JPH05169335A - リアフェンダ組立装置 - Google Patents
リアフェンダ組立装置Info
- Publication number
- JPH05169335A JPH05169335A JP33643891A JP33643891A JPH05169335A JP H05169335 A JPH05169335 A JP H05169335A JP 33643891 A JP33643891 A JP 33643891A JP 33643891 A JP33643891 A JP 33643891A JP H05169335 A JPH05169335 A JP H05169335A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear fender
- pallet
- jig
- welding
- assembled
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多車種のリアフェンダの組立ておよび搬送を
自動化するとともに組立て製品の品質を向上させる。ま
た重筋作業であるリアフェンダ用のパレットの入替を、
入替ユニットにより行う。 【構成】 複数種のリアフェンダを保持できる汎用ロボ
ットハンド15により、部品であるリアフェンダ11を
保持し、搬送することができる。搬送ロボット17は組
立て車種の変化に対応して、目的の部品を選択するとと
もに搬送する。パレット入替ユニット31により、パレ
ット30を搬送できるとともに、空になったパレット3
0を搬出することができる。リアフェンダ治具51はリ
アフェンダの種類ごとに準備されており、組立てられる
部品は、位置決めされた状態で対応するリアフェンダ治
具51に載置される。リアフェンダ治具51に位置決め
された部品を溶接ロボット61により溶接して組立て
る。
自動化するとともに組立て製品の品質を向上させる。ま
た重筋作業であるリアフェンダ用のパレットの入替を、
入替ユニットにより行う。 【構成】 複数種のリアフェンダを保持できる汎用ロボ
ットハンド15により、部品であるリアフェンダ11を
保持し、搬送することができる。搬送ロボット17は組
立て車種の変化に対応して、目的の部品を選択するとと
もに搬送する。パレット入替ユニット31により、パレ
ット30を搬送できるとともに、空になったパレット3
0を搬出することができる。リアフェンダ治具51はリ
アフェンダの種類ごとに準備されており、組立てられる
部品は、位置決めされた状態で対応するリアフェンダ治
具51に載置される。リアフェンダ治具51に位置決め
された部品を溶接ロボット61により溶接して組立て
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は部品の組立装置に関し、
とくに複数種の完成部品を自在な順序で組み立て、供給
できる部品組立装置に関する。
とくに複数種の完成部品を自在な順序で組み立て、供給
できる部品組立装置に関する。
【0002】
【従来の技術】メインの組立工程に搬入される部品を組
立てる工程つまりサブ工程では、作業者による作業が主
体となっている。例えばリアフェンダの組立てであれ
ば、まず作業者は、リアフェンダを構成する部品を組付
け用治具に載置する。組付け用治具はリアフェンダの種
類ごとに専用となっており、組付けられる部品は作業者
により対応する組付け治具に載置される。部品の載置を
終えると、作業者はそれらの部品をポータブルスポット
溶接機を用いて組立てる。ポータブルスポット溶接機に
より組付けられたリアフェンダは、作業者により次工程
または部品搬送ラインに搬入される。
立てる工程つまりサブ工程では、作業者による作業が主
体となっている。例えばリアフェンダの組立てであれ
ば、まず作業者は、リアフェンダを構成する部品を組付
け用治具に載置する。組付け用治具はリアフェンダの種
類ごとに専用となっており、組付けられる部品は作業者
により対応する組付け治具に載置される。部品の載置を
終えると、作業者はそれらの部品をポータブルスポット
溶接機を用いて組立てる。ポータブルスポット溶接機に
より組付けられたリアフェンダは、作業者により次工程
または部品搬送ラインに搬入される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
による作業が多いので、一つのリアフェンダを組立てる
のに要する時間つまりサイクルタイムを安定させること
が難しい。また部品溶接作業時に作業者は、部品や治具
に対して溶接ガンの取回しを配慮しなければならいな
ど、組立作業の作業性には改善の余地がある。そのほか
に、部品の載置や搬入および溶接作業等の重筋作業の省
人力化が課題となっている。
による作業が多いので、一つのリアフェンダを組立てる
のに要する時間つまりサイクルタイムを安定させること
が難しい。また部品溶接作業時に作業者は、部品や治具
に対して溶接ガンの取回しを配慮しなければならいな
ど、組立作業の作業性には改善の余地がある。そのほか
に、部品の載置や搬入および溶接作業等の重筋作業の省
人力化が課題となっている。
【0004】本発明は以上のような問題点を鑑みてなさ
れたものであり、組立作業の自動化により組立のサイク
ルタイムが安定し、組立てられた部品の品質が向上する
とともに、パレットの入替を簡易な装置で行うことがで
きるリアフェンダ組立装置を提供することを目的とす
る。
れたものであり、組立作業の自動化により組立のサイク
ルタイムが安定し、組立てられた部品の品質が向上する
とともに、パレットの入替を簡易な装置で行うことがで
きるリアフェンダ組立装置を提供することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、リアフェンダに部品を取付けてリアフェン
ダ組立体を組立てるリアフェンダ組立装置であって、前
記リアフェンダを支持すると共に、前記部品が搬入され
る部品搬入位置と前記部品と前記リアフェンダとを溶接
する溶接位置とに移動可能な複数のリアフェンダ治具
と、前記リアフェンダが載置されたパレットをリアフェ
ンダ搬入位置とリアフェンダ搬出位置とに搬送する複数
のパレット入替ユニットと、前記リアフェンダ搬出位置
におけるリアフェンダを前記溶接位置におけるリアフェ
ンダ治具に搬送すると共に、溶接終了後のリアフェンダ
組立体を次工程に搬送する搬送ロボットと、前記リアフ
ェンダ治具に位置決めされたリアフェンダと部品とを溶
接する溶接ロボットとを有するリアフェンダ組立装置で
ある。
の本発明は、リアフェンダに部品を取付けてリアフェン
ダ組立体を組立てるリアフェンダ組立装置であって、前
記リアフェンダを支持すると共に、前記部品が搬入され
る部品搬入位置と前記部品と前記リアフェンダとを溶接
する溶接位置とに移動可能な複数のリアフェンダ治具
と、前記リアフェンダが載置されたパレットをリアフェ
ンダ搬入位置とリアフェンダ搬出位置とに搬送する複数
のパレット入替ユニットと、前記リアフェンダ搬出位置
におけるリアフェンダを前記溶接位置におけるリアフェ
ンダ治具に搬送すると共に、溶接終了後のリアフェンダ
組立体を次工程に搬送する搬送ロボットと、前記リアフ
ェンダ治具に位置決めされたリアフェンダと部品とを溶
接する溶接ロボットとを有するリアフェンダ組立装置で
ある。
【0006】
【作用】複数種のリアフェンダを保持できる汎用ロボッ
トハンドにより、部品であるリアフェンダを保持し、リ
アフェンダをパレットからリアフェンダ治具に搬送する
ことができる。搬送ロボットは組立て車種の変化に対応
して、目的の部品を選択するとともに搬送する。パレッ
ト入替ユニットによりリアフェンダが載置されているパ
レット搬送でき、空になったパレットを搬送できる。リ
アフェンダ治具はリアフェンダの種類ごとに準備されて
おり、組立てられる部品は位置決めされた状態で対応す
るリアフェンダ治具に載置される。リアフェンダ治具に
位置決めされた部品を溶接ロボットにより溶接して組立
てる。
トハンドにより、部品であるリアフェンダを保持し、リ
アフェンダをパレットからリアフェンダ治具に搬送する
ことができる。搬送ロボットは組立て車種の変化に対応
して、目的の部品を選択するとともに搬送する。パレッ
ト入替ユニットによりリアフェンダが載置されているパ
レット搬送でき、空になったパレットを搬送できる。リ
アフェンダ治具はリアフェンダの種類ごとに準備されて
おり、組立てられる部品は位置決めされた状態で対応す
るリアフェンダ治具に載置される。リアフェンダ治具に
位置決めされた部品を溶接ロボットにより溶接して組立
てる。
【0007】
【実施例】以下、実施例について図面に基づいて詳細に
説明する。図1は、本リアフェンダ組立装置の全体を示
している外観図である。図2は走行軸付搬送ロボットの
腕に取付けられている汎用ロボットハンドを示す上面図
および側面図である。また図3は、部品であるリアフェ
ンダを載置するためのパレットを搬送するパレット入替
ユニットを示す正面図、上面図および側面図である。そ
して図4は、パレット入替ユニットの一部である傾斜機
構を示す原理図である。 図1に示されているのは、部
品の一つであるリアフェンダ11に比較的小型の部品を
組付けリアフェンダ組立体12を組立てると共に、リア
フェンダ組立体12をボディサイドライン14に搬送す
るリアフェンダ組立装置である。
説明する。図1は、本リアフェンダ組立装置の全体を示
している外観図である。図2は走行軸付搬送ロボットの
腕に取付けられている汎用ロボットハンドを示す上面図
および側面図である。また図3は、部品であるリアフェ
ンダを載置するためのパレットを搬送するパレット入替
ユニットを示す正面図、上面図および側面図である。そ
して図4は、パレット入替ユニットの一部である傾斜機
構を示す原理図である。 図1に示されているのは、部
品の一つであるリアフェンダ11に比較的小型の部品を
組付けリアフェンダ組立体12を組立てると共に、リア
フェンダ組立体12をボディサイドライン14に搬送す
るリアフェンダ組立装置である。
【0008】図1に示されるように、汎用ロボットハン
ド15が取付けられているロボット腕16を有する搬送
ロボット17は、第1走行軸18を介して移動自在に設
置されている。また図示されているように、第1走行軸
18はその一端を次工程であるボディサイドライン14
に隣接させた状態で敷設されており、第1走行軸18に
沿って移動自在である搬送ロボット17によって、部品
が組付けられたリアフェンダつまりリアフェンダ組立体
12をボディサイドライン14に搬入できるようになっ
ている。
ド15が取付けられているロボット腕16を有する搬送
ロボット17は、第1走行軸18を介して移動自在に設
置されている。また図示されているように、第1走行軸
18はその一端を次工程であるボディサイドライン14
に隣接させた状態で敷設されており、第1走行軸18に
沿って移動自在である搬送ロボット17によって、部品
が組付けられたリアフェンダつまりリアフェンダ組立体
12をボディサイドライン14に搬入できるようになっ
ている。
【0009】図2に示されるように、汎用ロボットハン
ド15は水平に組まれたフレーム21を有しており、取
付けられているバキュームパッド22をリアフェンダ1
1のパネル面に吸着させることにより、二点鎖線で示さ
れているリアフェンダ11を保持できるようになってい
る。このバキュームパッド22は、フローティング機構
を介してフレーム21に取付けられているので、固定さ
れている場合と比較してより安全確実にリアフェンダ1
1を保持できる位置にバキュームパッド22を移動させ
て、リアフェンダ11に吸着させることができる。また
汎用ロボットハンド15には、退避位置と位置決め位置
とに移動自在である可動ロケートピン23が取付けられ
ており、リアフェンダ11に取付けられる部品用の取付
け穴等をロケート穴として用い、リアフェンダ11を位
置決めしている。可動ロケートピン23は、搬送される
リアフェンダ11のロケート穴に対応する位置にそれぞ
れ設けられているので、保持するリアフェンダ11に対
応する可動ロケートピン23を位置決め位置に移動させ
て、リアフェンダ11を位置決めするようになってい
る。汎用ロボットハンド15には、これとは別にリアフ
ェンダ11の位置決め部材として可動ブラケット24が
取付けられている。図2に示されているように、可動ブ
ラケット24はホイールハウスのフランジ部をガイドす
るようになっており、これにより汎用ロボットハンド1
5に保持されているリアフェンダ11の回転を防止する
ようになっている。
ド15は水平に組まれたフレーム21を有しており、取
付けられているバキュームパッド22をリアフェンダ1
1のパネル面に吸着させることにより、二点鎖線で示さ
れているリアフェンダ11を保持できるようになってい
る。このバキュームパッド22は、フローティング機構
を介してフレーム21に取付けられているので、固定さ
れている場合と比較してより安全確実にリアフェンダ1
1を保持できる位置にバキュームパッド22を移動させ
て、リアフェンダ11に吸着させることができる。また
汎用ロボットハンド15には、退避位置と位置決め位置
とに移動自在である可動ロケートピン23が取付けられ
ており、リアフェンダ11に取付けられる部品用の取付
け穴等をロケート穴として用い、リアフェンダ11を位
置決めしている。可動ロケートピン23は、搬送される
リアフェンダ11のロケート穴に対応する位置にそれぞ
れ設けられているので、保持するリアフェンダ11に対
応する可動ロケートピン23を位置決め位置に移動させ
て、リアフェンダ11を位置決めするようになってい
る。汎用ロボットハンド15には、これとは別にリアフ
ェンダ11の位置決め部材として可動ブラケット24が
取付けられている。図2に示されているように、可動ブ
ラケット24はホイールハウスのフランジ部をガイドす
るようになっており、これにより汎用ロボットハンド1
5に保持されているリアフェンダ11の回転を防止する
ようになっている。
【0010】図1に示されるようにパレット30は一面
が開口した直方体形状をしており、リアフェンダ11を
積重ねて載置することができるようになってる。このよ
うに載置されたリアフェンダ11が汎用ロボットハンド
15により保持される。またパレット30は、パレット
入替ユニット31により、リアフェンダ搬入位置からリ
アフェンダ搬出位置に搬送されるようになっている。図
1および図3に示されているように、パレット入替ユニ
ット31は、回転軸を中心として回転自在であるローラ
が配列されベルトが掛けられたローラコンベア32を有
している。実施例では、ローラコンベア32はパレット
30の幅に合わせて設けられた2列のローラ配列からな
っている。ローラコンベア32は、図3(b)において
左側に示されているリアフェンダ搬入位置の端部におい
て、ローラコンベア支軸34により回転自在に支持され
ている。また他方の端部側つまりリアフェンダ搬出位置
側は、カム35により接触支持されている。カム35は
エアシリンダにより回転できるようになっており、カム
35を回転させることによりローラコンベア32の俯角
あるいは仰角を調整するようになっている。このように
ローラコンベア32を傾斜させることにより、ローラコ
ンベア32上に載置されたパレット30を自重によりス
ライド搬送することができる。
が開口した直方体形状をしており、リアフェンダ11を
積重ねて載置することができるようになってる。このよ
うに載置されたリアフェンダ11が汎用ロボットハンド
15により保持される。またパレット30は、パレット
入替ユニット31により、リアフェンダ搬入位置からリ
アフェンダ搬出位置に搬送されるようになっている。図
1および図3に示されているように、パレット入替ユニ
ット31は、回転軸を中心として回転自在であるローラ
が配列されベルトが掛けられたローラコンベア32を有
している。実施例では、ローラコンベア32はパレット
30の幅に合わせて設けられた2列のローラ配列からな
っている。ローラコンベア32は、図3(b)において
左側に示されているリアフェンダ搬入位置の端部におい
て、ローラコンベア支軸34により回転自在に支持され
ている。また他方の端部側つまりリアフェンダ搬出位置
側は、カム35により接触支持されている。カム35は
エアシリンダにより回転できるようになっており、カム
35を回転させることによりローラコンベア32の俯角
あるいは仰角を調整するようになっている。このように
ローラコンベア32を傾斜させることにより、ローラコ
ンベア32上に載置されたパレット30を自重によりス
ライド搬送することができる。
【0011】ローラコンベア32の下方には、パレット
搬送方向と直角方向に2本のシャフト36が回転自在に
設置されており、両シャフト36の両端にはアーム37
がアーム37の一端で固着されている。またアーム37
の他端はコの字型フレーム38と連結しており、アーム
37はコの字型フレーム38を外側から支持するように
なっている。そしてアーム37を支持している両シャフ
ト36はベルトまたはチェーンにより連結され、連動す
るようになっているので、図中で二点鎖線により示され
るように、アーム37はコの字型フレーム38をパレッ
ト入替ユニット31設置面に対して平行に保ちつつ回転
できる。なお、一方のシャフト36には、歯車が取付け
られており、モータにより駆動が与えられている。モー
タには変速機とブレーキとを設けることが望ましい。
搬送方向と直角方向に2本のシャフト36が回転自在に
設置されており、両シャフト36の両端にはアーム37
がアーム37の一端で固着されている。またアーム37
の他端はコの字型フレーム38と連結しており、アーム
37はコの字型フレーム38を外側から支持するように
なっている。そしてアーム37を支持している両シャフ
ト36はベルトまたはチェーンにより連結され、連動す
るようになっているので、図中で二点鎖線により示され
るように、アーム37はコの字型フレーム38をパレッ
ト入替ユニット31設置面に対して平行に保ちつつ回転
できる。なお、一方のシャフト36には、歯車が取付け
られており、モータにより駆動が与えられている。モー
タには変速機とブレーキとを設けることが望ましい。
【0012】コの字型フレーム38には、爪39をパレ
ット支持位置と支持解除位置とに移動し得るリンク式爪
出入部材40が取付けられている。この爪39をパレッ
ト支持位置に位置させると、爪39とパレット30が係
合し、コの字型フレーム38によりパレット30を支持
できるようになっている。なお図において示されている
ように、コの字型フレーム38にパレット30が載置さ
れた状態であっても、アーム37は回転できるようにな
っている。
ット支持位置と支持解除位置とに移動し得るリンク式爪
出入部材40が取付けられている。この爪39をパレッ
ト支持位置に位置させると、爪39とパレット30が係
合し、コの字型フレーム38によりパレット30を支持
できるようになっている。なお図において示されている
ように、コの字型フレーム38にパレット30が載置さ
れた状態であっても、アーム37は回転できるようにな
っている。
【0013】またローラコンベア32の下方には、パレ
ットストッパ45が取付けられており、ローラコンベア
32のリアフェンダ搬入位置に載置されているパレット
30をローラコンベア32上で制止できるようになって
いる。パレットストッパ45はエアシリンダによりパレ
ット30を係止する部材を上下動するようになってい
る。そして図3(a)および(b)に示されるようにロ
ーラコンベア32には、ローラコンベア32のリアフェ
ンダ搬出位置にパレット30を位置決めするパレット位
置決め部材46が2つ取付けられている。パレット位置
決め部材46の先端は、エアシリンダにより上下動する
ピンが設けられているので、パレット30に設けられて
いるロケート穴が位置決め位置に搬送されると確実に位
置決めできるようになっている。またローラコンベア3
2上のパレット30がローラコンベア32上から脱落し
ないように、ローラコンベア32の搬送方向両端には、
制動板47が取付けられている。
ットストッパ45が取付けられており、ローラコンベア
32のリアフェンダ搬入位置に載置されているパレット
30をローラコンベア32上で制止できるようになって
いる。パレットストッパ45はエアシリンダによりパレ
ット30を係止する部材を上下動するようになってい
る。そして図3(a)および(b)に示されるようにロ
ーラコンベア32には、ローラコンベア32のリアフェ
ンダ搬出位置にパレット30を位置決めするパレット位
置決め部材46が2つ取付けられている。パレット位置
決め部材46の先端は、エアシリンダにより上下動する
ピンが設けられているので、パレット30に設けられて
いるロケート穴が位置決め位置に搬送されると確実に位
置決めできるようになっている。またローラコンベア3
2上のパレット30がローラコンベア32上から脱落し
ないように、ローラコンベア32の搬送方向両端には、
制動板47が取付けられている。
【0014】また図1に示されているように、第1走行
軸18を境にしてパレット入替ユニット31が設置され
ている側とは反対の側には、第1走行軸18に近い溶接
位置と作業者により部品が搬入される部品搬入位置との
間を移動自在であるリアフェンダ治具51がスライドユ
ニット52を介して設置されている。スライドユニット
52はリアフェンダ治具51の搬送路であるガイドレー
ル53とモータ54を有しており、作業者によりモータ
54が駆動されると、リアフェンダ治具51がガイドレ
ール53に沿って移動するようになっている。搬送ロボ
ット17により保持されるリアフェンダ11は、溶接位
置にあるリアフェンダ治具51に載置されるようになっ
ており、その後リアフェンダ治具51を部品搬入位置に
移動させ、作業者によりリアフェンダ11以外の部品が
載置される。このとき各部品はそれぞれ組付け位置に位
置決めされ載置される。またリアフェンダ治具51は、
各リアフェンダ11ごとに専用のものが設置されてい
る。 そして図1に示されるように、リアフェンダ治具
51の上方には、部品を溶接により組みつける溶接ロボ
ット61が第2走行軸62を介して2台設置されてい
る。
軸18を境にしてパレット入替ユニット31が設置され
ている側とは反対の側には、第1走行軸18に近い溶接
位置と作業者により部品が搬入される部品搬入位置との
間を移動自在であるリアフェンダ治具51がスライドユ
ニット52を介して設置されている。スライドユニット
52はリアフェンダ治具51の搬送路であるガイドレー
ル53とモータ54を有しており、作業者によりモータ
54が駆動されると、リアフェンダ治具51がガイドレ
ール53に沿って移動するようになっている。搬送ロボ
ット17により保持されるリアフェンダ11は、溶接位
置にあるリアフェンダ治具51に載置されるようになっ
ており、その後リアフェンダ治具51を部品搬入位置に
移動させ、作業者によりリアフェンダ11以外の部品が
載置される。このとき各部品はそれぞれ組付け位置に位
置決めされ載置される。またリアフェンダ治具51は、
各リアフェンダ11ごとに専用のものが設置されてい
る。 そして図1に示されるように、リアフェンダ治具
51の上方には、部品を溶接により組みつける溶接ロボ
ット61が第2走行軸62を介して2台設置されてい
る。
【0015】次に動作順にしたがって、装置の動作を説
明する。図1に示されている本発明のリアフェンダ組立
装置は、4種類のリアフェンダを組立て得る装置であ
る。まず搬送ロボット17は、取出したいリアフェンダ
11が載置されているパレット30に近接する。続いて
汎用ロボットハンド15により目的のリアフェンダ11
を保持する。このとき、保持するリアフェンダを吸着し
やすい位置にバキュームパッド22を移動させるととも
に、保持するリアフェンダ専用の可動ブラケット24と
可動ロケートピン23とを位置決め位置に移動させてい
る。汎用ロボットハンド15によりリアフェンダ11を
取出すと、搬送ロボット17は回転し、予め溶接位置に
移動しているリアフェンダ治具51に、リアフェンダ1
1を載置する。各リアフェンダ治具51は、第1走行軸
18を境に、対応するリアフェンダが載置されているパ
レット30と対向する位置に設置されていることが望ま
しい。なお搬送ロボット17は、組付ける順にリアフェ
ンダ11をリアフェンダ治具51に載置してもよいし、
複数あるリアフェンダ治具51のうち、リアフェンダ組
立体12が搬出されたリアフェンダ治具51にリアフェ
ンダを載置するようにしてもよい。リアフェンダ11が
リアフェンダ治具51に載置されると、作業者はスライ
ドユニット52を作動させて、リアフェンダ治具51を
部品搬入位置に移動させる。つまり作業者はリアフェン
ダ治具51を作業者自身に近接移動させる。ここで作業
者は、組付ける部品をリアフェンダ治具51の位置決め
位置に載置し、載置終了後スライドユニット52を作動
させ、リアフェンダ治具51を溶接位置に移動させる。
リアフェンダ治具51の移動が完了すると、リアフェン
ダ治具51に位置決めされた部品は、溶接ロボット61
により溶接される。
明する。図1に示されている本発明のリアフェンダ組立
装置は、4種類のリアフェンダを組立て得る装置であ
る。まず搬送ロボット17は、取出したいリアフェンダ
11が載置されているパレット30に近接する。続いて
汎用ロボットハンド15により目的のリアフェンダ11
を保持する。このとき、保持するリアフェンダを吸着し
やすい位置にバキュームパッド22を移動させるととも
に、保持するリアフェンダ専用の可動ブラケット24と
可動ロケートピン23とを位置決め位置に移動させてい
る。汎用ロボットハンド15によりリアフェンダ11を
取出すと、搬送ロボット17は回転し、予め溶接位置に
移動しているリアフェンダ治具51に、リアフェンダ1
1を載置する。各リアフェンダ治具51は、第1走行軸
18を境に、対応するリアフェンダが載置されているパ
レット30と対向する位置に設置されていることが望ま
しい。なお搬送ロボット17は、組付ける順にリアフェ
ンダ11をリアフェンダ治具51に載置してもよいし、
複数あるリアフェンダ治具51のうち、リアフェンダ組
立体12が搬出されたリアフェンダ治具51にリアフェ
ンダを載置するようにしてもよい。リアフェンダ11が
リアフェンダ治具51に載置されると、作業者はスライ
ドユニット52を作動させて、リアフェンダ治具51を
部品搬入位置に移動させる。つまり作業者はリアフェン
ダ治具51を作業者自身に近接移動させる。ここで作業
者は、組付ける部品をリアフェンダ治具51の位置決め
位置に載置し、載置終了後スライドユニット52を作動
させ、リアフェンダ治具51を溶接位置に移動させる。
リアフェンダ治具51の移動が完了すると、リアフェン
ダ治具51に位置決めされた部品は、溶接ロボット61
により溶接される。
【0016】作業者が部品を載置している間、あるいは
溶接ロボット61により部品が溶接されている間に、搬
送ロボット17は既に溶接されたリアフェンダ組立体1
2の中から、ボディサイドライン14に搬送すべきリア
フェンダ組立体12を汎用ロボットハンド15により保
持する。そして第1走行軸18上をボディサイドライン
14に近接移動し、リアフェンダ組立体12をボディサ
イドライン14に搬入する。ボディサイドライン14に
リアフェンダ組立体12を搬送し終えた搬送ロボット1
7は、車体の組立順序に従って、次に組立てる車体用の
リアフェンダ11をリアフェンダ治具51に載置するた
めに、前述したように、目的のリアフェンダが載置され
ているパレット30に近接移動する。そしてパレット3
0に載置されているリアフェンダ11を汎用ロボットハ
ンド15により保持し、そのリアフェンダ11専用のリ
アフェンダ治具51に載置する。
溶接ロボット61により部品が溶接されている間に、搬
送ロボット17は既に溶接されたリアフェンダ組立体1
2の中から、ボディサイドライン14に搬送すべきリア
フェンダ組立体12を汎用ロボットハンド15により保
持する。そして第1走行軸18上をボディサイドライン
14に近接移動し、リアフェンダ組立体12をボディサ
イドライン14に搬入する。ボディサイドライン14に
リアフェンダ組立体12を搬送し終えた搬送ロボット1
7は、車体の組立順序に従って、次に組立てる車体用の
リアフェンダ11をリアフェンダ治具51に載置するた
めに、前述したように、目的のリアフェンダが載置され
ているパレット30に近接移動する。そしてパレット3
0に載置されているリアフェンダ11を汎用ロボットハ
ンド15により保持し、そのリアフェンダ11専用のリ
アフェンダ治具51に載置する。
【0017】搬送ロボット17によりリアフェンダ11
が取出され、パレット30が空になると、パレット入替
ユニット31により、空のパレット30をリアフェンダ
11が載置されているパレット30に随時入替えるよう
になっている。パレット入替ユニット31のローラコン
ベア32の、リアフェンダ搬出位置に位置決めされてい
るパレット30からリアフェンダ11が全て取出されて
パレット30が空になると、シャフト36を回転するこ
とによりコの字型フレーム38を第1走行軸18側つま
り空のパレットの底部に沿う位置に移動させる。ここで
コの字型フレーム38に取付けられている爪39をパレ
ット支持位置に移動させ、空パレット30を支持すると
ともに図3(a)において二点鎖線で示される位置にコ
の字型フレーム38を移動させる。
が取出され、パレット30が空になると、パレット入替
ユニット31により、空のパレット30をリアフェンダ
11が載置されているパレット30に随時入替えるよう
になっている。パレット入替ユニット31のローラコン
ベア32の、リアフェンダ搬出位置に位置決めされてい
るパレット30からリアフェンダ11が全て取出されて
パレット30が空になると、シャフト36を回転するこ
とによりコの字型フレーム38を第1走行軸18側つま
り空のパレットの底部に沿う位置に移動させる。ここで
コの字型フレーム38に取付けられている爪39をパレ
ット支持位置に移動させ、空パレット30を支持すると
ともに図3(a)において二点鎖線で示される位置にコ
の字型フレーム38を移動させる。
【0018】この後、図4(a)に示されている状態に
あるカム35を回転させ、図4(b)に示されるよう
に、ローラコンベア支軸34側からカム35により支持
されている側に向かって、ローラコンベア32を下向き
に傾斜させる。このようにすると、あらかじめローラコ
ンベア32のリアフェンダ搬入位置に載置されたリアフ
ェンダ入りのパレット30は、自重によりリアフェンダ
搬出位置に移動する。リアフェンダ搬出位置側に移動し
たパレット30は、制動板47と接触して停止するとと
もにパレット位置決め部材46により位置決めされる。
その後空パレット30がローラコンベア32のリアフェ
ンダ搬入位置側に載置され、搬出される。なおパレット
ストッパ45は、ローラコンベア32が傾斜すると同時
に解除位置に移動するようになっている。また、ローラ
コンベアのリアフェンダ搬出位置側をローラコンベア支
軸により支持すると共に、リアフェンダ搬入位置側をカ
ムにより支持することにより、リアフェンダ搬入位置側
をカムにより上昇させローラコンベアを傾斜させると、
パレットストッパのパレット制止が解除されるようにし
てもよい。なおリアフェンダ治具51にリアフェンダを
載置する方向は、本実施例ではパレット30に載置され
ている方向と同一であるが、搬送ロボット17は任意の
方向にして載置できるようになっているので、リアフェ
ンダ治具51はどのような向きであってもよい。
あるカム35を回転させ、図4(b)に示されるよう
に、ローラコンベア支軸34側からカム35により支持
されている側に向かって、ローラコンベア32を下向き
に傾斜させる。このようにすると、あらかじめローラコ
ンベア32のリアフェンダ搬入位置に載置されたリアフ
ェンダ入りのパレット30は、自重によりリアフェンダ
搬出位置に移動する。リアフェンダ搬出位置側に移動し
たパレット30は、制動板47と接触して停止するとと
もにパレット位置決め部材46により位置決めされる。
その後空パレット30がローラコンベア32のリアフェ
ンダ搬入位置側に載置され、搬出される。なおパレット
ストッパ45は、ローラコンベア32が傾斜すると同時
に解除位置に移動するようになっている。また、ローラ
コンベアのリアフェンダ搬出位置側をローラコンベア支
軸により支持すると共に、リアフェンダ搬入位置側をカ
ムにより支持することにより、リアフェンダ搬入位置側
をカムにより上昇させローラコンベアを傾斜させると、
パレットストッパのパレット制止が解除されるようにし
てもよい。なおリアフェンダ治具51にリアフェンダを
載置する方向は、本実施例ではパレット30に載置され
ている方向と同一であるが、搬送ロボット17は任意の
方向にして載置できるようになっているので、リアフェ
ンダ治具51はどのような向きであってもよい。
【0019】
【発明の効果】多車種のリアフェンダの組立ておよび搬
送を自動化することにより、組立のサイクルタイムを安
定させることができ、また溶接による溶接部のへこみを
防止できる等、組立て製品の品質を向上させることがで
きる。重筋作業であるリアフェンダ用のパレットの入替
を、簡易なユニットにより行うことができる。
送を自動化することにより、組立のサイクルタイムを安
定させることができ、また溶接による溶接部のへこみを
防止できる等、組立て製品の品質を向上させることがで
きる。重筋作業であるリアフェンダ用のパレットの入替
を、簡易なユニットにより行うことができる。
【図1】は、本リアフェンダ組立装置を示している斜視
図、
図、
【図2】は、走行軸付搬送ロボットの腕に取付けられて
いる汎用ロボットハンドを示す上面図および側面図、
いる汎用ロボットハンドを示す上面図および側面図、
【図3】は、部品であるリアフェンダを載置するための
パレットを搬送するパレット入替ユニットを示す正面
図、上面図および側面図、
パレットを搬送するパレット入替ユニットを示す正面
図、上面図および側面図、
【図4】は、パレット入替ユニットの一部である傾斜機
構を示す原理図である。
構を示す原理図である。
11…リアフェンダ 15…汎用ロボットハンド 17…搬送ロボット 18…第1走行軸 2
2…バキュームパッド 23…可動ロケートピン 24…可動ブラケット 3
0…パレット 31…パレット入替ユニット 3
2…ローラコンベア 37…アーム 38…コの字型フレーム 3
9…爪 51…リアフェンダ治具 61…溶接ロボット 6
2…第2走行軸
2…バキュームパッド 23…可動ロケートピン 24…可動ブラケット 3
0…パレット 31…パレット入替ユニット 3
2…ローラコンベア 37…アーム 38…コの字型フレーム 3
9…爪 51…リアフェンダ治具 61…溶接ロボット 6
2…第2走行軸
Claims (1)
- 【請求項1】 リアフェンダに部品を取付けてリアフェ
ンダ組立体を組立てるリアフェンダ組立装置であって、 前記リアフェンダを支持すると共に、前記部品が搬入さ
れる部品搬入位置と前記部品と前記リアフェンダとを溶
接する溶接位置とに移動可能な複数のリアフェンダ治具
と、 前記リアフェンダが載置されたパレットをリアフェンダ
搬入位置とリアフェンダ搬出位置とに搬送する複数のパ
レット入替ユニットと、 前記リアフェンダ搬出位置におけるリアフェンダを前記
溶接位置におけるリアフェンダ治具に搬送すると共に、
溶接終了後のリアフェンダ組立体を次工程に搬送する搬
送ロボットと、 前記リアフェンダ治具に位置決めされたリアフェンダと
部品とを溶接する溶接ロボットとを有するリアフェンダ
組立装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3336438A JP2976656B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | リアフェンダ組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3336438A JP2976656B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | リアフェンダ組立装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05169335A true JPH05169335A (ja) | 1993-07-09 |
JP2976656B2 JP2976656B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=18299140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3336438A Expired - Fee Related JP2976656B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | リアフェンダ組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2976656B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010042456A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-25 | Honda Motor Co Ltd | ワークの組立方法及びその装置 |
US8312611B2 (en) | 2008-08-08 | 2012-11-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Assembling method and apparatus for assembly, and assembling method and apparatus for workpiece |
KR102104860B1 (ko) * | 2019-03-22 | 2020-04-27 | 마이스터 주식회사 | 차종교환형 로봇캐리지 일체형 Co2 용접부스 및 그 용접부스를 이용한 용접방법 |
CN113909657A (zh) * | 2020-07-09 | 2022-01-11 | 王恩奇 | 一种在钣金产品上焊接加强筋的生产线及其应用方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62263876A (ja) * | 1986-05-12 | 1987-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 自動車用サイドパネルの加工ライン |
-
1991
- 1991-12-19 JP JP3336438A patent/JP2976656B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62263876A (ja) * | 1986-05-12 | 1987-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 自動車用サイドパネルの加工ライン |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010042456A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-25 | Honda Motor Co Ltd | ワークの組立方法及びその装置 |
US8312611B2 (en) | 2008-08-08 | 2012-11-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Assembling method and apparatus for assembly, and assembling method and apparatus for workpiece |
KR102104860B1 (ko) * | 2019-03-22 | 2020-04-27 | 마이스터 주식회사 | 차종교환형 로봇캐리지 일체형 Co2 용접부스 및 그 용접부스를 이용한 용접방법 |
CN113909657A (zh) * | 2020-07-09 | 2022-01-11 | 王恩奇 | 一种在钣金产品上焊接加强筋的生产线及其应用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2976656B2 (ja) | 1999-11-10 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |