CN217457829U - 物料转移装置及具有其的自动上下料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料转移装置及具有其的自动上下料系统，物料转移装置包括：移动底座、支撑座和抓取输送模块，移动底座可在地面移动，支撑座设于移动底座，抓取输送机构设于支撑座上，抓取输送机构包括机械臂和抓取输送模块，机械臂的一端连接于支撑座，抓取输送模块设于机械臂的另一端，机械臂用于带动抓取输送模块运动，抓取输送模块包括安装板和设于安装板的夹送组件，夹送组件包括夹持组件和输送组件，夹持组件用于抓取工件，输送组件用于将夹持组件抓取的工件输出或将工件输送至夹持组件上。根据本实用新型的物料转移装置，作业范围广、自动化水平高，利于节省物料转移装置的购入成本以及工件转移过程的人力成本。

Description

物料转移装置及具有其的自动上下料系统

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其是涉及一种物料转移装置及具有其的自动上下料系统。

背景技术

在利用加工设备对工件进行加工时，例如钻孔设备对PCB板料进行钻孔加工时，将板料放置于钻孔设备的加工台后，通过刀具对板料进行钻孔等作业。但是在相关技术中，通常采用人工放板的方式将工件放入加工设备中，不仅使得工件加工过程所需要投入的人力成本大，并且人为操作下容易造成工件摆放不正等问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种物料转移装置，其能够自动转移工件，具有自动化水平高、投入成本低的优点。

本实用新型还提出了一种具有上述物料转移装置的自动上下料系统。

根据本实用新型实施例的物料转移装置，包括：移动底座，所述移动底座可在地面移动；支撑座，所述支撑座设于所述移动底座；抓取输送机构，所述抓取输送机构设于所述支撑座上，所述抓取输送机构包括机械臂和抓取输送模块，所述机械臂的一端连接于所述支撑座，所述抓取输送模块设于所述机械臂的另一端，所述机械臂用于带动所述抓取输送模块运动，所述抓取输送模块包括安装板和设于所述安装板的夹送组件，所述夹送组件包括夹持组件和输送组件，所述夹持组件用于抓取工件，所述输送组件用于将所述夹持组件抓取的工件输出或将工件输送至所述夹持组件上。

根据本实用新型实施例的物料转移装置，移动底座可在地面移动，夹持组件用于抓取工件，输送组件用于将夹持组件抓取的工件输出或将工件输送至夹持组件上，通过机械臂可以较好地调整夹持组件以及输送组件的位置，使得物料转移装置的作业范围广、自动化水平高，利于节省物料转移装置的购入成本以及工件转移过程的人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持组件和所述输送组件适于共同夹持工件。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持组件包括夹持件和夹持驱动机构，所述夹持驱动机构设于所述安装板，所述夹持驱动机构与所述夹持件相连以驱动所述夹持件抓取工件，所述夹持件包括夹持块和设于所述夹持块上的夹持部，所述输送组件设于所述夹持块，所述输送组件与所述夹持部沿第一方向相对且间隔设置，所述输送组件与所述夹持部之间限定出适于夹持工件的夹持空间。

根据本实用新型的一些实施例，所述物料转移装置还包括：用于驱动所述输送组件移动的移动机构，所述移动机构设于所述夹持块，所述移动机构与所述输送组件相连以用于驱动所述输送组件沿所述第一方向移动，以调节所述输送组件与所述夹持部之间的距离。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持件包括沿第二方向相对且间隔设置的两个子夹持件，所述夹持驱动机构用于驱动两个所述子夹持件靠近或远离以调节两个所述子夹持件之间的距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述输送组件沿第三方向输送工件，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持件为多个，多个所述夹持件沿第三方向依次间隔设置，所述第三方向垂直于所述第一方向，所述夹持驱动机构为多个，所述夹持驱动机构的数量与所述夹持件的数量相同且分别一一对应。

根据本实用新型的一些实施例，所述输送组件包括：驱动电机和输送机构，所述输送机构与所述夹持部沿所述第一方向相对且间隔设置，所述输送机构与所述夹持部之间限定出所述夹持空间，所述驱动电机与所述输送机构可传动地连接以驱动所述输送机构输送工件，所述输送机构为皮带输送机构或滚轮输送机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持部的朝向所述输送组件的表面设有用于支撑工件的滚轮，工件适于与所述滚轮滚动接触。

根据本实用新型的一些实施例，所述物料转移装置还包括：CCD相机，所述CCD相机设于所述安装板，所述CCD相机用于采集工件信息。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂为多关节机械臂，以带动所述抓取输送模块运动至预设角度位置，从而将所述工件调整至预设角度位置。

根据本实用新型实施例的自动上下料系统，包括：缓存装置，所述缓存装置用于缓存待加工的工件和/或已加工的工件；上述物料转移装置，所述物料转移装置适于将放置在料架上的工件转移输送至所述缓存装置或将所述缓存装置内的工件转移至所述料架上。

根据本实用新型实施例的自动上下料系统，缓存装置用于缓存待加工的工件和/已加工的工件，物料转移装置适于将放置在料架上的工件转移至缓存装置或将缓存装置内的工件转移至料架上，可以较好地提升自动上下料系统的自动化水平，利于提升工件在料架与缓存装置之间的转移效率，同时可以降低工件转移过程中的人力投入。

根据本实用新型的一些实施例，所述缓存装置适于位于加工设备的具有进出料口的一侧且适于与所述加工设备对接，以使工件在所述缓存装置和所述加工设备之间转移；或者，所述缓存装置适于与运输料车对接，以使工件在所述缓存装置和所述运输料车之间转移，所述运输料车用于将工件从缓存装置运输转移至加工设备或从所述加工设备运输转移至所述缓存装置。

根据本实用新型的一些实施例，所述缓存装置包括支撑架、缓存机构和升降机构，所述缓存机构包括沿上下方向依次排布的多层缓存料仓，所述升降机构设于所述支撑架，所述升降机构与所述缓存机构相连以驱动所述缓存机构升降，每层所述缓存料仓包括沿水平方向排布的多个缓存工位，每个所述缓存工位用于缓存和传输工件。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的物料转移装置的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的物料转移装置的抓取输送模块的结构示意图；

图3是图2中A区域的放大图；

图4是根据本实用新型实施例的物料转移装置的抓取输送模块另一个角度的示意图；

图5是根据本实用新型实施例的自动上下料系统以及加工设备的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的缓存装置内部的结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的物料转移装置的工件的摆放方式示意图。

附图标记：

自动上下料系统1000a；

物料转移装置100a；

移动底座1a；

支撑座2a；

抓取输送机构3a；机械臂31a；抓取输送模块32a；安装板33a；夹送组件34a；

夹持组件35a；夹持件351a；子夹持件3511a；夹持块3512a；夹持部3513a；夹持空间3514a；滚轮3515a；夹持驱动机构352a；

输送组件36a；驱动电机361a；驱动轮3611a；输送机构362a；皮带输送机构363a；皮带3631a；转轴3632a；

移动机构4a；

CCD相机5a；

缓存装置200a；支撑架210a；缓存机构220a；缓存料仓221a；缓存工位222a；升降机构230a；

读码器6a；暂存台7a；料架8a；工件9a；销钉91a；

第一方向S1；第二方向S2；第三方向S3；第四方向S4；第五方向S5。

转移料车300a；

加工设备2000a。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的物料转移装置100a。

如图1所示，根据本实用新型实施例的物料转移装置100a，包括：移动底座1a、支撑座2a和抓取输送机构3a。具体地，移动底座1a可在地面移动。也就是说，移动底座1a可以驱动物料转移装置100a在地面移动，以提升物料转移装置100a的移动灵活性和可移动范围。在一个具体示例中，物料需要在多个工位之间转移，多个工位分布于加工场地内，因此，通过移动底座1a可以驱动物料转移装置100a前往多个工位进行物料转移作业，使得物料转移装置100a的作业范围广，可以较好地减少物料转移装置100a的数量，利于降低物料转移装置100a的购入成本。在一个具体示例中，移动底座1a为AGV(自动导航小车)，从而可以较好地保证移动底座1的转向灵活性。

进一步地，支撑座2a设于移动底座1a，抓取输送机构3a设于支撑座2a上，抓取输送机构3a包括机械臂31a和抓取输送模块32a，机械臂31a的一端连接于支撑座2a，抓取输送模块32a设于机械臂31a的另一端，机械臂31a用于带动抓取输送模块32a运动，抓取输送模块32a包括安装板33a和设于安装板33a的夹送组件34a，夹送组件34a包括夹持组件35a和输送组件36a，夹持组件35a用于抓取工件9a，输送组件36a适于将夹持组件35a 抓取的工件9a输出或将工件9a输送至夹持组件35a上。由此，夹送组件34a通过安装板 33a与机械臂31a连接，可以较好地降低夹送组件34a与机械臂31a的连接难度，利于降低抓取输送机构3a的装配难度，进而可以降低抓取输送模块32a后期的维护难度。此外，通过机械臂31a可以灵活地调整抓取输送模块32a的位置。

具体地，当需要转移工件9a时，可以通过移动底座1a驱动物料转移装置100a移动至靠近工件9a的堆放位置，而后控制机械臂31a驱动抓取输送模块32a靠近工件9a，并通过输送组件36a将工件9a输送至夹持组件35a上，进而通过夹持组件35a固定夹持工件9a，而后可以通过移动底座1a驱动物料转移装置100a靠近工件9a的释放位置，并控制机械臂 31a驱动抓取输送模块32a运动，在抓取输送模块32a到达工件9a指定的释放位置后，输送组件36a将夹送组件34a上固定的工件9a输出在释放位置。即，使得物料转移装置100 可以自动拾取工件9a、夹持固定工件9a并将工件9a转移至指定位置。由此，可以较好地提升物料转移装置100a的自动化水平，利于降低工件9a转移过程中的人力投入。其中，物料转移装置100a还可以进行工件9a的堆垛作业，即按照一定顺序堆叠工件9a等等，这里不做具体限制。

根据本实用新型实施例的物料转移装置100a，移动底座1a可在地面移动，夹持组件 35a用于抓取工件9a，输送组件36a用于将夹持组件35a抓取的工件9a输出或将工件9a输送至夹持组件35a上，通过机械臂31a可以较好地调整夹持组件35a以及输送组件36a 的位置，使得物料转移装置100a的作业范围广、自动化水平高，利于节省物料转移装置100a的购入成本以及工件9a转移过程的人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，如图2和图3所示，夹持组件35a和输送组件36a适于共同夹持工件9a。也就是说，输送组件36a在将夹送组件34a上工件9a输出或将工件 9a输送至夹送组件34a的基础上，夹持组件35a可以与输送组件36a共同配合以将工件9a 固定夹持在夹送组件34a上。由此，在夹持组件35a夹持工件9a的基础上，通过夹持组件 35a和输送组件36a的配合进一步地夹持固定工件9a，从而进一步地限制工件9a的活动自由度，利于保证工件9a的平稳转移。

具体地，在抓取输送模块32a拾取工件9a时，可以首先通过输送组件36a将工件9a输送至夹送组件34a上，并可以通过夹持组件35a夹持工件9a，而后控制夹持组件35a和输送组件36a进一步夹持工件9a，并通过移动底座1a调整物料转移装置100a的位置以及通过机械臂31a调整夹送组件34a的位置，使得工件9a达到指定释放位置后，控制夹持组件35a以及输送组件36a解除对工件9a的夹持作用，使得工件9a可以相对夹送组件34a 移动，并通过输送组件36a驱动工件9a从夹送组件34a上输出。由此，可以较好地提升输送组件36a的功能性，即，输送组件36a同时具有固定工件9a的功能以及输送工件9a功能，利于简化夹送组件34a的复杂程度，并利于降低夹送组件34a的生产成本。

进一步地，夹持组件35a包括夹持件351a和夹持驱动机构352a，夹持驱动机构352a设于安装板33a，夹持驱动机构352a与夹持件351a相连以驱动夹持件351a抓取工件9a，夹持件351a包括夹持块3512a和设于夹持块3512a上的夹持部3513a，输送组件36a设于夹持块3512a，输送组件36a与夹持部3513a沿第一方向S1相对且间隔设置，输送组件36a 与夹持部3513a之间限定出适于夹持工件9a的夹持空间。

也就是说，可以首先通过夹持组件35a抓取工件9a，并将工件9a夹持固定在夹持组件35a上，此时，工件9a的至少部分位于夹持空间内，即，输送组件36a和夹持部3513a相对的部分分别位于工件9a沿第一方向S1的相对两侧，从而使得输送组件36a和夹持组件 35a可以较好地在工件9a沿第一方向S1的相对两侧以限制工件9a在第一方向S1上的活动自由，例如，输送组件36a与工件9a沿第一方向S1的一侧表面抵接，夹持部3513a与工件9a沿第一方向S1的另一侧表面抵接，从而可以防止工件9a在第一方向S1上晃动，以保证工件9a的平稳转移。此外，当夹送组件34a到达工件9a的释放位置后，可以通过夹持驱动机构352a驱动夹持件351a释放工件9a，并通过控制输送组件36a与夹持部3513a 解除对工件9a夹持的作用，使得工件9a在夹送组件34a上可活动，进而通过输送组件36a 将工件9a输出。

可选地，如图2-图4所示，物料转移装置100a还包括：用于驱动输送组件36a移动的移动机构4a，移动机构4a设于夹持块3512a，移动机构4a与输送组件36a相连以及驱动输送组件36a沿第一方向S1移动，以调节输送组件36a与夹持部3513a之间的距离。也就是说，夹持空间在第一方向S1上的宽度可调。

具体地，当抓取工件9a时，在第一方向S1上，移动机构4a可以驱动输送组件36a朝向靠近夹持部3513a的方向移动，以缩小夹持空间的大小，使得工件9a位于夹持空间的部分的两侧可以分别与输送组件36a和夹持部3513a相对的侧壁充分抵接，以形成输送组件 36a和夹持部3513a对工件9a在第一方向S1上的限位固定。当需要将夹送组件34a上的工件9a输出时，移动机构4a可以驱动输送组件36a朝向远离夹持部3513a分的方向移动，已逐渐增大夹持空间在第一方向S1上的宽度，从而解除输送组件36a和夹持部3513a对工件9a的夹持效果，以使得输送组件36a可以将工件9a输出。

由此，可以较好地保证工件9a在转移过程中的稳定性，并可以减少工件9a与夹持部 3513a之间的摩擦力以降低工件9a的输送难度，利于提升工件9a的转移效率。此外，使得夹持空间可以根据工件9a在第一方向上的不同尺寸灵活地调整，利于提升夹持组件35a的适用范围。

进一步地，夹持件351a包括沿第二方向S2相对且间隔设置的两个子夹持件3511a，夹持驱动机构352a用于驱动两个子夹持件3511a靠近或远离以调节两个子夹持件3511a之间的距离，第二方向S2垂直于第一方向S1。也就是说，夹持组件35a可以根据工件9a在第二方向S2上的尺寸灵活地调整两个子夹持件3511a之间的距离，以使得两个子夹持件3511a分别位于工件9a沿第二方向S2的相对两侧，并可以通过控制两个子夹持件3511a互相靠近，以使得两个子夹持件3511a在第二方向S2上可以较好地夹持固定工件9a。由此，使得夹持组件35a可以抓取多种规格的工件9a，利于提升夹持组件35a的适用范围，并通过夹持部3513a与输送组件36a的配合，使得在第一方向S1上和第二方向S2上，夹送组件34a 均可以较好地夹持固定工件9a，利于保证工件9a的平稳转移。

具体地，每个子夹持件3511a均包括：夹持块3512a和设于夹持块3512a上的夹持部3513a，夹持驱动机构252a适于驱动两个夹持块3512a靠近或远离，两个夹持部3513a设于两个夹持块3512a相对的侧壁上，并朝向互相靠近的方向延伸，在夹送组件34a抓取工件9a时，可以通过夹持驱动机构352a驱动两个子夹持件3511a朝向互相远离的方向运动，以使得工件9a可以放入两个夹持块3512a之间，而后控制夹持驱动机构352a驱动两个夹持块3512a朝向互相靠近的方向运动，直至工件9a第二方向S2上的相对两端分别与两个夹持块3512a相对的侧壁抵接，即，两个夹持块3512a在第二方向S2上夹持固定工件9a，而在释放工件9a时，控制夹持驱动机构352a驱动两个夹持块3512a朝向互相远离的方向移动，使得工件9a在第二方向S2上相对于夹送组件34a可动，以保证输送组件36a可以顺利输出工件9a。

更进一步地，输送组件36a沿第三方向S3输送工件9a，第三方向S3垂直于第一方向S1且垂直于第二方向S2。其中可以理解的是，两个子夹持件3511a在第二方向S2上位于工件9a的两侧，输送组件36a和夹持部3513a位于工件9a第一方向S1上的两侧。由此，通过将工件9a沿第三方向S3输送，可以较好地避免子夹持件3511a、输送组件36a或夹持部3513a对工件9a输送过程的干涉，利于提升工件9a的输送效率。

可选地，夹持件351a为多个，多个夹持件351a沿第三方向S3依次间隔设置，第三方向S3垂直于第一方向S1，夹持驱动机构352a为多个，夹持驱动机构352a的数量与夹持件351a的数量相同且分别一一对应。其中，夹持件351a的数量可以为两个、三个或四个，这里对夹持件351a的数量不做具体限制。也就是说，在第三方向S3上，多个夹持件351a 可以夹持工件9a多处位置，从而可以较好地增加夹持组件35a与工件9a的接触面积，利于提升夹持组件35a对工件9a的夹持稳定性。此外，每个夹持件351a均通过与其对应且独立的夹持驱动机构352a驱动，使得当其中部分夹持驱动机构352a故障时，剩余的夹持驱动机构352a以及夹持件351a可以保证工件9a的夹持固定，利于提升物料转移装置100a 的可靠性。

可选地，夹持驱动机构352a为气缸、电缸或丝杠进给机构。也就是说，可以通过气缸、电缸或丝杠进给机构驱动夹持件351a抓取或释放工件9a。在一个具体示例中，夹持驱动机构352a为双出杆气缸，以精确地控制夹持件351a的抓取力度。由此，在保证夹持件351a可以稳定夹持工件9a的同时，避免夹持件351a的抓取力度过大对工件9a造成损伤。

可选地，输送组件36a包括：驱动电机361a和输送机构362a，输送机构362a与夹持部3513a沿第一方向S1相对且间隔设置，输送机构362a与夹持部3513a之间限定出夹持空间，驱动电机361a与输送机构362a可传动地连接以驱动输送机构362a输送工件9a。由此，通过独立的驱动电机361a驱动输送机构362a输送工件9a，可以较好地提升输送组件 36a的抗干扰能力，利于提升输送组件36a的可靠性。其中，输送机构362a为皮带输送机构363a或滚轮输送机构。具体地，如图3和图4所示，输送机构362a为皮带输送机构363a 时，皮带3631a沿第三方向可转动地设于两个转轴3632a上，驱动电机361a驱动皮带输送机构363a的皮带3631a相对于转轴3632a转动，进而在皮带3631a的推动下输送工件9a。而当输送机构362a为滚轮输送机构时，驱动电机361a驱动滚轮转动，以通过滚轮转动推动工件9a输送。由此，可以较好地保证工件9a的平稳输送。

在一个具体示例中，如图2-图4所示，夹持件351a包括沿第二方向S2相对且间隔设置的两个子夹持件3511a，两个子夹持件3511a均包括夹持块3512a和夹持部3513a，输送机构362a包括沿第二方向S2间隔的两个皮带输送机构363a，且两个皮带输送机构363a 分别可沿第一方向滑动地设于两个夹持块3512a相对的侧壁上，驱动电机361a的输出轴上设有驱动轮3611a，驱动轮3611a与皮带输送机构363a的皮带3631a传动连接，从而通过驱动电机361a驱动皮带3631a转动，使得两侧的皮带3631a可以同时推动工件9a移动。

可选地，夹持部3513a的朝向输送组件36a的表面设有用于支撑工件9a的滚轮3515a，工件9a适于与滚轮3515a滚动接触。也就是说，在输送组件36a输送工件9a时，工件9a推动滚轮3515a转动，从而使得工件9a可以相对于夹持部3513a移动。由此，可以较好地避免工件9a与夹持部3513a之间接触摩擦，以保证工件9a的顺畅输送，利于提升工件9a 的转移效率。在一个具体示例中，夹持部3513a上设有沿第三方向S3依次间隔排布的多个滚轮3515a。由此，使得在第三方向S3上，多个滚轮3515a可以较好地支撑工件9a，从而可以防止工件9a在第三方向S3上输送时与夹持部3513a的表面接触，以保证工件9a的稳定输送。

根据本实用新型的一些实施例，物料转移装置100a还包括：CCD相机5a，CCD相机5a设于安装板33a，CCD相机5a用于采集工件9a信息。也就是说，工件9a上设有记录工件9a信息的图像，例如二维码等，工件9a信息可以包括工件9a的型号等信息。由此，当需要转移指定的工件9a时，物料转移装置100a可以通过采集并判断工件9a信息，以准确地拾取指定的工件9a并转移，利于提升物料转移装置100a的转移精度。

在一个具体示例中，物料转移装置100a可以与加工设备2000a通讯连接，使得加工设备2000a可以根据设定的加工任务，向物料转移装置100a下达转移指定型号工件9a的指令，此外，工件9a信息还可以包括需要进行加工的信息，例如打孔数量、位置等等，因此，在工件9a的转移过程中，CCD相机5a可以及时地获取工件9a信息，并上传加工设备2000a，以使得加工设备2000a可以根据工件9a信息对工件9a进行指定的加工操作，从而可以较好地节省工件9a信息的录入难度，且录入速度快，利于提升加工设备2000a的加工效率。此外，可以较好地节省信息录入的人力投入，同时可以较好地避免人为录入信息错误的风险，利于提升物料转移装置100a的可靠性。

此外，物料转移装置100a还包括设于支撑座2a的暂存台7a，其中，在加工设备2000a 加工工件9a过程中，可以将加工记录等录入工件9a信息内，因此，当工件9a加工出现错误后，在物料转移装置100a转移工件9a时，CCD相机5a可以获取错误信息后，物料转移装置100a可以将带有错误信息的工件9a放置于暂存台7a上，以区分正确加工和错误加工的工件9a，即，物料转移装置100a可以较好地剔除错误加工的工件9a。

根据本实用新型的一些实施例，机械臂31a为多关节机械臂，以带动抓取输送模块32a 运动至预设角度位置，从而将工件9a调整至预设角度位置。这里的预设角度位置指的是工件9a的输出角度。

在一个具体示例中，如图7所示，工件9a的背面设有用于工件9a输送过程中导向的销钉，用于接受工件9a的缓存平台或者缓存装置200a上设有容纳销钉的导向槽，工件9a 正面朝上放入缓存平台或者缓存装置200a时，销钉位于导向槽内。因此，为节省多个工件 9a的堆叠高度，多个工件9a在上下方向上按照正反交替的方式堆叠，并且在水平方向上，以工件9a的较长的边所在直线作为工件9a的长度方向，以工件9a的较短的边所在直线作为工件9a宽度方向，在上下方向上，相邻的两个工件9a长度方向与宽度方向垂直，例如，在由下向上的方向上，第一层的工件9a正面朝上，且长度方向与第四方向S4平行，第二层的工件9a设有销钉的背面朝上，且宽度方向与第五方向S5平行，第三层的工件9a正面朝上，且长度方向与第四方向S4平行，以此类推，其中，第四方向S4与第五方向S5均平行于水平方向且第四方向S4垂直于第五方向S5。其中，工件9a适于沿长度方向并以正面向上的姿态输出。

因此，在物料转移装置100a抓取正面朝上的工件9a时，通过机械臂31a调整抓取输送模块32的角度位置，使得抓取输送模块32的输送方向(如图2中所示的第三方向)与第四方向S4平行，使得抓取输送模块31a可以夹持在工件9a宽度方向的两侧，以使得工件9a正面朝向并沿长度方向输出；而当物料转移装置100a抓取背面朝上的工件9a时，通过多关节机械臂调整抓取输送模块32a的角度，通过机械臂31调整抓取输送模块32的角度位置，使得抓取输送模块32的输送方向(如图2中所示的第三方向)与第五方向S5平行，使得抓取输送模块31a可以夹持在工件9a宽度方向的两侧，但由于此时工件9a的背面向上，因此，通过机械臂31a调整抓取输送模块31a翻转，以使得工件9a正面朝向并沿长度方向输出。其中，机械臂31a可以为六轴机械臂，使得抓取机构可以进行全角度的调整，以保证抓取机构的转运灵活性

此外，物料转移装置100a包括设于抓取输送模块32a的CCD相机5a和设于支撑座2a的上表面的读码器6a，记录工件9a信息的图像位于工件9a的正面，当抓取输送模块32a 抓取正面向上的工件9a时，通过CCD相机5a获取工件9a信息，当抓取输送模块32a抓取反面向上的工件9a时，工件9a的正面朝下，可以通过读码器6a获取工件9a信息。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的自动上下料系统1000a。

如图5和图6所示，根据本实用新型实施例的自动上下料系统1000a，包括：缓存装置 200a和物料转移装置100a，缓存装置200a用于缓存待加工的工件9a和/已加工的工件9a，物料转移装置100a适于将放置在料架8a上的工件9a转移至缓存装置200a或将缓存装置200a内的工件9a转移至料架8a上。也就是说，物料转移装置100a可以将料架8a上堆放的未加工的工件9a转移至缓存装置200a，以便于如加工设备2000a等从缓存装置200a上获取工件9a进行加工。物料转移装置100a还可以将放置于缓存装置200a的已加工的工件 9a转移至料架8a，如进行已加工工件9a的码垛，便于集中搬运已加工工件9a以进行工件 9a下一步的加工作业。由此，可以较好地提升自动上下料系统1000a的自动化水平，利于提升工件9a在料架8a与缓存装置200a之间的转移效率，同时可以降低工件9a转移过程中的人力投入。

根据本实用新型实施例的自动上下料系统1000a，缓存装置200a用于缓存待加工的工件9a和/已加工的工件9a，物料转移装置100a适于将放置在料架8a上的工件9a转移至缓存装置200a或将缓存装置200a内的工件9a转移至料架8a上，可以较好地提升自动上下料系统1000a的自动化水平，利于提升工件9a在料架8a与缓存装置200a之间的转移效率，同时可以降低工件9a转移过程中的人力投入。

需要说明的是，料架8a可以固定在加工场地的地面上，运料小车可以将料架8a上的工件9a搬离；料架8a还可以设于运料小车上，使得运料小车可以直接搬运工件9a，对料架8a的设置位置，这里不做具体限制。

在一个具体示例中，如图5所示，自动上下料系统1000a还包括转移料车300a，转移料车300a适于在物料转移装置100a与缓存装置200a之间运输工件9a。具体地，物料转移装置100a可以将料架8a上的多个待加工的工件9a转移至转移料车300a上，待转移料车 300a装载一定数量的工件9a后朝向缓存装置200a移动并与缓存装置200a对接，以将装载的待加工的工件9a输出至缓存装置200a，并且，可以缓存装置200a可以将已加工的工件 9a输送至转移料车300a，转移料车300a装载完成后朝向物料转移装置100a移动，并与物料转移装置100a对接，物料转移装置100a将转移料车300a上的已加工的工件9a转移至料架8a。由此，使得转移料车300a可以一次装载多个工件9a，利于提升工件9a的转移效率，此外，使得转移料车300a可以根据缓存装置200a的输送需求前往多个缓存装置200a 的位置进行工件9a的转移作业，作业范围广。

可选地，缓存装置200a适于位于加工设备2000a的具有进出料口的一侧且适于与加工设备2000a对接，以使工件9a在缓存装置200a和加工设备2000a之间转移。也就是说，物料转移装置100a可以将料架8a上堆放的未加工的工件9a转移至缓存装置200a上，缓存装置200a上的待加工的工件9a可以通过加工设备2000a的进料口进入加工设备2000a，通过加工设备2000a加工成已加工的工件9a后，通过出料口输出在缓存装置200a上，并通过物料转移装置100a将缓存装置200a上的已加工的工件9a转移至料架8a上。由此，可以较好地实现工件9a在缓存装置200a与加料设备之间的自动输送，利于提升工件9a的加工输送以及加工效率。

可选地，缓存装置200a适于与运输料车对接，以使工件9a在缓存装置200a和运输料车之间转移，运输料车用于将工件9a从缓存装置200a转移至加工设备2000a或从加工设备2000a转移至缓存装置200a。也就是说，加工设备2000a可以根据加工需求控制运输料车前往缓存装置200a，并且缓存装置200a可以将位于其上的待加工的工件9a转移至运输料车上，而后运输料车前往下达指令的加工设备2000a处，并将待加工的工件9a转移至加工设备2000a上进行加工，并在加工完成后，加工设备2000a可以将已加工的工件9a转移至运输料车上，运输料车返回缓存装置200a并将已加工的工件9a转移至缓存装置200a上。由此，通过运输料车可以一次进行多个工件9a的转移，利于提升工件9a的转移效率。此外，使得运输料车可以前往多个加工设备2000a位置以与多个加工设备2000a配合，即运输料车的作业范围广。

进一步地，如图6所示，缓存装置200a包括支撑架210a、缓存机构220a和升降机构230a，缓存机构220a包括沿上下方向依次排布的多层缓存料仓221a，升降机构230a设于支撑架210a，升降机构230a与缓存机构220a相连以驱动缓存机构220a升降，每层缓存料仓221a包括沿水平方向排布的多个缓存工位222a，每个缓存工位222a用于缓存和传输工件9a。也就是说，缓存装置200a可以同时存储多个工件9a，通过升降机构230a驱动缓存机构220a，以调整每层缓存料仓221a的高度位置。由此，使得缓存装置200a可以将工件 9a逐层输出每层缓存料仓221a上多个缓存工位222a上的工件9a，利于提升工件9a的输送效率。

在一个具体示例中，缓存装置200a直接与加工设备2000a对接，缓存装置200a具有缓存仓出入口，缓存仓出入口可供单层缓存料仓221a上的工件9a输出或输入，缓存仓出入口与加工设备2000a的进出料口连通，在缓存装置200a向加工设备2000a输送待加工的工件9a时，升降机构230a驱动缓存机构升降，使得缓存机构220a的多层缓存料仓221a 逐层与缓存仓出入口对齐，以逐层向进出料口内输出待加工的工件9a。在加工设备2000a 向缓存装置200a输出已加工的工件9a时，在单层缓存料仓221a填满后，升降机构230a 驱动缓存机构220a升降，以将缓存仓出入口对齐未缓存工件9a的缓存料仓221a，以保证已加工工件9a的稳定输出。

在另一个具体示例中，缓存装置200a与加工设备2000a之间通过运输料车转移工件9a。具体地，运输料车上设有转移料口，当加工设备2000a下达补充工件9a的指令后，运输料车可以前往缓存装置200a处，转移料口与缓存装置200a的缓存仓出入口对接，升降机构230a驱动缓存机构升降，使得缓存机构220a的多层缓存料仓221a逐层与缓存仓出入口对齐，以逐层向转移料口内输出待加工的工件9a，即将工件9a装入转移料车300a内，待装载完成后，转移料车300a前往加工设备2000a处，转移料口与加工设备2000a的进出料口对接，以通过转移料口和进出料口向加工设备2000a输出工件9a，并且加工设备2000a内以加工的工件9a可以通过进出料口和转移料口输出至运输料车内，而后运输料车返回缓存装置200a位置，并通过转移料口和缓存仓出入口向缓存装置200a输出已加工的工件9a，并通过物料转移装置100进行工件9a的转移作业。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种物料转移装置，其特征在于，包括：

移动底座，所述移动底座可在地面移动；

支撑座，所述支撑座设于所述移动底座；

抓取输送机构，所述抓取输送机构设于所述支撑座上，所述抓取输送机构包括机械臂和抓取输送模块，所述机械臂的一端连接于所述支撑座，所述抓取输送模块设于所述机械臂的另一端，所述机械臂用于带动所述抓取输送模块运动，所述抓取输送模块包括安装板和设于所述安装板的夹送组件，所述夹送组件包括夹持组件和输送组件，所述夹持组件用于抓取工件，所述输送组件用于将所述夹持组件抓取的工件输出或将工件输送至所述夹持组件上。

2.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述夹持组件和所述输送组件适于共同夹持工件。

3.根据权利要求2所述的物料转移装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持件和夹持驱动机构，所述夹持驱动机构设于所述安装板，所述夹持驱动机构与所述夹持件相连以驱动所述夹持件抓取工件，所述夹持件包括夹持块和设于所述夹持块上的夹持部，所述输送组件设于所述夹持块，所述输送组件与所述夹持部沿第一方向相对且间隔设置，所述输送组件与所述夹持部之间限定出适于夹持工件的夹持空间。

4.根据权利要求3所述的物料转移装置，其特征在于，还包括：用于驱动所述输送组件移动的移动机构，所述移动机构设于所述夹持块，所述移动机构与所述输送组件相连以用于驱动所述输送组件沿所述第一方向移动，以调节所述输送组件与所述夹持部之间的距离。

5.根据权利要求3所述的物料转移装置，其特征在于，所述夹持件包括沿第二方向相对且间隔设置的两个子夹持件，所述夹持驱动机构用于驱动两个所述子夹持件靠近或远离以调节两个所述子夹持件之间的距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述输送组件沿第三方向输送工件，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向。

6.根据权利要求3所述的物料转移装置，其特征在于，所述夹持件为多个，多个所述夹持件沿第三方向依次间隔设置，所述第三方向垂直于所述第一方向，所述夹持驱动机构为多个，所述夹持驱动机构的数量与所述夹持件的数量相同且分别一一对应。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的物料转移装置，其特征在于，所述输送组件包括：驱动电机和输送机构，所述输送机构与所述夹持部沿第一方向相对且间隔设置，所述输送机构与所述夹持部之间限定出所述夹持空间，所述驱动电机与所述输送机构可传动地连接以驱动所述输送机构输送工件，所述输送机构为皮带输送机构或滚轮输送机构。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的物料转移装置，其特征在于，所述夹持部的朝向所述输送组件的表面设有用于支撑工件的滚轮，工件适于与所述滚轮滚动接触。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的物料转移装置，其特征在于，还包括：CCD相机，所述CCD相机设于所述安装板，所述CCD相机用于采集工件信息。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的物料转移装置，其特征在于，所述机械臂为多关节机械臂，以带动所述抓取输送模块运动至预设角度位置，从而将所述工件调整至预设角度位置。

11.一种自动上下料系统，其特征在于，包括：

缓存装置，所述缓存装置用于缓存待加工的工件和/或已加工的工件；

物料转移装置，所述物料转移装置为根据权利要求1-10中任一项所述的物料转移装置，所述物料转移装置适于将放置在料架上的工件转移输送至所述缓存装置或将所述缓存装置内的工件转移至所述料架上。

12.根据权利要求11所述的自动上下料系统，其特征在于，所述缓存装置适于位于加工设备的具有进出料口的一侧且适于与所述加工设备对接，以使工件在所述缓存装置和所述加工设备之间转移；或者，所述缓存装置适于与运输料车对接，以使工件在所述缓存装置和所述运输料车之间转移，所述运输料车用于将工件从缓存装置运输转移至加工设备或从所述加工设备运输转移至所述缓存装置。

13.根据权利要求12所述的自动上下料系统，其特征在于，所述缓存装置包括支撑架、缓存机构和升降机构，所述缓存机构包括沿上下方向依次排布的多层缓存料仓，所述升降机构设于所述支撑架，所述升降机构与所述缓存机构相连以驱动所述缓存机构升降，每层所述缓存料仓包括沿水平方向排布的多个缓存工位，每个所述缓存工位用于缓存和传输工件。

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