CN116654509A - 物流仓储用智能码垛装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了物流仓储用智能码垛装置，解决了现有设备的托板移动范围有限，且托板或传动带均不能对物品进行夹持限位，使得物品很容易脱落或偏离的问题，包括：码垛驱动机构以及夹持机械手；码垛驱动机构包括安装基座、第一驱动部、第二驱动部、旋转调节组件，夹持机械手与旋转调节组件连接，且夹持机械手用于夹持固定不同规格的物品，并辅助物品的码垛工作；夹持机械手包括机械手承托座、码垛升降部、自适应调节部以及码垛抓取部；本发明实施例中设置有码垛抓取部以及自适应调节部，自适应调节部工作能够带动码垛抓取部运动，进而实现了对抓取范围的调节，使得码垛抓取部可以对不同规格型号物品的抓取，方便了对物品的码垛。
Description
技术领域
本发明属于物流技术领域，具体涉及物流仓储用智能码垛装置。
背景技术
物流是指为了满足客户的需求，以最低的成本高效率的完成，通过运输、保管和配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程，而物流仓储就是利用自建或租赁库房和场地，储存、保管、装卸搬运和配送货物。
在货物的仓储过程中，为了使货物的仓储更加规范化和有效化，工作人员会将货物堆放在托盘上进行集中码垛，然后通过自动码垛机实现自动码垛，自动码垛机的普及解决了人工码垛的繁琐和低效率。
经检索，中国专利CN114261729A公开了一种物流仓储用的分拣码垛设备，所述分拣码垛设备包括码垛框，设置在平台一侧的下方；码垛板，用于物品的转输，且码垛板在码垛框水平方向可前后左右运动；码垛输送带，为两个可转动且对称分布在码垛板内，通过码垛输送带的向下旋转开合将物品夹住然后通过码垛输送带的转动向下输送；堆积板，可上下运动的设置在码垛框下方；但是现有设备的托板移动范围有限，且托板或传动带均不能对物品进行夹持限位，使得物品很容易脱落或偏离，基于此，我们提出了物流仓储用智能码垛装置。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供物流仓储用智能码垛装置，解决了现有设备的托板移动范围有限，且托板或传动带均不能对物品进行夹持限位，使得物品很容易脱落或偏离的问题。
本发明是这样实现的，物流仓储用智能码垛装置，所述物流仓储用智能码垛装置包括：
码垛驱动机构，所述码垛驱动机构用于适应不同位置处物品的码垛作业；
其中，所述码垛驱动机构包括：
安装基座；
设置在所述安装基座上的第一驱动部；
与第一驱动部固定连接的第二驱动部；
安装在所述第二驱动部上的旋转调节组件，所述旋转调节组件用于调节码垛角度；
夹持机械手，所述夹持机械手与旋转调节组件连接，且夹持机械手用于夹持固定不同规格的物品，并辅助物品的码垛工作；
其中，所述夹持机械手包括：
机械手承托座；
安装在所述机械手承托座内的码垛升降部；
与码垛升降部固定连接的自适应调节部，所述自适应调节部用于调节所述夹持机械手的夹持范围，以及
用于抓取物品的码垛抓取部，所述码垛抓取部与自适应调节部连接。
优选地，所述第二驱动部包括：
第一驱动臂，所述第一驱动臂与第一驱动部固定连接；
安装在所述第一驱动臂端部的第二驱动件；
与第二驱动件固定连接的第二驱动臂，所述第二驱动臂用于承托所述旋转调节组件。
优选地，所述旋转调节组件包括：
第三驱动件，所述第三驱动件固定安装在第二驱动臂上；
旋转驱动轮，所述旋转驱动轮转动安装在第二驱动臂内，且旋转驱动轮的一侧还设置有旋转从动轮，旋转驱动轮与旋转从动轮之间通过旋转传动带转动连接；
与旋转从动轮固定连接的旋转摆动座；
与旋转摆动座可拆卸固定连接的第三驱动臂，所述第三驱动臂的端部与机械手承托座转动连接。
优选地，所述码垛驱动机构还包括：
角度调节部，所述角度调节部安装在所述第三驱动臂上，角度调节部与机械手承托座连接，角度调节部用于调节所述机械手承托座的角度。
优选地，所述角度调节部包括：
角度调节气缸，所述角度调节气缸安装在第三驱动臂上；
与角度调节气缸伸缩端固定连接的角度调节杆；
与角度调节杆铰接的调节连接座，所述调节连接座固定安装在所述机械手承托座上。
优选地，所述码垛升降部包括：
升降驱动件，所述升降驱动件嵌装在机械手承托座内；
与升降驱动件固定连接的码垛升降座，码垛升降座内设置有多组加强杆，加强杆还与升降驱动件固定连接；
至少一组升降导向件，升降导向件固定安装在所述机械手承托座内，且与所述码垛升降座固定连接。
优选地，所述自适应调节部包括：
自适应调节件，所述自适应调节件固定安装在码垛升降座内；
与自适应调节件固定连接的自适应传动杆，所述自适应传动杆远离所述自适应调节件的一端转动安装在限位导轨上，限位导轨通过连杆与码垛升降座之间固定连接；
自适应套设座，所述自适应套设座套设在所述自适应传动杆上，且自适应套设座的侧壁铰接有至少一组自适应推杆。
优选地，所述自适应调节部还包括：
至少一组夹持调节座，所述夹持调节座与自适应推杆之间铰接，且夹持调节座的底部连接有码垛抓取部，夹持调节座用于调节所述码垛抓取部的抓取范围；
至少一组调节滑块，所述调节滑块滑动安装在限位导轨内，调节滑块与码垛抓取部连接，且码垛抓取部用于配合所述夹持调节座对所述码垛抓取部的抓取范围进行调节；
至少一组夹持复位件，所述夹持复位件嵌装在所述限位导轨内，夹持复位件与调节滑块之间固定连接，夹持复位件用于所述调节滑块的限位保护。
优选地，所述码垛抓取部包括：
至少一组码垛抓取座，所述码垛抓取座的一端与调节滑块铰接，另一端与夹持调节座之间转动连接；
安装在所述码垛抓取座上的伺服气缸，所述伺服气缸用于辅助调节抓取范围。
优选地，所述码垛抓取部还包括：
码垛抓取臂，所述码垛抓取臂可拆卸安装在所述伺服气缸的伸缩端，以及
至少一组码垛吸盘，所述码垛吸盘用于配合所述码垛抓取臂工作，用于吸附固定待码垛的物品。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
本发明实施例中设置有码垛抓取部以及自适应调节部，自适应调节部工作能够带动码垛抓取部运动，进而实现了对抓取范围的调节，使得码垛抓取部可以对不同规格型号物品的抓取，方便了对物品的码垛，同时码垛抓取部可以稳固的抓取物品，避免了物品的偏离或脱落。
本发明实施例中设置有第一驱动部、第二驱动部以及旋转调节组件，第一驱动部、第二驱动部以及旋转调节组件的设置实现了对旋转调节组件以及夹持机械手角度和位置的调节，方便了夹持机械手对物品的抓取，降低了物品的码垛难度。
本发明实施例还设置有角度调节部，角度调节部的设置可以配合旋转调节组件工作，实现对夹持机械手角度的微调，进而满足了放置在不同角度或异构型物品的抓取工作。
附图说明
图1是本发明提供的物流仓储用智能码垛装置的结构示意图。
图2是本发明的立体结构示意图。
图3是本发明的侧视图。
图4是本发明的主视图
图5是本发明的俯视图。
图6是本发明提供的夹持机械手的结构示意图。
图7是本发明提供的夹持机械手的一种立体结构示意图。
图8是本发明提供的夹持机械手的另一种立体结构示意图。
图9是本发明提供的夹持机械手的主视图。
图10是本发明提供的夹持机械手的仰视图。
图中：1-码垛驱动机构、11-安装基座、12-第一驱动部、13-第二驱动部、131-第一驱动臂、132-第二驱动件、133-第二驱动臂、14-旋转调节组件、141-第三驱动件、142-旋转驱动轮、143-旋转传动带、144-旋转从动轮、145-旋转摆动座、146-第三驱动臂、15-角度调节部、151-角度调节气缸、152-角度调节杆、153-调节连接座、2-夹持机械手、21-机械手承托座、22-码垛升降部、221-码垛升降座、222-升降驱动件、223-加强杆、224-升降导向件、23-自适应调节部、231-自适应调节件、232-自适应传动杆、233-自适应套设座、234-自适应推杆、235-夹持调节座、236-限位导轨、237-调节滑块、238-夹持复位件、24-码垛抓取部、241-码垛抓取座、242-伺服气缸、243-码垛抓取臂、244-码垛吸盘。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
现有设备的托板移动范围有限，且托板或传动带均不能对物品进行夹持限位，使得物品很容易脱落或偏离，基于此，我们提出了物流仓储用智能码垛装置，简而言之，所述装置包括码垛驱动机构1，码垛驱动机构1用于适应不同位置处物品的码垛作业；码垛驱动机构1包括安装基座11、第一驱动部12、与第一驱动部12固定连接的第二驱动部13、旋转调节组件14，夹持机械手2，夹持机械手2与旋转调节组件14连接，且夹持机械手2用于夹持固定不同规格的物品，并辅助物品的码垛工作；夹持机械手2包括机械手承托座21、码垛升降部22、自适应调节部23以及码垛抓取部24，在工作时，通过开启第一驱动部12、第二驱动部13以及旋转调节组件14可以实现对仓库中不同区域处物品的抓取，降低了码垛难度，而通过开启码垛升降部22可以将码垛抓取部24移动至待抓取的物品上方，然后根据物品的规格，开启所述自适应调节部23，使得自适应调节部23带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节。本发明实施例中设置有码垛抓取部24以及自适应调节部23，自适应调节部23工作能够带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节，使得码垛抓取部24可以对不同规格型号物品的抓取，方便了对物品的码垛，同时码垛抓取部24可以稳固的抓取物品，避免了物品的偏离或脱落。
本发明实施例提供了物流仓储用智能码垛装置，如图1-图5所示，所述物流仓储用智能码垛装置包括：
码垛驱动机构1，所述码垛驱动机构1用于适应不同位置处物品的码垛作业；
其中，所述码垛驱动机构1包括：
安装基座11；
设置在所述安装基座11上的第一驱动部12；
与第一驱动部12固定连接的第二驱动部13；
安装在所述第二驱动部13上的旋转调节组件14，所述旋转调节组件14用于调节码垛角度。
需要说明的是，所述安装基座11用于固定本装置，安装基座11可以为矩形座或圆座，例如，可以将安装基座11通过紧固螺栓固定在仓库的货架旁，也可以安装在物品输送系统一侧，同时第一驱动部12具体可以为伺服电机，且第一驱动部12通过紧固螺栓或铆钉固定安装在安装基座11上。
夹持机械手2，如图6所示，所述夹持机械手2与旋转调节组件14连接，且夹持机械手2用于夹持固定不同规格的物品，并辅助物品的码垛工作；
其中，所述夹持机械手2包括：
机械手承托座21；
安装在所述机械手承托座21内的码垛升降部22；
与码垛升降部22固定连接的自适应调节部23，所述自适应调节部23用于调节所述夹持机械手2的夹持范围，以及
用于抓取物品的码垛抓取部24，所述码垛抓取部24与自适应调节部23连接。
需要说明的是，机械手承托座21可以为内部中空的矩形座或圆座。
在本实施例中，在工作时，通过开启第一驱动部12、第二驱动部13以及旋转调节组件14可以实现对仓库中不同区域处物品的抓取，降低了码垛难度，而通过开启码垛升降部22可以将码垛抓取部24移动至待抓取的物品上方，然后根据物品的规格，开启所述自适应调节部23，使得自适应调节部23带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节。
本发明实施例中设置有码垛抓取部24以及自适应调节部23，自适应调节部23工作能够带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节，使得码垛抓取部24可以对不同规格型号物品的抓取，方便了对物品的码垛，同时码垛抓取部24可以稳固的抓取物品，避免了物品的偏离或脱落。
本发明进一步较佳实施例中，如图1-图2所示，所述第二驱动部13包括：
第一驱动臂131，所述第一驱动臂131与第一驱动部12固定连接；
安装在所述第一驱动臂131端部的第二驱动件132；
与第二驱动件132固定连接的第二驱动臂133，所述第二驱动臂133用于承托所述旋转调节组件14。
在本实施例中，第一驱动臂131的一端采用过盈配合的方式与第一驱动部12固定连接，而第二驱动件132具体可以为伺服电机，第二驱动件132通过卡箍或紧固螺栓固定安装在第一驱动臂131的端部，第二驱动件132的输出端固定连接有第二驱动臂133，第二驱动臂133内部中空。
在工作时，开启所述第一驱动部12，第一驱动部12能够带动所述第一驱动臂131旋转，同时，开启所述第二驱动件132，第二驱动件132带动第二驱动臂133转动，从而实现了对旋转调节组件14以及夹持机械手2角度和位置的调节，方便了夹持机械手2对物品的抓取。
本发明实施例中设置有第一驱动部12、第二驱动部13以及旋转调节组件14，第一驱动部12、第二驱动部13以及旋转调节组件14的设置实现了对旋转调节组件14以及夹持机械手2角度和位置的调节，方便了夹持机械手2对物品的抓取，降低了物品的码垛难度。
本发明进一步较佳实施例中，如图1-图3所示，所述旋转调节组件14包括：
第三驱动件141，所述第三驱动件141固定安装在第二驱动臂133上；
旋转驱动轮142，所述旋转驱动轮142转动安装在第二驱动臂133内，且旋转驱动轮142的一侧还设置有旋转从动轮144，旋转驱动轮142与旋转从动轮144之间通过旋转传动带143转动连接；
与旋转从动轮144固定连接的旋转摆动座145；
与旋转摆动座145可拆卸固定连接的第三驱动臂146，所述第三驱动臂146的端部与机械手承托座21转动连接。
在本实施例中，第三驱动件141具体可以为单向异步电机或伺服电机，且第三驱动件141通过焊接或榫接的方式固定安装在第二驱动臂133上，旋转驱动轮142与第三驱动件141的输出端采用过盈配合的方式连接，旋转从动轮144以及旋转驱动轮142均采用滚珠轴承转动安装在第二驱动臂133内，而旋转摆动座145通过连杆与旋转从动轮144固定连接，旋转摆动座145与第三驱动臂146的一端通过卡扣或紧固螺栓固定连接。
在工作时，开启所述第三驱动件141，第三驱动件141带动所述旋转驱动轮142转动，从而使得旋转驱动轮142带动所述旋转从动轮144以及旋转传动带143转动，进而带动旋转摆动座145以及第三驱动臂146转动，从而实现了对夹持机械手2旋转角度的调节，进一步方便了夹持机械手2对物品的抓取。
本发明进一步较佳实施例中，如图1所示，所述码垛驱动机构1还包括：
角度调节部15，所述角度调节部15安装在所述第三驱动臂146上，角度调节部15与机械手承托座21连接，角度调节部15用于调节所述机械手承托座21的角度。
在本实施例中，所述角度调节部15包括：
角度调节气缸151，所述角度调节气缸151安装在第三驱动臂146上；
与角度调节气缸151伸缩端固定连接的角度调节杆152；
与角度调节杆152铰接的调节连接座153，所述调节连接座153固定安装在所述机械手承托座21上。
本发明实施例还设置有角度调节部15，角度调节部15的设置可以配合旋转调节组件14工作，实现对夹持机械手2角度的微调，进而满足了放置在不同角度或异构型物品的抓取工作。
需要说明的是，所述角度调节气缸151铰接安装在第三驱动臂146上，而角度调节杆152与角度调节气缸151的伸缩端通过卡扣或榫接的方式固定连接，调节连接座153通过卡扣或紧固螺栓固定安装在机械手承托座21上。
在工作时，开启所述角度调节气缸151，角度调节气缸151能够带动所述角度调节杆152移动，进而使得角度调节杆152带动调节连接座153以及机械手承托座21摆动，实现了对夹持机械手2倾斜角度的调节。
本发明进一步较佳实施例中，如图6-图10所示，所述码垛升降部22包括：
升降驱动件222，所述升降驱动件222嵌装在机械手承托座21内；
与升降驱动件222固定连接的码垛升降座221，码垛升降座221内设置有多组加强杆223，加强杆223还与升降驱动件222固定连接；
至少一组升降导向件224，升降导向件224固定安装在所述机械手承托座21内，且与所述码垛升降座221固定连接。
在本实施例中，升降驱动件222具体可以为液压缸、气缸或电动推杆，且升降驱动件222通过卡扣或焊接的方式嵌装在所述机械手承托座21内，升降驱动件222的伸缩端通过卡箍分别与码垛升降座221以及加强杆223固定连接，码垛升降座221可以为内部中空的圆框或矩形框，而加强杆223呈周向设置在码垛升降座221内，加强杆223可以为矩形杆或圆杆，且加强杆223的一端通过榫接或紧固螺栓与码垛升降座221之间固定连接。
需要说明的是，所述升降导向件224可以为立杆或弹簧伸缩杆，升降导向件224通过紧固螺栓与码垛升降座221之间固定连接，升降导向件224呈周向均布在所述机械手承托座21内。升降导向件224的设置实现了对码垛升降座221的导向限位，同时还能对码垛升降座221进行减震保护，保证了码垛工作的顺利进行。
本发明进一步较佳实施例中，如图6-图8所示，所述自适应调节部23包括：
自适应调节件231，所述自适应调节件231固定安装在码垛升降座221内；
与自适应调节件231固定连接的自适应传动杆232，所述自适应传动杆232远离所述自适应调节件231的一端转动安装在限位导轨236上，限位导轨236通过连杆与码垛升降座221之间固定连接；
自适应套设座233，所述自适应套设座233套设在所述自适应传动杆232上，且自适应套设座233的侧壁铰接有至少一组自适应推杆234。
至少一组夹持调节座235，所述夹持调节座235与自适应推杆234之间铰接，且夹持调节座235的底部连接有码垛抓取部24，夹持调节座235用于调节所述码垛抓取部24的抓取范围；
至少一组调节滑块237，所述调节滑块237滑动安装在限位导轨236内，调节滑块237与码垛抓取部24连接，且码垛抓取部24用于配合所述夹持调节座235对所述码垛抓取部24的抓取范围进行调节；
至少一组夹持复位件238，所述夹持复位件238嵌装在所述限位导轨236内，夹持复位件238与调节滑块237之间固定连接，夹持复位件238用于所述调节滑块237的限位保护。
在本实施例中，自适应调节件231具体可以为伺服电机，且自适应调节件231通过卡扣或紧固螺栓固定安装在所述码垛升降座221内，自适应传动杆232可以为螺纹杆，且自适应传动杆232的上端采用过盈配合的方式与自适应调节件231固定连接，自适应传动杆232的底部通过滚珠轴承与限位导轨236转动连接，而夹持调节座235可以为内螺纹套筒，夹持调节座235与自适应传动杆232之间通过螺纹连接，而自适应推杆234倾斜设置。
需要说明的是，所述夹持复位件238具体可以为减震弹簧、弹簧伸缩杆或液压伸缩杆，夹持复位件238的设置实现了对调节滑块237的限位保护，同时为码垛抓取部24夹持物品提供抓取力，并保护待抓取的物品，而调节滑块237通过榫接或卡扣与夹持复位件238的一端固定连接。
在工作时，开启所述自适应调节件231，自适应调节件231带动所述自适应传动杆232转动，从而使得自适应传动杆232带动所述自适应套设座233上下移动，自适应套设座233推动所述自适应推杆234推动夹持调节座235水平移动，夹持调节座235进而拉动所述码垛抓取部24移动，码垛抓取部24带动调节滑块237沿限位导轨236滑动，实现了对码垛抓取部24抓取范围的灵活调节，需要说明的是，限位导轨236可以对调节滑块237进行限位，因此夹持调节座235受自适应推杆234驱动时可以保持水平移动。
本发明进一步较佳实施例中，如图6-图7所示，所述码垛抓取部24包括：
至少一组码垛抓取座241，所述码垛抓取座241的一端与调节滑块237铰接，另一端与夹持调节座235之间转动连接；
安装在所述码垛抓取座241上的伺服气缸242，所述伺服气缸242用于辅助调节抓取范围。
码垛抓取臂243，所述码垛抓取臂243可拆卸安装在所述伺服气缸242的伸缩端，以及
至少一组码垛吸盘244，所述码垛吸盘244用于配合所述码垛抓取臂243工作，用于吸附固定待码垛的物品。
在本实施例中，码垛抓取座241可以为内部中空的弧形座或矩形座，码垛抓取座241上均布有多组伺服气缸242，伺服气缸242的伸缩端与码垛抓取臂243之间通过卡扣或紧固螺栓固定连接，而码垛抓取臂243可以呈水平设置，且码垛抓取臂243表面可以设置有保护层，保护层可以采用弹性体材质制得，从而实现对物品的夹持保护。而本发明实施例中码垛吸盘244具体可以为海绵吸盘，码垛吸盘244通过导气管连接有负压泵，负压泵可以固定安装在所述码垛抓取座241上。在工作时，开启所述伺服气缸242，伺服气缸242能够带动码垛抓取臂243上下移动，从而实现了对抓取范围的调节，而码垛吸盘244工作时，开启所述负压泵，使得码垛吸盘244可以对物品上表面进行紧固吸附，进一步保证了码垛过程中物品的稳定性。
综上所述，本发明提供了物流仓储用智能码垛装置，在工作时，通过开启第一驱动部12、第二驱动部13以及旋转调节组件14可以实现对仓库中不同区域处物品的抓取，降低了码垛难度，而通过开启码垛升降部22可以将码垛抓取部24移动至待抓取的物品上方，然后根据物品的规格，开启所述自适应调节部23，使得自适应调节部23带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节。
本发明实施例中设置有码垛抓取部24以及自适应调节部23，自适应调节部23工作能够带动码垛抓取部24运动，进而实现了对抓取范围的调节，使得码垛抓取部24可以对不同规格型号物品的抓取，方便了对物品的码垛，同时码垛抓取部24可以稳固的抓取物品，避免了物品的偏离或脱落。
需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。
Claims (10)
1.物流仓储用智能码垛装置，所述物流仓储用智能码垛装置包括：
码垛驱动机构(1)，所述码垛驱动机构(1)用于适应不同位置处物品的码垛作业；
其中，其特征在于，所述码垛驱动机构(1)包括：
安装基座(11)；
设置在所述安装基座(11)上的第一驱动部(12)；
与第一驱动部(12)固定连接的第二驱动部(13)；
安装在所述第二驱动部(13)上的旋转调节组件(14)，所述旋转调节组件(14)用于调节码垛角度；
夹持机械手(2)，所述夹持机械手(2)与旋转调节组件(14)连接，且夹持机械手(2)用于夹持固定不同规格的物品，并辅助物品的码垛工作；
其中，所述夹持机械手(2)包括：
机械手承托座(21)；
安装在所述机械手承托座(21)内的码垛升降部(22)；
与码垛升降部(22)固定连接的自适应调节部(23)，所述自适应调节部(23)用于调节所述夹持机械手(2)的夹持范围，以及
用于抓取物品的码垛抓取部(24)，所述码垛抓取部(24)与自适应调节部(23)连接。
2.如权利要求1所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述第二驱动部(13)包括：
第一驱动臂(131)，所述第一驱动臂(131)与第一驱动部(12)固定连接；
安装在所述第一驱动臂(131)端部的第二驱动件(132)；
与第二驱动件(132)固定连接的第二驱动臂(133)，所述第二驱动臂(133)用于承托所述旋转调节组件(14)。
3.如权利要求2所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述旋转调节组件(14)包括：
第三驱动件(141)，所述第三驱动件(141)固定安装在第二驱动臂(133)上；
旋转驱动轮(142)，所述旋转驱动轮(142)转动安装在第二驱动臂(133)内，且旋转驱动轮(142)的一侧还设置有旋转从动轮(144)，旋转驱动轮(142)与旋转从动轮(144)之间通过旋转传动带(143)转动连接；
与旋转从动轮(144)固定连接的旋转摆动座(145)；
与旋转摆动座(145)可拆卸固定连接的第三驱动臂(146)，所述第三驱动臂(146)的端部与机械手承托座(21)转动连接。
4.如权利要求3所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述码垛驱动机构(1)还包括：
角度调节部(15)，所述角度调节部(15)安装在所述第三驱动臂(146)上，角度调节部(15)与机械手承托座(21)连接，角度调节部(15)用于调节所述机械手承托座(21)的角度。
5.如权利要求4所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述角度调节部(15)包括：
角度调节气缸(151)，所述角度调节气缸(151)安装在第三驱动臂(146)上；
与角度调节气缸(151)伸缩端固定连接的角度调节杆(152)；
与角度调节杆(152)铰接的调节连接座(153)，所述调节连接座(153)固定安装在所述机械手承托座(21)上。
6.如权利要求2-5任一所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述码垛升降部(22)包括：
升降驱动件(222)，所述升降驱动件(222)嵌装在机械手承托座(21)内；
与升降驱动件(222)固定连接的码垛升降座(221)，码垛升降座(221)内设置有多组加强杆(223)，加强杆(223)还与升降驱动件(222)固定连接；
至少一组升降导向件(224)，升降导向件(224)固定安装在所述机械手承托座(21)内，且与所述码垛升降座(221)固定连接。
7.如权利要求6所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述自适应调节部(23)包括：
自适应调节件(231)，所述自适应调节件(231)固定安装在码垛升降座(221)内；
与自适应调节件(231)固定连接的自适应传动杆(232)，所述自适应传动杆(232)远离所述自适应调节件(231)的一端转动安装在限位导轨(236)上，限位导轨(236)通过连杆与码垛升降座(221)之间固定连接；
自适应套设座(233)，所述自适应套设座(233)套设在所述自适应传动杆(232)上，且自适应套设座(233)的侧壁铰接有至少一组自适应推杆(234)。
8.如权利要求7所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述自适应调节部(23)还包括：
至少一组夹持调节座(235)，所述夹持调节座(235)与自适应推杆(234)之间铰接，且夹持调节座(235)的底部连接有码垛抓取部(24)，夹持调节座(235)用于调节所述码垛抓取部(24)的抓取范围；
至少一组调节滑块(237)，所述调节滑块(237)滑动安装在限位导轨(236)内，调节滑块(237)与码垛抓取部(24)连接，且码垛抓取部(24)用于配合所述夹持调节座(235)对所述码垛抓取部(24)的抓取范围进行调节；
至少一组夹持复位件(238)，所述夹持复位件(238)嵌装在所述限位导轨(236)内，夹持复位件(238)与调节滑块(237)之间固定连接，夹持复位件(238)用于所述调节滑块(237)的限位保护。
9.如权利要求8所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述码垛抓取部(24)包括：
至少一组码垛抓取座(241)，所述码垛抓取座(241)的一端与调节滑块(237)铰接，另一端与夹持调节座(235)之间转动连接；
安装在所述码垛抓取座(241)上的伺服气缸(242)，所述伺服气缸(242)用于辅助调节抓取范围。
10.如权利要求9所述的物流仓储用智能码垛装置，其特征在于：所述码垛抓取部(24)还包括：
码垛抓取臂(243)，所述码垛抓取臂(243)可拆卸安装在所述伺服气缸(242)的伸缩端，以及
至少一组码垛吸盘(244)，所述码垛吸盘(244)用于配合所述码垛抓取臂(243)工作，用于吸附固定待码垛的物品。
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