JP2531985B2 - 移載自在な搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば半導体のような板状物を、ケース
内に多数枚並列して収納することで形成した荷を取扱う
移載自在な搬送設備に関するものである。

従来の技術 従来、この種の設備としては、たとえば特開昭63−18
0610号公報に見られる荷保管装置が提供されている。こ
の従来形式では、搬入出装置の走行動と昇降台の昇降動
とによって、棚の目的とする区画、収納空間に荷保持装
置を対向させ、そして荷保持装置の振出し動と昇降台の
昇降動との組合せ動作によって、荷保持具を介して荷の
出し入れを行っている。その際に荷保持装置は、昇降台
側に取付けた第１ケース枠と、この第１ケース枠の遊端
に連結した第２ケース枠とを有し、この第２ケース枠の
遊端に取付けた前記荷保持具は、その振出し量にかかわ
らず常に水平状となるように構成してある。

ところで、このような従来形式によると、搬入出装置
で支持されている荷も水平状であることから、たとえば
半導体のような板状物を多数枚並列して収納したとき、
これら板状物はガタ付きやすい収納状態にある。したが
って搬入出装置の作動（走行や昇降）時に振動や衝突で
損傷したり、あるいは飛び出す恐れがある。

そこで荷を傾斜させて搬送するものとして、たとえば
実開昭61−92615号公報に見られる形式が提供されてい
る。この従来形式によると、荷搬送用台車、搬入出装
置、回転棚のすべてにおいてケース（荷）を傾斜させて
取扱うように構成してある。

発明が解決しようとする課題 上記の従来形式によると、客先装置である回転棚側の
受け部も傾斜構造にしなければならず、構造が複雑にか
つ高価となる。かと言って受け部をフラットにしたとき
には、その受け渡し（移載）を円滑に行えない。

本発明の目的とするところは、搬送時には荷を傾斜し
て保持し得、またフラットな荷受部との間での荷の移載
を円滑に行える移載自在な搬送設備を提供する点にあ
る。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本第１発明における移載自
在な搬送設備は、荷保持装置を有する可動体と、この可
動体が対向自在な荷受部とを設け、前記荷保持装置は、
昇降自在な振出し装置を介して荷保持具を荷受部の上方
へ移動自在とし、前記荷保持具は、振出し装置側に取付
けたベース部材と、このベース部材上に上下揺動自在に
取付けられかつ受け面を形成する受け具とを有し、この
受け具と振出し装置との間に、受け具を振出したときに
受け具を揺動させて受け面を水平状とする揺動付与装置
を設けている。

さらに本第２発明では、荷保持装置を有する可動体
と、この可動体が対向自在な荷受部とを設け、前記荷保
持装置は、横移動自在なキャレッジに荷保持具を有し、
この荷保持具は、昇降杆と、この昇降杆に上下揺動自在
に取付けられかつ受け面を形成する受け具とからなり、
この受け具と前記キャレッジとの間に、受け具の上昇動
により受け具を上方へ揺動させて受け面を傾斜させる揺
動付与装置を設けている。

作用 上記した本第１発明によると、振出し装置を振出さず
に受け具を可動体内に位置させているときには、揺動付
与装置が作動しないことから受け具は揺動せず、その受
け面を傾斜させて荷を傾斜姿勢で保持し得る。また振出
し装置を振出して受け具を荷受部の上方へ移動させたと
きには、揺動付与装置が自動的に作動し、受け面が水平
状になるように受け具を揺動させる。

さらに本第２発明によると、荷を保持している荷保持
具を可動体内に位置させているとき、その昇降杆を介し
て受け具を上昇させることで、揺動付与装置が自動的に
作動し、受け面を傾斜させて荷を傾斜姿勢で保持し得
る。またキャレッジを横移動させて荷保持具を荷受部の
上方に位置させるとき、昇降杆を介して受け具を下降さ
せることで、揺動付与装置が作動しないことから受け面
を水平状にし得る。

実施例 以下に本発明の第１実施例を第１図〜第６図に基づい
て説明する。

１は上部に荷保持装置47を有する可動体で、そのベー
スとなる台板２は、機台３上に敷設されたレール４に摺
動部材５を介して支持案内され、一定経路６上を往復移
動自在となる。前記可動体１の連動する往復動装置７
は、機台３の一端に取付けたモータ８と、その出力軸に
取付けた駆動輪体９と、機台３の他端に調整具10を介し
て取付けた従動輪体11と、両輪体9,11間に張設した無端
回動体（チエンなど）12とからなり、この無端回動体11
の一箇所がブラケット13を介して可動体１に連結され
る。なお一定経路６の両端には可動体１が当接自在なス
トッパ14が設けられる。前記台板２には筒、ロッド形式
のガイド機構15を介して昇降台16が取付けられ、その昇
降はシリンダ17を介して行われる。前記昇降台15からは
連結部材18が立設され、その上端にキャレッジ19が取付
けられる。このキャレッジ19には、前記荷保持装置47に
連動する作動装置20を収納してなる設置空間21がカバー
枠22により形成される。この設置空間21内に収納される
作動装置20は、大別して揺動用装置24と接近離間用装置
25とからなる。すなわち揺動用装置24は、モータ26にカ
ップリング27を介して連動するウォーム減速機28を有
し、このウォーム減速機28の前後から、一定経路６に沿
った方向の出力軸29が貫通突出している。この出力軸29
の両端部にはスプライン嵌合（キー嵌合）30を介して筒
体31が取付けられ、これら筒体31に軸受32を介して外嵌
した可動台33がキャレッジ19上に敷設した一定経路６方
向のレール体34に摺動体35を介して支持案内される。前
記接近離間用装置25は、別のモータ36に連動するウォー
ム伝動装置37を有し、このウォーム伝動装置37から突出
しかつ互に逆回転する前後一対の出力軸38には螺子部39
が形成されている。これら螺子部39に外嵌したナット体
40を有する可動部材41のうち、一方の可動部材41は連結
板42を介して可動台33に連結される。また他方の可動部
材41は、連結ロッド43と連結板42とを介して可動台33に
連結される。44はストッパ装置を介し、これら36〜44に
より接近離間用装置25を構成する。

前記荷保持装置47は、振出し装置48と、この振出し装
置48に揺動付与装置49を介して取付けた受け具50などか
ら構成される。すなわち振出し装置48は、その下端を前
記筒体31に固定した左右一対の第１ケース枠51を有し、
これら第１ケース枠51は出力軸軸心45の周りで左右方向
に揺動自在となる。前記第１ケース枠51の上端には軸受
52を介して前後方向軸53が回転自在に取付けられ、これ
ら前後方向軸53の相対向側の突出端には第２ケース枠54
の上端が固定される。そして第２ケース枠54の下端には
前後方向の支持ピン55が軸受56を介して回転自在に設け
られ、これら支持ピン55の相対向する内端には荷保持具
57が取付けられる。両ケース枠51,54の内部を利用し
て、前記第ケース枠51の揺動量に応じて第２ケース枠54
の揺動量ならびに荷保持具57の向きを制御する揺動制御
装置58が配設される。この揺動制御装置58は、第１ケー
ス枠51内で可動台33に固定した第１鎖輪59と、第１ケー
ス枠51内で前後方向軸53に固定した第２鎖輪60と、これ
ら鎖輪59,60の対向間に巻回した第１チエン61と、第２
ケース枠54内で前後方向軸53に外嵌するとともに第１ケ
ース枠51の上端に固定された第３鎖輪62と、第２ケース
枠54内で支持ピン55に固定された第４鎖輪63と、これら
鎖輪62,63の対向間に巻回した第２チエン64とにより構
成される。ここで第１鎖輪59と第４鎖輪63は同径かつ大
径に、また第２鎖輪60と第３鎖輪62は同径かつ小径に設
定される。前記荷保持具57は、前記支持ピン55の外端に
固定したベース部材65と、このベース部材65の上方に位
置し、かつ支持ピン55に沿った前後ピン66を介して上下
揺動自在に取付けた可動部材67と、この可動部材67がベ
ース部材65と平行するように可動部材67の下面を受止め
るストッパ68と、その上面によって形成される受け面69
を前記可動部材67に対して所定角度θ_１傾斜させて、こ
の可動部材67上に取付けた前記受け具50とから構成され
る。そして振出し装置48により受け具50を振出したとき
に受け具50を揺動させて受け面69を水平状とする前記揺
動付与装置49は、前記可動部材67の下面に取付けたカム
板70と、このカム板70の傾斜したカム面70aに対して当
接離間すべく前記第２ケース枠54に取付けたカムフオロ
ア71とから構成される。前記荷保持具57は、第２ケース
枠54を垂下した姿勢においてカムフオロア71がカム面70
aから離間し、可動部材67をストッパ68に当接させて受
け面69を傾斜させるように構成してある。

荷75は半導体などの板状物を多数枚並列して収納した
ケースによって形成され、このケースの側部には両受け
具50が左右から係合自在な被係止部75aが設けられる。

上記構成の可動体１などはクリーンルーム内に設置さ
れ、そして一定経路６の一側方には、単数または複数の
荷受部76が設けられる。また一定経路６の他側方には、
ダクトレール77や自走車78からなる搬送装置が設けら
れ、自走車78の上部に設けた荷受け台79は、前記荷保持
装置47とは傾斜方向を逆にして、荷75を支持するように
構成してある。

以下に上記第１実施例の作用を説明する。荷75を受取
りに行く前に両振出し装置は離間動しており、また振出
し装置48では第１ケース枠51が起立し第２ケース枠54が
垂下している。まず往復動装置７を作動させ、可動体１
を一定経路６上で移動させて荷保持装置47を目的とする
荷受部76に対向させる。この荷受部76はフラットであっ
て、受取られようとする荷75が載置されている。次いで
揺動用装置24のモータ26を始動させ、ウオーム減速機28
などを介して出力軸29を同方向に回転させる。これによ
り出力軸29に筒体31を介して一体化されている第１ケー
ス枠51が、出力軸軸心45の周りに荷受部76側に揺動され
る。このとき第１鎖輪59は位置固定であることから、第
１ケース枠51の揺動量に応じて第２鎖輪60を介して前後
方向軸53が回転され、この前後方向軸53に一体化させた
第２ケース枠54が荷受部76側に揺動される。その際に第
１鎖輪59と第２鎖輪60との径変化による第１チエン61を
介しての増速伝動によって、第３図仮想線に示すように
第１ケース枠51の揺動角度θ_２に対して第２ケース枠54
は２倍の揺動角度２θ_２となる。また第１ケース枠51の
揺動による前後方向軸53の下降量の一部は、第２ケース
枠54の揺動による支持ピン55の上昇で吸収することか
ら、荷保持具57はほぼ同じレベルで移動することにな
る。さらに第１ケース枠51に第３鎖輪62が固定であるこ
とから、第２ケース枠54の揺動量に応じて、第２チエン
64と第４鎖輪63とを介して支持ピン55が回転され、両荷
保持具57の上向きの正姿勢は維持される。このような振
出し装置48の振出し作動が終りに近づいてきたとき、前
述した上向きの正姿勢を維持するために回転される支持
ピン55と第２ケース枠54の揺動との相対変位により、カ
ムフオロア71がカム板70のカム面70aに当接してカム板7
0を押し上げることになる。これにより可動部材67が前
後ピン66の周りに上方へ揺動し、以って受け面69を水平
状とする。この動作により、受け面69が水平状の荷保持
具57を、目的とする荷75の両側外方でかつ被係止部75a
よりも下方レベルに位置させた状態で接近離間用装置25
を作動させる。すなわち、モータ36の始動により出力軸
38を互に逆回転させ、両ナット体40を接近動させる。こ
れによりレール体34に案内されて可動台33が互に接近動
し、両振出し装置48を互に接近動させて被係止部75aの
真下に受け具50を位置させる。次いでシリンダ17を作動
させ、昇降台16などを介してキャレッジ19を上昇させる
ことで、受け具50の水平状態の受け面69を被係止部75a
に下方から当接させ、以って第１図の仮想線（イ）、な
らびに第３図の仮想線で示すように荷受部76から荷75を
持上げる。そして揺動用装置24を介して振出し装置48を
前述とは逆作動させて、第１ケース枠51を起立姿勢にか
つ第２ケース枠54を垂下姿勢に揺動させることで、保持
してなる荷75をキャレッジ19の上方に位置させる。この
ような反振り出し方向への揺動開始時に、前述とは逆に
カムフオロア71がカム面70aから離間状に移動し、以っ
て可動部材67は前後ピン66の周りに下方へと揺動しスト
ッパ68に受け止められる。したがってキャレッジ19の上
方に位置された荷75は、第１図、第３図の実線に示すよ
うに傾斜した受け面69に支持された傾斜姿勢となり、こ
の状態で可動体１の移動に伴って搬送される。次いで、
搬送装置のステーションまで可動体１を移動させ、そし
て両振出し装置48を搬送装置側に振出したのち昇降台16
を下降させることで、第１図の仮想線（ロ）で示すよう
にステーションに停止させた自走車78の荷受け台79に荷
75を渡せ得る。この場合には第３図に示すように、カム
板70に対しては別のカムフオロア71Aが作用することに
なり、以って荷75は前述とは逆方向に傾斜される。

なお上述とは逆動作を行うことで、自走車78で運んで
きた荷75を荷受部76に移載し得る。

第７図〜第11図は本発明の第２の実施例を示す。すな
わち80は上部に荷保持装置90を有する可動体で、その本
体81の下部に複数の車輪82を設けるとともに、車輪82に
連動する走行駆動装置83を設けた自走車形式からなり、
床側に敷設したレール84に前記車輪82が支持案内される
ことで一定経路85上において走行自在となる。前記本体
81の上方には縦軸心86の周りに回転自在なテーブル87が
設けられ、このテーブル87は本体81内に設けた回転駆動
装置88によって正逆回転を行う。前記テーブル87上に設
けられる前記荷保持装置90は、テーブル87上で横移動自
在なキャレッジ91を一対有している。これらキャレッジ
91は同様な構成であって、一個でもよい。前記キャレッ
ジ91を横移動させる往復動装置92はテーブル87内に配設
され、往復動方向の一端に取付けたモータ93と、その出
力軸に取付けた駆動輪体94と、他端に取付けた従動輪体
95と、両輪体95,96間に張設した無端回動体（チエンな
ど）96とからなり、この無端回動体96が前記キャレッジ
91から垂設したブラケット97に連結される。なおブラケ
ット97などはテーブル87内に設けたガイドレール（図示
せず）に支持案内される。前記キャレッジ91はボックス
状であって、前記ブラケット95を垂設したベース板98
と、その上部に取付けたカバー枠99とからなる。前記ベ
ース板98を貫通してガイド体100が取付けられ、このガ
イド体100に案内される昇降ロッド101が設けられる。そ
してベース板98上に設けた昇降駆動装置102に連動した
昇降ロッド103と前記昇降ロッド101の下端どうしが連結
杆104を介して一体化されている。前記昇降ロッド101の
上端にボックス体105が取付けられ、これらボックス体1
05と一体化した前後一対のブラケット106間に、前後方
向のガイドロッド107が左右一対に設けられる。そして
両ガイドロッド107に支持案内される前後一対の摺動部
材108と、前記ボックス体105内に配設した接近離間動装
置109とがアーム110などを介して連動連結されている。
前記摺動部材108に取付けられる前後一対の荷保持具111
は、前記摺動部材108に連結されて横方向に突出する昇
降杆112と、この昇降杆112に上下揺動自在に取付けた揺
動杆113と、この揺動杆113の先端に取付けた受け具114
とからなる。前記揺動杆113は前後方向の支軸115を介し
て上下揺動自在に取付けられ、そして昇降杆112の先端
に取付けたストッパ116に下面を当接させることで、受
け具114の上面により形成される受け面117が水平状にな
るように構成されている。前記揺動杆113とキャレッジ9
1との間に、揺動杆113の上昇動により受け具114を上方
へ揺動させて受け面117を傾斜させる揺動付与装置120が
設けられる。この揺動付与装置120は、前記揺動杆113の
基端上面に取付けた被当接部材121と、前記昇降杆112が
上昇限近くに達したとき被当接部材121が下方から当接
する当接部材122とからなり、この当接部材122はキャレ
ッジ91の外面に固定されている。前記一定経路85の一側
方には荷受部125が設けられ、この荷受部125はフラット
な上面によって荷126を支持する。126aは被係止部であ
る。127はダクトレール、128は自走車に設けた荷受け台
を示す。

以下に上記第２実施例の作用を説明する。荷受部125
の荷126を受取りに行く前には、第11図の実線で示すよ
うに両荷保持具111は互に離間動しており、そしてキャ
レッジ91は、荷保持具111がテーブル87上に納まるよう
に退入動している。さらに両荷保持具111は下降限にあ
り、当接部材122から被当接部材121が離間することで揺
動杆113がストッパ116に当接するまで揺動し、受け面11
7を水平状としている。まず可動体80を一定経路85上で
自動走行させて、荷保持装置90を目的とする荷受部125
に対向させる。その際に、受取られようとする荷126が
載置されている荷受部125側に荷保持具111が向いていれ
ばそのままでよいが、反対側に向いているときには、回
転駆動装置88を作動させ、テーブル87を縦軸心86の周り
に回動させて向きの変更を行う。次いで往復動装置92を
作動させ、キャレッジ91を前進動させる。これにより第
10図仮想線、ならびに第11図仮想線（イ）で示すよう
に、受け面117が水平状の荷保持具111を、目的とする荷
126の両側外方でかつ被係止部126aよりも下方レベルに
位置させる。そして接近離間動装置109を作動させ、両
摺動部材108を互に接近動させて、第11図の仮想線
（ロ）で示すように被係止部126aの真下に受け具114を
位置させる。次いで昇降駆動装置102を作動させ、昇降
ロッド103を中間まで上昇させる。これにより受け具114
の水平状の受け面117を被係止部126aに下方から当接さ
せ、以って荷受部125から荷75を持上げる。そして往復
動装置92を前述とは逆方向に作動させてキャレッジ91な
どを退入動させたのち、再び昇降駆動装置102を作動さ
せて昇降ロッド103などを上昇限にまで移動させる。す
ると上昇限の近くにおいて当接部材122に対して被当接
部材121が下方から当接し、これにより揺動杆113が支軸
115の周りに揺動させる。これにより上動した受け具114
の受け面117が傾斜することになり、この受け面117に支
持された荷126も傾斜姿勢となる。この状態で荷126は、
可動体１の移動に伴って搬送され、そしてステーション
において自走車の荷受け台128に渡される。なお上述と
は逆動作を行うことで、荷受け台128上の荷126を荷受部
125に卸し得る。

両実施例では、可動体1,80は床側を前後方向に移動し
ているが、これは上下方向に移動する形式であってもよ
い。

発明の効果 上記構成の本第１発明によると、振出し装置を振出さ
ずに受け具を可動体内に位置させているときには、揺動
付与装置が作動しないことから受け具は揺動せず、その
受け面を傾斜させて荷を傾斜姿勢で保持することができ
る。また振出し装置を振出して受け具を荷受部の上方へ
移動させたときには、揺動付与装置が自動的に作動し、
受け面が水平状になるように受け具を揺動させることが
でき、したがって荷受部上方での作用時には、受け面は
自動的にかつ確実に水平状にできる。

さらに本第２発明によると、荷を保持している荷保持
具を可動体内に位置させているとき、その昇降杆を介し
て受け具を上昇させることで揺動付与装置が自動的に作
動し、受け面を傾斜させて荷を傾斜姿勢で保持すること
ができ、したがって可動体を介しての搬送時に荷は、自
動的にかつ確実に傾斜させることができる。またキャレ
ッジを横移動させて荷保持具を荷受部の上方に位置させ
るとき、昇降杆を介して受け具を下降させることで揺動
付与装置が作動しないことから、受け面を水平状にする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の第１実施例を示し、第１図は
正面図、第２図は一部切欠き側面図、第３図は荷保持装
置部の一部切欠き正面図、第４図は第３図においてIV方
向から見た縦断側面図、第５図は同Ｖ矢視図、第６図は
荷保持装置の駆動部の横断平面図、第７図〜第11図は本
発明の第２実施例を示し、第７図は正面図、第８図は側
面図、第９図は平面図、第10図は荷保持装置部分の一部
切欠き正面図、第11図は同横断平面図である。 １……可動体、６……一定経路、７……往復動装置、16
……昇降台、19……キャレッジ、20……作動装置、24…
…揺動用装置、25……接近離間用装置、47……荷保持装
置、48……振出し装置、49……揺動付与装置、50……受
け具、51……第１ケース枠、54……第２ケース枠、57…
…荷保持具、58……揺動制御装置、65……ベース部材、
67……可動部材、68……ストッパ、69……受け面、70…
…カム板、70a……カム面、71,71A……カムフオロア、7
5……荷、75a……被係止部、76……荷受部、80……可動
体、85……一定経路、87……テーブル、88……回転駆動
装置、90……荷保持装置、91……キャレッジ、92……往
復動装置、102……昇降駆動装置、108……摺動部材、10
9……接近離間動装置、111……荷保持具、112……昇降
杆、113……揺動杆、114……受け具、116……ストッ
パ、117……受け面、120……揺動付与装置、121……被
当接部材、122……当接部材、125……荷受部、126……
荷、126a……被係止部。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷保持装置を有する可動体と、この可動体
   が対向自在な荷受部とを設け、前記荷保持装置は、昇降
   自在な振出し装置を介して荷保持具を荷受部の上方へ移
   動自在とし、前記荷保持具は、振出し装置側に取付けた
   ベース部材と、このベース部材上に上下揺動自在に取付
   けられかつ受け面を形成する受け具とを有し、この受け
   具と振出し装置との間に、受け具を振出したときに受け
   具を揺動させて受け面を水平状とする揺動付与装置を設
   けたことを特徴とする移載自在な搬送設備。
2. 【請求項２】荷保持装置を有する可動体と、この可動体
   が対向自在な荷受部とを設け、前記荷保持装置は、横移
   動自在なキャレッジに荷保持具を有し、この荷保持具
   は、昇降杆と、この昇降杆に上下揺動自在に取付けられ
   かつ受け面を形成する受け具とからなり、この受け具と
   前記キャレッジとの間に、受け具の上昇動により受け具
   を上方へ揺動させて受け面を傾斜させる揺動付与装置を
   設けたことを特徴とする移載自在な搬送設備。