JP3409981B2 - 物品搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体をそれの側脇
にステーションが位置するように停止させた状態におい
て、物品受止め保持部を出退移動させて物品の移載を行
う伸縮式の移載装置が設けられた物品搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品搬送車は、それに備えられて
いる伸縮式の移載装置によってステーションとの間で物
品を移載し、ステーション間で物品を搬送するものであ
る。このようにステーション間で物品を搬送するとき、
要求される移載時の物品の姿勢が各ステーション間で異
なるような場合や、物品搬送車における物品の搭載姿勢
が物品搬送車の構造上の理由により特定姿勢に制約され
るような場合があることを考慮して、移載装置を縦軸芯
周りに回動駆動する手段を設ける場合が多い。従来、こ
の移載装置を縦軸芯周りで回動駆動する手段は、移載装
置の物品受止め保持部を車体側に引退させた状態で、平
面視での物品搬送車の車体の中心近くを回動中心として
移載装置及び物品を回動させるのが一般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、移載装置及びそれの物品受止め保持部に保
持される物品を縦軸芯周りに回動駆動すると、その回動
による平面視及び車体前後方向視の支配面積が大とな
り、物品搬送車自体の構成又は周囲の構造物の構成等が
種々の制約を受けて、実施製作面での不都合があった。
例えば、物品搬送車に、保持している物品を保護するた
めのカバーを設けるような場合、そのカバーを、上記の
支配面積が大となることに対応して大型化する必要があ
る。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、移載装置及びそれの物品受止め保持部
に保持される物品を縦軸芯周りに回動駆動する構成とし
ても、物品搬送車自体の構成又は周囲の構造物等の構成
が受ける制約を可及的に低減する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、ステーションとの間の物品移載時
において、回動駆動手段による移載装置及びそれの物品
受止め保持部に保持される物品の回動駆動は、スライド
移動駆動手段によって移載装置及び回動駆動手段を、物
品搬送時における存在位置よりもステーション側へ移動
させた状態で行う。物品搬送車とステーションとの間の
空間は、本来的に物品の移載のために必要な空間が確保
されており、移載装置及び物品をステーション側へ移動
させた状態で回動させ、物品を姿勢変化させることで、
その移載のための空間を利用して物品等を姿勢変化させ
ることになり、移載装置及び物品の姿勢変化による平面
視及び車体前後方向視での支配面積の増大を、上記物品
の移載のための空間によって吸収させることができるも
のとなる。もって、移載装置及びそれの物品受止め保持
部に保持される物品を縦軸芯周りに回動駆動する構成と
しても、物品搬送車自体の構成又は周囲の構造物等の構
成が受ける制約を可及的に低減できるものとなり、実施
製作面で有利なものとできる。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、車体をそれの横側脇にステーションが位置する
ように停止させた状態において、移載装置は、物品受止
め保持部を車体横幅方向に出退移動させてステーション
に対して物品の移載を行い、スライド移動駆動手段に
て、移載装置を物品搬送時における存在位置よりも車体
横幅方向にステーション側へ移動させた状態で、回動駆
動手段を作動させて、移載装置に受け止め保持された物
品の姿勢を変化させる。

【０００６】従って、車体の前後の側脇にステーション
が位置する状態で物品の移載を行うような形式では、一
般に、ステーションで物品移載を行うときに、ステーシ
ョン間を走行する姿勢から物品移載のための姿勢に変更
する動作が必要になるのに対し、車体をそれの横側脇に
ステーションが位置するように停止させた状態において
物品の移載を行うようにすることで、各ステーション間
を走行する姿勢のままで、ステーションに対する物品の
移載を行うことができ、物品搬送車の運行制御を簡素化
することができる。

【０００７】しかも、物品搬送車は、走行安定性等を考
慮して、平面視で車体前後方向に長い形状とすることが
一般的であり、このような形状とすると相対的に車体の
横幅が狭いものとなる。従って、このような形状の物品
搬送車の場合では、上記のように回動駆動手段によって
物品の姿勢を変化させるとき、物品搬送時における存在
位置のままで移載装置を回動させたのでは、平面視によ
る車体からのはみ出しがより大となって、より制約の大
きいものとなるので、上記のようにステーション側へ移
動させた状態で物品の姿勢を変化させるのが特に有用で
ある。

【０００８】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、移載装置は、物品受止め保持部がそれの出退方
向における片側にのみ突出作動し、又、ステーションに
対する相対位置を検出する位置検出センサが、物品受止
め保持部の突出側を検出対象範囲とする状態で設けられ
ている。従って、移載装置を、物品受止め保持部がそれ
の出退方向における両側に突出作動し、且つ、その両側
を検出対象範囲とするように位置検出センサを設置する
場合に較べて、可及的に構成の簡素化を図れる。しか
も、このようにして構成の簡素化を図っても、移載装置
は回動駆動手段によって縦軸芯周りに回動駆動されるの
で、車体の左右両側に対して物品の移載を行うことが可
能である。

【０００９】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、車体のステーションに対する相対位置を検出す
る位置検出センサが移載装置と一体に回動及びスライド
移動する。位置検出センサの検出情報は、ステーション
に対する物品の移載を行う移載装置の作動制御に利用さ
れるものであり、その位置検出センサが移載装置と一体
に移動することで、必要な情報が直接的に検出にかかる
ものとなり、制御のための情報を的確に得ることができ
て、各駆動手段を制御するための制御構成を一層簡素化
することができる。

【００１０】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、物品搬送車に直方体状に形成された物品を搭載
するときに、その物品は、平面視による物品の長手方向
が車体の前後方向に沿う姿勢となって搭載される。物品
搬送車は、走行安定性等の見地から平面視で車体前後方
向に長いのが一般的であり、物品を車体の一般的な形状
に適合させて搭載するのである。従って、物品の長手方
向が車体横幅方向となるように搭載したのでは、車体前
後方向視による物品をも含めた物品搬送車全体の投影面
積が大となって、平面視による物品の搬送に要するスペ
ースが大となってしまう不都合があるが、物品の長手方
向を車体前後方向に沿う姿勢とすることで、このような
不都合を可及的に回避できる。このように、物品搬送車
における物品の搭載姿勢の都合によって、物品の姿勢を
変化させる必要がある場合に、上記のように、移載装置
をステーション側へ移動させた状態で、物品の姿勢を変
化させることが極めて有用となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品搬送車の実施
の形態を図面に基づいて説明する。物品搬送車Ｖは、概
略的な設備のレイアウトである図１５に示すように、複
数のステーションＳＴに沿って敷設された誘導ラインＬ
に沿って自動走行し、各ステーションＳＴ間で物品Ｃを
搬送する。物品搬送車Ｖは、図１及び図２に示すよう
に、車体前後方向に一対に配置された操向輪兼用の駆動
輪１ａ，１ｂ及び車体横幅方向に一対に配置されたキャ
スタ式遊転輪２ａ，２ｂが設けられた走行台車部３と、
フォーク装置４が備えられた物品移載部５と、物品移載
部５に搭載された物品Ｃを覆う上部カバー部６とから構
成されている。

【００１２】物品移載部５に備えられたフォーク装置４
は、図２及び図５に示すように、上面に形成される物品
受止め保持部４ａが出退用モータＭ５によって、それの
長手方向に出退駆動されるものであり、ステーションＳ
Ｔとの間で物品Ｃの移載を行う伸縮式の移載装置ＴＥと
して機能する。フォーク装置４は、図４及び図５に示す
ように、旋回台１０上に昇降自在に取り付けられてい
る。具体的には、フォーク装置４の下端側が昇降用ボー
ルネジ機構１１を介して旋回台１０上に取り付けられて
おり、その昇降用ボールネジ機構１１をタイミングベル
ト１２を介して昇降用モータＭ１にて回動駆動してフォ
ーク装置４を昇降させる。尚、図示を省略するが、旋回
台１０上には、フォーク装置４を昇降案内するガイド機
構が備えられている。

【００１３】旋回台１０は、図３及び図５に示すよう
に、前後スライドテーブル１３上に縦軸芯周りに回動自
在に取り付けられ、前後スライドテーブル１３は、案内
レール１４ａに案内される状態で車体前後方向（図３乃
至図５における紙面上下方向であり、以下、便宜上「Ｘ
方向」という場合がある）に移動自在に左右スライドテ
ーブル１４上に取り付けられ、左右スライドテーブル１
４は、案内レール１５ａに案内される状態で車体横幅方
向（図３及び図４における紙面左右方向であり、以下、
便宜上「Ｙ方向」という場合がある）に移動自在に、走
行台車部３の上部に固定されたベースプレート１５上に
取り付けられている。

【００１４】旋回台１０は、前後スライドテーブル１３
上に取り付けられた旋回用モータＭ２の駆動力によっ
て、旋回台１０の周囲に巻回されたタイミングベルト１
６を駆動することで旋回駆動される。従って、旋回台１
０及び旋回用モータＭ２を主要部としてフォーク装置４
を縦軸芯周りに回動駆動する回動駆動手段ＲＭが構成さ
れている。前後スライドテーブル１３は、左右スライド
テーブル１４上に取り付けられた前後動用ボールネジ機
構１７及び前後動用ボールネジ機構１７を回動駆動する
前後動用モータＭ３にてＸ方向に移動駆動される。

【００１５】左右スライドテーブル１４は、ベースプレ
ート１５上に取り付けられた左右動用ボールネジ機構１
８及び左右動ボールネジ機構１８のプーリ１８ａをベル
ト１８ｂを介して回動駆動する左右動用モータＭ４によ
って、左右スライドテーブル１４と左右動用ボールネジ
機構１８を連結する連結アーム１９を移動駆動すること
で、Ｙ方向に移動駆動される。従って、左右スライドテ
ーブル１４，左右動用ボールネジ機構１８及び左右動モ
ータＭ４を主要部としてフォーク装置４及び回動駆動手
段ＲＭを車体横幅方向すなわちステーションＳＴとの接
近離間方向に移動させるスライド移動駆動手段ＴＤを構
成している。

【００１６】この他、前後スライドテーブル１３上に
は、フォーク装置４にて各ステーションＳＴから移載し
た物品Ｃの下面の４隅を支持する物品支持部２０ａが取
り付けられた物品載置台２０が立設されている。この物
品支持部２０ａとフォーク装置４の物品受止め保持部４
ａとの上下関係は、フォーク装置４が昇降下端位置に位
置するときは、物品受止め保持部４ａが物品支持部２０
ａよりも低く、フォーク装置４が昇降用モータＭ１にて
上昇駆動された昇降上端位置に位置するときは、物品受
止め保持部４ａが物品支持部２０ａよりも高い位置に位
置する。このような位置関係に設定することで、物品搬
送車Ｖが物品Ｃを搭載して搬送するときは、物品Ｃを物
品載置台２０上に載置して搬送し、目的のステーション
ＳＴに到達したときは、フォーク装置４にて物品Ｃをす
くい上げて荷卸しをするのである。

【００１７】又、旋回台１０上には、図３等に示すよう
に、平面視でフォーク装置４を挟んで左右両側に一対の
光学式距離センサ２１ａ，２１ｂが取り付けられ、更
に、フォーク装置４の突出側の先端の下方側に、ステー
ションＳＴ側に取り付けられた車体前後方向での位置検
出用の反射テープ３０を検出する一対の光センサ２３が
取り付けられている。これにより、距離センサ２１ａ，
２１ｂ及び光センサ２３は、フォーク装置４と一体に回
動及びスライド移動する。尚、光学式距離センサ２１
ａ，２１ｂは、ステーションＳＴへスポット光を照射
し、光源位置と異なる位置から、車体とステーションＳ
Ｔとの接近離間に伴う、その光スポットの位置変化を測
定し、いわゆる三角測量の原理で物品搬送車Ｖとステー
ションＳＴとの間の距離を求めるものである。

【００１８】上部カバー部６は、図１及び図２に示すよ
うに、物品載置台２０に載置されている物品Ｃを完全に
覆うように形成されており、物品Ｃの転落防止や物品Ｃ
が他物に接触して損傷するのを防止する働きをする。上
部カバー部６の車体横幅方向両側には、物品Ｃの移載時
に開放するためのシャッタ２４が設けられている。シャ
ッタ２４は、図６及び図７に示すように、その下端部の
車体前後方向両側を、ガイドローラ２５ａを備えた昇降
案内体２５にて支持され、昇降案内体２５がガイドレー
ル２６に沿って昇降移動することによって開閉される。
昇降案内体２５には、閉じ状態のシャッタ２４の上下両
端近くに配置されるプーリ２７間に掛け渡されるタイミ
ングベルト２８の一部が固定されており、タイミングベ
ルト２８を開閉用モータＭ６にて駆動することで、昇降
案内体２５が昇降し、シャッタ２４が開閉駆動される。
尚、上方側のプーリ２８が連結軸２９にて連結されてい
るので、車体前後方向両側のタイミングベルト２８は連
動して作動する。

【００１９】上記構成の物品搬送車Ｖは、図８（ハ）に
示すように、車体を、それの横側脇にステーションＳＴ
が位置する状態に停止させて物品Ｃの移載を行う。本実
施の形態では、図１５に示すようなレイアウトを例示す
る関係上、ステーションＳＴとの移載の形態は、図８に
示すようなステーションＳＴが車体左側（図８において
は紙面上側が物品搬送車Ｖの進行方向）に位置する状態
での移載のみとなるが、図９に示すようなステーション
ＳＴが車体右側に位置する状態で移載を行うことももち
ろん可能である。本実施の形態において搬送対象となる
物品Ｃは、平面視で長方形状となる直方体状をしてお
り、物品搬送車Ｖへの搭載時においては、車体形状との
関係上、平面視における物品Ｃの長手方向が、車体の前
後方向に沿う姿勢で物品載置台２０上に載置される。

【００２０】一方、フォーク装置４の物品受止め保持部
４ａにて物品Ｃを安定的に支持するために、更に、ステ
ーションＳＴ側の装置構成の都合上、ステーションＳＴ
に対して物品Ｃの移載を行うときは、物品Ｃを９０度向
き変更する必要がある。このため、旋回用モータＭ２に
よって旋回台１０を回動駆動する。但し、物品Ｃを物品
載置台２０から持ち上げた状態で、旋回台１０を旋回さ
せると、物品Ｃが上部カバー部６に接触してしまうの
で、図８（イ）に一点鎖線にて示すように、左右動用モ
ータＭ４を作動させて、一旦フォーク装置装置４を、物
品搬送時における存在位置よりもステーションＳＴ側へ
移動させた後に、図８（ロ）に概略的に軌跡を示すよう
に、旋回台１０を９０度旋回させ、車体側に引退させた
フォーク装置４の物品受止め保持部４ａに保持される物
品Ｃの姿勢を変化させる。物品搬送時の存在位置で物品
Ｃを旋回させる場合では、上部カバー部６をさらに大型
化しなければならないという制約が生じるのに対し、上
記のように、フォーク装置４を物品搬送時の存在位置よ
りもステーションＳＴ側へ移動させた状態で回動させ
て、物品Ｃの姿勢を変化させることで、そのような制約
がなく、上部カバー部６を可及的に小さくできるものと
なっているのである。

【００２１】フォーク装置４の作動は、車体側に引退し
た姿勢から左右両側に突出するのではなく、物品受止め
具４ａがそれの出退方向における片側にのみ突出作動す
るように構成されている。従って、車体の左右に位置す
るステーションＳＴの両方に対して物品Ｃの移載を行う
必要がある場合は、旋回台１０を旋回させて、フォーク
装置４の突出側をステーションＳＴに向けて物品Ｃの移
載を行う。これに対応して、光学式距離センサ２１ａ，
２１ｂ及び光センサ２３は、フォーク装置４の突出側の
みを検出対象範囲としている。

【００２２】図８は、物品搬送車ＶがステーションＳＴ
に対して適正位置に停止した場合の移載の様子を図示し
ているが、実際には、ステーションＳＴに対して車体が
傾いて停止する場合があり、このような場合には、フォ
ーク装置４の位置修正等を行う必要がある。この位置修
正等の動作は、図１０に制御ブロック図として図示する
ように、走行台車部３に設けられた制御装置ＣＯの制御
により実行される。以下、物品移載用の制御手段として
機能する制御装置ＣＯの制御による、上記位置修正等を
含む移載時の動作を、図１１及び図１２の動作説明図及
び図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。
尚、図１３に示すフローチャートは、物品搬送車Ｖに搭
載した物品ＣをステーションＳＴへ移載する場合の動作
を示すものである。

【００２３】図１３に示すフローチャートは、図示しな
い停止マーク等を検出して、物品搬送車Ｖが停止した後
に処理を開始する。尚、フォーク装置４の位置調整等の
ために必要となる基本的な位置情報は、予めティーチン
グにより制御装置ＣＯに記憶させてある。具体的には、
作業者の操作によって、図１１に示すように、左右スラ
イドテーブル１４をステーションＳＴ側へ設定量移動さ
せた状態で、ステーションＳＴとの間で適正に物品Ｃの
移載が行える状態となるように調整され、その調整後
に、距離センサ２１ａの検出値「ａ」、距離センサ２１
ｂの検出値「ｂ」を検出して記憶すると共に、距離検出
の対象となったステーションＳＴの端部と物品Ｃの中心
との間隔「ｅ」も記憶しておくのである。

【００２４】実際の運行において、物品搬送車Ｖが、そ
れの横側脇にステーションＳＴが位置する状態で停止す
ると、先ずステーションＳＴ側のシャッタ２４を開き作
動させて（ステップ＃１）、図１２（イ）に示すように
左右スライドテーブル１４をステーションＳＴ側へ設定
量移動させる（ステップ＃２）。この後、フォーク装置
４を上昇させ、物品受止め保持部４ａにて物品Ｃを保持
した状態で、旋回台１０を９０度回転させて、フォーク
装置４の突出側をステーションＳＴに向ける。この状態
では、距離センサ２１ａ，２１ｂ及び光センサ２３の検
出対象範囲もステーションＳＴ側に存在することにな
る。又、一対の距離センサ２１ａ，２１ｂは、車体前後
方向に離間配置された状態となっている。

【００２５】この状態で、距離センサ２１ａ，２１ｂに
て距離を検出し、その検出情報から平面視による車体の
ステーションＳＴに対する傾きを検出して、その傾きが
適正か否かを判断する（ステップ＃５）。すなわち、距
離センサ２１ａ，２１ｂ夫々の検出値を図１２（イ）に
示すように「ａ' 」，「ｂ' 」とすると、そのときの傾
きの程度を表すｆ＝（ａ' ＋ｃ）−（ｂ' ＋ｄ）の値
を、ティーチング時のｔ＝（ａ＋ｃ）−（ｂ＋ｄ）の値
と比較し、そのｔの値からのずれが許容範囲内か否かを
判断する。ここで、「ｃ」は、距離センサ２１ａと旋回
台１０の旋回中心とのＹ方向における間隔であり、
「ｄ」は、距離センサ２１ｂと旋回台１０の旋回中心と
のＹ方向における間隔であり、いずれも既知の固定値で
ある。

【００２６】傾きが適正でなければ、距離センサ２１
ａ，２１ｂにて上記のように傾きを検出しながら、ティ
ーチング時の「ｔ」の値からのずれが許容範囲内となる
まで旋回台１０を旋回させる（ステップ＃５，＃６）。
図１２（ロ）に示すように、傾きの修正が終了すると、
次に、フォーク装置４の車体前後方向（Ｘ方向）の位置
を調整する。この調整のために、図１４に示すように、
ステーションＳＴにおける物品搬送車Ｖ側の端面に、光
センサ２３の検出対象となる反射テープ３０が貼着され
ている。反射テープ３０は、中央の光反射部３０ａの両
脇に光を反射しない無反射部３０ｂを備えた構成として
あり、一対の光センサ２３の両方が光反射部３０ａを検
出する状態が、Ｘ方向（厳密には、物品搬送車Ｖが適正
姿勢で停止したときのＸ方向）においてフォーク装置４
が適正位置に位置するものとなるように、反射テープ３
０の貼着位置を設定してある。

【００２７】従って、一対の光センサ２３の何れか一方
が反射テープ３０の光反射部３０ａからの反射光を検出
する状態となっていると、上記の適正位置に位置するま
で、その反射光を検出している光センサ２３の側に前後
スライドテーブル１３を移動させるのである（ステップ
＃７，＃８）。

【００２８】図１２（ハ）に示すように、Ｘ方向での修
正が終了すると、そのときの距離センサ２１ａ，２１ｂ
の検出情報に基づいて、フォーク装置４の突出量を求め
る（ステップ＃９）。すなわち、距離センサ２１ａ，２
１ｂ夫々の検出値を「ａ" 」，「ｂ" 」として、ｙ＝
（（ａ" ＋ｃ）＋（ｂ" ＋ｄ））／２から、ステーショ
ンＳＴとの間の平均距離を求め、「ｙ＋ｅ」をフォーク
装置４の突出量として設定するのである。従って、距離
センサ２１ａ，２１ｂ及び光センサ２３は、車体のステ
ーションＳＴに対する相対位置を検出する位置検出セン
サＰＳとして機能する。突出量を求めると、求めた突出
量だけフォーク装置４を作動させ（ステップ＃１０）、
更に、フォーク装置４を下降させた後（ステップ＃１
１）、車体側へ引退操作する（ステップ＃１２）。

【００２９】フォーク装置４の引退後、フォーク装置４
の長手方向が、車体前後方向に沿う姿勢となるように旋
回台１０を旋回し（ステップ＃１３）、左右スライドテ
ーブル１４を車体側へ移動させた後（ステップ＃１
４）、シャッタ２４を閉じ操作して（ステップ＃１
５）、物品Ｃの移載動作を終了する。この後、物品搬送
車Ｖは次の目的ステーションに移動する。尚、ステーシ
ョンＳＴの物品Ｃを物品搬送車Ｖに移載するときの各部
の動作は、上記の移載の場合と比較すると、フォーク装
置４の昇降のタイミングが異なる以外は同様の動きをす
るので説明を省略する。

【００３０】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、伸縮式の移載装置の一例とし
てフォーク装置４を例示しているが、例えば、先端に物
品係止用のフックを備えたアームをステーションＳＴに
対して出退操作するように伸縮式の移載装置を構成し、
そのフックが物品Ｃの一部に係止した状態で上記アーム
を出退させて、物品搬送車ＶとステーションＳＴとの間
で移動させるようにする等、種々の形式の伸縮式の移載
装置に本発明を適用することができる。

【００３１】 上記実施の形態では、位置検出センサ
ＰＳを光学式距離センサ２１ａ，２１ｂと光センサ２３
にて構成しているが、例えば、ＣＣＤイメージセンサを
備えて、ステーションＳＴを撮影した画像を画像処理し
て、車体のステーションに対する相対位置を検出する構
成とする等、その具体構成は種々に変更可能である。

【００３２】 上記実施の形態では、車体をそれの横
側脇にステーションＳＴが位置するように停止させた状
態において、物品受止め保持部４ａを出退移動させて物
品Ｃの移載を行う場合を例示しているが、車体をそれの
前後の側脇にステーションＳＴが位置するように停止さ
せた状態において、物品受止め保持部４ａを出退移動さ
せて物品Ｃの移載を行う場合にも適用できる。

【００３３】 上記実施の形態では、物品搬送車Ｖ
は、物品移載部５に搭載された物品Ｃを覆う上部カバー
部６を設けて物品Ｃの転落等を防止しているが、上部カ
バー部６は必ずしも設ける必要はない。この場合でも、
フォーク装置４を物品搬送時の存在位置よりもステーシ
ョンＳＴ側へ移動させた状態で回動させて、物品Ｃの姿
勢を変化させることで、ステーションＳＴの存在側と反
対側に、旋回する物品Ｃ等がはみ出すのを可及的に防止
できて、ステーションＳＴの存在側と反対側における他
物の配置に対する制約が小さいものとなり、実施製作面
で有利なものとなる。

【００３４】 上記実施の形態では、フォーク装置４
は、物品受止め保持部がそれの出退方向における片側に
のみ突出するように構成しているが、両側に突出可能に
構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の側面
図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の後面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の平面
視による断面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の平面
視による断面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の側面
視による断面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の要部
拡大図

【図７】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の要部
拡大図

【図８】本発明の実施の形態にかかる物品の移載動作の
説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかる物品の移載動作の
説明図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック構
成図

【図１１】本発明の実施の形態にかかる位置調整等の説
明図

【図１２】本発明の実施の形態にかかる位置調整等の説
明図

【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１４】本発明の実施の形態にかかるステーションの
概略図

【図１５】本発明の実施の形態にかかる全体レイアウト
図

【符号の説明】

４ａ 物品受止め保持部 Ｃ 物品 ＣＯ 制御手段 ＰＳ 位置検出センサ ＲＭ 回動駆動手段 ＳＴ ステーション ＴＤ スライド移動駆動手段 ＴＥ 伸縮式の移載装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 35/00 B65G 1/00 - 1/20 B65G 47/52

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体をそれの側脇にステーションが位置
   するように停止させた状態において、物品受止め保持部
   を出退移動させて物品の移載を行う伸縮式の移載装置が
   設けられた物品搬送車であって、 前記移載装置を縦軸芯周りに回動駆動する回動駆動手段
   と、前記移載装置及び前記回動駆動手段を前記ステーシ
   ョンとの接近離間方向にスライド移動駆動するスライド
   移動駆動手段が設けられ、 物品移載用の制御手段が、前記ステーションに対して物
   品の移載を行うときに、前記移載装置を、物品搬送時に
   おける存在位置よりも前記ステーション側へ前記スライ
   ド移動駆動手段より移動させた状態で、前記回動駆動手
   段により回動させて、前記移載装置に受け止め保持した
   物品の姿勢を変化させるように構成されている物品搬送
   車。
2. 【請求項２】 前記移載装置は、車体横幅方向に前記物
   品受止め保持部を出退移動させるように構成され、 前記スライド移動駆動手段は、前記移載装置及び前記回
   動駆動手段を車体横幅方向に移動駆動するように構成さ
   れている請求項１記載の物品搬送車。
3. 【請求項３】 前記移載装置は、前記物品受止め保持部
   がそれの出退方向における片側にのみ突出されるように
   構成され、 前記車体の前記ステーションに対する相対位置を検出す
   る位置検出センサが、前記物品受止め保持部の突出側を
   検出対象範囲とする状態で設けられている請求項２記載
   の物品搬送車。
4. 【請求項４】 前記位置検出センサが、前記回動駆動手
   段及び前記スライド移動駆動手段によって、前記移載装
   置と一体に回動及びスライド移動するように構成されて
   いる請求項３記載の物品搬送車。
5. 【請求項５】 前記物品が直方体状に形成され、 その直方体状の物品を車体側に引退させた前記物品受止
   め保持部に保持させた状態において、平面視における物
   品の長手方向が、車体の前後方向に沿う姿勢となるよう
   に、前記回動駆動手段が前記移載装置を回動させるよう
   に構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の
   物品搬送車。