JP2021039644A - 搬送装置およびストッカシステム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送装置による物品の搬送および納品庫に対する物品の移載をより適切に行う。【解決手段】納品庫に対し物品を移載する移載装置を備え、物品を搬送する搬送装置は、搬送中に物品が載置される載置部と、載置部に載置された物品を覆うと共に一端に開口を形成するカバーと、カバーの開口を介して載置部と納品庫との間で物品を移載するように移載装置を制御する制御部と、を備えるものである。【選択図】図２

Description

本明細書は、搬送装置およびストッカシステムを開示する。

従来より、宅配物などの物品を収納する宅配ボックスなどの納品庫に、物品を自動で搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、搬送装置としての移動体が納品庫まで移動して、納品庫との通信により納品庫の開閉扉が開かれると、移動体はベルトコンベア状の延伸レール部を延伸させて物品を納品庫の内部空間に移載させることが記載されている。また、納品庫が屋外の駐車場などに設置され、雨が納品庫に浸水しないように所定の高さだけ内部空間が底上げされることも記載されている。

特許第６１６４５９９号公報

上述した特許文献１では、納品庫における物品の雨水対策は記載されているが、搬送装置における物品の雨水対策は記載されていない。このため、搬送装置で搬送中の物品が風雨に晒されて損傷する可能性がある。また、ベルトコンベア状の延伸レールで物品を移載する際に、移載中の物品が第三者に視認されたり第三者に奪われたりするおそれもある。このため、搬送装置による物品の搬送を適切に行うために、なお改善の余地がある。

本開示は、搬送装置による物品の搬送および納品庫に対する物品の移載をより適切に行うことを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の搬送装置は、
納品庫に対し物品を移載する移載装置を備え、前記物品を搬送する搬送装置であって、
搬送中に前記物品が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記物品を覆うと共に一端に開口を形成するカバーと、
前記カバーの開口を介して前記載置部と前記納品庫との間で前記物品を移載するように前記移載装置を制御する制御部と、
を備えることを要旨とする。

本開示の搬送装置では、載置部に載置された物品を覆うと共に一端に開口を形成するカバーを備え、カバーの開口を介して載置部と納品庫との間で物品を移載するように移載装置を制御する。このため、載置部に載置された物品が風雨に晒されるのを防止することができる。また、カバーの一端を納品庫に近接させた状態で物品を移載することにより、移載中に物品を保護することも可能となる。したがって、搬送装置による物品の搬送および納品庫に対する物品の移載をより適切に行うことができる。

ストッカシステム１の構成の概略を示す構成図。 ストッカ１０と自動搬送車５０の構成の概略を示す構成図。 ストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図。 物品収容部６１の移載装置６２が物品Ｐを移載する様子の説明図。 納品庫２０の開口２０ｏと自動搬送車５０のカバー６４の開口６４ｏのサイズを示す説明図。 物品収容部６１が上下に昇降する様子の説明図。 ストッカ１０と自動搬送車５０の物品納入処理の一例を示すシーケンス図。 納品庫２０に近接しシャッター６６を開放した自動搬送車５０の様子を示す説明図。 変形例のストッカ１０Ｂと自動搬送車５０，５０Ｂの構成の概略を示す構成図。 変形例の物品納入処理を示すシーケンス図。

本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１はストッカシステム１の構成の概略を示す構成図であり、図２はストッカ１０と自動搬送車５０の構成の概略を示す構成図であり、図３はストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図である。

ストッカシステム１は、図１に示すように、複数のストッカ１０と、ストッカ１０を管理するストッカ管理装置４０とを備える。複数のストッカ１０とストッカ管理装置４０は、通信ネットワーク５を介して通信可能に接続されている。このストッカシステム１は、自動搬送車５０によるストッカ１０への物品Ｐの搬送（配達）が可能となっている。

ストッカ１０は、図１〜図３に示すように、物品Ｐを収納可能な箱状の複数の納品庫２０と、各納品庫２０への物品Ｐの移載（搬入出）に関する処理を行う制御ユニット３０とを備える。ストッカ１０は、オフィスやコンビニエンスストア、駅、学校、マンション、ショッピングセンタ、工場など様々な場所に設置され、屋内だけでなく屋外に設置されることもある。また、ストッカ１０は、自動搬送車５０により搬送された物品Ｐをいずれかの納品庫２０に収納した後に、当該納品庫２０から受取者が物品Ｐを取り出して受け取ることにより、物品Ｐの受け渡しに用いられる。なお、ストッカ１０は、納品庫２０が上下２段に配置されているものを例示するが、３段以上に配置されていてもよい。

納品庫２０は、手動または自動で開閉可能に軸支された板状の開閉部材としての扉２１を開いて、庫内に物品Ｐを出し入れ可能となっている。各納品庫２０は、図３に示すように、扉２１を施錠する錠装置２２と、扉２１の開閉状態を検出する開閉センサ２４と、庫内の物品Ｐなどの有無を検出する物品センサ２６と、扉２１を自動で開閉する開閉装置２８とを備える。なお、錠装置２２は、駆動部により駆動され機械的に扉２１を施錠する装置でもよいし、電磁的に扉２１を施錠する装置でもよい。また、開閉装置２８は、錠装置２２による施錠が解除された状態で伸縮部材の伸長や付勢部材の付勢などにより扉２１を軸回りに自動で開放し、伸縮部材の収縮により扉２１を軸回りに自動で閉鎖する装置として構成されている。なお、扉２１は、軸回りの回動により開閉するものに限られず、スライドにより開閉してもよい。

制御ユニット３０は、図２，図３に示すように、タッチパネル式の操作表示パネル３２と、各種識別カードなどを読み取るカードリーダや各種コードなどを読み取るコードリーダとして構成された読取器３４と、ストッカ１０の前方の所定範囲を撮像可能なカメラモジュール３６と、をユニット前面に備える。また、制御ユニット３０は、図３に示すように、制御部３８と、通信部３９とを備える。制御部３８は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部３８は、入出力ポートを介して各納品庫２０や操作表示パネル３２、読取器３４、カメラモジュール３６とそれぞれ接続されている。制御部３８は、操作表示パネル３２への表示信号や各納品庫２０の錠装置２２への解錠信号や施錠信号、開閉装置２８への開動作信号や閉動作信号などを出力する。また、制御部３８は、操作表示パネル３２により受け付けられた操作指示や読取器３４により読み取られた情報、各納品庫２０の開閉センサ２４からの検出信号、各納品庫２０の物品センサ２６からの検出信号などを入力する。通信部３９は、通信ネットワーク５に接続されており、ストッカ管理装置４０や自動搬送車５０と通信を行う。制御部３８は、各納品庫２０の使用状況などの各種情報を通信部３９経由で通信ネットワーク５を介してストッカ管理装置４０に送信する。

ストッカ管理装置４０は、図３に示すように、制御部４１と、記憶部４２と、表示部４３と、入力部４４と、通信部４５とを備える。制御部４１は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。記憶部４２は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。表示部４３は、各種画面を表示する液晶ディスプレイとして構成されており、ストッカ１０の納品庫２０の使用状況や各種情報などを表示可能である。入力部４４は、管理者が各種指示を入力するマウスやキーボードなどで構成されている。通信部４５は、通信ネットワーク５に接続されており、各ストッカ１０や自動搬送車５０などと通信を行う。ストッカ管理装置４０は、各ストッカ１０の制御部３８から送信される納品庫２０の使用状況などの情報を受信する。また、ストッカ管理装置４０は、各ストッカ１０の制御部３８に各種指令や情報などを送信したり、自動搬送車５０にストッカ１０などの目標位置の位置情報や目標位置までの経路情報、物品Ｐの搬送指示などを送信したりする。

自動搬送車５０は、図２，図３に示すように、走行用の車輪５２が取り付けられた移動装置としての台車本体部５１と、物品Ｐが載置される載置台６１ａが設けられて物品Ｐを収容する物品収容部６１と、台車本体部５１に対して物品収容部６１を上下に昇降させる昇降装置５８とを備える。ここで、図４は、物品収容部６１の移載装置６２が物品Ｐを移載する様子の説明図であり、図５は、納品庫２０の開口２０ｏと自動搬送車５０のカバー６４の開口６４ｏのサイズを示す説明図であり、図６は、物品収容部６１が上下に昇降する様子の説明図である。

台車本体部５１は、駆動部５３と、通信部５５と、制御部５７とを備える。駆動部５３は、図示は省略するが、バッテリの電力により車輪５２を駆動するモータなどを備える。通信部５５は、各ストッカ１０やストッカ管理装置４０と通信ネットワーク５を介して無線による通信を行う。制御部５７は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されて自動搬送車５０の全体を制御するものであり、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部５７は、駆動部５３を駆動したり、物品収容部６１の後述する各装置を作動したり、通信部５５を介して各ストッカ１０やストッカ管理装置４０と通信を行う。また、台車本体部５１は、図示は省略するが、これら以外に画像を撮像するカメラやＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部などを備える。制御部５７は、ＧＰＳ受信部により検出した自車の現在位置などをストッカ管理装置４０に送信し、ストッカ管理装置４０から目標位置や経路情報などを受信する。また、制御部５７は、カメラにより撮像した画像やＧＰＳ受信部により検出した自車の現在位置、目標位置の位置情報、経路情報などに基づいて、目標位置まで自動走行（自律走行）を行う。

物品収容部６１は、移載装置６２と、物品センサ６３と、カバー６４と、シャッター６６と、開閉装置６７と、開閉センサ６８とを備える。移載装置６２は、図４に示すように、移載アーム６２ａと、移載アーム６２ａを移動させるためのシリンダやスライダなどのアクチュエータ６２ｂと、移載アーム６２ａの先端に取り付けられ物品Ｐを両側から把持可能な一対のチャック爪６２ｃとを備える。チャック爪６２ｃは、図示しないシリンダやモータ、ラックアンドピニオン機構などにより、物品Ｐの把持と把持の解除とを行うように開閉すると共に移載アーム６２ａの移動方向に沿って伸縮するように構成されている。このため、移載装置６２は、物品収容部６１の載置台６１ａに支持された物品Ｐをチャック爪６２ｃで把持してから（図４Ａ）、移載アーム６２ａの移動やチャック爪６２ｃの伸長により納品庫２０内に移載することができる（図４Ｂ）。また、移載装置６２は、納品庫２０に収容している物品Ｐをチャック爪６２ｃで把持してから、移載アーム６２ａの移動やチャック爪６２ｃの収縮により載置台６１ａ上に物品Ｐを移載して物品収容部６１に収容することもできる。物品センサ６３は、載置台６１ａ上の物品Ｐの有無を検出し、制御部５７に検出信号を送信する。

カバー６４は、上板６４ａと一対の側板６４ｂと背面板６４ｃとにより載置台６１ａの上方を覆うボックス状に構成されている。上板６４ａと側板６４ｂと背面板６４ｃとは、いずれも不透明な樹脂板や金属板で構成されている。なお、背面板６４ｃは、移載装置６２との境界を、移載アーム６２ａの作動に必要な範囲を除いて塞ぐものである。このため、カバー６４は、載置台６１ａに支持されている物品Ｐおよび移載装置６２により移載される際に物品Ｐが露出しないように覆うものとなる。なお、カバー６４は、正面側（背面板６４ｃと反対側）となる一端に開口６４ｏを形成し、移載装置６２は、開口６４ｏを介して物品収容部６１内に物品Ｐを移載可能となっている。この開口６４ｏの幅Ｗ２は、納品庫２０の開口２０ｏの幅Ｗ１と同じ幅に形成されており、開口６４ｏの高さＨ２は、開口２０ｏの高さＨ１と同じ高さに形成されている（図５参照）。即ち、カバー６４の開口６４ｏは、納品庫２０の開口２０ｏと同じサイズに形成されている。

シャッター６６は、カバー６４の開口６４ｏを開閉する板状の開閉部材である。また、開閉装置６７は、図示は省略するが、スライドレールに沿ってシャッター６６をスライドさせるシリンダやスライダなどのアクチュエータを備え、シャッター６６を例えば水平方向にスライドさせることにより開口６４ｏを開閉する。なお、開閉装置６７がシャッター６６を鉛直方向にスライドさせるように構成されていてもよい。また、開閉装置６７は、シャッター６６をスライドさせるものに限られず、軸回りに回動させてもよい。開閉センサ６８は、シャッター６６の開閉状態を検出し、制御部５７に検出信号を送信する。

昇降装置５８は、例えばパンタグラフ型の昇降装置として構成されており、物品収容部６１の高さがストッカ１０の納品庫２０の高さに合うように、台車本体部５１に対して物品収容部６１を下方位置（図６Ａ）と上方位置（図６Ｂ）との間で上下に昇降させる。なお、物品収容部６１は、下方位置にある場合に、高さが下段の納品庫２０の高さに合うものとなり、上方位置にある場合に、高さが上段の納品庫２０の高さに合うものとなる。昇降センサ５９は、物品収容部６１の昇降位置を検出し、制御部５７に検出信号を送信する。なお、昇降装置５８は、パンタグラフ型に限られず、シリンダやスライダなどで昇降する構成としてもよい。

このストッカシステム１では、ストッカ管理装置４０は、受取者の受取希望や各ストッカ１０の使用状況から物品Ｐの納入先のストッカ１０および納品庫２０を決定し、当該ストッカ１０に送信する。自動搬送車５０により物品Ｐがストッカ１０まで搬送される場合、ストッカ管理装置４０は、ストッカ１０に自動搬送車５０の認証情報などを送信し、自動搬送車５０にストッカ１０の位置情報やストッカ１０までの経路情報などを送信する。自動搬送車５０は、それらの情報に基づいてストッカ１０まで自動走行する。なお、自動搬送車５０が、ストッカ管理装置４０などから経路指示を随時受けながら、ストッカ１０まで自動走行してもよい。また、自動搬送車５０がストッカ１０の管理範囲内に到達して、物品Ｐを納入する際の処理は、後述する。なお、自動搬送車５０は、配送センタなどから物品Ｐを受け取るものに限られず、配送センタなどから大型搬送車７０（図１参照）により所定場所まで搬送された物品Ｐを受け取ってストッカ１０まで搬送してもよい。大型搬送車７０は、運転者の運転により走行するものでもよいし、自動走行するものでもよい。大型搬送車７０は、ストッカ１０と同様のストッカ７２を荷台に備え、自動搬送車５０は、ストッカ１０の納品庫２０から物品Ｐを受け取る場合と同様にストッカ７２の納品庫から物品Ｐを受け取ればよい。

納品庫２０に物品Ｐが納入されると、ストッカ管理装置４０は、納入先のストッカ１０を特定する情報を受取者に送信し、ストッカ１０に受取者の認証情報などを送信する。受取者は、受取先のストッカ１０に出向いて、操作表示パネル３２への入力操作や読取器３４への読み取り操作などを行う。ストッカ１０の制御部３８は、受取者の認証を行うと該当する納品庫２０の錠装置２２を解錠し開閉装置２８を制御して扉２１を開放する。これにより、受取者は、納品庫２０から物品Ｐを受け取ることができる。なお、制御部３８は、物品センサ２６からの検出信号に基づいて物品Ｐが納品庫２０から受け取られたことや受取者の手が庫外に出たことを確認すると、開閉装置２８を制御して扉２１を閉鎖する。

次に、こうして構成されたストッカシステム１で行われる処理について説明する。ここでは、自動搬送車５０が物品Ｐを納品庫２０へ納入する処理を説明する。図７はストッカ１０と自動搬送車５０の物品納入処理の一例を示すシーケンス図である。この物品納入処理では、ストッカ１０の制御部３８は、まず、ストッカ１０の管理範囲内に自動搬送車５０が進入するのを待つ（Ｓ１００）。ストッカ１０の管理範囲は、ストッカ１０の近傍の所定範囲としてストッカ１０毎に予め定められている。Ｓ１００では、制御部３８は、例えば自動搬送車５０の通信部５５から出力される所定の信号を通信部３９を介して受信した際の受信強度などに基づいて自動搬送車５０の進入の有無を判定する。あるいは、自動搬送車５０の制御部５７が、ＧＰＳ受信部により検出した自車の現在位置から管理範囲内への進入を判定すると、進入通知をストッカ１０に送信するものとし、制御部３８は、その進入通知の受信に基づいて自動搬送車５０の進入を判定してもよい。Ｓ１００で自動搬送車５０が管理範囲内に進入すると、制御部３８は、例えば上述した認証情報を自動搬送車５０とやり取りするなどの認証処理により、自動搬送車５０を認証できたか否かを判定する（Ｓ１１０）。制御部３８は、自動搬送車５０を認証できたと判定すると、カメラモジュール３６で撮像した画像に基づいてストッカ１０の周囲の安全を確認してから、納入先の納品庫２０の扉２１を開放するように開閉装置２８を制御して納品庫２０への納入許可を自動搬送車５０に送信する（Ｓ１２０）。なお、納入許可には、納入先の納品庫２０の位置情報などを含む。

一方、自動搬送車５０の制御部５７は、納入許可を受信すると、納品庫２０の位置情報に基づいて納入先の納品庫２０に物品収容部６１が可能な限り近接するように自動搬送車５０（台車本体部５１）の移動と昇降装置５８の昇降とを制御する（Ｓ２００）。Ｓ２００では、制御部５７は、納入先の納品庫２０が上段の納品庫２０であるなど、物品収容部６１の昇降（ここでは上昇）が必要であれば、昇降装置５８を制御する。また、Ｓ２００では、制御部５７は、シャッター６６をスライドできる隙間を空けつつ、カバー６４の一端（開口６４ｏ側）が可能な限り納品庫２０に近接する位置まで、自動搬送車５０を移動させる。

そして、制御部５７は、納品庫２０への物品収容部６１の近接が完了するのを待つ（Ｓ２１０）。Ｓ２１０では、制御部５７は、例えば納入先の納品庫２０をカメラで撮像し、画像を解析して近接の完了を判定する。制御部５７は、近接が完了したと判定すると、開閉装置６７にシャッター６６を開放させる（Ｓ２２０）。このため、制御部５７は、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態でカバー６４の開口６４ｏを開放するものとなる。次に、制御部５７は、移載装置６２により物品収容部６１から納品庫２０へ物品Ｐを移載させて（Ｓ２３０）、移載装置６２の移載動作が完了するのを待つ（Ｓ２４０）。このように、本実施形態では、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態で、載置台６１ａと納品庫２０との間で移載装置６２に物品Ｐを移載させる。

図８は、納品庫２０に近接しシャッター６６を開放した自動搬送車５０の様子を示す説明図である。図示するように、自動搬送車５０は、納品庫２０に可能な限り近接した状態でシャッター６６を開放するから、シャッター６６を開放してから納品庫２０に近接する場合に比して、移載装置６２が速やかに移載動作を開始することができる。また、カバー６４の開口６４ｏは、納品庫２０の開口２０ｏと同じサイズに形成されているから、開口６４ｏ、２０ｏのサイズの差が大きい場合に、サイズの大きい開口から第三者が手を入れたり覗いたりする余地が生じるのを防止することができる。制御部５７は、Ｓ２４０で移載動作が完了したと判定すると、物品収容部６１が納品庫２０から離れるように自動搬送車５０を移動させて完了通知をストッカ１０に送信する（Ｓ２５０）。なお、制御部５７は、Ｓ２５０では、ストッカ１０で納品庫２０の扉２１を閉鎖できる程度に自動搬送車５０を移動させるものとする。

Ｓ２５０の完了通知を受信したストッカ１０の制御部３８は、物品センサ２６の検出信号に基づいて納品庫２０内の物品Ｐの有無を確認する（Ｓ１３０）。ここでは、制御部３８は、物品Ｐが納品庫２０内にあることを確認する。Ｓ１３０の確認が完了すると、制御部３８は、納品庫２０の扉２１を閉鎖するように開閉装置２８を制御して確認通知を自動搬送車５０に送信する（Ｓ１４０）。一方、自動搬送車５０の制御部５７は、Ｓ１４０の確認通知を制御部３８から受信すると、シャッター６６を閉鎖するように開閉装置６７を制御すると共に物品収容部６１が上方位置にあれば物品収容部６１が下降するように昇降装置５８を制御する（Ｓ２６０）。このようにして、物品Ｐの納入処理が行われる。なお、自動搬送車５０は、確認通知を受信してから、納品庫２０から離れるように移動してもよく、ストッカ１０は、その移動後に扉２１を閉鎖するものとしてもよい。また、扉２１の閉鎖とシャッター６６の閉鎖とは、この順序に限られず、逆の順序で行われるものとしてもよい。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の納品庫２０が本開示の納品庫に相当し、移載装置６２が移載装置に相当し、自動搬送車５０が搬送装置に相当し、物品収容部６１の載置台６１ａが載置部に相当し、カバー６４がカバーに相当し、制御部５７が制御部に相当する。シャッター６６が板状の開閉部材に相当し、開閉装置６７が開閉装置に相当する。ストッカ１０がストッカに相当し、ストッカ管理装置４０がストッカ管理装置に相当する。

以上説明した本実施形態の自動搬送車５０は、載置台６１ａに載置された物品Ｐを覆うと共に一端に物品Ｐの移載用の開口６４ｏを形成するカバー６４を備えるから、載置台６１ａに載置された物品Ｐが風雨に晒されるのを防止することができる。また、物品Ｐの移載は、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態で行われるから、移載中の物品Ｐが風雨に晒されたり、第三者に視認されたり、第三者に奪われたりするのを抑制することもできる。したがって、自動搬送車５０による物品Ｐの搬送および納品庫２０に対する物品Ｐの移載をより適切に行うことができる。

また、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態で、カバー６４の開口６４ｏを開放するから、開放後に物品の移載を速やかに開始することができる。また、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態は、物品Ｐの移載前や移載中に第三者が物品Ｐに触れるのは困難であるから、物品Ｐをより適切に保護することができる。

また、納品庫２０の扉２１が開口２０ｏを開放してから、自動搬送車５０を納品庫２０に近接させるから、納品庫２０の扉２１の開閉を妨げることなく、納品庫２０に対する物品Ｐの移載を適切に行うことができる。

また、カバー６４の開口６４ｏが、納品庫２０の開口２０ｏと同じサイズに形成されているから、サイズの大きい方の開口から第三者が手を入れたり覗いたりする余地が生じるのを防止して、物品Ｐをさらに適切に保護することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

上述した実施形態では、カバー６４の開口６４ｏが、納品庫２０の開口２０ｏと同じサイズに形成されているものとしたが、例えば第三者が手を入れることができない程度に幅や高さが異なるなど、略同じサイズに形成されているものであればよい。あるいは、その程度を超えて幅や高さが異なるなど、カバー６４の開口６４ｏが、納品庫２０の開口２０ｏとは異なるサイズに形成されていてもよい。

上述した実施形態では、図７の物品納入処理を、自動搬送車５０が物品Ｐを納品庫２０へ納入（搬入）する処理としたが、これに限られず、自動搬送車５０が納品庫２０から物品Ｐを搬出する処理としてもよい。その場合、Ｓ２３０では、物品収容部６１から納品庫２０へ物品Ｐを移載する処理を、納品庫２０から物品収容部６１へ物品Ｐを移載する処理とすればよい。また、制御部５７は、Ｓ２４０で移載動作が完了すると、Ｓ２５０の処理の前にシャッター６６を閉鎖してもよい。こうすれば、Ｓ２５０で自動搬送車５０が納品庫２０から離れた場合でも載置台６１ａ上の物品Ｐに第三者が触れることができないから、物品Ｐを適切に保護することができる。また、物品Ｐの搬送中は、シャッター６６により開口６４ｏを閉鎖して、開口６４ｏから載置台６１ａに雨水が浸入するのを防止するから、物品Ｐを適切に保護することができる。また、図７の物品納入処理は、ストッカ１０と自動搬送車５０との間の処理としたが、大型搬送車７０のストッカ７２と自動搬送車５０との間の処理としてもよい。

上述した実施形態では、カバー６４の一端が可能な限り納品庫２０に近接した状態でシャッター６６が開口６４ｏを開放するものとしたが、これに限られず、シャッター６６が開口６４ｏを開放してから納品庫２０に近接させるものとしてもよい。また、可能な限り近接した状態で物品Ｐの移載を行うものに限られず、移載装置６２が移載可能な範囲まで近付いた状態で物品Ｐの移載を行うものでもよい。

上述した実施形態では、カバー６４が上板６４ａと側板６４ｂと背面板６４ｃとによりボックス状に構成されるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、移載装置６２の筐体がカバー６４の上板６４ａおよび側板６４ｂと一体となるように構成されていれば背面板６４ｃは不要であるから、背面板６４ｃを省略すればよい。また、カバー６４は、ボックス状に限られず、半円筒状など載置台６１ａ上の物品Ｐを覆うと共に少なくとも一端に開口を形成するものであればよい。

上述した実施形態では、移載装置６２がチャック爪６２ｃで物品Ｐを把持するものとしたが、これに限られず、吸着部材で吸着することにより物品Ｐを把持するものなどとしてもよい。また、移載アーム６２ａにより物品Ｐを移載させるものに限られず、コンベアなどにより物品Ｐを移載するものとしてもよい。その場合、搬送中にコンベア上に物品を載置しておくものとしてもよい。即ち、移載装置に載置部が含まれるものとしてもよい。

上述した実施形態では、ストッカ１０が複数の納品庫２０を備えたが、これに限られず、戸建て住宅に設けられるものなど１つの納品庫２０を備えるものでもよい。

上述した実施形態では、各納品庫２０の開口２０ｏに開閉部材としての扉２１が設けられ、自動搬送車５０のカバー６４の開口６４ｏに開閉部材としてのシャッター６６が設けられるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、複数の納品庫２０に対し１のシャッターが設けられるものでもよい。あるいは、納品庫２０の開口２０ｏに扉２１が設けられないものでもよいし、自動搬送車５０のカバー６４の開口６４ｏにシャッター６６が設けられないものでもよい。ここで、図９は、変形例のストッカ１０Ｂと自動搬送車５０，５０Ｂの構成の概略を示す構成図であり、図１０は、変形例の物品納入処理を示すシーケンス図である。

図９に示すように、ストッカ１０Ｂの各納品庫２０Ｂは、扉２１が設けられないものとなっている。このストッカ１０Ｂの納品庫２０Ｂに対し、実施形態と同じ自動搬送車５０が物品Ｐの移載を行ってもよいし、変形例の自動搬送車５０Ｂが物品Ｐの移載を行ってもよい。自動搬送車５０Ｂは、シャッター６６および開閉装置６７が設けられていない。なお、扉２１が設けられない納品庫２０Ｂを備えるストッカ１０Ｂは、例えば工場内などで物品Ｐの収容棚として用いられる。また、１の工場内の複数のストッカ１０Ｂ間など屋内のみで物品Ｐの搬送を行う場合、風雨に晒されたり第三者が関与したりする可能性が低いため、シャッター６６が設けられない自動搬送車５０Ｂを用いてもよい。ただし、複数の工場間や工場外の倉庫との間など屋外での物品Ｐの搬送が含まれる場合は、シャッター６６が設けられた自動搬送車５０を用いるものが好ましい。

図１０の変形例の物品納入処理は、変形例の自動搬送車５０Ｂが納品庫２０Ｂに物品Ｐを納入する場合の処理であり、扉２１に関する処理やシャッター６６に関する処理を省略する以外は、図７の物品納入処理と同じ処理が行われる。変形例では、ストッカ１０Ｂの制御部３８は、Ｓ１１０で自動搬送車５０Ｂを認証し、ストッカ１０Ｂの周囲の安全を確認すると、扉２１の開放を省略して、納入許可を自動搬送車５０Ｂに送信する（Ｓ１２０ｂ）。自動搬送車５０Ｂの制御部５７は、Ｓ２１０で近接が完了したと判定すると、シャッター６６の開放処理（Ｓ２２０）を省略して、Ｓ２３０で物品の移載を行う。また、ストッカ１０Ｂの制御部３８は、Ｓ１３０で納品庫２０Ｂ内を確認すると、扉２１の閉鎖を省略して、確認通知を自動搬送車５０Ｂに送信する（Ｓ１４０ｂ）。確認通知を受信した自動搬送車５０Ｂの制御部５７は、シャッター６６の閉鎖を省略して、必要であれば昇降装置５８の昇降を制御する（Ｓ２６０ｂ）。なお、扉２１ありの納品庫２０を備えるストッカ１０と、シャッター６６なしの自動搬送車５０Ｂとによる物品納入処理の場合、図７のストッカ１０の処理と、図１０の自動搬送車５０Ｂの処理とを組み合わせればよい。

上述した実施形態では、自動搬送車５０が自動走行により物品Ｐをストッカ１０まで搬送するものとしたが、これに限られず、自動搬送車５０が遠隔操作により物品Ｐをストッカ１０まで搬送するものとしてもよい。また、車輪５２により進行方向を適宜変更しながら移動する搬送車に限られず、予め設けられたレールに沿って移動する移動体でもよいし、自動歩行が可能な人型の搬送ロボットでもよいし、ドローンなどの飛行体でもよい。

ここで、本開示の搬送装置は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の搬送装置において、前記制御部は、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接した状態で、前記物品を移載するように前記移載装置を制御するものとしてもよい。こうすれば、物品を移載する際に物品をより適切に保護することができる。

本開示の搬送装置において、板状の開閉部材によりカバーの開口を開閉可能な開閉装置を備え、制御部は、移載装置により物品が移載される際にカバーの開口を開放し、物品の移載が終了するとカバーの開口を閉鎖するように開閉装置を制御するものとしてもよい。こうすれば、物品の搬送中に、カバーの開口を板状の開閉部材で閉鎖しておくことができるから、開口から雨水が浸入したり開口から第三者が物品に触れたりするのを防止することができる。このため、物品の搬送中に物品をより適切に保護することができる。

本開示の搬送装置において、前記開閉装置は、前記開閉部材をスライドさせることにより前記カバーの開口を開閉するように構成され、前記制御部は、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接した状態で、前記カバーの開口を開放するように前記開閉装置を制御するものとしてもよい。こうすれば、カバーの開口を開放してから搬送装置が納品庫に近接する場合に比して、開口の開放後に物品の移載を速やかに開始すると共に、開口から雨水が浸入したり開口から第三者が物品に触れたりするのを防止することができる。このため、物品を移載する際に物品をより適切に保護することができる。

本開示の搬送装置において、前記納品庫は、前記物品の移載用の開口が開閉可能に構成されており、前記制御部は、前記納品庫の開口が開放されてから、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接するように前記搬送装置を該納品庫に近接させるものとしてもよい。こうすれば、納品庫の開口の開閉を妨げることなく、納品庫に対する物品の移載を適切に行うことができる。また、納品庫の開口を閉鎖することにより、納品庫内の物品を適切に保護することができる。

本開示の搬送装置において、前記カバーの開口は、前記納品庫における前記物品の移載用の開口と略同じサイズに形成されているものとしてもよい。ここで、カバーの開口と納品庫の開口とのサイズの差が大きい場合、搬送装置と納品庫とが近接した状態でも、サイズの大きい開口から第三者が手を入れたり覗いたりする余地が生じることになる。これに対し、カバーの開口と納品庫の開口とを略同じサイズとすることで、そのような余地が生じるのを防止することができるから、物品をさらに適切に保護することができる。

本開示のストッカシステムは、上述したいずれかの搬送装置と、前記納品庫を備えるストッカと、前記ストッカと前記搬送装置とを管理する管理装置と、を備えることを要旨とする。

本開示のストッカシステムは、上述したいずれかの搬送装置を有するため、上述した搬送装置と同様の効果、即ち、搬送装置による物品の搬送および納品庫に対する物品の移載をより適切に行うことができる効果を奏するものとなる。

本開示は、物品をストッカに搬送する流通システムの技術分野に利用可能である。

１ ストッカシステム、５ 通信ネットワーク、１０，１０Ｂ ストッカ、２０，２０Ｂ 納品庫、２０ｏ 開口、２１ 扉、２２ 錠装置、２４ 開閉センサ、２６ 物品センサ、２８ 開閉装置、３０ 制御ユニット、３２ 操作表示パネル、３４ 読取器、３６ カメラモジュール、３８ 制御部、３９ 通信部、４０ ストッカ管理装置、４１ 制御部、４２ 記憶部、４３ 表示部、４４ 入力部、４５ 通信部、５０，５０Ｂ 自動搬送車、５１ 台車本体部、５２ 車輪、５３ 駆動部、５５ 通信部、５７ 制御部、５８ 昇降装置、５９ 昇降センサ、６１ 物品収容部、６１ａ 載置台、６２ 移載装置、６２ａ 移載アーム、６２ｂ アクチュエータ、６２ｃ チャック爪、６３ 物品センサ、６４ カバー、６４ｏ 開口、６４ａ 上板、６４ｂ 側板、６４ｃ 背面板、６６ シャッター、６７ 開閉装置、６８ 開閉センサ、７０ 大型搬送車、７２ ストッカ、Ｐ 物品。

Claims (7)

1. 納品庫に対し物品を移載する移載装置を備え、前記物品を搬送する搬送装置であって、
   搬送中に前記物品が載置される載置部と、
   前記載置部に載置された前記物品を覆うと共に一端に開口を形成するカバーと、
   前記カバーの開口を介して前記載置部と前記納品庫との間で前記物品を移載するように前記移載装置を制御する制御部と、
   を備える搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記制御部は、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接した状態で、前記物品を移載するように前記移載装置を制御する
   搬送装置。
3. 請求項１または２に記載の搬送装置であって、
   板状の開閉部材により前記カバーの開口を開閉可能な開閉装置を備え、
   前記制御部は、前記移載装置により前記物品が移載される際に前記カバーの開口を開放し、前記物品の移載が終了すると前記カバーの開口を閉鎖するように前記開閉装置を制御する
   搬送装置。
4. 請求項３に記載の搬送装置であって、
   前記開閉装置は、前記開閉部材をスライドさせることにより前記カバーの開口を開閉するように構成され、
   前記制御部は、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接した状態で、前記カバーの開口を開放するように前記開閉装置を制御する
   搬送装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記納品庫は、前記物品の移載用の開口が開閉可能に構成されており、
   前記制御部は、前記納品庫の開口が開放されてから、前記カバーの一端が前記納品庫に可能な限り近接するように前記搬送装置を該納品庫に近接させる
   搬送装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記カバーの開口は、前記納品庫における前記物品の移載用の開口と略同じサイズに形成されている
   搬送装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１項に記載の搬送装置と、
   前記納品庫を備えるストッカと、
   前記ストッカと前記搬送装置とを管理する管理装置と、
   を備えるストッカシステム。

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