定位组件，所述第一水平方向与第二水平方向垂直；且所述第一定位组件和第二定位组件均包括：

定位抵推件，用于抵持托盘的边侧；以及

定位驱动件，用于驱使所述定位抵推件沿第一水平方向或第二水平方向靠近和远离托盘移动，所述定位驱动件的动力端耦合至定位抵推件，且所述定位驱动件为气缸驱动装置和丝杆驱动装置中的一者。

9.如权利要求7所述的自动上下料装置，其特征在于，还包括分盘机构，所述分盘机构与设置于上料工位的定位机构配合，用于将位于所述上料工位的托盘与位于上料工位下方的托盘分离；

所述分盘机构包括分盘驱动件和分盘剥离件，所述分盘驱动件的动力端耦合至分盘剥离件，以驱使所述分盘剥离件插入相邻两个托盘之间。

10.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，还包括移载机构，所述移载机构包括移载台，所述移载台与托举台配合设置；所述移载台可控地在接料工位与第一承托工位之间运动，用于自所述接料工位承接托盘组，并将托盘组运送至所述第一承托工位；和/或所述移载台可控地在第二承托工位与卸料工位之间运动，用于自所述第二承托工位承接托盘组，并将托盘组运送至所述卸料工位。

11.如权利要求10所述的自动上下料装置，其特征在于，所述移载机构还包括第二电机装置和两个第二同步带组件，两个所述第二同步带组件并行设置，所述移载台与两个第二同步带组件固定连接；所述第二电机装置的动力端耦合至两个第二同步带组件，用于驱使两个所述第二同步带组件同步运动，以带动所述移载台作直线平移运动。

12.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述托举机构还包括托举驱动件，所述托举驱动件为丝杆驱动装置；所述托举驱动件的动力端耦合至托举台，用于驱使所述托举台作直线升降运动。

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