JP2000263382A

JP2000263382A - 無人搬送車及び物品搬送システム

Info

Publication number: JP2000263382A
Application number: JP11070201A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Terada; 宏幸寺田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1999-03-16
Filing date: 1999-03-16
Publication date: 2000-09-26

Abstract

(57)【要約】【課題】システムを構築する際の、荷台と受渡台との
位置合せのための微細な調整作業を不要とする。【解決手段】無人搬送車１１は、誘導ライン１６に誘
導されて設備１３前の停止位置に停止し、ロボットアー
ム２２により設備１３の受渡台１５と荷台２１との間で
のワーク１４の受け渡し作業を行なう。荷台２１を、無
人搬送車１１の本体１７に対して位置調整機構２９を介
して、ＸＹ方向（前後左右方向）、Ｚ方向（高さ方
向）、θ方向（回転方向）に位置調整可能に設ける。各
設備１３の受渡台１５に対応する荷台２１の適切な位置
を予め教示し、受け渡し作業時において、その教示デー
タに基づいて、ロボットアーム２２により荷台２１の位
置調整を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車に設け
られた荷台と、設備の受渡台との間でのワークの受け渡
し作業を行なうようにした無人搬送車及び物品搬送シス
テムに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば工場内における
物品搬送のシステムとして、無人搬送車（ＡＧＶ）を用
いたシステムが広く採用されている。このような物品搬
送システムは、図１０に一部を示すように、固定的に設
けられた複数の設備１（１個のみ図示）に沿って無人搬
送車２の走行路を設け、その走行路に前記無人搬送車２
が誘導される誘導ライン３や停止位置を示すマーカ（図
示せず）を設けて構成されている。

【０００３】そして、無人搬送車２を設備１まで移動さ
せ停止位置に停止させた状態で、前記設備１上に設けら
れた受渡台４と、無人搬送車２上に設けられた荷台５と
の間で、無人搬送車２に設けられたロボットアーム６
（あるいは設備１側に設けられた移載装置）によって、
ワークを積んだパレット７等の受け渡し（いわゆる押し
引き移載）が行なわれるようになっている。

【０００４】ここで、上記したワーク７の押し引き移載
を行なうためには、前記無人搬送車２の荷台５と設備１
の受渡台４との間で、前後方向（矢印Ａで示す無人搬送
車２の進行方向）、横方向（矢印Ｂで示す移載方向）、
高さ方向に関して正確な位置合せがなされていることが
必要となる。このため、従来では、システムを構築する
にあたり、予め前記マーカの敷設位置を微細に調整して
おくこと、つまり無人搬送車２の停止位置の調整によっ
て荷台５と受渡台４との前後方向の位置合せが行われ、
また、予め誘導ライン３の敷設位置（設備１からの離間
距離）を微細に調整しておくことにより、横方向の位置
合せが行われ、さらに、設備１の高さを微細に調整して
おくことにより、高さ方向の位置合せが行なわれるよう
になっている。

【０００５】しかしながら、上記のような調整の作業
は、面倒で多大な時間がかかると共に、それに要するコ
ストもかなり高くなるという問題を有してした。特に、
既存の設備において、自動化を図るべく無人搬送車を導
入してシステムを構築しようとする場合には、例えば設
備１の高さ調整の機構が存在しなかったり、複数の設備
１が誘導ライン３に対して不揃いな並び方となっている
など、無人搬送車２の導入に適したものであるとは限ら
ないため、大幅な改造が必要となってしまう。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、システムを構築する際の、荷台と受渡
台との位置合せのための微細な調整作業を不要とするこ
とができる無人搬送車及び物品搬送システムを提供する
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車は、
本体上に設けられる荷台を、該本体に対して位置調整可
能に構成すると共に、ワークの受け渡し作業を行なうに
あたって、各設備の受渡台に対応するように前記荷台の
位置合せを行なう位置合せ手段を設けたところに特徴を
有する（請求項１の発明）。

【０００８】これによれば、ワークの受け渡し作業を行
なうべく設備前の停止位置に停止された状態で、荷台と
設備の受渡台との間での位置ずれがある場合でも、位置
合せ手段によって、個々の設備の受渡台に対応するよう
に荷台の位置合せが行なわれ、ワークの受け渡し作業が
適切に行なわれるようになる。従って、システムを構築
する際に、荷台と受渡台との位置合せのための微細な調
整作業を不要とすることができ、調整作業に多大な手間
がかかることがなく、また設備等の大幅な改造を不要と
することができ、ひいてはコスト面等での利益を得るこ
とができる。

【０００９】また、本体に作業用のロボットアームが搭
載されているものにあっては、そのロボットアームを位
置合せ手段として機能させることができる（請求項２の
発明）。これによれば、ロボットアームにより自動で荷
台の位置合せを行なうことができるので、別途の機構等
を設けて位置合せ手段を構成する必要がなくなり、構成
を簡単に済ませることができるようになる。

【００１０】この場合、前記各設備の受渡台に対応する
前記荷台の位置が予め教示される構成とすることができ
る（請求項３の発明）。これによれば、一旦、荷台の適
切な位置が教示されることによって、例えば作業毎に受
渡台の位置を検出するといったことが不要となり、効率
的に位置合せを行なうことができる。さらにこのとき、
前記荷台の位置合せを、設備に向けての移動中に行なう
構成とすれば（請求項４の発明）、停止位置への停止後
に位置合せを行なう場合に比べて時間の節約を図ること
ができ、より効果的となる。

【００１１】あるいは、前記各設備の受渡台の位置を検
出する検出手段を設け、その検出手段の検出に応じて前
記荷台の位置合せが行なわれるように構成しても良い
（請求項５の発明）。これによれば、検出手段により各
設備の受渡台の位置が自動的に検出されて位置合せが行
なわれるので、適切な荷台の位置を予め教示しておくこ
となく、確実に位置合せを行なうことができる。

【００１２】そして、本発明の物品搬送システムは、設
備に設けられる受渡台を、該設備に対して位置調整可能
に構成すると共に、ワークの受け渡し作業を行なうにあ
たって、設備前の停止位置に停止された無人搬送車の荷
台に対応するように前記受渡台の位置合せを行なう位置
合せ手段を設けたところに特徴を有する（請求項６の発
明）。

【００１３】これによれば、ワークの受け渡し作業を行
なうべく無人搬送車が設備前の停止位置に停止された状
態で、その無人搬送車の荷台と設備の受渡台との間での
位置ずれがある場合でも、位置合せ手段によって、前記
荷台に対応するように受渡台の位置合せが行なわれ、ワ
ークの受け渡し作業が適切に行なわれるようになる。従
って、システムを構築する際に、荷台と受渡台との位置
合せのための微細な調整作業を不要とすることができ、
調整作業に多大な手間がかかることがなく、また設備等
の大幅な改造を不要とすることができ、ひいてはコスト
面等での利益を得ることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例（請求項
１，２，３に対応）について、図１ないし図８を参照し
ながら説明する。まず、詳しく図示はしないが、例えば
工場内に設けられる物品搬送システムについて簡単に述
べる。図７及び図８に一部示すように、この物品搬送シ
ステムは、後述する無人搬送車（自走式ロボット）１１
が移動する走行路１２に沿って、複数の設備１３（１個
のみ図示）が固定的に設けられている。これら各設備１
３には、例えば物品を積載したパレット等のワーク１４
の受け渡しを行なうための受渡台１５が設けられてい
る。この受渡台１５は、前後両辺部に立上り壁部１５ａ
を有する（左右の辺が開放辺部となる）矩形板状に構成
され、設備１３に固定的に設けられている。

【００１５】前記走行路１２には、前記無人搬送車１１
の移動を誘導するためのガイドテープやガイドワイヤか
らなる誘導ライン１６が敷設されており、また、各設備
１２の前に位置して無人搬送車１１の停止位置を示すマ
ーカ（図示せず）が設けられている。これにて、前記無
人搬送車１１は、前記誘導ライン１６に沿って誘導され
ながら走行路１２を移動し、前記マーカの検出に基づい
て設備１３前の所定の停止位置に停止し、前記受渡台１
５との間でのワーク１４の受け渡し（いわゆる押し引き
移載）の作業を行なうようになっている。

【００１６】ここで、本実施例に係る無人搬送車１１に
ついて、図３ないし図６も参照して述べる。図４ないし
図６は、無人搬送車１１の外観を示しており、この無人
搬送車１１は、ほぼ矩形箱状をなす本体１７の底部に、
走行用の車輪１８を有している。この車輪１８は、図示
しない駆動モータ、ステアリングモータ、バッテリ等と
共に走行機構１９（図３参照）を構成するようになって
いる。また、図３にのみ示すように、前記本体１７の底
部には、前記誘導ライン１６及びマーカを検出するため
の検出器２０が設けられている。

【００１７】一方、前記本体１７の上面部には、後述す
る荷台２１が設けられると共に、作業用のロボットアー
ム２２が搭載され、いわゆる自走式ロボットを構成して
いる。このロボットアーム２２は、例えば多関節型ロボ
ットからなり、先端にハンド２３を有し、前記ワーク１
４の押し引き移載の作業を行なうようになっている。ま
た、このロボットアーム２２の先端部には、カメラ２４
が装着されている。このカメラ２４は、図示しない画像
処理装置等と共に、後述する位置合せマークを検出する
ための視覚認識装置２５（図３参照）を構成するように
なっている。

【００１８】図３は、この無人搬送車１１の電気的構成
を概略的に示しており、本体１７内には、全体を統括制
御するためのマイコン等からなる制御装置２６が設けら
れており、この制御装置２６には、各種の制御プログラ
ム（後述する教示プログラムや作業プログラム）や各種
のデータ等を記憶した記憶装置２７が接続されている。
この制御装置２６には、前記検出器２０や視覚認識装置
２５からの信号が入力されるようになっていると共に、
制御装置２６が、前記走行機構１９やロボットアーム２
２を制御するようになっている。また、この制御装置２
６は、後述する荷台ロック機構２８も制御するようにな
っている。尚、無人搬送車１１（制御装置２６）には、
図示しないティーチングペンダントも接続される。

【００１９】さて、前記荷台２１は、前後両辺部に立上
り壁部２１ａを有する（左右の辺が開放辺部となる）矩
形板状に構成されており、前記無人搬送車１１の本体１
７に対して位置調整機構２９を介して位置調整可能に設
けられている。詳しく図示はしないが、この位置調整機
構２９は、移動テーブルをＸＹ方向（前後左右方向）に
移動自在に支持するＸＹテーブル、このＸＹテーブルを
前記本体１７に対して昇降自在に支持する昇降機構等か
ら構成され、前記荷台２１は、前記ＸＹテーブルの移動
テーブルに対して垂直軸Ｏ（図６参照）を中心に回動可
能に取付けられている。

【００２０】これにて、荷台２１は、本体１７に対し、
進行方向前後方向（図４，図６に両矢印で示すＸ方
向）、受け渡しの方向でもある左右方向（図５，図６に
両矢印で示すＹ方向）、上下方向（図４，図５に両矢印
で示すＺ方向）、垂直軸Ｏを中心とした回転方向（図６
に示すθ方向）に位置調整可能とされるのである。尚、
前記昇降機構に、ウエイトバランサーやエアーアシスト
を設けることにより、弱い力で昇降させることが可能と
なる。

【００２１】そして、これも詳しく図示はしないが、本
体１７には、前記荷台２１を任意の位置でクランプして
ロックする荷台ロック機構２８（図３にのみ図示）が設
けられている。この荷台ロック機構２８は、前記制御装
置２６からの指令により、ロック及びロック解除が行な
われると共に、オペレータの手作業によってもロック及
びロック解除が可能とされている。

【００２２】また、前記荷台２１上には、前記カメラ２
４により撮像可能な図示しない位置合せマークが形成さ
れている。前記視覚認識装置２５は、前記カメラ２４に
より位置合せマークを撮像することに基づき、荷台２１
の前後方向、左右方向、高さ方向、回転方向の位置を検
出することが可能とされている。さらに、前記荷台２１
には、前記ロボットアーム２２のハンド２３が把持可能
なハンドル３０が設けられている。

【００２３】これにより、前記ハンド２３によりハンド
ル３０を把持した状態で、ロボットアーム２２により前
記荷台２１を自在に位置調整することが可能とされてい
る。また、オペレータの手作業によっても荷台２１の位
置調整は可能とされている。このとき、本実施例では、
この荷台２１は、通常時（受け渡し作業時以外）には、
図４ないし図７に示すような原点位置に位置されるよう
になっている。ちなみに、本実施例では、荷台２１は、
その原点位置から、例えば前後方向に±１００mm、左右
方向に±１００mm、上下方向に±５０mm、回転方向に±
５°の範囲で位置調整が可能とされている。

【００２４】そして、詳しくは後の作用説明にて述べる
ように、制御装置２６による教示プログラムの実行によ
り、無人搬送車１１には、前記各設備１３の受渡台１５
に対応する荷台２１の位置が予め教示されるようになっ
ている。この教示作業は、無人搬送車１１を各設備１３
に対応する停止位置に停止させ、荷台２１が各設備１３
の受渡台１５に対応する、つまり受渡台１５と荷台２１
との対応する開放辺部同士が同等の高さで互いに平行且
つ所定の距離をもって対向するように、オペレータが手
作業で荷台２１の位置合せを行ない、その荷台２１の位
置を記憶装置２７に記憶させることにより行なわれる。

【００２５】より具体的には、位置合せされた荷台２１
の位置合せマークを前記カメラ２４により撮像すること
に基づいて、荷台２１が原点位置から各方向にどれだけ
移動された位置かを演算し、それに応じたロボットアー
ム２２の動作ポイントが、記憶装置２７に記憶されるも
のである。尚、この場合、予め荷台２１の位置に対する
ロボットアーム２２の動作ポイントのキャリブレーショ
ンを行なっておく。

【００２６】そして、制御装置２６の作業プログラムの
実行による実際のワーク１４の搬送作業時には、制御装
置２６は、記憶装置２７に記憶された教示データ（ロボ
ットアーム２２の動作ポイント）に基づいて、各停止位
置において、ロボットアーム２２による荷台２１の位置
調整を行なうようになっている。従って、本実施例で
は、ロボットアーム２２が、位置合せ手段としても機能
するようになっているのである。

【００２７】次に、上記構成の作用について、図１及び
図２並びに図７及び図８も参照して述べる。上述の無人
搬送車１１によりワーク１４の押し引き移載を適切に行
なうためには、無人搬送車１１が設備１３の前（停止位
置）で停止した状態で、その無人搬送車１１の荷台２１
と設備１３の受渡台１５との間で、前後方向（Ｘ方
向）、左右方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）、回転
方向（θ方向）に関して正確な位置合せがなされている
ことが必要となる。

【００２８】ここで、例えば工場内の既存の設備１３の
自動化を図るべく無人搬送車１１を導入して物品搬送シ
ステムを構築しようとする場合、あるいは新規に物品搬
送システムを構築しようとする場合、走行路１２上の前
記マーカの敷設位置の微細な調整、誘導ライン１６の敷
設位置（設備１３からの離間距離）の微細な調整、設備
１３（受渡台１５）の高さの微細な調整等、を行なって
いない状態では、図７に示すように、荷台２１と受渡台
１５との間では、前後左右方向、高さ方向更には回転方
向の位置ずれが生じている場合がある。

【００２９】ところが、本実施例では、上記した微細な
調整を行なわない状態で、荷台２１の本体１７に対する
位置調整によって、受渡台１５との間の位置合せが行な
われ、ひいてはワーク１４の適切な受け渡し（押し引き
移載）の作業が行なわれるのである。本実施例では、そ
の位置合せのために、制御装置２６による教示プログラ
ムの実行により、無人搬送車１１による受け渡し作業を
行なうに先立って、各設備１３の受渡台１５に対応する
荷台２１の位置の教示が予め行なわれるようになってい
る。この教示の手順を、図１のフローチャートに示す。

【００３０】即ち、まず、無人搬送車１１は、走行路１
２を誘導ライン１６に沿って移動され、設備１３の前の
停止位置に停止される（ステップＳ１）。このとき、無
人搬送車１１の荷台２１は、原点位置にロックされてお
り、例えば図７に示すように、受渡台１５との間で位置
ずれを呈する状態となる。ここで、オペレータ（教示作
業者）は、荷台２１と受渡台１５との間での位置ずれが
生じている場合には、荷台２１のロックを解除した上
で、その荷台２１の手作業で位置調整し、受渡台１５に
対応する適切な位置への位置合せ作業を行なう（ステッ
プＳ２）。この適切な位置とは、図８に示すように、受
渡台１５と荷台２１との対応する開放辺部同士が同等の
高さで互いに平行且つ所定の距離をもって対向する位置
である。

【００３１】この位置合せ作業が終了すると、オペレー
タは荷台２１をロックした上でその旨を例えばティーチ
ングペンダント等を用いて無人搬送車１１に知らせる。
すると、次のステップＳ３にて、前記カメラ２４による
荷台２１の位置合せマークの撮像が行なわれ、視覚認識
装置２５により、荷台２１の前後方向（Ｘ方向）、左右
方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）、回転方向（θ方
向）の位置が検出（認識）される。

【００３２】引続きステップＳ４では、カメラ２４の認
識位置とロボットアーム２２の動作ポイントとのキャリ
ブレーションに基づき、その荷台２１の位置に応じたロ
ボットアーム２２の動作ポイント（ハンドル３０を把持
したロボットアーム２２をどの動作ポイントへ移動させ
れば、荷台２１がその位置に位置調整できるか）が演算
される。

【００３３】次のステップＳ５にて、その動作ポイント
のデータがその設備１３（停止位置）のデータと共に、
記憶装置２７に記憶される。尚、原点位置にある荷台２
１が受渡台１５と適切な状態で対応していれば、位置合
せを行なう必要がないことは勿論であり、この場合、位
置合せが不要である（原点位置のままで良い）旨のデー
タが記憶される。その後、荷台２１は原点位置に戻され
る（ステップＳ６）。この荷台２１を原点位置へ戻す作
業はオペレータが行なっても良い。

【００３４】そして、教示が行なわれていない設備１３
（停止位置）が残っていれば（ステップＳ７にてＹｅ
ｓ）、無人搬送車１１は次の設備へ移動し、ステップＳ
１からの処理が繰返される。これにて、各設備１３にお
ける受渡台１５に対応する荷台２１の位置の教示が順次
行なわれ、全ての設備１３における教示が完了すると
（ステップＳ７にてＮｏ）、教示作業は終了する。

【００３５】このようにして各設備１３の受渡台１５に
対応する荷台２１の位置の教示が行なわれた後、無人搬
送車１１の制御装置２６における受け渡しの作業プログ
ラムが実行されることにより、物品搬送システムにおけ
るワーク１４の受け渡しの作業が行なわれる。この無人
搬送車１１によるワーク１４の受け渡しの作業は、図２
のフローチャートに示す手順にて行なわれる。

【００３６】即ち、まず、ステップＳ１１にて、無人搬
送車１１が所定の設備１３へ移動されて停止位置に停止
される。この状態では、上述と同様に、荷台２１は原点
位置にロックされており、図７に示すように、設備１３
の受渡台１５と荷台２１との間に位置ずれが生じてい
る。ステップＳ１２では、記憶装置２７に記憶されてい
る教示データ（その設備１３におけるロボットアーム２
２の動作ポイントのデータ）が読込まれ、次のステップ
Ｓ１３にて荷台２１の位置合せが必要であるかが判断さ
れる。このとき、荷台２１の位置合せが不要であれば
（ステップＳ１３にてＮｏ）、そのまま受け渡し作業が
実行される（ステップＳ１４）。

【００３７】一方、荷台２１の位置合せが必要であれば
（ステップＳ１３にてＹｅｓ）、まず、ロボットアーム
２２のハンド２３により、荷台２１のハンドル３０が把
持され（ステップＳ１５）、引続き、荷台２１のロック
が解除される（ステップＳ１６）。そして、ロボットア
ーム２２を教示データの示す動作ポイントへ移動させて
荷台２１の位置合せが行なわれ（ステップＳ１７）、荷
台２１がロックされる（ステップＳ１８）。これにて、
図８に示すように、設備１３の受渡台１５と荷台２１と
が位置合せ状態とされるのである。

【００３８】そして、ロボットアーム２２によるワーク
１４の受け渡し（押し引き移載）の作業が行なわれる
（ステップＳ１９）。このときには、無人搬送車１１の
荷台２１は、設備１３の受渡台１５に対応した位置合せ
状態とされているので、ワーク１４の受け渡しが適切に
行なわれるようになる。この後、荷台２１のロックが解
除され（ステップＳ２０）、荷台２１が原点位置に戻さ
れ（ステップＳ２１）、荷台２１が原点位置にロックさ
れる（ステップＳ２２）。そして、次の作業がある場合
には（ステップＳ２３にてＹｅｓ）、ステップＳ１１に
戻って、次の設備１３（停止位置）へ向けての無人搬送
車１１の移動が行なわれるのである。

【００３９】このように本実施例によれば、無人搬送車
１１の荷台２１を位置調整機構２９を介して位置調整可
能に設け、ロボットアーム２２による荷台２１の位置合
せを設備１３毎にいわば自動で行なうように構成したの
で、ワーク１４の受け渡し作業を行なうべく設備１３前
の停止位置に停止された無人搬送車１１の荷台２１と設
備１３の受渡台１５との間での位置ずれがある場合で
も、個々の設備１３の受渡台１５に対応するように荷台
２１の位置合せが行なわれ、ワーク１４の受け渡し作業
を適切に行なうことができる。

【００４０】従って、システムを構築する際の、マーカ
の敷設位置や、誘導ライン１６の敷設位置、設備１３
（受渡台１５）の高さ位置が多少ラフであっても良く、
荷台２１と受渡台１５との位置合せのために予め微細な
（厳密な）調整作業を行なう必要がなくなり、それら調
整作業の手間を省略することができる。また、既存の設
備における自動化を図るべく無人搬送車を導入してシス
テムを構築するような場合でも、設備１３等の大幅な改
造を不要とすることができ、コスト面などでの多大な利
益を得ることができるものである。

【００４１】また、特に本実施例では、位置合せを作業
用のロボットアーム２２により行なう構成としたので、
位置調整機構２９自体にモータ等の駆動機構を設けずに
済み、構成を比較的簡単に済ませることができるように
なる。さらには、前記各設備１３の受渡台１５に対応す
る荷台２１の位置を予め教示する構成としたので、一度
の教示作業を行っておけば、例えば作業毎に受渡台１５
の位置を検出するといったことが不要となり、効率的に
位置合せを行なうことができるといったメリットを得る
ことができるものである。

【００４２】尚、上記実施例では、無人搬送車１１の移
動中には荷台２１は常に原点位置に位置させるように
し、荷台２１の位置合せ作業を無人搬送車１１の停止位
置への停止後に行なうように構成したが、走行路１２を
移動中の無人搬送車１１の本体１７から荷台２１が多少
はみ出ても問題がない（ぶつかるようなことがない）場
合であれば、無人搬送車１１の次の設備１３に向けての
移動中に荷台２１の位置合せを行なうようにしても良く
（請求項４に対応）、これにより、時間の節約を図るこ
とができるようになる。また、荷台２１をいちいち原点
位置へ戻すことも省略することが可能となる。

【００４３】図９は、本発明の他の実施例（請求項５に
対応）を示している。この図９は、カーブ状の走行路
（誘導ライン３１）に沿って、受渡台３２を有する設備
３３が設けられている場合を示している。このような場
合、図示しないマーカの敷設位置の精度（あるいは無人
搬送車１１の停止精度）によって、無人搬送車１１の本
来の停止位置（実線で示す）に対して、無人搬送車１１
の停止位置が僅かにずれたときでも、図に二点鎖線で誇
大的に示すように、無人搬送車１１の停止姿勢ひいては
受渡台３２に対する荷台２１の角度が大きくずれること
になる。

【００４４】そこで、この実施例では、適切な荷台２１
の位置を予め教示しておくことに代えて、無人搬送車１
１が設備３３の前に停止する毎に、設備３３の受渡台３
２の位置（あるいは受渡台３２の位置を示すマーク）
を、ロボットアーム２２に搭載したカメラ２４による撮
影に基づいて検出し、その位置検出に応じて荷台２１の
位置合せを行なうように構成されている。

【００４５】これによれば、設備３３の受渡台３２の位
置がいわば自動的に検出されて位置合せが行なわれるの
で、教示作業を省略することができると共に、無人搬送
車１１の停止精度に劣って停止位置にばらつきが生ずる
ような場合でも、常に荷台２１の位置合せを適切に行な
うことができるものである。尚、この場合、カメラをロ
ボットアーム２２でなく、無人搬送車１１の本体１７側
に設けるようにしても良い。

【００４６】また、図示はしないが、本発明は次のよう
な形態で実施することも可能である。即ち、上記実施例
では、無人搬送車１１の荷台２１を位置調整可能に設
け、荷台２１側にて受渡台１５との位置合せを行なうよ
うにしたが、同様の目的で、設備上に受渡台を位置調整
可能に設け、停止位置に停止した無人搬送車の荷台に応
じて受渡台の位置合せを行なうようにしても良い（請求
項６に対応）。これによれば、無人搬送車の荷台を固定
的に設けることができるので、例えば無人搬送車の台数
が多く、設備の数が少ないような場合に、コスト面等で
有利となる。

【００４７】その他、本発明は上記した各実施例に限定
されるものではなく、例えば荷台の適切な位置の教示の
方法としては、ロボットアームのダイレクトティーチン
グ機能がある場合にはロボットアームにハンドルを把持
させた状態でオペレータによる位置合せを行なうことが
でき、ティーチングペンダントを用いた通常のポイント
教示等であっても良い。また、荷台の位置調整の自由度
としては、Ｘ，Ｙ，Ｚ，θの全てとしなくとも、例えば
無人搬送車が設備に対して必ず平行に停止するのであれ
ば、θ方向の位置調整が不要となる。

【００４８】ロボットアームによる位置合せではなく、
位置調整機構に駆動機構を設けて位置合せを行なう構成
としても良く、ロボットアームを有しない無人搬送車に
も本発明を適用することができる。受け渡し作業をコン
ベア機構等によって行なう構成としても良い。さらに
は、ワークの大きさによって、荷台と受渡台との間の移
載方向（Ｙ方向）の間隔を変更するように構成しても良
く、また、荷台の高さ方向の調整ストロークを十分大き
くすれば、多段に受渡台を有する設備についても適用で
きる等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更し
て実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、荷台の調整位
置の教示の手順を示すフローチャート

【図２】荷台の位置合せの手順を示すフローチャート

【図３】無人搬送車の電気的構成を概略的に示すブロッ
ク図

【図４】無人搬送車の側面図

【図５】無人搬送車の正面図

【図６】無人搬送車の平面図

【図７】位置合せ前の荷台と受渡台との関係を示す平面
図（ａ）及び正面図（ｂ）

【図８】位置合せ状態の荷台と受渡台との関係を示す平
面図（ａ）及び正面図（ｂ）

【図９】本発明の他の実施例を示す図７（ａ）相当図

【図１０】従来例を示す図７（ａ）相当図

【符号の説明】

図面中、１１は無人搬送車、１２は走行路、１３，３３
は設備、１４はワーク、１５，３２は受渡台、１７は本
体、１９は走行機構、２１は荷台、２２はロボットアー
ム（位置合せ手段）、２４はカメラ、２５は視覚認識装
置、２６は制御装置、２７は記憶装置、２８は荷台ロッ
ク機構、２９は位置調整機構、３０はハンドルを示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０１Ｌ 21/68 Ｈ０１Ｌ 21/68 Ａ５Ｈ３０１Ｆターム(参考） 3C042 RB27 RB32 RB38 3F022 EE02 HH02 KK11 KK20 LL07 NN12 NN32 PP06 QQ17 3F059 AA01 BA03 BA08 BB07 DA08 DB05 FB12 3F060 AA01 CA12 EB13 EC13 GD05 GD11 5F031 GA59 JA04 KA20 LA07 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC10 EE03 FF01 FF16 GG03 GG09 JJ10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機構を有する本体上に荷台を有して
なり、走行路に沿って固定的に設けられた複数の設備間
を移動しながら、それら各設備前の停止位置に停止して
該設備の受渡台と前記荷台との間でのワークの受け渡し
を行なう無人搬送車であって、前記荷台は、本体に対して位置調整可能に設けられてい
ると共に、前記ワークの受け渡し作業を行なうにあたって、前記各
設備の受渡台に対応するように前記荷台の位置合せを行
なう位置合せ手段を備えることを特徴とする無人搬送
車。
【請求項２】前記本体には、作業用のロボットアーム
が搭載されていると共に、そのロボットアームが前記位
置合せ手段として機能することを特徴とする請求項１記
載の無人搬送車。
【請求項３】前記各設備の受渡台に対応する前記荷台
の位置が予め教示されることを特徴とする請求項１又は
２記載の無人搬送車。
【請求項４】前記荷台の位置合せは、前記設備に向け
ての移動中に行なわれることを特徴とする請求項３記載
の無人搬送車。
【請求項５】前記各設備の受渡台の位置を検出する検
出手段を備え、前記検出手段の検出に応じて前記荷台の
位置合せが行なわれることを特徴とする請求項１又は２
記載の無人搬送車。
【請求項６】走行機構を有する本体上に荷台を有して
なる無人搬送車を、走行路に沿って固定的に設けられた
複数の設備間を移動させながら、それら各設備前の停止
位置に停止させて該設備の受渡台と前記荷台との間での
ワークの受け渡しを行なわせるようにした物品搬送シス
テムであって、前記受渡台は、前記各設備に対して位置調整可能に設け
られていると共に、前記ワークの受け渡し作業を行なうにあたって、前記停
止位置に停止された無人搬送車の荷台に対応するように
前記受渡台の位置合せを行なう位置合せ手段を備えるこ
とを特徴とする物品搬送システム。