JP3372019B2 - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JP3372019B2 JP3372019B2 JP09977397A JP9977397A JP3372019B2 JP 3372019 B2 JP3372019 B2 JP 3372019B2 JP 09977397 A JP09977397 A JP 09977397A JP 9977397 A JP9977397 A JP 9977397A JP 3372019 B2 JP3372019 B2 JP 3372019B2
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- hand
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Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、無人走行車やピッキン
グマシン，マシンニングセンター等に用いる移載装置の
改良に関する。
グマシン，マシンニングセンター等に用いる移載装置の
改良に関する。
【０００２】
【従来技術】無人走行車やピッキングマシン，マシンニ
ングセンター等には移載装置が設けられ、ステーション
やラック等との間で物品を移載することが行われてい
る。従来の移載装置では一対のアームを用い、移載装置
の中心部に第１のアームの一端を枢支し、その自由端に
第２のアームの一端を枢支し、第２のアームの自由端を
ハンドの中心部に取り付ける。このような移載装置で
は、アームの回転で種々の方向に物品を移載できる。
ングセンター等には移載装置が設けられ、ステーション
やラック等との間で物品を移載することが行われてい
る。従来の移載装置では一対のアームを用い、移載装置
の中心部に第１のアームの一端を枢支し、その自由端に
第２のアームの一端を枢支し、第２のアームの自由端を
ハンドの中心部に取り付ける。このような移載装置で
は、アームの回転で種々の方向に物品を移載できる。
【０００３】移載装置の中心部に第１のアームの一端を
枢支すると、物品を移載するためにはその長さを大きく
することが必要となる。そして第２のアームの長さは第
１のアームの長さで定まり、例えば第１のアームと第２
のアームの長さをほぼ等しくすることが行われている。
さて移載装置の干渉エリアは、アームの回転半径と共に
増加するので、第１のアームが長くなると干渉半径もそ
れだけ増加する。そして干渉半径が大きくなると、移載
装置の周辺に大きな空きスペースが必要になる。またア
ームの長さが大きいと、アームの角速度を大きくでき
ず、移載に要する時間が長くなる。
枢支すると、物品を移載するためにはその長さを大きく
することが必要となる。そして第２のアームの長さは第
１のアームの長さで定まり、例えば第１のアームと第２
のアームの長さをほぼ等しくすることが行われている。
さて移載装置の干渉エリアは、アームの回転半径と共に
増加するので、第１のアームが長くなると干渉半径もそ
れだけ増加する。そして干渉半径が大きくなると、移載
装置の周辺に大きな空きスペースが必要になる。またア
ームの長さが大きいと、アームの角速度を大きくでき
ず、移載に要する時間が長くなる。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、
1) 干渉エリアが狭く、
2) 移載に要する時間が短く、
3) しかも種々の方向に対して物品の移載が可能な、移
載装置を提供することにある（請求項１，２）。
載装置を提供することにある（請求項１，２）。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、移載装置の基体に対してタ
ーンテーブルを設けるとともに、前記ターンテーブルの
中心から偏心した位置に、水平面内で揺動自在の第１の
アームの一端を第１の軸により枢支し、該第１アームの
自由端に水平面内で揺動自在の第２のアームの一端を第
２の軸により枢支し、第２アームの自由端に水平面内で
揺動自在のハンドの一端付近を第３の軸により枢支し、
かつ前記ハンドを移載装置の基体に対して昇降させるた
めの手段を設けて、第１アームと第２アームとを逆方向
に揺動させ、前記ハンドを第２アームとは逆方向に揺動
させることにより、前記第２の軸が前記第１の軸よりも
前記基体の内側にあり、前記第３の軸が第２の軸に関し
て第１の軸の反対側にあり、かつハンドを基体上に収ま
るように配置した状態と、第２の軸が第１の軸よりも基
体の外側にあり、第３の軸が第２の軸に関して第１の軸
の反対側にあり、かつハンドが第３の軸に関して第２ア
ームと反対側にある状態との間で、ハンドを直線的に前
進後退させるようにしたことを特徴とする。なおこの明
細書において、揺動は回動を含む意味で用いるものとす
る。
ーンテーブルを設けるとともに、前記ターンテーブルの
中心から偏心した位置に、水平面内で揺動自在の第１の
アームの一端を第１の軸により枢支し、該第１アームの
自由端に水平面内で揺動自在の第２のアームの一端を第
２の軸により枢支し、第２アームの自由端に水平面内で
揺動自在のハンドの一端付近を第３の軸により枢支し、
かつ前記ハンドを移載装置の基体に対して昇降させるた
めの手段を設けて、第１アームと第２アームとを逆方向
に揺動させ、前記ハンドを第２アームとは逆方向に揺動
させることにより、前記第２の軸が前記第１の軸よりも
前記基体の内側にあり、前記第３の軸が第２の軸に関し
て第１の軸の反対側にあり、かつハンドを基体上に収ま
るように配置した状態と、第２の軸が第１の軸よりも基
体の外側にあり、第３の軸が第２の軸に関して第１の軸
の反対側にあり、かつハンドが第３の軸に関して第２ア
ームと反対側にある状態との間で、ハンドを直線的に前
進後退させるようにしたことを特徴とする。なおこの明
細書において、揺動は回動を含む意味で用いるものとす
る。
【０００６】ハンドの昇降手段は、例えば第２アーム等
に設けてハンドのみを昇降させる、あるいは移載装置の
基体に設けてターンテーブル自体を昇降させるようにし
ても良いが、好ましくはターンテーブルに設けて、第１
アームを昇降させることによりハンドを昇降させる。
に設けてハンドのみを昇降させる、あるいは移載装置の
基体に設けてターンテーブル自体を昇降させるようにし
ても良いが、好ましくはターンテーブルに設けて、第１
アームを昇降させることによりハンドを昇降させる。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、ターンテーブルの
中心から偏心した位置に第１アームの一端（基端）を枢
支して揺動あるいは回動させる。このため第１アームの
基端からステーションやラック等の格納位置までの距離
が短くなり、第１アームや第２アームを短くできる。こ
の結果干渉エリアは狭くなり、またアームが短くなるの
で大きな角速度でアームを揺動でき、移載に要する時間
を短縮できる。
中心から偏心した位置に第１アームの一端（基端）を枢
支して揺動あるいは回動させる。このため第１アームの
基端からステーションやラック等の格納位置までの距離
が短くなり、第１アームや第２アームを短くできる。こ
の結果干渉エリアは狭くなり、またアームが短くなるの
で大きな角速度でアームを揺動でき、移載に要する時間
を短縮できる。
【０００８】この発明では、ターンテーブルの中心から
偏心した位置に第１アームの基端を枢支するので、ター
ンテーブルを回転させないと、一つの方向にしか物品を
移載できない。しかしここでターンテーブルを回転させ
れば種々の方向に物品を移載でき、例えば無人走行車や
レール上を走行する移載装置等の両側に物品を移載でき
る。
偏心した位置に第１アームの基端を枢支するので、ター
ンテーブルを回転させないと、一つの方向にしか物品を
移載できない。しかしここでターンテーブルを回転させ
れば種々の方向に物品を移載でき、例えば無人走行車や
レール上を走行する移載装置等の両側に物品を移載でき
る。
【０００９】またハンドを無人走行車の本体等の移載装
置の基体に対して昇降させるための手段を設けたので、
第１及び第２のアームでハンドをステーション等の側に
前進させた後にハンドを上昇させて荷掴みし、移載装置
側に後退させてハンドを下降させれば、移載装置側へ物
品を移載できる。また逆に移載装置上でハンドを上昇さ
せて物品を荷掴みした後、第１及び第２のアームでハン
ドをステーション等の側に前進させてハンドを下降させ
れば、ステーション側へ物品を移載できる。
置の基体に対して昇降させるための手段を設けたので、
第１及び第２のアームでハンドをステーション等の側に
前進させた後にハンドを上昇させて荷掴みし、移載装置
側に後退させてハンドを下降させれば、移載装置側へ物
品を移載できる。また逆に移載装置上でハンドを上昇さ
せて物品を荷掴みした後、第１及び第２のアームでハン
ドをステーション等の側に前進させてハンドを下降させ
れば、ステーション側へ物品を移載できる。
【００１０】このようにこの発明では、第１アームの基
端をターンテーブルの中心から偏心した位置に枢支した
ため、干渉エリアが狭く、かつ第１及び第２のアームを
短くできる。アームを短くできるためアームを高速で揺
動でき、移載時間を短縮できる。またターンテーブルの
回転で、種々の方向に物品を移載できる。さらにハンド
の昇降を利用して、物品をステーションやラック等で摺
動させずに移載できる。
端をターンテーブルの中心から偏心した位置に枢支した
ため、干渉エリアが狭く、かつ第１及び第２のアームを
短くできる。アームを短くできるためアームを高速で揺
動でき、移載時間を短縮できる。またターンテーブルの
回転で、種々の方向に物品を移載できる。さらにハンド
の昇降を利用して、物品をステーションやラック等で摺
動させずに移載できる。
【００１１】この発明ではさらに、ハンドの中心ではな
く一端付近を、第２アームの自由端で枢支する。前記の
ように第１アームの基端をターンテーブルの中心から偏
心した位置で枢支し、さらに第２アームの自由端でハン
ドの一端付近を枢支するため、第１アームと第２アーム
の合計長さをさらに小さくでき、より干渉エリアを狭く
でき、より高速で両アームを揺動できる。
く一端付近を、第２アームの自由端で枢支する。前記の
ように第１アームの基端をターンテーブルの中心から偏
心した位置で枢支し、さらに第２アームの自由端でハン
ドの一端付近を枢支するため、第１アームと第２アーム
の合計長さをさらに小さくでき、より干渉エリアを狭く
でき、より高速で両アームを揺動できる。
【００１２】請求項２の発明ではさらに、第１アームを
ターンテーブルに対して昇降させる。このためアームに
ハンドの昇降手段を設ける場合やターンテーブル自体を
昇降させる場合と異なり、容易かつ確実にハンドを昇降
できる。
ターンテーブルに対して昇降させる。このためアームに
ハンドの昇降手段を設ける場合やターンテーブル自体を
昇降させる場合と異なり、容易かつ確実にハンドを昇降
できる。
【００１３】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１において、
１は物品の移載先や移載元のステーションで、例えば自
動倉庫の一部として設け、２はハンド進入部で移載装置
のハンドを進入させるためのスペースである。ステーシ
ョン１に替えて、例えば無人倉庫のラック等に移載装置
で直接移載するようにしても良い。実施例では、図１の
左下のようにＸ，Ｙ，Ｈ，θの方向を定め、無人走行車
の進行方向をＸ方向、無人走行車からステーション１へ
向いた方向をＹ方向とし、高さをＨで示し、ターンテー
ブル等の旋回角をθで示す。
１は物品の移載先や移載元のステーションで、例えば自
動倉庫の一部として設け、２はハンド進入部で移載装置
のハンドを進入させるためのスペースである。ステーシ
ョン１に替えて、例えば無人倉庫のラック等に移載装置
で直接移載するようにしても良い。実施例では、図１の
左下のようにＸ，Ｙ，Ｈ，θの方向を定め、無人走行車
の進行方向をＸ方向、無人走行車からステーション１へ
向いた方向をＹ方向とし、高さをＨで示し、ターンテー
ブル等の旋回角をθで示す。
【００１４】４は無人走行車で、移載装置５を搭載し、
６は移載装置のＸ方向テーブル、７，７は一対の棚で、
物品を戴置するためのものである。８はターンテーブル
で、９はターンテーブル８上に設けた昇降部材である。
昇降部材９の一端付近に、ターンテーブル８の中心から
偏心するように、第１アーム１０の基端を回動軸１３で
枢支する。第１アーム１０の自由端には回動軸１４を設
けて第２アーム１１を枢支し、第２アーム１１の自由端
にはハンド支承軸１５を設けてハンド１２の一端付近の
点を枢支する。回動軸１３，１４やハンド支承軸１５は
揺動軸でも良い。
６は移載装置のＸ方向テーブル、７，７は一対の棚で、
物品を戴置するためのものである。８はターンテーブル
で、９はターンテーブル８上に設けた昇降部材である。
昇降部材９の一端付近に、ターンテーブル８の中心から
偏心するように、第１アーム１０の基端を回動軸１３で
枢支する。第１アーム１０の自由端には回動軸１４を設
けて第２アーム１１を枢支し、第２アーム１１の自由端
にはハンド支承軸１５を設けてハンド１２の一端付近の
点を枢支する。回動軸１３，１４やハンド支承軸１５は
揺動軸でも良い。
【００１５】１６は移載装置５の干渉エリアを示し、第
１アーム１０の回転半径で定まる。実施例では移載装置
５を無人走行車４に搭載したが、レールに沿って走行す
る車両やピッキングマシン，マシンニングセンター等に
設置しても良い。またハンド１２に変えてフォーク等を
用いても良い。
１アーム１０の回転半径で定まる。実施例では移載装置
５を無人走行車４に搭載したが、レールに沿って走行す
る車両やピッキングマシン，マシンニングセンター等に
設置しても良い。またハンド１２に変えてフォーク等を
用いても良い。
【００１６】図２に移載装置５の構造を、棚７，７を省
略して示す。２０は移載装置５を無人走行車４に搭載す
るための基体で、Ｘ方向送りモータ２１とボールねじ２
２を用いて、Ｘ方向テーブル６をＸ方向に前後進させ
る。２３は例えばＸ方向テーブル６に設けたガイドレー
ルで、例えば基体２０に設けたガイドバー２４と係合し
て、Ｘ方向テーブル６のＸ方向運動をガイドする。２６
はターンテーブル旋回軸で、２７はこの軸２６を旋回さ
せるための旋回モータである。ターンテーブル８の底面
にはＹ方向テーブル３０が前記と同様のガイドレール３
３，３４で摺動自在に支持され、Ｙ方向送りモータ３１
とボールねじ３２でＹ方向に移動する。そしてＹ方向テ
ーブル３０に設けた図示しないセンサにより、ターンテ
ーブル８とステーション１のＹ方向の間隔を測定し、ハ
ンド１２の目標位置にフィードバックする。
略して示す。２０は移載装置５を無人走行車４に搭載す
るための基体で、Ｘ方向送りモータ２１とボールねじ２
２を用いて、Ｘ方向テーブル６をＸ方向に前後進させ
る。２３は例えばＸ方向テーブル６に設けたガイドレー
ルで、例えば基体２０に設けたガイドバー２４と係合し
て、Ｘ方向テーブル６のＸ方向運動をガイドする。２６
はターンテーブル旋回軸で、２７はこの軸２６を旋回さ
せるための旋回モータである。ターンテーブル８の底面
にはＹ方向テーブル３０が前記と同様のガイドレール３
３，３４で摺動自在に支持され、Ｙ方向送りモータ３１
とボールねじ３２でＹ方向に移動する。そしてＹ方向テ
ーブル３０に設けた図示しないセンサにより、ターンテ
ーブル８とステーション１のＹ方向の間隔を測定し、ハ
ンド１２の目標位置にフィードバックする。
【００１７】４０はターンテーブル８に設けた昇降モー
タで、４１はボールねじであり、ボールねじ４１で昇降
部材９を昇降させてハンド１２を昇降させる。そして第
１アーム１０を回動軸１３で昇降部材９に枢支する。こ
のように昇降モータ８，ボールねじ４１，昇降部材９で
昇降手段を構成する。４２はアーム駆動モータで、例え
ば回動軸１３を回転させて、第１アーム１０をほぼ１８
０度の範囲で揺動させる。４３はアーム駆動モータ４２
と回動軸１３を接続するベルト、４４は回動軸１３と回
動軸１４を接続するベルト、４５は回動軸１４とハンド
支承軸１５とを接続するベルトである。各軸１３，１
４，１５の回動範囲はほぼ１８０度で、これらの軸はこ
の範囲を往復するように揺動する。また回動軸１３とハ
ンド支承軸１５の回転方向は同じで、回動軸１４の回転
方向は軸１３，１５とは逆である。
タで、４１はボールねじであり、ボールねじ４１で昇降
部材９を昇降させてハンド１２を昇降させる。そして第
１アーム１０を回動軸１３で昇降部材９に枢支する。こ
のように昇降モータ８，ボールねじ４１，昇降部材９で
昇降手段を構成する。４２はアーム駆動モータで、例え
ば回動軸１３を回転させて、第１アーム１０をほぼ１８
０度の範囲で揺動させる。４３はアーム駆動モータ４２
と回動軸１３を接続するベルト、４４は回動軸１３と回
動軸１４を接続するベルト、４５は回動軸１４とハンド
支承軸１５とを接続するベルトである。各軸１３，１
４，１５の回動範囲はほぼ１８０度で、これらの軸はこ
の範囲を往復するように揺動する。また回動軸１３とハ
ンド支承軸１５の回転方向は同じで、回動軸１４の回転
方向は軸１３，１５とは逆である。
【００１８】図３にハンド１２の運動を示す。ハンド１
２を移載装置５側からステーション１側へＹ方向に前進
させる場合、アーム１０の基端の回動軸１３を、図の場
合、時計方向に揺動させ、アーム１１の基端の回動軸１
４は反時計方向に揺動させる。またハンド支承軸１５
は、回動軸１３と同様に、時計方向に揺動させる。する
とアーム１０，１１のＸ方向の運動は逆になり、これら
のＸ方向の変位が打ち消しあってハンド支承軸１５は直
線的に前進する。例えばアーム１０をほぼ９０度揺動さ
せると、アーム１１もほぼ９０度揺動して、これらのＸ
方向の変位は打ち消し合い、Ｙ方向の変位がほぼ２倍に
なって、ハンド支承軸１５は回動軸１３の付近に表れ
る。ハンド１２の支承軸１５はアーム１１と逆方向に揺
動するので、アーム１１の向きの変化とハンド支承軸１
５の揺動がハンド１２の向きの変化を打ち消し、ハンド
１２は常に同じ向きを向く。この結果、ハンド１２は、
図１の鎖線の状態から実線の状態へ、直線的に同じ向き
で前進する。
２を移載装置５側からステーション１側へＹ方向に前進
させる場合、アーム１０の基端の回動軸１３を、図の場
合、時計方向に揺動させ、アーム１１の基端の回動軸１
４は反時計方向に揺動させる。またハンド支承軸１５
は、回動軸１３と同様に、時計方向に揺動させる。する
とアーム１０，１１のＸ方向の運動は逆になり、これら
のＸ方向の変位が打ち消しあってハンド支承軸１５は直
線的に前進する。例えばアーム１０をほぼ９０度揺動さ
せると、アーム１１もほぼ９０度揺動して、これらのＸ
方向の変位は打ち消し合い、Ｙ方向の変位がほぼ２倍に
なって、ハンド支承軸１５は回動軸１３の付近に表れ
る。ハンド１２の支承軸１５はアーム１１と逆方向に揺
動するので、アーム１１の向きの変化とハンド支承軸１
５の揺動がハンド１２の向きの変化を打ち消し、ハンド
１２は常に同じ向きを向く。この結果、ハンド１２は、
図１の鎖線の状態から実線の状態へ、直線的に同じ向き
で前進する。
【００１９】ステーション１側からターンテーブル８側
へハンド１２を後退させる際の動作は前記の逆で、回動
軸１３とハンド支承軸１５は例えば反時計方向にほぼ１
８０度揺動し、回動軸１４は例えば時計方向にほぼ１８
０度揺動する。そしてハンド１２は、図１の実線の状態
から鎖線の状態へ、直線的に同じ向きで後退する。
へハンド１２を後退させる際の動作は前記の逆で、回動
軸１３とハンド支承軸１５は例えば反時計方向にほぼ１
８０度揺動し、回動軸１４は例えば時計方向にほぼ１８
０度揺動する。そしてハンド１２は、図１の実線の状態
から鎖線の状態へ、直線的に同じ向きで後退する。
【００２０】図３の動作では、ハンド１２は移載装置５
の右側のステーションとしか物品を移載できない。移載
装置５の左側のステーションとの間で物品を移載するに
は、ターンテーブル８を１８０度回転させてから前記と
同じ動作を行えば良い。仮に図１のＸ方向へ物品を移載
する場合、ターンテーブル８を例えば９０度回転させた
後に、アーム１０，１１，ハンド１２で物品を移載すれ
ばよい。このようにターンテーブル８の回転で、種々の
方向へ物品を移載できる。ただし実施例の場合、無人走
行車４を用いるので移載はＹ方向の左右両側で十分であ
る。これに対してレールに沿って走行する走行体の移載
装置やピッキングマシンとして移載装置５を用いる場
合、全方向に物品を移載できるので、レールの周囲のラ
ック配置の自由度が増し、またピッキングマシンを備え
たステーションへのコンベア等の接続方向の自由度が増
す。
の右側のステーションとしか物品を移載できない。移載
装置５の左側のステーションとの間で物品を移載するに
は、ターンテーブル８を１８０度回転させてから前記と
同じ動作を行えば良い。仮に図１のＸ方向へ物品を移載
する場合、ターンテーブル８を例えば９０度回転させた
後に、アーム１０，１１，ハンド１２で物品を移載すれ
ばよい。このようにターンテーブル８の回転で、種々の
方向へ物品を移載できる。ただし実施例の場合、無人走
行車４を用いるので移載はＹ方向の左右両側で十分であ
る。これに対してレールに沿って走行する走行体の移載
装置やピッキングマシンとして移載装置５を用いる場
合、全方向に物品を移載できるので、レールの周囲のラ
ック配置の自由度が増し、またピッキングマシンを備え
たステーションへのコンベア等の接続方向の自由度が増
す。
【００２１】図４にステーション１の物品を荷掴みする
際の動作を示すと、最初に例えばターンテーブル８をス
テーション１との間の移載に適した向きへと回転させ、
次にアーム１０，１１とハンド１２を前記のように揺動
させてステーション１へと前進させる。この後、昇降部
材９が上昇して物品をハンド１２で持ち上げる。次にア
ーム１０，１１やハンド１２は前記と逆に揺動して、タ
ーンテーブル８上へとハンド１２は直線的に後退し、棚
７，７上に物品を載せた後、昇降部材９が下降し、ター
ンテーブル８が適宜の向きへ旋回して、移載を終了す
る。
際の動作を示すと、最初に例えばターンテーブル８をス
テーション１との間の移載に適した向きへと回転させ、
次にアーム１０，１１とハンド１２を前記のように揺動
させてステーション１へと前進させる。この後、昇降部
材９が上昇して物品をハンド１２で持ち上げる。次にア
ーム１０，１１やハンド１２は前記と逆に揺動して、タ
ーンテーブル８上へとハンド１２は直線的に後退し、棚
７，７上に物品を載せた後、昇降部材９が下降し、ター
ンテーブル８が適宜の向きへ旋回して、移載を終了す
る。
【００２２】図５は、棚７，７上の物品をステーション
１へ荷降ろしする際の動作を示し、例えば昇降部材９を
上昇させて物品をハンド１２で支持した後、ターンテー
ブル８を回転させる。ついで図４と同様にアーム１０，
１１やハンド１２を揺動させて、ハンド１２をステーシ
ョン１へ前進させ、昇降部材９を下降して荷降ろしす
る。この後アーム１０，１１やハンド１２の揺動で、ハ
ンド１２をターンテーブル８上へ復帰させ、ターンテー
ブルを適宜の位置へ復帰させる。
１へ荷降ろしする際の動作を示し、例えば昇降部材９を
上昇させて物品をハンド１２で支持した後、ターンテー
ブル８を回転させる。ついで図４と同様にアーム１０，
１１やハンド１２を揺動させて、ハンド１２をステーシ
ョン１へ前進させ、昇降部材９を下降して荷降ろしす
る。この後アーム１０，１１やハンド１２の揺動で、ハ
ンド１２をターンテーブル８上へ復帰させ、ターンテー
ブルを適宜の位置へ復帰させる。
【００２３】実施例では、第１アーム１０をターンテー
ブル８の中心から偏心した位置で枢支し、ハンド１２の
一端付近にハンド支承軸１５を設けたので、アーム１
０，１１を短くでき、アーム１０の干渉エリア１６を狭
くできる。またハンド１２は同じ向きで前後進するの
で、アーム１１の干渉エリアはハンド１２の軌跡に隠れ
てしまう。このため図１のように出入り口をほぼ直角に
カットした狭いハンド進入部２でも、ステーション１に
衝突せずにハンド１２を出退させることができる。また
アーム１０，１１を短くできるため、これらを高速で揺
動でき、移載に要する時間を短縮できる。昇降部材９は
ターンテーブル８に設けて、アーム１０を昇降部材９に
設置したため、アーム１０，１１とハンド１２を安定に
昇降できる。
ブル８の中心から偏心した位置で枢支し、ハンド１２の
一端付近にハンド支承軸１５を設けたので、アーム１
０，１１を短くでき、アーム１０の干渉エリア１６を狭
くできる。またハンド１２は同じ向きで前後進するの
で、アーム１１の干渉エリアはハンド１２の軌跡に隠れ
てしまう。このため図１のように出入り口をほぼ直角に
カットした狭いハンド進入部２でも、ステーション１に
衝突せずにハンド１２を出退させることができる。また
アーム１０，１１を短くできるため、これらを高速で揺
動でき、移載に要する時間を短縮できる。昇降部材９は
ターンテーブル８に設けて、アーム１０を昇降部材９に
設置したため、アーム１０，１１とハンド１２を安定に
昇降できる。
【図１】 実施例の移載装置を搭載した無人走行車の平
面図
面図
【図２】 実施例の移載装置の側面図
【図３】 実施例の移載装置の前後進を示す図
【図４】 実施例の移載装置の荷掴み時の動作を示す波
形図
形図
【図５】 実施例の移載装置の荷降ろし時の動作を示す
波形図
波形図
１ ステーション
２ ハンド進入部
４ 無人走行車
５ 移載装置
６ Ｘ方向テーブル
７，７ 棚
８ ターンテーブル
９ 昇降部材
１０ 第１アーム
１１ 第２アーム
１２ ハンド
１３，１４ 回動軸
１５ ハンド支承軸
１６ 干渉エリア
２０ 基体
２１ Ｘ方向送りモータ
２２ ボールねじ
２３ ガイドレール
２４ ガイドバー
２６ ターンテーブル旋回軸
２７ 旋回モータ
３０ Ｙ方向テーブル
３１ Ｙ方向送りモータ
３２ ボールねじ
３３，３４ ガイドレール
４０ 昇降モータ
４１ ボールねじ
４２ アーム駆動モータ
４３,４４,４５ ベルト
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭58−155195（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−284534（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−6591（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−57781（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−216073（ＪＰ，Ａ)
実開 平６−59186（ＪＰ，Ｕ)
実公 昭61−836（ＪＰ，Ｙ１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B61D 47/00
B25J 5/00
Claims (2)
- 【請求項１】 移載装置の基体に対してターンテーブル
を設けるとともに、前記ターンテーブルの中心から偏心
した位置に、水平面内で揺動自在の第１のアームの一端
を第１の軸により枢支し、該第１アームの自由端に水平
面内で揺動自在の第２のアームの一端を第２の軸により
枢支し、第２アームの自由端に水平面内で揺動自在のハ
ンドの一端付近を第３の軸により枢支し、かつ前記ハン
ドを移載装置の基体に対して昇降させるための手段を設
けて、 第１アームと第２アームとを逆方向に揺動させ、前記ハ
ンドを第２アームとは逆方向に揺動させることにより、 前記第２の軸が前記第１の軸よりも前記基体の内側にあ
り、前記第３の軸が第２の軸に関して第１の軸の反対側
にあり、かつハンドを基体上に収まるように配置した状
態と、 第２の軸が第１の軸よりも基体の外側にあり、第３の軸
が第２の軸に関して第１の軸の反対側にあり、かつハン
ドが第３の軸に関して第２アームと反対側にある状態と
の間で、 ハンドを直線的に前進後退させるようにしたことを特徴
とする、移載装置。 - 【請求項２】 ハンドの昇降手段を、第１アームを前記
ターンテーブルに対して昇降させる手段により構成した
ことを特徴とする、請求項１の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09977397A JP3372019B2 (ja) | 1997-04-01 | 1997-04-01 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09977397A JP3372019B2 (ja) | 1997-04-01 | 1997-04-01 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278789A JPH10278789A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3372019B2 true JP3372019B2 (ja) | 2003-01-27 |
Family
ID=14256290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09977397A Expired - Fee Related JP3372019B2 (ja) | 1997-04-01 | 1997-04-01 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3372019B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-04-01 JP JP09977397A patent/JP3372019B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10278789A (ja) | 1998-10-20 |
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