JPH0570779U - 溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送のための特別なパレット治具等を用いる
ことなく、溶接の自動効率を高める。 【構成】 搬入コンベア６を経て、ワークＷは走行台車
９のフリーローラ１１上に停止する。これによりターン
テーブル手段２１が、ワークＷを下側から支持した状態
となる。ターンテーブル手段２１を回動し、ワークＷの
向きを調整する。その状態で所定のワーク取付治具４ま
で搬送する。溶接終了後、同様にしてターンテーブル手
段２１にてワークＷを下側から支持し、ワーク取付治具
４から搬送ライン２まで搬送する。そして、走行台車９
のローラ１１上から、ワークＷを搬送ライン２の搬出コ
ンベア７を通じて搬出する。このようにして搬送ライン
２におけるワーク搬送の中継を行う。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、搬送ライン上のワークを、溶接ロボットのワーク取付治具に対して 移載する、溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

溶接ロボットのワーク取付治具に、搬送ライン上のワークを搬入・搬出するも のとして、例えば実開平１ー１５１９９７号公報に記載されるように、ワークを パレット治具に取付けて、ワークをパレット治具と共に溶接ロボットの配設位置 まで搬送し、溶接ロボットに関連せしめられた溶接加工用の治具に着脱するもの が知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、そのようなパレット治具を利用してワークを搬送するものでは、パ レット治具がワークの一面に取付けられるので、ワークのパレット治具取付面側 の溶接が困難となり、溶接の自動効率が低下する。また、シリンダによってパレ ット治具にフリーローラ上をスライドさせて搬送するようにしているので、下面 に突起物等があると、搬送方向に対して例えば直角方向には搬送できない場合も ある。

【０００４】 さらに、搬送ライン上のワークを、クレーン等で吊り上げて、溶接ロボットの 溶接用治具まで搬送するものも知られているが、搬送ラインとは別に設置する必 要があるため、搬送距離等によってはかなり大がかりなものとなる。

【０００５】 本考案は、搬送のための特別なパレット治具等を用いることなくかつ、構造を 複雑とすることなく、溶接の自動効率を高めた溶接ロボットにおけるワーク自動 搬送装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、搬送ライン上のワークを、溶接ロボットのワーク取付治具に移載す る、ワーク自動搬送装置を前提とする。

【０００７】 請求項１の考案は、搬入部、搬出部及びそれらの間の中間部を有し、該中間部 が上記ワーク取付治具に対応して位置している搬送ラインと、該搬送ラインの中 間部とワーク取付治具との間を往復移動可能に配設され、搬送ラインと同一レベ ルの接続コンベアを有する走行台車と、該走行台車に取付けられ、接続コンベア 上に停止したワークを下側から支持する受け手段とを備える構成とする。そして 、請求項２の考案においては、溶接ロボットに関連して一軸回転ポジショナが設 けられ、該一軸回転ポジショナの駆動部と従動部との間に上記ワーク取付治具が 一体にかつ回転可能に設けられ、搬送ラインの中間部と一軸回転ポジショナとの 間を、走行台車が往復移動可能である。請求項２の考案においては、受け手段が 、反転駆動手段によって回転可能であるターンテーブル手段で、溶接ロボットは 、搬送ラインを介して対称に配設されている。

【０００８】

【作用】

請求項１の考案によれば、搬送ラインの搬入部を経て搬送されてくるワークは 、走行台車の接続コンベア上に停止する。それから、走行台車の受け手段が、接 続コンベア上のワークを下側から支持し、その状態でワーク取付治具まで搬送す る。ワークへの溶接終了後、同様にして受け手段にてワークを下側から支持して 、溶接されたワークがワーク取付治具から搬送ラインまで搬送される。そして、 走行台車の接続コンベア上から、ワークが搬送ラインの搬出部を通じて搬出され る。このようにして、搬送ラインにおけるワーク搬送の中継が行われる。

【０００９】 請求項２の考案によれば、ワーク取付治具が、一軸回転ポジショナによって回 転せしめられ、ワークに適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボットによる溶接が行 われる。

【００１０】 請求項３の考案によれば、反転駆動手段によってターンテーブル手段を回動す ることでワークの向きが調整されてワーク取付治具に搬送され、対称に配設され た溶接ロボットによって交互に溶接が行われる。

【００１１】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

【００１２】 溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置の全体構成を示す図１及び図２にお いて、１はワーク自動搬送装置であって、搬送ライン２上のワークＷを溶接ロボ ット３，３のワーク取付治具４，４上に搬送して、移載するものである。なお、 溶接ロボット３，３が搬送ライン２に関して対称に配設されている。

【００１３】 上記搬送ライン２は、多数のブレーキ付フリーローラ５，５，…（又はモータ ローラ）が規則的に配設されてなるローラコンベアでもって構成され、ワークＷ を搬入する搬入部となる搬入コンベア６、ワークＷを搬出する搬出部となる搬出 コンベア７及びそれらの間に位置する中間部としてのコンベア切欠部８を備えて いる。このコンベア切欠部８は、走行台車９が侵入可能な第１位置Ｐ1 となって いる。

【００１４】 上記走行台車９は、搬送ライン２に直交して後述の一軸回転ポジショナ１６， １６との間に配設された床レール１０，１０に沿って往復移動可能となっている 。そして、走行台車９は、上記両コンベア６，７と同一レベルの接続コンベアを 構成するフリーローラ１１，１１を有している。このフリーローラ１１，１１に よる接続コンベアと、前述した搬入及び搬出コンベア６，７とによって、ワーク Ｗを搬送するための一連のラインが構成されている。

【００１５】 上記各溶接ロボット３は、周知の記憶手段及び制御手段を内蔵してなり、架台 １２と、該架台１２の上端部に下端部が回動可能に枢着された第１アーム１３と 、該第１アーム１３の上端部に基端部が回動可能に取着されてなる第２アーム１ ４とを有する。そして、第２アーム１４の先端部にアーク溶接用のトーチ１５が 設けられている。

【００１６】 上記ワーク取付治具４，４は、ワーク位置決め固定及び溶接歪防止機能等を有 しており、各溶接ロボット３，３と搬送ライン２との間である各溶接ロボット３ ，３の溶接位置Ｐ2 （第２位置）及びＰ3 （第３位置）に位置している。そして 、各ワーク取付治具４は、一軸回転ポジショナ６の駆動部１６ａと従動部１６ｂ との間に一体に形成されて、このポジショナ１６によって回転されるようになっ ている。このワーク取付治具４の長手方向に略平行に、一軸回転ポジショナ１６ の軸線に沿って搬送ライン２が配設されている。一軸回転ポジショナ１６は、基 台１７の上にポジショナ架台１８を介して配設され、ワーク取付治具４を回転で きる。１９はワークＷを固定するためのクランプシリンダである。

【００１７】 さらに、走行台車９には、ローラ１１よりなる接続コンベア上に停止したワー クＷを下側から支持する受け手段としてのターンテーブル手段２１が設けられ、 該ターンテーブル手段２１は反転駆動手段２４によって１８０°回動して反転で きるようになっている。ターンテーブル手段２１によってワークＷをワーク取付 治具４，４に対応して回動させてワークＷの向きを調整し、ワーク取付治具４， ４に対して交互に搬入・搬出するようになっている。また、ターンテーブル手段 ２１の支持台２２は鉛直方向の軸線を有するエアシリンダ２３によって昇降可能 に配設されている。支持台２２の左右端部には、突出部３３，３３が形成される 一方、本体３４側には、上記突出部３３，３３にスライド可能に係合する凹部３ ５，３５が形成され、それによって支持台２２の昇降を案内する昇降ガイド機構 ３６，３６が設けられている。

【００１８】 よって、走行台車９は、搬送ライン２の中でのワークＷの中継と、各ワーク取 付治具４に対するワークＷの搬入・搬出を行うようになっている。

【００１９】 続いて、上記装置の動作について説明する。

【００２０】 ー工程１ー 搬送ライン２の搬入コンベア６を通じてワークＷが搬送されてきて、図７に示 すように、走行台車９の接続コンベアのローラ１１，１１上に、ワークＷが停止 する。このとき、ターンテーブル手段２１の旋回時にワークＷが動かないように するためにローラ１１，１１，…にブレーキがかけられる。

【００２１】 これにより、まず、走行台車９上で、ワークＷがターンテーブル手段２１によ って下側から支持される。

【００２２】 ー工程２ー それから、図８に示すように、ワークＷがエアシリンダ２３によって上昇せし められる。このとき、ワーク取付治具４の向きに応じて、必要であれば、ターン テーブル手段２１が反転駆動手段２４によって回転動作を行い、ワークＷの向き が変更せしめられる。

【００２３】 ー工程３ー そして、ワークＷがターンテーブル手段２１によって下側から支持された状態 のまま、図９に示すように、走行台車９がワーク取付治具４側に即ち第１位置Ｐ 1 から第２位置Ｐ2 又は第３位置Ｐ3 に走行レール１０，１０に沿って移動し、 走行台車９によって、搬送ライン２におけるワーク搬送の中継が行われる。

【００２４】 ー工程４ー ワークＷが取付治具４にセットされ、クランプシリンダ１９の動作によってワ ークＷがクランプシリンダ１９にてクランプされると、図１０に示すように、走 行台車９は第１位置Ｐ1 まで後退して待機する。ワークＷは一軸回転ポジショナ １６の駆動部１６ａによる回動動作によって、適当な姿勢を取りつつ、溶接ロボ ット３によって溶接が行われる。

【００２５】 そして、具体的に図示していないが、ワークＷの溶接加工が終了して、溶接完 了信号を溶接ロボット３より受けると、走行台車９がワーク取付治具４の部位ま で再び前進し、ターンテーブル手段２１にてワークＷを下側から支持し、その状 態で搬送ライン２の第１位置Ｐ1 まで後退する。そして、ワークＷを下降させて 、接続コンベアとしてのフリーローラ１１上から搬送ライン２の搬出コンベア７ を通じて搬出される。

【００２６】 このように、走行台車９のターンテーブル手段２１が、搬送ライン２上のワー クＷを下側から支持して一軸回転ポジショナ１６に取付けてあるワーク取付治具 ４に搬入・搬出するようになっているので、従来のように搬送のために特別なパ レット治具等を使用する必要がなく、下面に突起物等の段差部のあるワークＷ（ 図３参照）であっても、搬入・搬出を容易にすることができる。特に、ターンテ ーブル手段２１を反転駆動手段２４によって反転できるようにしているので、ワ ークの向きの変更が容易であり、対称に配置された２つの溶接ロボット３，３間 に交互にワークＷを搬送して溶接するようにすることで、待ち時間を少なくする ことができ、溶接の自動効率を高めることができる。

【００２７】 また、接続コンベアを構成するフリーローラ１１，１１がターンテーブル手段 ２１に対して一体的に形成され、それが走行台車９上に搭載されているので、搬 送ライン２とは離れた場所に設置された一軸回転ポジショナ１６のワーク取付治 具４に対しても、走行台車９によって搬送することができる。

【００２８】 上記実施例では、同一のワークＷを２つの溶接ロボット３，３で交互の溶接す るようにしているが、異種のワークをそれぞれ別の溶接ロボットで溶接するよう にすることもできる。

【００２９】

【考案の効果】

請求項１の考案は、上記のように構成したから、走行台車によって、搬送ライ ンにおけるワーク搬送の中継と、ターンテーブル手段により搬送ライン上のワー クのワーク取付治具への搬入・搬出とを兼用することができ、ワーク搬送のため に特別にパレット治具等を使用する必要がなくなり、また、ターンテーブル手段 は下側からワークを支持するようにしているので、下面に突起物等の段差部のあ るワークであっても、搬入・搬出を容易にすることができる。また、接続コンベ アとクランプ手段とが走行台車に設けられているので、搬送ラインとは離れた場 所に設置されたワーク取付治具にも搬送することができる。請求項２の考案は、 ワーク取付治具が、一軸回転ポジショナによって回転せしめられるようになって いるので、ワークに適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボットによる溶接を容易に 行うことができる。

【００３０】 請求項３の発明は、反転駆動手段によってターンテーブル手段を回動すること でワークの向きを調整してワーク取付治具に搬送することで、対称に配設された 溶接ロボットによって交互に溶接を行うことができ、待ち時間を少なくして効率 化を図ることができるし、また、異種のワークを同一の搬送ラインで搬送しつつ 溶接を行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接ロボットのワーク自動搬送装置の概略平面
図である。

【図２】同側面図である。

【図３】ワークの斜視図である。

【図４】走行台車の平面図である。

【図５】同側面図である。

【図６】同正面図である。

【図７】工程１の説明図である。

【図８】工程２の説明図である。

【図９】工程３の説明図である。

【図１０】工程４の説明図である。

【符号の説明】

1 ワーク自動搬送装置 2 搬送ライン 3 溶接ロボット 4 ワーク取付治具 6 搬入コンベア（搬入部） 7 搬出コンベア（搬出部） 8 コンベア切欠部（中間部） 9 走行台車 11 フリーローラ（接続コンベア） 16 一軸回転ポジショナ 16a 駆動部 16b 従動部 21 ターンテーブル手段（受け手段） 24 反転駆動手段 W ワーク

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送ライン上のワークを、溶接ロボット
   のワーク取付治具に移載する、溶接ロボットにおけるワ
   ーク自動搬送装置であって、 搬入部、搬出部及びそれらの間の中間部を有し、該中間
   部が上記ワーク取付治具に対応して位置している搬送ラ
   インと、 該搬送ラインの中間部とワーク取付治具との間を往復移
   動可能に配設され、搬送ラインと同一レベルの接続コン
   ベアを有する走行台車と、 該走行台車に取付けられ、接続コンベア上に停止したワ
   ークを下側から支持する受け手段とを備えることを特徴
   とする溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置。
2. 【請求項２】 溶接ロボットに関連して一軸回転ポジシ
   ョナが設けられ、 該一軸回転ポジショナの駆動部と従動部との間に上記ワ
   ーク取付治具が一体にかつ回転可能に設けられ、 搬送ラインの中間部と一軸回転ポジショナとの間を、走
   行台車が往復移動可能であるところの請求項１記載の溶
   接ロボットにおけるワーク自動搬送装置。
3. 【請求項３】 受け手段は、反転駆動手段によって回転
   可能であるターンテーブル手段で、溶接ロボットは、搬
   送ラインを介して対称に配設されているところの請求項
   １又は請求項２記載の溶接ロボットにおけるワーク自動
   搬送装置。