JP7429579B2 - アライナ装置および板状ワークの位置ずれ補正方法 - Google Patents
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Claims (6)
- それぞれが板状ワークを載置保持でき、上下方向に並ぶ複数のハンド体を有するロボットハンドと、
下向きのセンサ面を有し、当該センサ面の下位に近接または接触する板状ワークの外形形状を検出することができ、上下方向に所定間隔を隔てて配置された複数のセンサと、
上記ロボットハンドによって搬送され、上記各ハンド体に載せられた板状ワークを各別に上記センサ面に近接または接触するように持ち上げ、かつ持ち上げた状態から持ち下げることができるワークリフト機構と、
上記各センサにより取得された、上記ワークリフト機構により持ち上げられた状態の各板状ワークの外形形状から、当該各板状ワークの基準位置からの位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、
を備えることを特徴とする、アライナ装置。 - 上記ワークリフト機構により上記各板状ワークを各別に持ち下げて上記各ハンド体上に移載するに際し、上記位置ずれ量算出手段により算出された位置ずれ量に基づき、上記各板状ワークが上記各ハンド体上の基準位置に載るように、上記ロボットハンドを制御する制御手段をさらに含む、請求項1に記載のアライナ装置。
- 上記位置ずれ量算出手段で算出された位置ずれ量を外部に出力する機能を含む、請求項1または2に記載のアライナ装置。
- それぞれが板状ワークを載置保持でき、上下方向に並ぶ複数のハンド体を有するロボットハンドと、下向きのセンサ面を有し、当該センサ面の下位に近接または接触する板状ワークの外形形状を検出することができ、上下方向に所定間隔を隔てて配置された複数のセンサと、上記ロボットハンドによって搬送され、上記各ハンド体に載せられた板状ワークを各別に上記センサ面に近接または接触するように持ち上げ、かつ持ち上げた状態から持ち下げることができるワークリフト機構と、上記各センサにより取得された、上記ワークリフト機構により持ち上げられた状態の各板状ワークの外形形状から、当該各板状ワークの基準位置からのずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、上記ワークリフト機構により上記各板状ワークを各別に持ち下げて上記各ハンド体上に移載するに際し、上記位置ずれ量算出手段により算出された位置ずれ量に基づき、上記各板状ワークが上記各ハンド体上の基準位置に載るように、上記ロボットハンドを制御する制御手段と、を備えるアライナ装置を用いた板状ワークの位置ずれ補正方法であって、
上記各ハンド体上に載る板状ワークが上記各センサの下方における補正基準位置に位置するように、上記ロボットハンドを移動させる板状ワーク搬入ステップ、
上記ワークリフト機構により上記板状ワークを上記各ハンド体から持ち上げ、上記各センサのセンサ面に近接または接触させ、上記各センサにより、上記各板状ワークの外形形状をそれぞれ取得する外形形状取得ステップ、
上記取得された外形形状から、上記各板状ワークの基準位置からのX-Y方向の位置ずれ量をそれぞれ算出する位置ずれ量算出ステップ、
上記ワークリフト機構により上記各板状ワークを順次各別に持ち下げて上記各ハンド体上に移載するに際し、上記位置ずれ量算出手段により算出された位置ずれ量に基づき、上記各板状ワークが上記各ハンド体上の基準位置に載るように、上記ロボットハンドをX-Y方向に制御する位置補正ステップ、
を含むことを特徴とする、板状ワークの位置ずれ補正方法。 - 上記位置補正ステップは、板状ワーク搬入ステップに用いた第1のロボットハンドを制御することにより行う、請求項4に記載の板状ワークの位置ずれ補正方法。
- 上記位置補正ステップは、上記第1のロボットハンドとは異なる、それぞれが上記板状ワークを載置保持でき、上下方向に並ぶ複数のハンド体を有する第2のロボットハンドを制御することにより行う、請求項5に記載の板状ワークの位置ずれ補正方法。
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